Trường Đại học Công nghiệp thành phố Hồ Chí Minh 1

Khoa Công nghệ Cơ khí

Bộ môn Cơ sở - Thiết kế

Bài 4:
Trị riêng và Véctơ riêng
Thời lượng: 3 tiết
 2
Nội dung bài học
 3
Khái niệm Trị riêng và Véctơ riêng
 a11 a12 a13 a1n   v1 
a   
Cho ma trận vuông [A] và a22 a23 a2 n  v2 
véctơ <v>:
 A   

21
; v  
 n x1  
nn
  vn 
 an1 an 2 an 3 ann 

λ là giá trị riêng và véctơ <v> là véctơ riêng của ma trận [A] nếu thỏa
mãn điều kiện đẳng thức sau:

 A  v  v (1)
n n n x1 n x1

Ý nghĩa: [A] hoạt động trên <v> để mang lại λ lần <v>
 4
Khái niệm Trị riêng và Véctơ riêng

1  Lv    v (2)

L là toán tử có thể biểu diễn phép nhân với ma trận, đạo hàm, tích
phân, v.v., v có thể là vectơ hoặc hàm số. Và λ là một hằng số vô
hướng.
2
d
- L là toán tử thể hiện đạo hàm bậc 2 theo x: 2  
- v là một hàm số y phụ thuộc x: y(x) dx
- λ = k2 là hằng số
d y  x
2

 2  2
 k y  x
2

dx
 5
Ví dụ về ứng dụng của trị riêng và véctơ riêng

Trong nghiên cứu về dao động, các giá trị

riêng đại diện cho các tần số riêng tự nhiên
Phương Tần số dđ
(the natural frequencies) của một hệ thống
thức riêng
(Modes) (Frequencies) hoặc thành phần, và các véctơ riêng đại
Thứ nhất
v diện cho các phương thức của những dao
2L động này (the modes of vibrations). Việc
xác định các tần số riêng tự nhiên này là
Thứ hai
v rất quan trọng vì khi hệ thống hoặc thành
L phần chịu tải trọng bên ngoài (lực) một
3v cách tuần hoàn ở tại hoặc gần các tần số
Thứ ba
2L này, sự cộng hưởng có thể làm cho ứng xử
(chuyển động) của kết cấu được khuếch
Thứ tư
2v đại, có khả năng dẫn đến hỏng hóc thành
L phần của hệ thống.
 6
Ví dụ về ứng dụng của trị riêng và véctơ riêng
 11  12  13 
σ ij   21  22  23 
33
 31  32  33 

 1 0 0 
σ   0  2 0 
33
 0 0  3 
Các ứng suất chính
  nx1   nx 2   nx3   được xác định là các giá
1   1  
    1    2    3  
A  σ ij ; λ  2   2  ;  v    v1 v 2 v3    ny   ny   ny   trị riêng của ma trận ứng
33 31  31 31 31   1    2    3   suất, và các hướng
3   3   
33 3 31
  nz    nz   nz   chính được hiểu là
 A  v i  i v i ; i  1, 2,3 hướng của các véctơ
33 31 31 riêng liên quan
 7
Phương trình đặc trưng
 
 A  v    v   A    I   v  0 (3)
nn n x1 n x1  n n nn  n x1 n x1

Δ
nn

 a11   a12 a13 a1n   v1  0 

 a    v  0 
 a a a   2  
 21 22 23 2n
    
     
     
 n1 a a n2 a n3 ann    vn  0 
- Nếu ma trận [Δ]=[A-λ.I] không đặc biệt (tức là tồn tại ma trận đảo ngược [A-λ.I]-1) thì hệ
phương trình (3) chỉ có một nghiệm đơn giản là <v>T= {0 0 … 0}.
- Nếu ma trận [Δ]=[A-λ.I] đặc biệt (tức là không tồn tại ma trận đảo ngược [A-λ.I]-1) thì hệ (3)
có thể tồn tại nghiệm không tầm thường (nontrivial solution) của <v>. Để đạt điều đó ta cần
điều kiện:
    Phương trình đặc trưng
det   Δ    det   A     I    0 (3)
 nn   n n n n  (Characteristic Equation)
 8
Phương pháp cổ điển
 
