3

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ДЕРЖАВНИЙ ВИЩИЙ НАВЧАЛЬНИЙ ЗАКЛАД

«ПРИДНІПРОВСЬКА ДЕРЖАВНА АКАДЕМІЯ БУДІВНИЦТВА
ТА АРХІТЕКТУРИ»

КАФЕДРА БУДІВЕЛЬНОЇ І ТЕОРЕТИЧНОЇ МЕХАНІКИ

ТА ОПОРУ МАТЕРІАЛІВ

Розрахунково-графічна робота № 5:

РГР №6 «Аналітична механіка системи»

Виконав: студент гр. ПЦБ-22-2 Браницький А.А.

Перевірив: д.т.н., проф. Слободянюк С.О.

Дніпро – 2023

Методичні вказівки до виконання РГР № 6

 4

УМОВИ ЗАДАЧ:
Механічна система, яка зображена на схемі, рухається під дією сил
тяжіння зі стану спокою. На схемі позначено: 1 - барабан, 3 і 5 - катки,
однорідні диски радіусу R1, R3, R5, а менші радіуси цих тіл рівні, які
пов'язані між собою та вантажами 2 і 4 нерозтяжними нитками.
Прослизання катків і ниток відсутня, коефіцієнт тертя ковзання вантажів 2
і 4 по площині призми дорівнює f = 0,1. Для розрахунку прийняти: Р6 = 50
Н, Q = 7 Н, R = 0,08 м, а.
Початкові дані для схеми 1, варіант 10

Q P1 P2 P3 P4 P5 P6 α β
2Q 2Q 2Q 3Q -
7Н 14Н 14Н 14Н 21Н 0 50Н 60° 30°

R R1 r1 R3 r3 R5 r5 f
3R 0,5R1 2R 0,8R3 1,5R 0,6R5
0,08 м 0,24 м 0,12 м 0,16 м 0,128 м 0,12 м 0,072 м 0,1

Рис. 1. Схема механічної системи

Кінематичні залежності схеми:

Тіло 2 V 2=ω1 r 1 ; S2=φ1 r 1 ; W 2 =ε 1 r 1.
 5

ω1 r 1 φ1 r 1 ε1 r1
Тіло 3 ω 3= ; φ3 = ; ε 3= ;
r3 r3 r3
ω1 r 1
V 3=ω3 r 3= ∗r 3=ω1 r 1 ; S3=φ1 r 1 ; W 3=ε 1 r 1.
r3

ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 4 V 4= ; S4= ;W 4 = .
2 2 2

ω1 R 1 φ1 R 1 ε 1 R1
Тіло 5 ω 5= ; φ5 = ; ε 5= ;
2r 5 2 r5 2 r5
ω1 R1 ω 1 R1 φ1 R 1 ε1 R 1
V 5=ω5 r 5= ∗r 5= ; S5 = ; W 5= .
2 r5 2 2 2

Задача № 1. За принципом Даламбера

визначити кутове прискорення ε1 барабана 1

Рис. 2. Розрахункова схема до задачі № 1

Розглянемо кожне з рухомих тіл призми 6 окремо, застосувавши принцип

Даламбера:
 6

А. Каток 3

1. Розрахункова схема (вісі, сили, моменти, прискорення) наведена на

рис. 2.
2. Докладаємо сили інерції спрямовані протилежно прискоренням W 3 та
ε 3:

ін 𝑃3 14
𝐹 3 =𝑚3 𝑊 3 = 𝑟 1 𝜀 1= ⋅0 , 12 𝜀1=0,17125 𝜀1
𝑔 9 , 81
ін 𝑃3 𝑅3 𝑟 1 2
14 ⋅0 , 16 0 , 12
𝑀 3 =𝐼 3 𝜀3= ⋅ 𝜀 1= ⋅ 𝜀 =0,01712 𝜀 1;
2 𝑔 𝑟3 2 ⋅9 , 81 0,128 1

3. Складаємо рівняння рівноваги:

❑
∑
❑
ін ін
𝑀 𝑝 =𝑃 3 𝑟 3 sin 𝛼 − 𝑇 3 𝑟 3 − 𝐹 3 𝑟 3 − 𝑀 3 =0 ;
𝑣

З рівняння знаходимо силу натягу тросу між тілами 3 і 2 ( T 3):

ін ін ін
𝑃 3 𝑟 3 sin𝛼 − 𝐹 3 𝑟 3 − 𝑀 3 ін 𝑀3
𝑇 3= =𝑃 3 sin 𝛼 − 𝐹 3 − =¿
𝑟3 𝑟3
0,01712 𝜀1
¿ 14 ⋅0,866 − 0,17125 𝜀1 − =12,124 −0,305 𝜀1 ;
0,128

Рис. 3. Розрахункова схема до задачі №1

B. Вантаж 2
 7

1. Розрахункова схема (сили, вісі, прискорення) наведена на рис. 3.

