11/21/2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Bài giảng
PLC và Mạng Công Nghiệp
PLC and Industrial system
(ME 4501)

Giảng viên: TS. Nguyễn Anh Tuấn

Khoa Cơ điện tử – ĐHBK Hà nội
Email: tuan.nguyenanh@hust.edu.vn bktuan2000@gmail.com
Web: www.aps.edu.vn (Hệ thống sản xuất tự động)

Mục lục

1. Cơ sở cho điều khiển logic

2. Tổng hợp mạch logic và Grafcet

3. Cấu trúc và nguyên lý hoạt động của PLC

4. Kỹ thuật lập trình

5. Mạng truyền thông công nghiệp

1
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng

2.2. Mạch logic cứng

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN

2.4. Bài tập

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng
 Các loại tiếp điểm rơ le điện từ

Cấu tạo rơ le điện từ

1 - Cuộn dây nam châm
điện
2 - Cần dẫn động
3 - Các tiếp điểm ngõ ra

Mạch sử dụng tiếp điểm rơ

le điện từ

2
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng
 Các loại tiếp điểm rơ le điện từ
Một số ký hiệu thường gặp

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng
 Ký hiệu các phần tử logic cơ bản
Phần tử phủ định (NOT)
Là phần tử có một đầu vào và một giá trị đầu ra.

Phần tử NHÂN (AND)

Là phần tử có hai hay nhiều tín hiệu đầu vào và
một tín hiệu đầu ra.

3
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng
 Ký hiệu các phần tử logic cơ bản
Phần tử CỘNG (OR)
Là phần tử có hai hay nhiều tín hiệu đầu vào và
một tín hiệu đầu ra.

Phần tử NOR (NOT OR)

Là phần tử phủ định của phần tử OR

(Luật Morgan)

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.1. Các phần tử logic cứng
 Ký hiệu các phần tử logic cơ bản
Phần tử NAND (NOT AND)
Là phần tử phủ định của phần tử AND

, = . = + (Luật Morgan)

4
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.2. Mạch logic cứng
 Khái niệm
 Là mạch sử dụng các tiếp điểm NO hoặc NC của các công tắc hoặc rơ le
để thực hiện các chức năng điều khiển
Tiếp điểm mắc theo mạch AND:

Tiếp điểm mắc theo mạch OR:

 Mạch lô gíc là sự kết hợp giữa các phần tử lô gíc (NOT, AND, OR,
NAND, NOR …) với nhau. Mạch lô gíc được xây dựng dựa trên các
hàm lô gíc cơ bản.

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.2. Mạch logic cứng
 Phân loại mạch logic
 Mạch tổ hợp là mạch mà đầu ra tại bất kỳ thời điểm nào chỉ phụ thuộc vào
tổ hợp các trạng thái đầu vào tại thời điểm đó mà không phụ thuộc vào trạng
thái trước đó
Đặc điểm của mạch tổ hợp là mạch
không có phần tử nhớ và mạch hở
không có phản hồi

Ví dụ biểu diễn
mạch tổ hợp:
y1 = (x1 + x2).x3
y2 = (x3 + x2).x1

10

5
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.2. Mạch logic cứng
 Phân loại mạch logic
 Mạch trình tự hay mạch dãy (sequential circuits) là mạch mà trong đó
trạng thái của đầu ra (tín hiệu ra) không những phụ thuộc tín hiệu vào mà
còn phụ thuộc cả vào trình tự tác động của tín hiệu vào, nghĩa là có nhớ các
trạng thái. Như vậy, về mặt thiết bị thì ở mạch trình tự không chỉ có các
phần tử đóng mở mà còn có cả các phần tử nhớ.

Sơ đồ cấu trúc cơ bản của mạch

trình tự như hình vẽ. Điểm đặc
biệt ở đây là mạch có “phản
hồi” thể hiện qua các biến nội
bộ (Y1, Y2 và y1, y2)

11

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.2. Mạch logic cứng
 Phân loại mạch logic
Ví dụ: Xét mạch logic trình tự như hình. Ta xét hoạt động của mạch khi thay
đổi trạng thái đóng mở của x1 và x2. Biểu đồ hình b mô tả hoạt động của mạch,
trong biểu đồ các nét đậm biểu hiện tín hiệu có giá trị 1, còn nét mảnh biểu hiện
tín hiệu có giá trị 0.

Từ biểu đồ hình b ta thấy, trạng thái z =1 chỉ đạt được khi thao tác theo
trình tự x1 =1, tiếp theo x2 =1. Nếu cho x2 =1 trước, sau đó cho x1 =1 thì
cả y và z đều không thể bằng 1.