Trong đó: Δ    A    I   - Là ma trận đặc trưng (Characteristic Matrix)
nn  n n n n 

Phương trình đặc trưng (3) là một phương trình đa thức bậc n có dạng (4) và sẽ có n
nghiệm: λ1,λ2,…, λn. Mỗi nghiệm λi có véctơ riêng <vi>.
 
    n 1
  n2
  C2  2  C1  C0  0
nn
1 C n 1 C n2 (4)
1  Có nghĩa là chúng ta sẽ có n
   1  đẳng thức sau:
 2 V   v v  2
v  n

L   n n    A  v 1  1  v 1
   n x1 
 nn n x1
n1 n x1 n x1
 
n  
n x1


- Là ma trận (của) véctơ riêng 
 A  v
 n  n
- Là véctơ (của)  n  v
giá trị riêng  nn n x1 n x1
 9
Phương pháp cổ điển
Khi có λi ta làm như sau để tìm véctơ riêng <vi>:

  i 
 A  v i 
 i  v i 
   A  i   I    v  0
nn n x1 n x1  n n n n  n x1 n x1

 Δi 
nn

 Δi 0   Dùng phép khử Gauss để đưa về dạng bậc

n n 1
thang (Reduced Row Echelon Form)
 10
Phương pháp cổ điển
1 3 3 
Tìm giá trị riêng và véctơ riêng của ma trận sau:  A   3 5 3
33
6 6 4 
1. Tính ma trận đặc trưng (Characteristic Matrix)
1   3 3 
  
Δ   A    I    3 5   3 
33  33 33 
 6 6 4   
2. Tính phương trình đặc trưng (Characteristic Equation)
 
det   Δ     12  16      4    2   0
3 2

 33 
3. Giải phương trình đặc trưng ta có 3 nghiệm λ, từ đó có véctơ giá trị riêng:

L   4 2 2
T

31
 11

1   3 3 
  
        3 5   3 
Δ  A    I
33  33 33 
 6 6 4   
  5   3 3 3 3 5  
det   Δ    1       3    3
 33  6 4 4 6 6 6
 1      5    4      6   3  3  3  6  3  4      3  3   6   6  5    
 1       2    2   3   6  3   3  12  6 
   3  3  2   18  9  36  18
  3  12  16
4.1. Tìm véctơ riêng <v(1)> của giá trị riêng λ1 = 4: 12
3 3 3 0  R1 1 1 1 0  R1 1 2
    
1
R1   R1   
 A  1   I  0    3 9 3 0  R2 
  3 9 3
3
0  R2 v 1  1 2
 33 4 33 31  6 6 0 1 
 6 6 0 0  R3 0  R3 3x1
 
1 1 1
R2  3 R1  R2
0  R1

R3  6  R1  R3 
 0 12 6 0  R2
0 12 6 0  R3
 v3  1 
1 1
 1 
1 0  R1 v1  2  2

R2   R2
    

 0 1 1 2
 12 
0  R2
 v3 1 
0 12 6 0  R3 v  v2    v3  
3x1  2 2
1 1 1 0  R1 v3  1 
R3 12  R2  R3      
   0 1 1 2 0  R2    
0 0 0 0  R3
1 0 1 2 0  R1
R1  R1  R2   v1  v3 2  0
 0 1 1 2 0  R2 
0 0 0 0  R3 v2  v3 2  0
4.2. Tìm véctơ riêng <v2> và <v3> của giá trị riêng λ2 = λ3 = -2: 13
 3 3 3 0  R1 1 1 1 0  R1
   
1
R1   R1  
  A  2   I  0    3 3 3 0  R2  3
  3 3 3 0  R2
 33 31 
 2 33
  6 6 6 0  R3 6 6 6 0  R3

1 1 1
R2  3 R1  R2
0  R1

R3  6  R1  R3  v1  v2  v3  0
 0 0 0 0  R2
0 0 0 0  R3

v1  v2  v3  1  1
L   4 2 2
T
     
31 v  v2   v2 1   v3 0 
3x1 v  0  1 
Ma trận (của) véctơ riêng  3     

 1  
  
2 1   1 
 1 1  0   1  1
V    v v  2
v  3
   12    3  
 33           v  2  1  ; v   0 
 3x1 3x1 3x1
 1  0  1  
   