2. Докладаємо сили інерції спрямовані протилежно прискоренню W 2 :

ін 𝑃2 14
𝐹 3 =𝑚 2 𝑊 2= 𝑟 𝜀= ⋅0 , 12 𝜀1=0,171254 𝜀1 ;
𝑔 1 1 9.81

3. Складаємо рівняння рівноваги:

∑ F kx=¿ P 2 sin α −F тр ін
2 −F 2 −T 2 +T 3=0 ; ¿ ∑ F k y =¿−P 2 cos α + N 2=0; ¿

Так як сила тертя F тр

2 визначається за формулою

тр
𝐹 2 = 𝑓 ⋅ 𝑁 2= 𝑓 ⋅ 𝑃 2 cos 𝛼=0 , 1⋅14 ⋅0 ,5=0 , 7 Н ;
то знаходимо силу натягу тросу між тілами 2 і 1 ( T 2):
тр ін
𝑇 2=𝑃 2 sin 𝛼 − 𝐹 2 − 𝐹 2 + 𝑇 3=14 ⋅0,866 −0 , 7 −0,171254 𝜀1 +12,124 − 0,305 𝜀1=23,548 −0,4762 𝜀1 ;

Рис. 4. Розрахункова схема до задачі №1

C. Вантаж 4

1. Розрахункова схема (сили, вісі, прискорення) наведена на рис. 20.

2. Докладаємо сили інерції спрямовані протилежно прискоренню W 4:
 8

ін 𝑃4 𝑅1 21 0 ,24
𝐹 4 =𝑚 4 𝑊 4 = ⋅ 𝜀 1= ⋅ 𝜀1=0,2569 𝜀 1;
𝑔 2 9 , 81 2
3. Складаємо рівняння рівноваги:
❑
∑
❑
тр ін
𝐹 𝑘𝑥 =𝑃 2 sin 𝛼 − 𝐹 2 − 𝐹 2 − 𝑇 2 +𝑇 3=0 ;

∑ F k y =¿−P 4 cos β+ N 4=0 ; ¿

Так як сила тертя визначається за формулою

тр
𝐹 4 = 𝑓 ⋅ 𝑁 4=𝑓 ⋅ 𝑃 4 cos 𝛽=0 ,1 ⋅21 ⋅0,866=1 ,82 Н ;

то з рівняння знаходимо силу натягу тросу між тілами 4 і 5 ( T 4):

тр ін
𝑇 4=𝑃 4 sin 𝛽 + 𝐹 4 + 𝐹 4 =21⋅0 , 5+1 , 82+0,2569 𝜀 1=¿
¿ 12 ,32+ 0,2569 𝜀1 ;

Рис. 5. Розрахункова схема до задачі №1

 9

D. Каток 5

1. Розрахункова схема (вісі, сили, моменти, прискорення) наведена на

рис.6.
2. Докладаємо сили інерції спрямовані протилежно прискоренню ε = 𝜀5 :
ін 𝑃 5 𝑅5
𝐹 5 =𝑚5 𝑊 5 = 𝜀 =0 𝜀1 ;
2𝑔 1
2
ін 𝑃5 𝑅5 𝑅5 𝜀5
𝑀 5 =𝐼 5 𝜀5= ⋅ =0 𝜀5 ;
2𝑔 2𝑟
2

3. Складаємо рівняння рівноваги:

❑
∑
❑
ін 5 ін
𝑀 𝑃 =− 𝑃 5 𝑟 5 sin 𝑏 −𝑇 4 𝑟 5 − 𝐹 5 𝑟 + 𝑇 5 2𝑟 5 − 𝑀 5 =0 ;
𝑣

З рівняння знаходимо силу натягу тросу між тілами 5 і 1 ( T5):

ін ін
𝑇 5=
2𝑟 5 (
𝑃 5 𝑟 5 sin 𝛽+𝑇 4 𝑟 5 + 𝐸5 𝑟 5 + 𝑀 5 1
= 0 ⋅0 , 5+12 ,32+0,2569 𝜀1+ 0⋅ 0,072+
2
0
0,072))
¿ 6 , 16+0,12845 𝜀5

Рис. 6. Розрахункова схема до задачі №1

E. Барабан 1

1. Розрахункова схема (вісі, сили, моменти, прискорення) наведена на

рис. 5.
2. Докладаємо сили інерції спрямовані протилежно прискоренню ε = ε 1:
 10

