CHAPTER 4 - ĐIỀU KHIỄN THÍCH NGHI

7/7/2022
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Bô Môn: Điện Công Nghiệp
Khoa Công nghệ Điện – Điện Tử
6/21/2021 Văn Tấn Lượng 1
NỘI DUNG MÔN HỌC

Chương 1: Giới thiệu
Chương 2: Điều khiển phi tuyến
Chương 3: Điều khiển tối ưu
Chương 4: Điều khiển thích nghi
Chương 5: Điều khiển bền vững
Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống ĐK
1
7/7/2022
NỘI DUNG CHƯƠNG 4
Khái niệm
Ước lượng tham số thích nghi
Hệ thích nghi mô hình tham chiếu
Ứng dụng Matlab mô phỏng hệ
thống điều khiển thích nghi
Định nghĩa điều khiển thích nghi
2
7/7/2022
Sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi
Phân loại các sơ đồ điều khiển thích nghi
3
7/7/2022
Hệ thống thích nghi theo mô hình chuẩn
Hệ điều khiển tự chỉnh
4
7/7/2022
Điều khiển hoạch định độ lợi
Qui ước
biểu diễn
hệ liên tục
5
7/7/2022
Qui ước
biểu diễn
hệ rời rạc
Qui ước
biểu diễn
chung hệ
liên tục
và rời rạc
6
7/7/2022
Bài toán nhận dạng

mô hình toán
của đối tượng
Mô hình
hồi qui
tuyến tính
7
7/7/2022
Bài toán ước lượng

bình phương tối thiểu
Lời giải bài toán ước lượng bình phương tối thiểu
8
7/7/2022
Ví dụ 1:
Ước lượng
thông số
Ví dụ 1:
Ước lượng thông số
9
7/7/2022
Bài Tập 1: Ước lượng thông số
Ví dụ 2:
Ước lượng
thông số
10
7/7/2022
Ví dụ 2:
Ước lượng
thông số
Ước lượng bình phương tối thiểu có trọng số
11
7/7/2022
Ước lượng bình phương tối thiểu thời gian thực
Ước lượng
bình phương
tối thiểu
thời gian thực
12
7/7/2022
Điều khiển theo mô hình chuẩn
 Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp

 Luật điều khiển tuyến tính tổng quát
 Hệ thống điều khiển theo mô hình chuẩn
Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp
13
7/7/2022
Luật
điều khiển
tuyến tính
tổng quát
Hệ thống
điều khiển
theo mô hình
chuẩn
14
7/7/2022
Điều kiện
thiết kế
hệ thống
điều khiển
theo mô hình
chuẩn
Điều kiện
thiết kế
hệ thống
điều khiển
theo mô hình
chuẩn
15
7/7/2022
Phương trình
Diophantine
Trình tự
thiết kế
bộ điều khiển
theo mô hình
chuẩn
16
7/7/2022
Ví dụ 1:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 1:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
17
7/7/2022
Ví dụ 1:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 1:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
18
7/7/2022
Ví dụ 1: Thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn Mô phỏng điều khiển

theo mô hình chuẩn trên Matlab
Ví dụ 1: Thiết kế
theo mô hình chuẩn
19
7/7/2022
Bài tập 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
20
7/7/2022
Ví dụ 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
21
7/7/2022
Ví dụ 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
22
7/7/2022
Ví dụ 2:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 2: Thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn Mô phỏng điều khiển

theo mô hình chuẩn trên Matlab
23
7/7/2022
24
7/7/2022
Bài Tập 3:
Thiết kế
theo mô hình
chuẩn
Hạn chế
của hệ thống
điều khiển
theo mô hình
chuẩn
25
7/7/2022
Sơ đồ khối của
hệ thống
điều khiển
theo mô hình
chuẩn
Phát biểu
bài toán
MRAS
26
7/7/2022
Chọn cấu trúc

của hệ thống
điều khiển
tuyến tính
tổng quát
Luật MIT
27
7/7/2022
Sai số của tín hiệu ra