3x1 0  3x1 1
   
 Phương pháp luỹ thừa 1 3 3  1 14

   0 
Tìm giá trị riêng và véctơ riêng của ma  A   3 5 3 ; v  1 ;   0.002
33
6 6 4  31 1
trận sau: 
1) Vòng lặp 1:
1 3 3  1 1  0.25
    
w1   A   v  0  
  3 5 3   1  1    4   0.25
1 
6 6 4  1 4   

c=Index(max(|w1|))=3 Trị riêng Véctơ riêng

Ước tính hiện tại cho giá trị riêng lớn nhất là 4. Điều chỉnh lại w1 theo giá trị
riêng để thu được <v> mới.
1  0.25
w1 1    
 
c  index max  w1   3; 1  w1 3  4; v 1
   1   0.25
1 4    
  
4 1 
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ? 15

1 3 3  0.25 0.25 1.5

       
C 1
  A  v 1
 1  v 1
  3 5 3   0.25  4  0.25  1.5
6 6 4  1  1  0 
   
1
C  1.52  1.52  02  1.5 2  
2) Vòng lặp 2:
1 3 3  0.25 2.5 0.625
       
w2   A   v 1   3 5 3   0.25  2.5  4  0.625
6 6 4  1  4  1



2.5 0.625
w2 1    

c  index max  w2    3; 2  w2 3  4; v  2
   2.5  0.625
2 4    
  
4 1 
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ? 16

1 3 3  0.625 0.625  0.75

       
C  2
  A  v  2
 2  v  2
  3 5 3   0.625  4  0.625  0.75
6 6 4  1 

1

 0
 


 2
  0.75   0.75  02  0.75 2  
2 2
C
3) Vòng lặp 3:
1 3 3  0.625 1.75 0.4375
       
w3   A   v  2   3 5 3   0.625  1.75  4  0.4375
6 6 4  1  4 
  
1



1.75 0.4375
w3 1    

c  index max  w3    3; 3  w3  c   4; v  3
   1.75  0.4375
3 4   1 
 4   
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ? 17

1 3 3  0.4375 0.4375 0.375

       
C   A  v
3 3
 3  v 
3
  3 5 3   0.4375  4  0.4375  0.375
6 6 4  1 

1

 0
 


 2
   
    0.375 2  
2 2 2
C 0.375 0.375 0

Tiếp tục quá trình

 18

Trị riêng Véctơ riêng

 19
Phương pháp luỹ thừa
1. Xuất phát từ véctơ riêng ban đầu <v0>
2. Đối với vòng lặp i, i =1, 2, 3, …
• Tính <wi>=[A]·<vi-1>
• c=index(max(|<wi>|))
• Tính λi = <wi>c
<wi>
• Tính <vi>=
λi
• Tính Véctơ chênh lệch: <Ci>=[A]·<vi> – λi·<vi>
• Tính NORM của véctơ chênh lệch và so sánh với độ lệch chuẩn cho
phép ε: ||<Ci>|| < ε ?
3. Trị riêng = λi cuối, véctơ riêng = <vi> cuối
 Phương pháp luỹ thừa  1 3 3 1 20

   0 
Tìm giá trị riêng và véctơ riêng của ma  A    3 5 3 ; v  1 ;   0.002
33
 6 6 4  31 1
trận sau: 
1) Vòng lặp 1:
 1 3 3 1 1  0.25
 
w1   A   v  0     
  3 5 3  1  1    4   0.25
1 
 6 6 4  1 4   

c=Index(max(|w1|))=3 Trị riêng Véctơ riêng

Ước tính hiện tại cho giá trị riêng lớn nhất là -4. Điều chỉnh lại w1 theo giá trị
riêng để thu được <v> mới.
1  0.25
w1 1    
 
c  index max  w1   3; 1  w1 3  4; v 1
   1   0.25
1 4   
 
  
4 1 
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ? 21

 1 3 3 0.25 0.25 1.5

       
C    A   v    1  v     3 5 3  0.25   4   0.25  1.5
1 1 1

 6 6 4  1  1  0 
   
1
    
     1.5 2  
2 22
C 1.5 1.5 0

Tiếp tục quá trình

 22

Trị riêng Véctơ riêng

 23
Phương pháp luỹ thừa
1. Phương pháp lũy thừa có tốc độ hội tụ chậm, cho dù
véctơ riêng ban đầu <v0> có gần với véctơ đích thực.
2. Phương pháp lũy thừa được sử dụng trong các điều
kiện:
- Chỉ cần tính trị riêng lớn nhất
- Giá trị riêng lớn nhất không thể là nghiệm lặp lại của
phương trình đặc trưng. Nói cách khác, không thể có
giá trị riêng khác có cùng độ lớn với giá trị riêng lớn
nhất
- Giá trị riêng lớn nhất phải là một số thực
 24
Phương pháp luỹ thừa nghịch đảo
1   A  v  v
nn n x1 n x1

