BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN MÔN HỌC: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

MICROMOUSE

Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa

Lớp: 21DTDA2, 21DTDA1

Giảng viên hướng dẫn: TS. Phạm Quốc Phương

Sinh viên thực hiện: Trần Minh Mẫn Mã SV: 2180501129 Lớp: 21DTDA2
Sinh viên thực hiện: Lương Gia Huy Mã SV: 2180500838 Lớp: 21DTDA1
Sinh viên thực hiện: Lê Minh Nhật Mã SV: 2180500876 Lớp: 21DTDA

Tp.HCM, ngày 13 tháng 12 năm 2021

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ

MINH KHOA CƠ – ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Giảng viên hướng dẫn: TS. Phạm Quốc

Phương
Sinh viên thực hiện: Trần Minh Mẫn - 2180501129

Lương Gia Huy - 2180500838

Lê Minh Nhật - 2180500876

Lớp: 21DTDA2, 21DTDA1

TP. Hồ Chí Minh, ngày 15 tháng 12 năm 2023

 Đề số: 03
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI

TÊN MÔN HỌC : ĐỒ ÁN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm 03):
(1) Trần Minh Mẫn............................................MSSV: 2180501129 ……Lớp: 21DTDA2
(2) Lương Gia Huy.........................................MSSV: 2180500838.........Lớp: 21DTDA1
(3) Lê Minh Nhật............................................MSSV: 2180500876….....Lớp: 21DTDA1
2. Tên đề tài: Thiết kế và thi công Micromouse……………….................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
3. Các dữ liệu ban đầu: ...........................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
4. Nội dung nhiệm vụ: ............................................................................................................
- Thiết kế và thi đua Micromouse
5. Kết quả tối thiểu phải có:
Chạy được Micromouse
1) Thiết kế được lưu đồ giải thuật và lập trình điều khiển hệ thống .....................................
2) Thi công mô hình hệ thống (thực nghiệm hoặc mô phỏng)..............................................
Ngày giao đề tài: 25/09/2023 Ngày nộp báo cáo: 15/12/2023

TP. HCM, ngày 25 tháng 9 năm 2021.

Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên các thành viên) (Ký và ghi rõ họ tên)
VIỆN KỸ THUẬT HUTECH

PHIẾU THEO DÕI TIẾN ĐỘ

THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC & ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ THỰC HIỆN

TÊN MÔN HỌC: ĐỒ ÁN KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ

(Do giảng viên hướng dẫn ghi và giao lại cho sinh viên đóng vào cuốn báo
cáo)

Tên đề tài: Thiết kế và thi công mô hình tay gắp sản phẩm ...........................................
..........................................................................................................................................
Giảng viên hướng dẫn: TS. Phạm Quốc Phương..............................................................
Sinh viên/ nhóm sinh viên thực hiện đề tài (sĩ số trong nhóm……):
(1) Trần Minh Mẫn............................................MSSV: 2180501129 ……Lớp: 21DTDA2
(2) Lương Gia Huy.........................................MSSV: 2180500838.........Lớp: 21DTDA1
(3) Lê Minh Nhật............................................MSSV: 2180500876….....Lớp: 21DTDA1
Cách tính điểm:
Điểm quá trình = 0.5 x Tổng điểm tiêu chí đánh giá + 0.5 x điểm báo cáo ĐA MH

Lưu ý: Tổng điểm tiêu chí đánh giá về quá trình thực hiện đồ án; Điểm báo cáo bảo vệ đồ án môn
học; Điểm quá trình (Ghi theo thang điểm 10)

Tiêu chí đánh giá về Điểm

Tổng điểm
quá trình thực hiện đồ Điểm quá
tiêu chí đánh
án báo cáo trình =
giá về quá
Tính chủ Đáp ứng bảo vệ 0.5*tổng
trình thực
động, tích mục tiêu đồ án điểm
Họ tên sinh viên Mã số SV hiện đồ án
cực, sáng đề ra môn tiêu chí
(tổng 2 cột
tạo (tối đa 5 học +
điểm 1+2)
(tối đa 5 điểm) (50%) 0.5*điểm
50%
điểm) báo cáo
1 2 3 4 5
Trần Minh 2180501129 4 5 9 9 9
Mẫn
Lương Gia 2180500838 4 5 9 8 8.5
Huy
Lê Minh Nhật 2180500876 4 5 9 8 8.5

Ghi chú: Điểm số nếu có sai sót, GV gạch bỏ rồi ghi lại điểm mới kế bên và ký nháy vào
phần điểm chỉnh sửa.