2
ін 𝑃 1 𝑅1 14 ⋅ 0 ,24
2
𝑀 1 =𝐼 1 𝜀1= 𝜀1= ⋅ 𝜀1=0,0411𝜀1 ;
2𝑔 2 ⋅9 , 81

3. Складаємо рівняння рівноваги:

❑
∑
❑
ін
𝑀 𝑜=𝑇 2 𝑟 1 −𝑇 5 𝑅1 − 𝑀 1 =0 ;

та підставляючи сили натягу знаходимо кутове прискорення ε = ε1

барабана 1:

( 23,548 − 0,4762 𝜀1) ⋅0 , 12 − ( 6 , 16+ 0,12845 𝜀1 ) ⋅ 0 ,24 −0,0411 𝜀1 =0 ;

1 ,35 − 0,129072 𝜀1=0 ;
1 , 35 1
𝜀1 = =10 , 45 2 .
0,129072 𝑐

Таким чином, кутове прискорення барабана 1 дорівнює ε1 = 10,45 (с-

2
).

Рис. 7. Розрахункова схема до задачі №1

10.2. Задача № 2. За принципом можливих переміщень

визначити тормозну силу F, прикладену до ободу барабана 1,
 11

при якій система опиниться в рівновазі

Рис. 8. Розрахункова схема до задачі № 2

1. Розрахункова схема (сили, елементарні переміщення) наведена на

рис. 6.
2. Використовуючи принцип можливих переміщень, складемо рівняння
можливих робіт:
δA ( F 3зч ) =δA ( F зч
5 )=0;

δA ( P2 ) =P2∗δS 2∗cos (90−α ¿)=P2 δS 2 sin α =P2∗δφ 1 r 1∗sin α =¿ ¿

¿ 14 ⋅0 , 12 ⋅0,866 𝛿𝜑 1=1 , 45 𝛿𝜑 1;

δA ( F тр
2 ) =F2 δS 2 cos (180° ¿)=−f N 2 δS 2=−f P 2 cos α δφ 1 r 1=¿ ¿ ¿
тр

¿ − 0 ,1 ⋅14 ⋅0 , 5 ⋅0 , 12 𝛿𝜑 1=− 0,084 𝛿𝜑 1;

δA ( P3 ) =P3∗δS 3∗cos (90−α ¿)=P 3 Sδ 3 sin α =¿ ¿

¿ 𝑃 3 ∗ 𝛿𝜑 1 𝑟 1 ∗ sin𝛼=14 ⋅ 0 ,12 ⋅0,866 𝛿𝜑 1=1 , 46 𝛿𝜑 1;
−P 4∗δφ1 R 1
δA ( P 4 )=P 4 ¿ δ S 4∗cos (90+α ¿)=−P4 δS 4 sin β = ∗sin β=¿ ¿
2
0 , 24
¿ −21 ⋅ ⋅ 0 ,5 𝛿𝜑 1=− 1, 26 𝛿𝜑 1;
2
δ φ 1 R1
δA ( F 4 ) =F 4 δS 4 cos(180 ° ¿)=−f N 4 δ S4 =−f P 4 cos β
тр тр
=¿ ¿ ¿
2
 12

0 ,24
¿ − 0 ,1 ⋅21⋅ 0,866 ⋅ 𝛿𝜑 1=− 0,218 𝛿 𝜑 1;
2
δA ( F )=−F∗R1 δ φ1=−F∗0 , 24 δ φ1 ;
∑ A ek =δA ( P2 ) + δA ( F2тр) +δA ( P3 ) +δA ( P 4 ) +δA ( F тр
4 ) + δA ( P 5 )+ δA F =¿
( )
¿ ( 1 , 45 −0,084 +1 , 46 −1 , 26 −0,218+0 ,24 𝐹 ) 𝜑 1=¿
¿ ( 1,348+0 , 24 𝐹 ) 𝛿𝜑 1=0 ;

3. З рівняння знаходимо тормозну силу F, при якій система опиниться в

рівновазі:
1,348
𝐹= =5,616 Н ;
0 , 24

10.3. Задача № 3. За загальним рівнянням динаміки

визначити кутове прискорення ε1 барабана 1
1. Розрахункова схема (сили, моменти, прискорення) наведена на рис.
24.
2. Прикладаємо сили інерції до тіл:

𝑃 1 𝑅1
ін 14 0 , 24
2
𝑀 =𝐼 1 𝜀1=1 𝜀= ⋅ 𝜀1=0,0411 𝜀1 ;
2 𝑔 1 9 , 81 2

ін 𝑃2 14
𝐹 2 =𝑚 2 𝑊 2= 𝑟 𝜀= ⋅0 , 12 𝜀1=0,1712 𝜀1 ;
𝑔 1 1 9 , 81

ін 𝑃3 14
𝐹 3 =𝑚3 𝑊 3 = 𝑟 1 𝜀 1= ⋅0 , 12 𝜀1=0,1712 𝜀1 ;
𝑔 9 , 81
2
ін 𝑃3 𝑅3 𝑟 1 2
14 ⋅0 , 16 0 , 12
𝑀 =І 3 𝜀3=
3 ⋅ 𝜀= ⋅ =0,01712 𝜀1 ;
2𝑔 𝑟 3 1 2⋅ 9 ,81 0,128