  A    A  v   A     v
1 1

nn n n n x1 n n n x1

 v    A  v
1

n x1 nn n x1

1
  A  v 
1
 v
nn n x1  n x1

1
  B  v    v ;  B    A  ;  
1
(5)
nn n x1 n x1 n n n n 
 25
Phương pháp luỹ thừa nghịch đảo
1 3 3  1
   0 
Tìm giá trị riêng và véctơ riêng của ma
 A   3 5 3 ; v  1 ;   0.001
trận sau: 33 1
6 6 4  31 
1) Tính ma trận nghịch đảo của [A]
5 6 6 3 3 5
A11   2 A 21   6 A 31  6
22 3 4 22 4 3 22 3 3  2 6 6
1 
 A    6 14 6 
1
3 4 4 3 3 3
A12  6 A 22   14 A 32  6 33 16
22 3 6 22 6 1 22 1 3 12 12 4 
A13 
3 6
 12 A 23 
6 1
 12 A 33 
1 3
4  1 3 3
1 
3 
5 6 6 3 3 5
22 22 22
 B    3 7
  33 8
det   A    1   5   4   3  3  6  3  3   6   6   5   3   6   3 1  6 6 2 
 33 
 4  3   3  16
2) Vòng lặp 1: 26

 1 3 3  1 1 0.5

1    1   1  
w1   B   v  0    3 7 3   1   1     0.5
8 8   4  
 
 6 6 2  1 1 
2 
c=Index(max(|w1|))=3 Trị riêng của [B] Véctơ riêng

Ước tính hiện tại cho giá trị riêng lớn nhất là ¼. Điều chỉnh lại w1 theo giá trị
riêng để thu được <v> mới.

 
c  index max  w1   3; 1  w1 3  ;
1
4
0.5 0.5
1 1 w1 1    
1   4; v   w11  4     0.5  0.5
1 1 4   1 
1   
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ? 27

 1 3 3  0.5 0.5 0.75

1     1    
C    B   v    1  v      3 7 3   0.5     0.5  0.75
1 1 1

8   4   0 
 6 6 2  1  1   
1
    
   0.75 2  
2 2 2
C 0.75 0.75 0

3) Vòng lặp 2:
 1 3 3  0.5 5  1 
1     1   5  
w2   B   v 1    3 7 3   0.5   5      1 
8 8   8  

 6 6 2  1   0.4 
2
c=Index(max(|w2|))=1 Trị riêng của [B] Véctơ riêng
Ước tính hiện tại cho giá trị riêng lớn nhất là 5/8. Điều chỉnh lại w1 theo giá trị
riêng để thu được <v> mới.
 
c  index max  w2  5
2  w2 1  ;
28
 1;
8
1  1 
8 1 w2 8 5    
v
2
2   ;   w2 2      1   1 
2 5 2 5 8    
0.4  0.4 
Kiểm tra độ hội tụ: Norm < ε ?
 39 
 40 
 1 3 3  1  1   
1     5    39 
C  2
 B  v  2
 2  v  2
   3 7 3   1    1    
8   8    40 
 6 6 2  0.4  0.4   3 
 20 
 
2 2 2
 2  39   39   3 
C              1.386993151  
 40   40   20 
29
30
 31

Trị riêng ≈ -2 Véctơ riêng

 32
Phương pháp luỹ thừa nghịch đảo
1. Tính ma trận nghịch đảo của [A]: [B]=[A]-1
2. Xuất phát từ véctơ riêng ban đầu <v0>
3. Đối với vòng lặp i, i =1, 2, 3, …
• Tính <wi>=[B]·<vi-1>
• c=index(max(|<wi>|))
𝟏
• Tính μi = <wi>c ; λi =
μi
<wi>
• Tính <vi>= =<wi> ·λi
μi
• Tính Véctơ chênh lệch: <Ci>=[B]·<vi> – μi·<vi>
• Tính NORM của véctơ chênh lệch và so sánh với độ lệch chuẩn cho
phép ε: ||<Ci>|| < ε ?
3. Trị riêng = λi cuối, véctơ riêng = <vi> cuối
 33
Phương pháp luỹ thừa nghịch đảo