TP. HCM, ngày … tháng … năm ……….

Sinh viên thực hiện Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên các thành viên) (Ký và ghi rõ họ tên)
 LỜI CẢM ƠN

Em xin gởi lời cảm ơn chân thành đến thầy Phạm Quốc Phương, người đã tận tình
hướng dẫn, cung cấp kiến thức cũng như cơ sở lý thuyết vững vàng cho em trong suốt
quá trình làm đồ án.
Sau khi nhận đề tài, với sự cố gắng và nỗ lực nghiên cứu dưới sự hướng dẫn của
thầy Phạm Quốc Phương thì nhóm chúng em đã hoàn đồ án, tuy nhiên với kiến thức và
thời gian hạn chế nên sẽ không tránh khỏi những thiếu sót.
Cuối cùng, với mong muốn được học hỏi, em rất mong sự đóng góp ý kiến từ quý
thầy cô chỉ bảo hướng dẫn thêm để em có thể rút kinh nghiệm cho những đồ án tiếp
theo được tốt hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!
 MỤC LỤC

MỤC LỤC.........................................................................................................................i
DANH MỤC HÌNH ẢNH..............................................................................................iii
Chương 1: Giới thiệu.......................................................................................................1
1.1 Micromouse là gì …………………………………………………………………………1
1.2 Cuộc thi micromouse là gì ………………………………………………………………..1
1.3 Thể lệ thi …………………………………………………………………………………2
1.3.1 Quy tắc thi …………………………………………………………………………..2
1.3.2 Quy định của cuộc thi …………………………………………………………..2
Chương 2: Thiết kế..........................................................................................................6
2.1 Thành phần ..............................................................................................................6
2.1.1 Động cơ giảm tốc GA12-N20 1000 rpm................................................................6
2.1.2 Board Arduino Nano V3.1 LGT8F328P................................................................7
2.1.3 Cảm Biến Dò Line TCRT5000………………………………………………………..7
2.1.4 Điện trở………………………………………………………………………………..8
2.1.5 DRV8833 Dual Motor Driver Carrier…………………………………………………8
2.1.6 Bánh xe…………………………………………………………………………………9
2.1.7 Board mạch …………………………………………………………………………….9
Chương 3: Code …………………………………………………………………………. 10
Chương 4: Nguyên lý hoạt động...................................................................................14
Chương 5: Kết luận và hướng phát triển....................................................................15

i
ii
 Chương 1: Giới thiệu
1.1 Micromouse là gì
Micromouse là một cuộc thi robot tự hành, trong đó các đội tham gia thiết kế, chế tạo và lập trình một
robot nhỏ có khả năng tự tìm đường trong một mê cung. Cuộc thi được tổ chức trên toàn thế giới, thu
hút sự tham gia của các đội từ các trường học, viện nghiên cứu và các tổ chức khác.

Mê cung trong cuộc thi Micromouse thường có hình vuông, với kích thước từ 20x20 ô vuông đến 50x50
ô vuông. Các ô vuông có thể có kích thước từ 2,5 cm đến 5 cm. Robot Micromouse có kích thước tối đa
là 10 cm x 10 cm x 10 cm, và trọng lượng tối đa là 100 gram.

Các robot Micromouse được trang bị các cảm biến để nhận biết vị trí của mình trong mê cung. Các cảm
biến phổ biến nhất là cảm biến hồng ngoại, cảm biến quang điện và cảm biến siêu âm. Các robot cũng
được trang bị một vi điều khiển để thực hiện thuật giải tìm đường.

