Professional Documents
Culture Documents
CSDKTD Chuong2
CSDKTD Chuong2
Heä thoáng ñieàu khieån thöïc teá raát ña daïng vaø coù baûn chaát vaät lyù
khaùc nhau.
Caàn coù cô sôû chung ñeå phaân tích, thieát keá caùc heä thoáng ñieàu
khieån coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Cô sôû ñoù chính laø toaùn hoïc.
Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa moät heä thoáng tuyeán
tính baát bieán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình vi phaân
tuyeán tính heä soá haèng:
u(t) Heä thoáng tuyeán tính y(t)
baát bieán lieân tuïc
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m1u (t ) du (t )
a0 a1 a n 1 a n y (t ) b0 b1 bm 1 bmu (t )
dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt
n: baäc cuûa heä thoáng, heä thoáng hôïp thöùc neáu nm.
ai, bi: thoâng soá cuûa heä thoáng
Ví duï 2: Ñaëc tính ñoäng hoïc heä thoáng giaûm chaán cuûa xe
Theo định luật II Newton:
d 2 y (t ) dy (t )
MT 2
B M T g K (t ) M Ñ g
dt dt
MT: khoái löôïng buoàng thang, MÑ: khoái löôïng ñoái troïng
B: heä soá ma saùt, K: heä soá tæ leä
(t): moment keùo cuûa ñoäng cô: tín hieäu vaøo
y(t): vò trí buoàng thang: tín hieäu ra
Phaân tích heä thoáng döïa vaøo moâ hình toaùn laø phöông trình vi
phaân gaëp raát nhieàu khoù khaên (moät ví duï ñôn giaûn laø bieát tín hieäu
vaøo, caàn tính ñaùp öùng cuûa heä thoáng, neáu giaûi phöông trình vi
phaân thì khoâng ñôn giaûn chuùt naøo!!!.)
Thieát keá heä thoáng döïa vaøo phöông trình vi phaân haàu nhö khoâng
theå thöïc hieän ñöôïc trong tröôøng hôïp toång quaùt.
Caàn caùc daïng moâ taû toaùn hoïc khaùc giuùp phaân tích vaø thieát keá heä
thoáng töï ñoäng dễ daøng hôn.
Haøm truyeàn
Phöông trình traïng thaùi
Ñònh nghóa:
Cho f(t) laø haøm xaùc ñònh vôùi moïi t 0, bieán ñoåi Laplace cuûa f(t)
laø:
L f (t ) F ( s ) f (t ).e st dt
0
Trong ñoù:
s : bieán phöùc (bieán Laplace)
L : toaùn töû bieán ñoåi Laplace.
F(s) : bieán ñoåi Laplace cuûa haøm f(t).
Bieán ñoåi Laplace toàn taïi khi tích phaân ôû bieåu thöùc ñònh nghóa
treân hoäi tuï.
Tính chaát:
Cho f(t) vaø g(t) laø hai haøm theo thôøi gian coù bieán ñoåi Laplace laø
L f (t ) F ( s ) L g (t ) G ( s )
Haøm muõ
f(t)
e
at
neáu t 0 at
.u (t )
1
at
f (t ) e .u (t ) 1 L e
0 neáu t 0 sa
0 t
0 t
L (sin t )u (t )
s2 2
Baûng bieán ñoåi Laplace: SV caàn hoïc thuoäc bieán ñoåi Laplace cuûa
caùc haøm cô baûn. Caùc haøm khaùc coù theå tra BAÛNG BIEÁN ÑOÅI
LAPLACE ôû phuï luïc saùch Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng.