1. Phương pháp lũy thừa nghịch đảo dùng để xác định giá
trị riêng nhỏ nhất
2. Các phương pháp lũy thừa và lũy thừa nghịch đảo có
thể vừa tìm được trị riêng và véctơ riêng
 34
Sử dụng MATLAB để tính trị riêng và véctơ riêng
1 3 3 
Tìm giá trị riêng và véctơ riêng của ma trận sau:  A   3 5 3
33
6 6 4 

format long
A = [1 -3 3; 3 -5 3; 6 -6 4]
[V, L] = eig(A)

 1  
 2 1   1 
 V    1  1  0  
 33    2     
 1  0  1  
   

L   4 2 2
T

31
 35
Các bài toán kỹ thuật ứng dụng trị riêng và véctơ riêng

Vị trí cân bằng

k k k
Cho hệ 2 vật khối lượng lần
lượt m1, m2 được liên kết với
các lò xo có cùng độ cứng k
k k k như hình vẽ. Bỏ qua ma sát.
Hãy xác định tần số dao động
riêng của hệ?
Giải phóng liên kết từng vật và xét Sơ đồ vật thể tự do của nó. So với vị trí
chưa biến dạng ban đầu ta sẽ phải biết được từng lò xo ở biên là nén hay
giãn. Các lò xo liên kết giữa các vật thì có thể giả thiết nén hay giãn với vật
này, thì sẽ là giãn hoặc nén đối với vật kia
 36
1) Xét vật m1:

d 2 x1
kx1 k  x2  x1   kx
F 1
 m1a1x  m1 2  kx1  k  x2  x1 
dt
(6)

2) Xét vật m2:

d 2 x2
kx2 x1 kx2 F kx
 2
 m2 a2 x  m2 2  k  x2  x1   kx2
dt
(7)

Gọi ω là tần số dao động của cơ hệ. Do không có ma sát và lực cưỡng
bức nên hệ dao động điều hòa. Giả sử biên độ dao động của các vật
m1, m2 lần lượt là A1, A2. Ta có phương trình dao động của 2 vật là:
  d 2 x1 37
 x1  A1 sin t   2   A1 2
sin   t    2
x1
dt
   2
 2
x  A sin    d x2   A  2 sin t   2 x
 t
2
 dt 2 2   2
Đây là một hệ 2 phương trình đại số
 6   m1 2 x1  kx1  k  x2  x1   
 2k  m1 2 x1  kx2  0 tuyến tính thuần nhất. Có 3 ẩn số: A1,

   A2 và ω. Giá trị tường minh duy nhất
 7   m2 x2  k  x2  x1   kx2
2
 
kx1  2k  m2 x2  0 của ba ẩn số không thể được xác định
2

bằng hai phương trình. Trên thực tế, lời

 2k 2 k giải duy nhất, khác với nghiệm tầm
    
  
 2k  m1 2 A1  kA2  0
 1m
 1

A
m
A2 0 thường A=0, phụ thuộc vào các giá trị
 
1
cụ thể của ω. Giá trị của ω thỏa mãn hệ

kA1  2k  m2 A2  0
2
   k A   2k   2  A  0 phương trình được gọi là giá trị riêng.
 m 1 m  2 Giá trị duy nhất của AT = [A1 A2] không
 2  2 
thể được xác định. Tuy nhiên, với mọi
giá trị của ω, các giá trị tương đối của
 2k k 
 m  
A1 và A2 có thể được xác định. Các giá
m trị tương ứng của A được gọi là véctơ
 
A 
1 1
;   2
(8) riêng. Các véctơ riêng xác định phương
22  k 2 k 

 m 
thức dao động (tức là các giá trị tương
 2 m2  đối của A1, A2)
 38

Phương trình đặc trưng:

2k k (9)
 
    m1 m1
det   Δ    det   A     I    0   0  m1m2   2  2k  m1  m2     3k 2  0
 22   22 22 

k 2k

m2 m2


   2  
m1  m2  m  m1m2  m k
2
1
2
2

  m1  m2  m 1
2
 m m
1 2  m 2
2 k 
Có 2
 1 1 1 
m1m2  m1m2 tần số
  

2  22 

m1  m2  m1  m1m2  m2 k
2 2
 
  
m1  m2  m1  m1m2  m2 k động
2 2

dao

 m1m2  2 m m riêng
 1 2

1  3.872983346  s 1  Tp1  2 1  1.6223  s 


Thế số: m1 = m2 = 40 kg, k = 200 N/m  
2  2.236067977  s  Tp 2  2 2  2.81 s 
1
 39

 2k k 
 m  
10 5
  
m1
 A   1  ;
22  k 2k   5 10 
 m m2 
 2

2
v
0
  ;
21 1 

  0.01

1  15  12
 1  3.873  s 1 
 Tp1  2 1  1.6223  s 
 40

1 2 1
B   A
1
   ;
22 22 15 1 2 

 0 2
v   ;
21 1 

  0.0001

2  5  22
 2  2.236  s 1 
 Tp 2  2 2  2.81 s 
 41

1  3.873  s 1  2  2.236  s 1 
Tp1  1.6223  s  Tp 2  2.81 s 
1  Tp = 1.62 s 1
v1    v2  
21  1 A1 = A2 21 1
Tần số dao động Tần số dao động
riêng thứ 1 lớn riêng thứ 2 nhỏ
hơn nên chu kz hơn nên chu kz
nhỏ hơn. Véc tơ lớn hơn. Véctơ
riêng có các Tp = 2.81 s riêng có các
thành phần đối A1 = A2 thành phần
nhau có nghĩa là bằng nhau có
biên độ của nghĩa là biên độ
chúng bằng của chúng bằng
nhau và ngược Giá trị cụ thể của các biên độ thì chỉ được xác định khi
nhau và cùng
chiều dao động có ngoại lực tác dụng vào ban đầu để khiến cho các vật chiều dao động
chuyển vị đến một vị trí cân bằng mới rồi thả ra.
42
 43

k
k k 3 k
1 k
k
2

Cho hệ 3 vật khối lượng lần lượt m1 = m2 = m3 = m (các vật

mầu vàng) được liên kết với các lò xo có cùng độ cứng k như
hình vẽ. Bỏ qua ma sát.
Hãy xác định tần số dao động riêng của hệ?
 k 44

k k 3 k
1 k
1) Bước 1: Vẽ lại cơ k
hệ khi các vật ở 2

một vị trí biến k

dạng: Để thuận lợi
giả sử các x bên k
k
phải lớn hơn các x
2 k
bên trái: 1
3

x3 > x2 > x1
2
Khi đó ta sẽ biết k 2k
được sự nén hay
giãn của từng lò xo.
x1 x2 x3
2) Bước 2: Vẽ sơ đồ vật thể tự do xét từng vật: 45

2.1. Xét vật m1:

k  x3  x1 
d 2 x1 k
k 1  kx
F 1
 m1a1x  m 2   x1  k  x3  x1   k  x2  x1 
dt 2
x1 (10)
2
k  x2  x1 

2.2. Xét vật m2:



k
xx d 2 x2
F  2
 m2 a2 x  m 2  k  x2  x1   2k  x3  x2 
21
2 kx
dt
(11)
2k  x3  x2 
2.3. Xét vật m3: 46

d 2 x3
k  x3  x1  3  kx
F  3
 m3a3 x  m 2  k  x3  x1   2k  x3  x2   kx3
dt
(12)
kx3
2k  x3  x2 

Gọi ω là tần số dao động của cơ hệ. Do không có ma sát và lực cưỡng bức nên hệ dao động
điều hòa. Giả sử biên độ dao động của các vật m1, m2, m3 lần lượt là A1, A2, A3 Ta có phương
trình dao động của 3 vật là:  d 2 x1
 2   A1 2
sin   t    2
x1
 x1  A1 sin t   dt
  d 2 x2
 2
x  A2 sin   t    2   A2  2
sin   t     2
x2
  dt
 x3  A3 sin t   d 2 x3
 2   A3 2
sin   t    2
x3
 dt
3) Bước 3: Xây dựng hệ phương trình đại số thuần nhất: 47