1.2 Cuộc thi Micromouse là gì

Cuộc thi Micromouse được tổ chức theo hình thức vòng loại và chung kết. Ở vòng loại, các robot được
thi đấu theo thứ tự ngẫu nhiên. Robot có thời gian ngắn nhất để hoàn thành mê cung sẽ giành chiến
thắng. Ở vòng chung kết, các robot được thi đấu theo thứ tự tăng dần thời gian. Robot có thời gian ngắn
hơn so với thời gian kỷ lục sẽ giành chiến thắng.

Cuộc thi Micromouse là một cuộc thi thú vị và hấp dẫn, đòi hỏi sự kết hợp của các kỹ năng về cơ khí,
điện tử, lập trình và giải thuật. Cuộc thi cũng là một cơ hội tuyệt vời để các sinh viên và các nhà nghiên
cứu thể hiện khả năng của mình trong lĩnh vực robot tự hành.

Dưới đây là một số lợi ích của việc tham gia cuộc thi Micromouse:

 Phát triển kỹ năng về cơ khí, điện tử, lập trình và giải thuật.
 Trải nghiệm thực tế về việc thiết kế và chế tạo robot tự hành.
 Giao lưu và học hỏi với các đội tham gia khác.
 Thể hiện khả năng của mình trong lĩnh vực robot tự hành.

1.3 Thể lệ thi Micromouse

1.3.1 Quy tắc cho micromouse
- Micromouse yêu cầu là robot tự hành chạy bằng pin, không được điều khiển từ xa thông qua bất cứ
nguồn nào (no remote control)- Lập trình cho Micromouse với vi điều khiển tuỳ chọn- Trong quá trình
tìm đường, Micromouse không được để lại bất cứ bộ phận nào trong mê cung- Micromouse không được
nhảy qua, bay qua, trèo lên, cào, cắt, đốt, đánh dấu, làm hỏng hoặc phá hủy các bức tường của mê cung-
Micromouse không được có chiều dài hoặc chiều rộng lớn hơn 25 cm. Không có giới hạn về chiều cao
của Micromouse- Bất kỳ hành vi vi phạm các quy tắc này sẽ bị loại ngay lập tức.

3
1.3.2 Quy định của cuộc thi
- Quá trình thi sẽ được tổ chức làm 2 vòng. Cụ thể, trong Vòng 1 mỗi đội dự thi có 5 phút (tính từ thời
điểm quản trị viên cuộc thi xác nhận và cấp quyền bắt đầu vào mê cung) để cho Micromouse tìm được
đường từ điểm bắt đầu đến đích để được tính là vượt qua Vòng 1. Mỗi lần chạy (từ vị trí bắt đầu đến
vùng trung tâm) trong đó Micromouse đến được ô đích thành công sẽ được tính thời gian hoàn thành (có
thể được chạy lại nhiều lần để cải thiện trong thời gian quy định). Vòng 2 sẽ được tổ chức cho các đội
thi vượt qua Vòng 1, các đội thi sẽ được điều chỉnh lại Micromouse sao cho tối ưu để thực hiện lại quá
trình giải mê cung với thời gian ngắn nhất. Tổng kết, BTC sẽ tính thời gian thi ngắn nhất của các đội và
sắp xếp theo thứ tự từ trên xuống để trao giải.Lưu ý:- Bộ hẹn giờ 5 phút trong Vòng 1 vẫn tiếp tục ngay
cả giữa các lần chạy.- Mỗi lần chạy sẽ được thực hiện từ ô xuất phát. Sinh viên có thể hủy bỏ quá trình
chạy bất kỳ lúc nào. Nếu sinh viên chạm vào Micromouse trong khi chạy, hoạt động đó được coi là bị
hủy và phải được đưa ra khỏi mê cung. Nếu Micromouse đã vượt qua vạch đích thì có thể bị loại bỏ bất
cứ lúc nào mà không ảnh hưởng đến thời gian chạy của lượt chạy đó.