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
a0 n
a1 n 1
a n 1 an y (t )
dt dt dt
d mu (t ) d m 1u (t ) du (t )
b0 m
b1 m 1
bm 1 bmu (t )
dt dt dt
Bieán ñoåi Laplace 2 veá phöông trình treân, ñeå yù tính chaát aûnh cuûa
ñaïo haøm, giaû thieát ñieàu kieän ñaàu baèng 0, ta ñöôïc:
a0 s nY ( s ) a1s n 1Y ( s ) an 1sY ( s ) anY ( s)
b0 s mU ( s ) b1s m 1U ( s ) bm 1sU ( s ) bmU ( s )
Ñònh nghóa: Haøm truyeàn cuûa heä thoáng laø tæ soá giöõa bieán ñoåi
Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo khi
ñieàu kieän ñaàu baèng 0.
Chuù yù: Maëc duø haøm truyeàn ñöôïc ñònh nghóa laø tæ soá giöõa bieán
ñoåi Laplace cuûa tín hieäu ra vaø bieán ñoåi Laplace cuûa tín hieäu vaøo
nhöng haøm truyeàn khoâng phuï thuoäc vaøo tín hieäu ra vaø tín hieäu
vaøo maø chæ phuï thuoäc vaøo caáu truùc vaø thoâng soá cuûa heä thoáng.
Do ñoù coù theå duøng haøm truyeàn ñeå moâ taû heä thoáng.
1/Cs
R2 R2 R1C R1 R2
KC T 1
R1 R2 R1 R2 R2
KI
G(s) K P
s
R2 1
KP KI
R1 R1C
R2
KP K D R2C
R1
Khaâu vi tích phaân tæ leä PID: (Proportional Integral Derivative)
KI
G ( s) K P KDs
s
R1C1 R2C2 1
KP KI
R1C2 R1C2
K D R2C1
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23
Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp
AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô:
d (t ) (3)
M (t ) M t (t ) B (t ) J
dt (4)
trong ñoù: M (t ) Kiö (t )
M ( s ) K iö ( s ) (8)
Ñaët:
Lö
Tö haèng soá thôøi gian ñieän töø cuûa ñoäng cô
Rö
J
Tc haèng soá thôøi gian ñieän cô cuûa ñoäng cô
B
y(t) y(t)
Xe oâ toâ
M: khoái löôïng xe
fB(t) B heä soá ma saùt
f(t): löïc keùo
v(t): toác ñoä xe
dv (t )
Phöông trình vi phaân: M Bv (t ) f (t )
dt
Biến đổi Laplace 2 vế: MsV ( s ) BV ( s) F ( s)
( Ms B )V ( s ) F ( s )
V (s) 1 K
Haøm truyeàn: G(s) G(s)
F ( s) Ms B Ts 1
vôùi K 1 B T M B
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30
Haøm truyeàn cuûa caùc ñoái töôïng thöôøng gaëp
d 2 y (t ) dy (t )
Phöông trình vi phaân: M 2
B Ky (t ) f (t )
dt dt
Haøm truyeàn:
Y (s) 1
G (s)
F ( s) Ms 2 Bs K
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31
Haøm truyeàn cuûa caûm bieán
y(t) yht(t)
Caûm bieán
Tín hieäu yht(t) coù laø tín hieäu tæ leä vôùi y(t), do ñoù haøm truyeàn cuûa
caûm bieán thöôøng laø khaâu tæ leä:
H ( s ) K ht
VD: Giaû söû nhieät ñoä loø thay ñoåi trong taàm y(t) = 05000C, neáu
caûm bieán nhieät bieán ñoåi söï thay ñoåi nhieät ñoä thaønh söï thay ñoåi
ñieän aùp trong taàm yht(t) 05V, thì haøm truyeàn cuûa caûm bieán laø:
H ( s ) K ht 0.01
Nếu cảm biến có trễ, hàm truyền của cảm biến là khâu quán tính bậc
1: K
H ( s) ht
1 Tht s
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng töï ñoäng
Sô ñoà khoái
Sô ñoà khoái cuûa moät heä thoáng laø hình veõ moâ taû chöùc naêng cuûa caùc
phaàn töû vaø söï taùc ñoäng qua laïi giöõa caùc phaàn töû trong heä thoáng.