ін 𝑃4 𝑅1 21 0 ,24
𝐹 4 =𝑚 4 𝑊 4 = ⋅ 𝜀 1= ⋅ 𝜀1=0,2568 𝜀1 ;
𝑔 2 9 , 81 2
 13

Рис. 9. Розрахункова схема до задачі №3

3. Передаємо системі можливі переміщення, які зображені на рис. 7, і

складаємо загальне рівняння механіки системи

∑ δ A ek +∑ A інk =0 ;
δA ( P2 ) + δA ( Fтр
2 ) + δA ( P3 ) +δA ( P4 ) +δA ( F 4 ) + δA ( P5 ) −M 1 δ φ1+ F2 δS 2+ F 3 δS 3+ F 4 δS 4 + M 3 δ φ3 + F 5 δS 5 + M
тр ін ін ін ін ін ін

4. Визначаємо кутове прискорення ε1, підставляючи вирази для сил

інерції, переміщень і скоротивши все на δφ 1
r1 ін R 1
δA ( P2 ) + δA ( F2 ) + δA ( P3 ) +δA ( P4 ) +δA ( F 4 ) + δA ( P5 ) −M 1 δ φ1−F 2 δφ 1 r 1 −F 3 δφ1 r 1−M 3
тр тр ін ін ін ін
δφ 1−F 4 δφ 1−
r3 2

ін ін ін ін r1 ін R 1 ін R 1 ін R 1
(M ¿ ¿ 1 + F 2 r 1 + F 3 r 1 + M 3 + F4 + F5 +M5 )δφ1=¿¿
r3 2 2 2 r5
¿ δA ( P2 ) + δA ( F тр
2 ) + δA ( P3 ) +δA ( P4 ) +δA ( F 4 ) +δA ( P5 ) ;
тр

(0,0411+0,1712 ∗0 , 12+0,1712 ∗0 , 12+0,01712 ∗ 0,128

0 , 12
+ 0,2568 ∗
2 )
0 , 24
𝜀 𝛿 𝜑 =0,227308+ 0,030816⋅ 𝜀 ⋅
1 1 1

0,129054 𝜀1=1,348 ;

𝜀1 =
1,348
0,129054
1
=10 , 45 2 .
𝑐 ( )
 14

Таким чином, кутове прискорення барабана 1 дорівнює ε1 = 10,45 (с-2).

10.4. Задача № 4. За рівнянням Лагранжа II роду

визначити кутове прискорення ε1 барабана 1

Рис. 10. Розрахункова схема до задачі № 4

1. Розрахункова схема (сили, швидкості, можливі переміщення)

наведена на рис. 10.
2. Складаємо рівняння Лагранжу II роду:
d dT
( )−
dT
dt d q̇i d q i
=Qi ,i=1 , 2 , … , s .

Тут s – число ступенів свободи системи; q i – узагальнені координати;

q̇ i – узагальнені швидкості; T – кінетична енергія системи, яка виражається

через узагальнені координати та узагальнені швидкості, а Qi– узагальнені

сили.
За узагальнену координати приймаємо кут повороту барабана 1:
q i=φ 1, тоді узагальнена швидкість буде q̇ i=ω 1 – кутова швидкість барабану.
 15

d dT
( )
−
dT
dt d ω1 d φ 1
=Q φ . 1

3. Визначаємо кінетичну енергію системич

T =0,067 ω 1 ;
2

2
dT d T d (0,067 ω1 )
=0 ; = =2∗0,067 ω1 ;
d φ1 d ω1 d ω1

( )
d dT d
= ( 2∗0,067 ω 1 )=2∗0,067 ε 1 ;
dt d ω1 dt

4. Визначаємо узагальнену силу Qφ 1

❑
∑
❑
𝑒
𝛿 𝐴𝑘=1,348 𝛿𝜑 1 ;

𝑄𝜑 =1,348 ;
1

5. Визначаємо кутове прискорення барабану ε 1

d dT
( )
−
dT
dt d ω1 d φ 1
=Q φ ; 1

2∗0,067 ε 1−0=0,648 ;
0,134 ε 1=0,648 ;

ε 1=
0,648
0,134
1
( )
=4,836 2 .
с
Таким чином, кутове прискорення барабана 1 дорівнює ε1 = 4,83 (с-2).