4
5
 Chương 2: Thiết kế

2.1 Thành Phần

2.1.1 Động cơ giảm tốc GA12-N20 1000 rpm

Động cơ giảm tốc GA12-N20 1000 rpm là một loại động cơ DC giảm tốc, có kích thước nhỏ gọn với
đường kính trục 12mm và chiều dài trục 20mm. Động cơ có tốc độ quay không tải là 1000 vòng/phút,
điện áp hoạt động từ 3V đến 12V, và dòng điện tiêu thụ tối đa là 300mA.

Động cơ được thiết kế với hộp số bằng kim loại, giúp tăng lực kéo và moment quay của động cơ. Động
cơ có thể được sử dụng trong nhiều ứng dụng khác nhau, bao gồm:

 Chế tạo robot, xe, thuyền, máy bay,...

 Chế tạo các thiết bị tự động hóa, robot công nghiệp,...
 Chế tạo các thiết bị gia dụng, thiết bị y tế,...

Đối với cuộc thi Micromouse, động cơ GA12-N20 1000 rpm là một lựa chọn phổ biến cho các robot
Micromouse có kích thước nhỏ gọn. Động cơ có tốc độ quay cao và lực kéo mạnh mẽ, giúp robot dễ
dàng di chuyển trong mê cung.

Dưới đây là một số thông số kỹ thuật của động cơ GA12-N20 1000 rpm:

 Đường kính trục: 12mm

 Chiều dài trục: 20mm
 Tốc độ quay không tải: 1000 vòng/phút
 Điện áp hoạt động: 3V - 12V
 Dòng điện tiêu thụ tối đa: 300mA
 Lực kéo tối đa: 1kg-cm
 Moment quay tối đa: 1.5N-m

Để sử dụng động cơ GA12-N20 1000 rpm, bạn cần kết nối động cơ với nguồn điện và điều khiển tốc độ
quay của động cơ bằng cách thay đổi điện áp hoạt động. Bạn cũng có thể sử dụng bộ điều khiển động cơ
DC để điều khiển tốc độ quay của động cơ một cách chính xác hơn.

Dưới đây là một số lưu ý khi sử dụng động cơ GA12-N20 1000 rpm:

 Không vượt quá dòng điện tiêu thụ tối đa của động cơ.
 Không sử dụng động cơ với điện áp vượt quá điện áp hoạt động tối đa của động cơ.
 Không để động cơ hoạt động quá tải trong thời gian dài.

Với những ưu điểm về kích thước nhỏ gọn, tốc độ quay cao và lực kéo mạnh mẽ, động cơ GA12-N20
1000 rpm là một lựa chọn phù hợp cho nhiều ứng dụng khác nhau, bao gồm cả cuộc thi Micromouse.

6
2.1.2 Board Arduino Nano V3.1 LGT8F328P

Arduino Nano V3.1 LGT8F328P là một board mạch vi điều khiển nhỏ gọn và đa năng, phù hợp cho
nhiều dự án điện tử, robot và tự động hóa. Đây là phiên bản nâng cấp của V3.0, sử dụng chip
LGT8F328P tương thích với ATmega328.

Đặc điểm chính:

 Chip vi điều khiển: LGT8F328P (tương thích với ATmega328)

 Điện áp hoạt động: 5V
 Điện áp đầu vào khuyến nghị: 7-12V
 Bộ nhớ Flash: 32 KB (trong đó 0.5 KB dùng cho bootloader)
 SRAM: 2 KB (ATmega328 là 2.5 KB)
 EEPROM: 1 KB
 Các chân I/O: 14 chân (trong đó 6 chân PWM)
 Các chân Analog: 8 chân (điện áp đầu vào 0-5V)
 Giao tiếp: 1 cổng mini-USB
 Tốc độ truyền dữ liệu: tối đa 115200 bps
 Kích thước: 45mm x 18mm x 23mm

Ưu điểm:

 Kích thước nhỏ gọn: Dễ dàng tích hợp vào các dự án nhỏ, robot di động.
 Dễ sử dụng: Ngôn ngữ lập trình Arduino đơn giản, nhiều thư viện và tài liệu hỗ trợ.
 Chi phí thấp: Giá thành hợp lý, phù hợp với nhiều người.
 Tương thích cao: Mã code tương thích với hầu hết các board Arduino khác.
 Chip LGT8F328P cải thiện: Tốc độ tải lên Bootloader nhanh hơn, khắc phục lỗi CH340G không
ổn định.