Sô ñoà khoái coù 3 thaønh phaàn chính laø
Khoái chöùc naêng: tín hieäu ra baèng haøm truyeàn nhaân tín hieäu vaøo
Boä toång: tín hieäu ra baèng toång ñaïi soá caùc tín hieäu vaøo
Ñieåm reõ nhaùnh: taát caû tín hieäu taïi ñieåm reõ nhaùnh ñeàu baèng nhau
n
Gnt ( s ) Gi ( s )
i 1
U1 (s) Y1 (s)
G1
Un (s) Yn (s)
Gn
n
Gss ( s ) Gi ( s )
i 1
Yht(s) Yht(s)
H(s)
G(s) G (s)
Gk ( s) Gk ( s)
1 G ( s).H ( s) 1 G (s)
Yht(s) Yht(s)
H(s)
G (s) G (s)
Gk ( s) Gk ( s)
1 G ( s).H ( s) 1 G( s)
Hai sô ñoà khoái ñöôïc goïi laø töông ñöông neáu hai sô ñoà khoái ñoù coù
quan heä giöõa caùc tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra nhö nhau.
Biến đổi tương đương sơ đồ khối là phương pháp thay đổi vị trí và
giá trị các thành phần trong sơ đồ khối nhưng vẫn đảm bảo quan hệ
vào-ra giữa các tín hiệu là không đổi.
Chuù yù
Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí ñieåm reõ nhaùnh vaø boä toång :
Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí 2 boä toång khi giöõa 2 boä toång coù ñieåm reõ
nhaùnh :
Ví duï 1
Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:
Y(s)
G A ( s ) G3 ( s ) G4 ( s )
Y(s)
Y(s)
Ví duï 2
Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:
Y(s)
Y(s)
Y(s)
H1 G2 H1
* GC 1 GA 1
G2 G2
G2 G2 H1 G2G3 G3 H1
* GD GB .GC .G3
G3
1 G2 H 2 G2 1 G2 H 2
G2G3 G3 H1
GE
1 G2 H 2 G2G3 H 3 G3 H1H 3
G2G3 G3 H1
G1.
G1GE 1 G2 H 2 G2G3 H 3 G3 H1H 3
* Gtd
1 G1GE 1 G . G2G3 G3 H1
1
1 G2 H 2 G2G3 H 3 G3 H1H 3
G1G2G3 G1G3 H1
G
1 G2 H 2 G2G3 H 3 G3 H1H 3 G1G2G3 G1G3 H1
Ví duï 3
Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:
Y(s)
Höôùng daãn giaûi ví duï 3: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái
Chuyeån boä toång ra tröôùc G1(s),
sau ñoù ñoåi vò trí 2 boä toång vaø
Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh ra sau G2(s)
Y(s)
Sô ñoà doøng tín hieäu laø moät maïng goàm caùc nuùt vaø nhaùnh.
Nuùt: laø moät ñieåm bieåu dieãn moät bieán hay tín hieäu trong heä thoáng.
Nhaùnh: laø ñöôøng noái tröïc tieáp 2 nuùt, treân moãi nhaùnh coù ghi muõi teân chæ
chieàu truyeàn cuûa tín hieäu vaø coù ghi haøm truyeàn cho bieát moái quan heä
giöõa tín hieäu ôû 2 nuùt.
Nuùt nguoàn: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng ra.
Nuùt ñích: laø nuùt chæ coù caùc nhaùnh höôùng vaøo.
Nuùt hoãn hôïp: laø nuùt coù caû caùc nhaùnh ra vaø caùc nhaùnh vaøo.