12

6
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Khái niệm
 Grafcet là từ viết tắt của tiếng Pháp
“Graphe fonctionnel de commande étape
transition” (chuỗi chức năng điều khiển
giai đoạn - chuyển tiếp), được hợp tác
soạn thảo bởi hai tổ chức AFCET (Liên
hợp Pháp về tin học, kinh tế và kỹ thuật)
và ADEPA (tổ chức nhà nước về phát
triển nền sản xuất tự động hoá) tháng
11/1998.
 Mạng Grafcet đã được tiêu chuẩn hoá và
được công nhận là một ngôn ngữ thích
hợp cho việc mô tả hoạt động dãy của
quá trình tự động hoá trong sản xuất.

13

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Khái niệm
 Mạng Grafcet là một biểu đồ hình chức
năng cho phép mô tả các trạng thái làm
việc của hệ thống và biểu diễn quá trình
điều khiển với các trạng thái và sự chuyển
đổi từ trạng thái này sang trạng thái khác,
đó là một biểu đồ hình định hướng được
xác định bởi các phần tử là: tập các trạng
thái, tập các điều kiện chuyển trạng thái.
 Mạng grafcet mô tả thành chuỗi các giai
đoạn trong chu trình sản xuất.
 Mạng grafcet cho một quá trình sản xuất
luôn luôn là một đồ hình khép kín
từ trạng thái đầu đến trạng thái cuối và từ
trạng thái cuối về trạng thái đầu.

14

7
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Một số ký hiệu trong grafcet
 Trạng thái (giai đoạn)
Trạng thái Trạng thái hoạt động
Một trạng thái
khởi động, (tích cực) có thêm
(giai đoạn) Mô tả tác động
số thứ tự 1 dấu “.”
đánh số thứ tự của trạng thái

 Điều kiện chuyển tiếp

Điều kiện
Điều kiện chuyển tiếp
Điều kiện
chuyển tiếp là: sẽ xảy ra
chuyển tiếp
trạng thái 5 sau 2s từ khi
trạng thái 3
và 6 là ở có tác động
và 4 là tác
sườn tăng cuối cùng
động lên
biến c của trạng
biến b
thái 9

15

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Một số ký hiệu trong grafcet
 Hội tụ OR
 Phân kỳ  Sơ đồ rẽ nhánh
OR
Khi trạng thái 1 đang
hoạt động, nếu
chuyển tiếp t12 (t13)
thỏa mãn thì trạng
thái 2 (3) hoạt động

 Phân kỳ  Sơ đồ song song  Hội tụ AND

AND

Khi trạng thái 1 đang hoạt

động, nếu chuyển tiếp t123
thỏa mãn thì trạng thái 2 và
3 đồng thời hoạt động

16

8
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Một số ký hiệu trong grafcet
 Ký hiệu bước nhảy

Hình vẽ biểu diễn grafcet

cho phép thực hiện bước nhảy,
khi trạng thái 2 đang hoạt động
nếu có điều kiện a thì quá trình
sẽ chuyển hoạt động từ trạng
thái 2 sang trạng thái 5 bỏ qua
các trạng thái trung gian 3 và 4,
nếu điều kiện a không được
thoả mãn thì quá trình chuyển
tiếp theo trình tự 2, 3, 4, 5.

17

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Cách xây dựng mạng grafcet
 Mô tả mọi hành vi tự động bao gồm các giai đoạn và các điều kiện chuyển tiếp
 Lựa chọn các dẫn động và các cảm biến rồi mô tả chúng bằng các ký hiệu
 Kết nối chúng lại theo các mô tả của Grafcet

Các cấu trúc lệnh:

Cấu trúc lệnh là trình tự các bước bắt đầu
từ bước 0, 1, 2, …, n.
+ Biểu điễn các quá trình công nghệ dưới
dạng lưu đồ các trạng thái làm việc.
+ Xây dựng các hàm logic điều khiển và
các hàm điều khiển từ lưu đồ các trạng thái
làm việc.