Lưu ý:

 Board Arduino Nano V3.1 LGT8F328P không có tích hợp sẵn bộ điều chỉnh điện áp. Bạn cần sử
dụng nguồn điện ổn định 5V để cấp cho board.
 Một số chân I/O có thể được sử dụng cho các chức năng khác nhau tùy theo board cụ thể. Kiểm
tra kỹ datasheet trước khi sử dụng.

7
2.1.3 Cảm Biến Dò Line TCRT5000

Cảm biến dò line TCRT5000 là một loại cảm biến hồng ngoại, được sử dụng để phát hiện các đường kẻ
màu đen trên nền trắng hoặc ngược lại. Cảm biến này có cấu tạo đơn giản, bao gồm một đèn LED phát
ra ánh sáng hồng ngoại và một phototransistor thu nhận ánh sáng phản xạ.

Cách hoạt động của cảm biến TCRT5000 như sau: Khi đèn LED phát ra ánh sáng hồng ngoại, một phần
ánh sáng này sẽ bị phản xạ bởi bề mặt đường kẻ. Ánh sáng phản xạ được phototransistor thu nhận và
chuyển đổi thành tín hiệu điện. Nếu bề mặt đường kẻ là đen, thì lượng ánh sáng phản xạ sẽ nhiều hơn so
với khi bề mặt đường kẻ là trắng. Điều này sẽ dẫn đến sự thay đổi về điện áp đầu ra của phototransistor.

2.1.4 Điện trở

2.1.5 DRV8833 Dual Motor Driver Carrier

DRV8833 Dual Motor Driver Carrier là một bo mạch điều khiển động cơ kép, cho phép bạn điều
khiển hai động cơ DC một cách đồng thời. Bo mạch này sử dụng chip DRV8833 của Texas Instruments,
đây là một chip điều khiển động cơ H-bridge có khả năng cung cấp dòng điện liên tục lên đến 1,2A cho
mỗi kênh.

8
Đặc điểm chính:

 Chip điều khiển: DRV8833

 Dòng điện liên tục: 1,2A/kênh
 Dòng điện đỉnh: 2A/kênh
 Điện áp hoạt động: 2,7V - 10,8V
 Giao tiếp: I2C
 Kích thước: 44mm x 20mm x 2mm

2.1.5 Bánh xe

2.1.6 Board mạch

9
 Chương 3: Code

const int LEFT_DIR = 6;

const int LEFT_PWM = 5;

const int RIGHT_DIR = 9;

const int RIGHT_PWM = 10;

void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(LEFT_DIR,OUTPUT);
pinMode(LEFT_PWM,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_DIR,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PWM,OUTPUT);
}
void STOP(){
analogWrite(LEFT_PWM,0);
analogWrite(RIGHT_PWM,0);
}

void STRAIGHT(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,75);
analogWrite(RIGHT_PWM,80);
}

void RIGHT(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,50);
analogWrite(RIGHT_PWM,0);
}
10
void LEFT(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,0);
analogWrite(RIGHT_PWM,50);
}

const int LEFT_DIR = 6;

const int LEFT_PWM = 5;

const int RIGHT_DIR = 9;

const int RIGHT_PWM = 10;

int s1,s2,s3;
int n=0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(9600);
pinMode(LEFT_DIR,OUTPUT);
pinMode(LEFT_PWM,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_DIR,OUTPUT);
pinMode(RIGHT_PWM,OUTPUT);
Serial.print("Test Sensor");
}
void STOP(){
analogWrite(LEFT_PWM,0);
analogWrite(RIGHT_PWM,0);
}