R(s) Y(s)
Giaûi:
Ñöôøng tieán: Voøng kín:
P1 G1G2G3G4G5 L1 G4 H1
P2 G1G6G4G5 L2 G2G7 H 2
P3 G1G2G7 L3 G6G4G5 H 2
L4 G2G3G4G5 H 2
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 66
Sô ñoà doøng tín hieäu
Ví duï 1 (tt)
Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín hieäu:
1 ( L1 L2 L3 L4 ) L1L2
Caùc ñònh thöùc con:
1 1
2 1
3 1 L1
Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng:
1
Gtd ( P11 P2 2 P3 3 )
G1G2G3G4G5 G1G6G4G5 G1G2G7 (1 G4 H1 )
Gtd
1 G4 H1 G2G7 H 2 G6G4G5 H 2 G2G3G4G5 H 2 G4 H1G2G7 H 2
R(s) Y(s)
Giaûi:
R(s) Y(s)
R(s) Y(s)
Ví duï 2 (tt)
Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín hieäu:
1 ( L1 L2 L3 L4 L5 )
Caùc ñònh thöùc con:
1 1
2 1
Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng:
1
Gtd ( P11 P2 2 )
G1G2G3 G1G3 H1
Gtd
1 G2 H 2 G2G3 H 3 G1G2G3 G3 H1H 3 G1G3 H1
Y(s)
Giaûi:
Y(s)
Y(s)
Ví duï 3 (tt)
Ñònh thöùc cuûa sô ñoà doøng tín hieäu:
1 ( L1 L2 L3 L4 L5 ) ( L1L4 L1L5 L2 L5 L4 L5 ) L1L4 L5
Caùc ñònh thöùc con:
1 1
2 1 ( L1 L2 L4 ) ( L1L4 )
Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng:
1
Gtd ( P11 P2 2 )
PT vi phaân
L L -1 Ñaët x
Heä thoáng ñieàu khieån thöïc teá raát ña daïng vaø coù baûn chaát vaät lyù
khaùc nhau.
Caàn coù cô sôû chung ñeå phaân tích, thieát keá caùc heä thoáng ñieàu
khieån coù baûn chaát vaät lyù khaùc nhau. Cô sôû ñoù chính laø toaùn hoïc.
Quan heä giöõa tín hieäu vaøo vaø tín hieäu ra cuûa moät heä thoáng tuyeán
tính baát bieán lieân tuïc coù theå moâ taû baèng phöông trình vi phaân
tuyeán tính heä soá haèng:
u(t) Heä thoáng tuyeán tính y(t)
baát bieán lieân tuïc
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t ) d mu (t ) d m1u (t ) du (t )
a0 a1 a n 1 a n y (t ) b0 b1 bm 1 bmu (t )
dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt
n: baäc cuûa heä thoáng, heä thoáng hôïp thöùc neáu nm.
ai, bi: thoâng soá cuûa heä thoáng
Traïng thaùi: Traïng thaùi cuûa moät heä thoáng laø taäp hôïp nhoû nhaát
caùc bieán (goïi laø bieán traïng thaùi) maø neáu bieát giaù trò cuûa caùc bieán
naøy taïi thôøi ñieåm t0 vaø bieát caùc tín hieäu vaøo ôû thôøi ñieåm t > t0, ta
hoaøn toaøn coù theå xaùc ñònh ñöôïc ñaùp öùng cuûa heä thoáng taïi moïi
thôøi ñieåm t t0.
Heä thoáng baäc n coù n bieán traïng thaùi. Caùc bieán traïng thaùi coù theå
choïn laø bieán vaät lyù hoaëc khoâng phaûi laø bieán vaät lyù.