của hệ thống và
mô hình chuẩn
Độ nhạy của sai số theo thông số của bộ điều khiển
28
7/7/2022
Luật MIT
cụ thể
cho từng thông số
Thiết kế
luật MIT
gần đúng
cho MRAS
29
7/7/2022
Trình tự
thiết kế
thích nghi theo
mô hình chuẩn
Trình tự
thiết kế
thích nghi
30
7/7/2022
Ví dụ 1:
Điều khiển
thích nghi
theo
mô hình
chuẩn
Ví dụ 1:
Điều khiển
thích nghi
theo
mô hình
chuẩn
31
7/7/2022
Ví dụ 1: Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn
32
7/7/2022
Ví dụ 1:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 1:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
33
7/7/2022
Ví dụ 2:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
34
7/7/2022
Ví dụ 2:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 2:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
35
7/7/2022
Ví dụ 2:
Điều khiển thích nghi
36
7/7/2022
Ví dụ 2:
Ví dụ 2:
37
7/7/2022
Ví dụ 2:
KIỂM TRA GK: Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn
Mô phỏng toàn bộ hệ thống trên Matlab
38
7/7/2022
Ví dụ 3:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
Ví dụ 3:
Điều khiển
thích nghi
theo mô hình
chuẩn
39
7/7/2022
40
7/7/2022
Ví dụ 3:
41
7/7/2022
Khuyết điểm của hệ MRAS dùng luật MIT
Hệ điều khiển tự chỉnh (Self tuning regulator-STR)

Khái niệm về hệ tự chỉnh
42
7/7/2022
Sơ đồ khối tổng quát của STR
Hệ điều khiển
tự chỉnh trực tiếp
43
7/7/2022
Hệ điều khiển
tự chỉnh gián tiếp
Trình tự
thiết kế
hệ điều khiển
tự chỉnh
gián tiếp
44
7/7/2022
Ví dụ: 1
PI Điều chỉnh
gián tiếp
45
7/7/2022
46
7/7/2022
47
7/7/2022
48
7/7/2022
49
7/7/2022
Ví dụ: 2
Điều khiển
tự chỉnh
gián tiếp
50
7/7/2022
51
7/7/2022
52
7/7/2022
53
7/7/2022
54
7/7/2022
ĐIỀU KHIỂN HOẠCH ĐỊNH ĐỘ LỢI
Điều khiển
hoạch định
độ lợi là gì?
55
7/7/2022
Nguyên tắc thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi
56
7/7/2022
Một phương pháp thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi
Ví dụ 1:
Thiết kế
hoạch định
độ lợi
57
7/7/2022
58
7/7/2022
59
7/7/2022
60
7/7/2022
Ví dụ 2:
Thiết kế
hoạch định
độ lợi
61
7/7/2022
62
7/7/2022
63
7/7/2022
64
7/7/2022
65

CHAPTER 4 - ĐIỀU KHIỄN THÍCH NGHI

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CHAPTER 4 - ĐIỀU KHIỄN THÍCH NGHI

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

7/7/2022

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 1

NỘI DUNG MÔN HỌC

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 2

NỘI DUNG CHƯƠNG 4

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 3

Định nghĩa điều khiển thích nghi

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 4

Sơ đồ khối tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 5

Phân loại các sơ đồ điều khiển thích nghi

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 6

Hệ thống thích nghi theo mô hình chuẩn

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 7

Hệ điều khiển tự chỉnh

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 8

Điều khiển hoạch định độ lợi

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 9

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 10

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 11

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 12

Bài toán nhận dạng

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 13

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 14

Bài toán ước lượng

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 15

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 16

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 17

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 18

Bài Tập 1: Ước lượng thông số

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 19

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 20

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 21

Ước lượng bình phương tối thiểu có trọng số

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 22

Ước lượng bình phương tối thiểu thời gian thực

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 23

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 24

Điều khiển theo mô hình chuẩn

 Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 25

Luật điều khiển tuyến tính nối tiếp

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 26

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 27

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 28

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 29

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 30

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 31

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 32

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 33

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 34

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 35

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 36

Ví dụ 1: Thiết kế bộ điều khiển theo mô hình chuẩn Mô phỏng điều khiển

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 37

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 38

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 39

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 40

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 41

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 42

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 43

6/21/2021 Văn Tấn Lượng 44