Professional Documents
Culture Documents
Bài Thí Nghi ỆM3 Điều Khiển Vị Trí Động Cơdc Dùng Bộ Tự CH Ỉnh Str (Self-Tuning Regulator)
Bài Thí Nghi ỆM3 Điều Khiển Vị Trí Động Cơdc Dùng Bộ Tự CH Ỉnh Str (Self-Tuning Regulator)
49
Khảo sát quá trình ước lượng thông đối tượng với các λ khác nhau:
λ=0.8
λ=0.85
4
a1
2
a2
-2
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
100
b1
50 b2
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
50
λ=0.925
λ=0.998
51
Nhận xét ảnh hưởng của hệ số quên λ:
Hệ số quên càng lớn (càng gần 1), dữ liệu thu thập để ước lượng đối
tượng càng nhiều, thời gian ước lượng đối tượng càng lâu, thông số
đối tượng càng chính xác nhưng cần nhiều không gian lưu trữ. Nếu
đối tượng ít thay đổi theo thời gian thì ta chọn λ lớn.
Hệ số quên càng nhỏ, dữ liệu thu thập để ước lượng đối tượng càng ít,
thời gian ước lượng đối tượng càng nhanh, thông số đối tượng ít chính
xác nhưng không cần nhiều không gian lưu trữ. Nếu đối tượng thay
đổi nhiều theo thời gian thì ta chọn λ nhỏ.
Thông thường, ta chọn λ = 0.8 ÷ 1
52
2. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền liên
tục
Đáp ứng ngõ ra:
TH1: ξ =0.5, ω= 20
54
3. Xây dựng bộ điều khiển tự chỉnh theo phương pháp đặt cực miền rời
rạc
Đáp ứng ngõ ra:
TH1: α= 0.1, β= 0.1
55
TH3: α= 0., β= 0
56