Otomatik Kontrol

Kocaeli Üniversitesi Makine Mühendisliği Bölümü

Doç.Dr. Fevzi Çakmak BOLAT
İçerik
1-Transfer fonksiyonları
2-Fiziksel Sistemler
a-Mekanik
Düzlemsel, Dönel sistemler
b-Elektrik
c-Isı-Termal-vs
3-Laplace dönüşümleri
4-Kararlılık analizi
5-Durum uzayı Analizleri
6-Kontrol(PID), On Off kontrol
7-Frekans tabanında sistemlerin analizi
Kaynaklar
Norman S.Nise. Control Sytems Engineering,6ed, Wiley,2011

Ogata K. Modern Control Engineering.

Richard C. Dorf Modern Kontrol Sistemleri

Benjamin C.Kuo Otomatik Kontrol Sistemleri.

İbrahim Yüksel, Otomatik Kontrol

Zekariye Girgin, Otomatik Kontrol

Bir kontrol sistemi, istenen amacı yerine gitirecek birbirleriyle bağlantılı parçalar içeren sistem bütünüdür.

Giriş olarak bu derste açık ve kapalı döngü geri beslemeli kontrol sistemleri tartışılmaktadır.

Tarihteki kontrol sistem örnekleri incelenmiştir.

Mühendisler insanlara faydalı olan ürünler geliştirmeyi amaçlar.

Günümüzde sunulan hayat kalitesi imkanları mühendislik sayesinde sürdürülmüş ve geliştirilmiştir.

Bir sistemi kontrol etmek için geri beslemenin kullanımı önemli bir geçmişe sahiptir.

İlk uygulamalar şamandıra regülatör mekanizmalarının geliştirilmesinde geri beslemeli kontrolcünün

kullanılmasıyla ilk olarak Yunanistan’da ortaya çıkmıştır.

Kontrol mühendisliği, hedef odaklı sistemlerin analizi ve tasarımı ile ilgilenir.

Bu nedenle, hedef odaklı amaç sistemi, hedef odaklı kontrol sistemleri hiyerarşisine dönüştü.

Modern kontrol teorisi; kendini organize eden, uyarlayan, sağlam, öğrenme ve optimum niteliklere
sahip sistemler ile ilgilenir.
Kontrol sistemlerinin devam eden hedefi, kapsamlı bir esneklik ve yüksek düzeyde bir otonomluk sağlamaktır.
Bu iki sistemsel kavram, Şekil 1.22’de gösterildiği gibi farklı evrimsel yollardan birbirlerine doğru yaklaşmaktadır.
Örnek bir kontrol sistemi
Kontrol sistem yapisi

• Makine zekasına bağlı kontrol insana bağlı kontrolden daha hassas

olmakta dolayısı ile performans artmaktadır.
 Açık çevrim kontrol yapisi

Açık çevrim kontrolde kontrolör aktuatör tarafından ihtiyaç duyulan voltajı

veya akımı bağımsız şekilde hesaplar ve gönderir. Geri besleme
olmadığından dolayı kontrolör aktuatörun bekleneni yapıp yapmadığını
bilmez.

Orantısal Voltaj değeri:

5 deg/s olsun.
Normal sıcaklıkta:5 deg/s x 6 s =30 deg.
Soğuk şartlarda yataklardaki yağın
viskozitesi artacağından(sürtünme
artacağından)
6 s de 25 deg. yol alınmakta.
Hata 5 deg.
Açık çevrim sistemi
aktuatorün proses
üzerindeki eylemi çok
tekrarlı ve güvenli olduğu
uygulamalarda uygundur.
Relay ve step motorlar
bu işlemler için uygun
 Kapalı çevrim kontrol yapisi

Kapalı çevrim kontrolde proses çıkış değeri (kontrol edilen değişken) sensör vasıtası ile sürekli gözlenir.
Sensör çıkış değerini örnekler ve elektriksel sinyale dönüştürerek kontrolöre gönderir. Kontrolör sistemde ne
yapıldığını bildiği için gerekli ayarlamayı yapar. Kontrolörden aktuatöre giden sinyal ileri beslemeyi oluşturur.
Transfer Fonksiyonu

Fiziksel olarak kontrol sistemi bir fonksiyonu meydana getirmek için kontrol
elemanlarından ve devrelerden oluşturulmuş bir bütündür. Her bir eleman
enerjiyi bir şekilden başka bir şekle dönüştürür. Sıcaklık sensörü dereceyi volta
çevirir, bir motor volt olarak gelen bir sinyali devir/dakika ya çevirir
Bina Matematik
Modeli ve Kontrolü
https://www.youtube.com/watch?v=5qfhE7ekVG4
Robotların Kontrolü

Baccouch, M., and S. A. Dodds. "Two-Link robot

manipulator: simulation and control
Lagrange
design." International Journal of Robotic
Engineering 5.2 (2020): 1-17.
Robotik

https://www.google.com/search?q=what+is+the+p%C4%B1d+control+stability+single+link+manipulator&rlz=1C1CHFX_enTR922TR9
22&tbm=vid&sxsrf=AJOqlzX83wgx6nUplvOLInoOvY99nt3M7g:1675720104527&ei=qHXhY-
ruH4eMxc8P0rW5mA0&start=10&sa=N&ved=2ahUKEwjq4srs74H9AhUHRvEDHdJaDtMQ8tMDegQIDxAE&biw=1366&bih=657&dpr=
1#fpstate=ive&vld=cid:ce9fa615,vid:fusr9eTceEo
Taşıt Süspansiyon Sistemi
Taşıt Süspansiyon Sistemleri
Rüzgar Türbini Modeli ve Kanat Açısı Kontrolü

Türbin Matematik Modeli

Aerodinamik Tork

Kanat Uç Hız Oranı

Kanat Açısı Kontrolü
 Hava Taşıtları Dinamiği ve Kontrolü

http://control.asu.edu/Classes/MMAE441/Aircraft/441Lecture9.pdf
Sabit Kanat Titreşim Kontrolü

https://www.youtube.com/watch?v=YC0Z6xmiFxY
Güneş Enerji Sistemleri Panel Açı Kontrolü

https://www.google.com/search?q=solar+energy+systems+con
trol+of+angle+change+with+respect+to+the+sun&source=lmns
&tbm=vid&bih=657&biw=1366&rlz=1C1CHFX_enTR922TR922&
hl=tr&sa=X&ved=2ahUKEwjYuuHq6oH9AhWJ47sIHfDOCWEQ_A
UoA3oECAEQAw#fpstate=ive&vld=cid:b750b850,vid:UPjfbyWo
EIE
On/Off tip Kontrol Sistemleri

Araç sıcaklık ayarı

Termostat
Araç Hız Sabitleme
Su Seviye kontrolü
Arıma tesis Prosesleri
…….
Aktüatör tipleri
• Elektromanyetik
• Hidrolik
• Pnömatik
• MR-Damper
• Elektrik Motorları(AC,DC)
Elektromanyetik

https://www.youtube.com/watch?v=gD9rkh3zC6Q&t=6s
MR-Damper
Pnömatik
Hidrolik
Sensörler
• Konum(açısal,doğrusal)
• Hız(açısal,doğrusal)
• İvme(açısal,doğrusal)
• Sıcaklık
• Debi
• Basınç