  5 2
10    m 2
x  
k
x  k  x  x   k  x  x    k  m   x1  kx2  kx3  0
 1 1 3 1 2 1
2 

2 

 11   m 2 x2   k  x2  x1   2k  x3  x2   kx1   3k  m 2  x2  2kx3  0
 
               kx1  2kx2   4k  m  x3  0
2
 12 m x3 k x3 x1 2 k x3 x 2 kx 3
2

 
 5 k 2 k k
 5 2     A  A  A3  0
 2 k  m   1
A  kA  kA  0 1 2
  (13)
2 3 2m m m
  
  k  k 
 kA1   3k  m 2  A2  2kA3  0   A1   3   2  A2  2 A3  0
k
5 k k k 
  m  m  m
2 m   
kA1  2kA2   4k  m  A3  0  k
2
 k 2
m m

k
 A1  2 A2   4    A3  0  
 m m  m  
 A   
k
3
k
2
k
;
33 m m m
 
 k 2
k
4
k 
 m m m 
  2
 48
Các bài toán kỹ thuật ứng dụng trị riêng và véctơ riêng

Cho thanh chiều dài L chịu tác dụng của

lực nén P. Xác định lực P tới hạn khiến
thanh mất ổn định. Xác định các dạng
mất ổn định của thanh.
Cho biết:
Curvature: d2y  M – Nội lực mômen uốn
dx 2
 E – Môđun đàn hồi
 I – Mômen quán tính
 49

d2 y M
 2 
 dx EI Khi thanh mất ổn định, đường
 M   Py
 cong đàn hồi của nó có dạng
(14)
d2y P hình sin-cos nên ta giả sử
2
  y
dx EI phương trình gần đúng của nó:
y (0)  y ( L)  0

dy
y  A sin  px   B cos  px    Ap cos  px   Bp sin  px 
dx
d2y d 2
y
 2   Ap 2 sin  px   Bp 2 cos  px    p 2  A sin  px   B cos  px    2
  p 2
y
dx dx
y

d2 y Vấn đề giá trị riêng:

  p 2
y ; y(0 )  y( L)  0 (15)
dx 2
(Xem lại slide 4)
 50
Từ (14) và (15) ta suy ra:

 y (0)  B  0
  pL  n ; n  1, 2,
 y ( L)  A sin  pL   0

 n
  p  ; n  1, 2,
 L
 P
 y   p 2 y  P  p 2 EI
 EI

n  EI
2 2
Ptoi _ han  2
L
 51

d2 y M
• ODE 2
   p 2
y ; y(0 )  y( L)  0
dx EI
• Phương pháp sai phân hữu hạn:
yi  1  2 yi  yi  1
2
 p 2
y i  0   y i 1  ( 2  h p ) yi  y i  1  0
2 2

hi
 2  h2 p 2 1 0  0   y1  0 
    
 1 2  h2 p 2 1 0   y2  0 
 0 1 2  h2 p 2 1 0   y3   0 
    
  0 1        
 0 0 0  2  h 2 p 2   yn  0 

• Phương trình đặc trưng:

det   2  h p 2

2 n
 0
 52
• Có một nút ở giữa (h = L/2)


pexact 
L
2 2 2
( 2  h p ) y1  0  p 
2 2
 ( a  10 %)
h L

• Có 2 nút ở giữa (h = L/3)

2
pexact  ,
L L
 2  h2 p 2  1   y1  0 
 2 2 

    ( 2  h p ) 10
2 2 2

 1 2  h p   y2  0 
3 3 3
ph  1,  3  p  , ( a  4.5 %, 17.3 %)
L L
 53

• Three interior nodes (h = L/4)

 2 3
pexact  , ,
L L L
2  h2 p 2 1 0   y1  0 
    
 1 2  h2 p 2 1   y2   0  
 0
 1 2  h 2 p 2   y3  0 

(2  h 2 p 2 )3  2(2  h 2 p 2 )  0  ph   2,  2  2
4 2 2 4 2 4 2 2
p , , ( a  2.6 %, 10.0 %, 21.6 %)
L L L