void TOI(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,75);
11
 analogWrite(RIGHT_PWM,80);
}

void PHAI(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,100);
analogWrite(RIGHT_PWM,0);
}

void TRAI(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,LOW);
analogWrite(LEFT_PWM,0);
analogWrite(RIGHT_PWM,100);
}

void QUAYDAU(){

digitalWrite(RIGHT_DIR,LOW);
digitalWrite(LEFT_DIR,HIGH);
analogWrite(LEFT_PWM,50);
analogWrite(RIGHT_PWM,50);
}

void START(){
if(s3<200)
{
PHAI();
Serial.println("PHAI");
}
else
{
12
 if(s1<200)
{
TOI();
Serial.println("TOI");
}
else
{
if(s2>200)
{
TRAI();
}
else
{
TRAI();
}
}
}
}

void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
s1 = analogRead(A0);
s2 = analogRead(A1);
s3 = analogRead(A2);

START();

Serial.print("S2:");
Serial.print(s2);
Serial.print(" ");
Serial.print("S1:");
Serial.print(s1);
Serial.print(" ");
Serial.print("S3:");
Serial.println(s3);
13
 delay(100);

14
 Chương 4: Nguyên lý hoạt động

Micromouse là một loại robot nhỏ, được sử dụng để di chuyển trong mê cung. Robot này được trang bị
các cảm biến để phát hiện các đường kẻ trên mê cung, một vi điều khiển để xử lý tín hiệu từ các cảm
biến và một mạch điều khiển động cơ để điều khiển chuyển động của robot.

Mục tiêu của micromouse là di chuyển từ điểm xuất phát đến điểm đích trong thời gian ngắn nhất. Để
đạt được mục tiêu này, robot cần có khả năng phát hiện các đường kẻ trên mê cung một cách chính xác
và điều khiển chuyển động của mình một cách hiệu quả.

Các yếu tố ảnh hưởng đến hiệu suất của micromouse bao gồm:

 Kích thước của robot: Robot càng nhỏ thì càng dễ dàng di chuyển trong mê cung.
 Số lượng và loại cảm biến: Robot càng có nhiều cảm biến thì càng có khả năng phát hiện các
đường kẻ trên mê cung một cách chính xác.
 Tốc độ xử lý của vi điều khiển: Vi điều khiển càng có tốc độ xử lý cao thì càng có thể xử lý các
tín hiệu từ các cảm biến một cách nhanh chóng và chính xác.
 Hiệu suất của mạch điều khiển động cơ: Mạch điều khiển động cơ càng có hiệu suất cao thì càng
có thể điều khiển chuyển động của robot một cách hiệu quả

15
 Chương 5: Kết luận và hướng phát triển

Micromouse là một lĩnh vực thi đấu robot thú vị và thách thức, đòi hỏi các đội thi phải có kiến thức và
kỹ năng về điện tử, lập trình và robot. Để chế tạo và điều khiển micromouse hiệu quả, các đội thi cần
lưu ý các yếu tố sau:

 Kích thước của robot: Robot càng nhỏ thì càng dễ dàng di chuyển trong mê cung.
 Số lượng và loại cảm biến: Robot càng có nhiều cảm biến thì càng có khả năng phát hiện các
đường kẻ trên mê cung một cách chính xác.
 Tốc độ xử lý của vi điều khiển: Vi điều khiển càng có tốc độ xử lý cao thì càng có thể xử lý các
tín hiệu từ các cảm biến một cách nhanh chóng và chính xác.
 Hiệu suất của mạch điều khiển động cơ: Mạch điều khiển động cơ càng có hiệu suất cao thì càng
có thể điều khiển chuyển động của robot một cách hiệu quả.

Ngoài ra, các đội thi cũng cần nghiên cứu và thử nghiệm nhiều lần để tìm ra thiết kế và thuật toán điều
khiển phù hợp nhất cho micromouse của mình.

16
17