18

9
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Cách xây dựng mạng grafcet
Trong đó:
Si: Tín hiệu ra của trạng thái thứ i
ai: tín hiệu kích thích vào chuyển tiếp ti

S i : Là hàm đóng trạng thái i

Si : ngắt trạng thái i

Hàm logic trạng thái i =

như sau: =

19

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Cách xây dựng mạng grafcet
Ví dụ:
Máy khoan tự động khoan 1 lỗ trên chi
tiết c (hình vẽ) s
 Giai đoạn 0, S0: Trạng thái
ban đầu g
- Piston A lùi hết về bên trái (cảm
biến a0 = 1)
- Mũi khoan đang dừng (r = 0) và
ở vị trí trên cao (b0 = 1)
- Chi tiết cần khoan c ở vị trí sẵn
sàng (c = 1)
 Giai đoạn 1, S1 :
- Nhấn nút khởi động (d = 1)
- Piston A tiến theo chiều A+ để kẹp chặt chi tiết c. Khi lực kẹp đạt yêu cầu thì
cảm biến áp suất a1 = 1)

20

10
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Cách xây dựng mạng grafcet - Piston A lùi hết về bên trái
g (cảm biến a0 =1)
 Giai đoạn 2 , S2 : - Mũi khoan đang dừng (r=0) và
- Mũi khoan quay (r = 1) ở vị trí trên cao (b0 =1)
- Đầu khoan B đi xuống theo - Chi tiết cần khoan c ở vị trí sẵn
sàng (c=1)
chiều B+, khi khoan đạt độ sâu
d
yêu cầu thì dừng lại (b1 =1)
 Giai đoạn 3 , S3 :
- Đầu khoan B đi lên theo chiều B-,
khi đạt độ cao thì dừng lại (b0 =1)
- Mũi khoan ngừng quay (r=0)
 Giai đoạn 4 , S4 :
- Piston A lùi về theo chiều A- nới
lỏng chi tiết c đến khi đá vào
cảm biến (a0 =1)
- Kết thúc 1 chu trình gia công.
- Lấy chi tiết c ra

21

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.3. Grafcet- mô tả mạch trình tự trong CN
 Cách xây dựng mạng grafcet Sơ đồ mạch
 Lập Grafcet và hàm điều khiển điều khiển role
g Hàm logic a0 b0 c
Chu trình làm việc trạng thái g
g
S0+ = g + a0.S4
d a0 a1 -
S0 = S1 a0 S4 S1
d
A- +
S0
S1 =d.S0 S0
b0
A+ S1- = S2 d
S0 S2
R,B- S1
R,B+ S2+ = a1.S1 S1
b1 S2- = S3 a1 S1 S3
S2
S3+ = b1.S2 S2
S3- = S4 b1 S2 S4
S3
S3
S4+ = b0.S3
b0 S3 S0
S4- = S0
S4
S4

22

11
 11/21/2022

2. Tổng hợp mạch logic & Grafcet

2.4. Bài tập
Bài tập 2.1. Cho ba nút ấn A, B, C dùng để điều khiển hai động cơ M1 và M2 theo trình tự
sau: nút A điều khiển M1, nút B điều khiển M2, nút C dừng cả M1 và M2. Với điều kiện M1
chạy trước M2. Xây dựng mạch grafcet, hàm logic trạng thái và sơ đồ mạch role
m a0 a1
Bài tập 2.2. Xây dựng mạch A-
b0
grafcet, hàm logic trạng thái và
A+
sơ đồ mạch role với chu trình B-
B+
làm việc như sau:
b1
Bài tập 2.3: Hệ thống gồm 2 xilanh A, B hoạt động theo chu
trình sau. Trong đó A+, B+ là trạng thái các xilanh đi ra, A-, B-
: trạng thái xilanh đi vào. Các cảm biến đầu và cuối hành trình
của 2 xilanh: a0, a1, b0, b1. Xây dựng mạch grafcet, hàm logic
trạng thái và sơ đồ mạch role

23

2.4. Bài tập

Bài tập 2.4. Điều khiển hai động cơ M1 và M2 với 2 chế độ Manual và Auto. Có đèn báo
động cơ chạy.
1-Manual: - Mỗi động cơ có 2 nút nhấn Run, Stop.
2- Auto: - Nhấn nút Start M1 chạy, 2 s sau M2 chạy; nhấn nút Stop dừng cả M1 và M2.
Xây dựng mạch grafcet, hàm logic trạng thái và sơ đồ mạch role

Bài tập 2.5. Điều khiển hai động cơ M1 và M2 với 2 chế độ Manual và Auto. Có
đèn báo động cơ chạy.
1-Manual: - Mỗi động cơ có 1 nút tích hợp Run/Stop
2- Auto: - Nhấn nút Start, 3s sau M1 chạy, 2 s sau M2 chạy; nhấn nút Stop dừng cả
M1 và M2.
Xây dựng mạch grafcet, hàm logic trạng thái và sơ đồ mạch role

24

12