Vector traïng thaùi: n bieán traïng thaùi hôïp thaønh vector coät goïi laø
vector traïng thaùi.
x x1 x2 T
xn
Ví duï 2: Ñoäng cô DC
AÙp duïng ñònh luaät Newton cho chuyeån ñoäng quay cuûa truïc ñ.cô
(ñeå ñôn giaûn giaû söû moment taûi baèng 0):
d (t ) (3)
M (t ) B (t ) J
dt
trong ñoù: M (t ) K iö (t ) (4)
Rö K 1
x1 (t ) L x1 (t ) L x2 (t ) L U ö (t )
(5) & (6) ö ö ö
x2 (t ) K x1 (t ) B x2 (t )
J J
x (t ) Ax(t ) BU u (t )
(t ) Cx(t )
Rö K
L
Lö
1
trong ñoù: A ö B Lö C 0 1
K
B
J 0
J
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 83
Caùch thaønh laäp PTTT töø PTVP
Tröôøng hôïp 1: Veá phaûi cuûa PTVP khoâng chöùa ñaïo haøm cuûa tín hieäu vaøo
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
Phöông trình traïng thaùi:
y (t ) Cx(t )
trong ñoù:
0 1 0 0
x1 (t ) 1
x (t ) 0 0 1 0
2 2
x(t ) A B
0 0 0 1
n1
x
n1 (t )
xn (t ) an
an1
an2
a1
n
a0 a0 a0 a0
C 1 0 0 0
x (t ) Ax(t ) Bu(t )
Phöông trình traïng thaùi:
y (t ) Cx(t )
trong ñoù:
1
0 1 0 0 1 0 B 2
A 0 0 1 0 0 1 3
a a a1
3 2 5 3 2.5
a0 a0 a0 C 1 0 0
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 90
Caùch thaønh laäp PTTT töø PTVP
Ví duï tröôøng hôïp 2 (tt)
b0 0
1 a 2 0
0
b1 a11 10 5 0
2 5
a0 2
b2 a1 2 a2 1 20 5 10 6 0 15
3 a0 2
0
B 5
15
bm bm1 b0
C 0 0
a0 a0 a0
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 93
Ví duï thaønh laäp PTTT töø PTVP duøng PP toïa ñoä pha
Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTVP sau:
2
y (t ) 1
y (t ) 5 y (t ) 4 y (t ) 1u (t ) 3u (t )
Ñaët bieán traïng thaùi theo phöông phaùp toïa ñoä pha, ta ñöôïc phöông
trình traïng thaùi:
x(t ) Ax(t ) Bu(t )
y (t ) Cx (t )
trong ñoù:
0 1 0 0 1 0 0
A 0 0 1 0 0 1 B 0
a a2 a1
3 2 2.5 0.5 1
a0 a0 a0
b b0
C 1 0 1.5 0.5 0
a0 a0
Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi moâ taû heä thoáng coù sô ñoà
khoái nhö sau:
R(s) 10 Y(s)
+
s( s 1)( s 3)
1
X 2 ( s) X 3 ( s) sX 2 ( s ) X 2 ( s ) X 3 ( s )
s 1
x2 (t ) x2 (t ) x3 (t ) (2)
1
X 3 ( s ) R( s) Y ( s ) sX 3 ( s ) R( s ) X 1 ( s )
s
x3 (t ) x1 (t ) r (t ) (3)
Keát hôïp (1), (2), vaø (3) ta ñöôïc phöông trình traïng thaùi:
x1 (t ) 3 10 0 x1 (t ) 0
x (t ) 0 1 1 x (t ) 0 r (t )
2 2
x3 (t ) 1 0 0 x3 (t ) 1
x (t ) A x (t ) B
Y (s)
C sI A B
1
G (s)
U (s)
1 0 0 1 s 1
s I A s a b
1
1 d b
0 1 2 3 2 s 3 c d
ad bc c a
1
s 1 1 s 3 1
s I A
1
2 s
2 s 3 s ( s 3) 2.( 1)
1 s 3 1 1
C sI A 2
1
1 0 2 s 3 1
s 3s 2 2 s s 3s 2
1 3 3( s 3) 1
C sI A B 2
1
s 3 1 2
s 3s 2 1 s 3s 2
3s 10
G ( s) 2
s 3s 2
1 September 2022 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 100
Nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi
( s ) ( sI A) 1
Chöùng minh: xem Lyù thuyeát Ñieàu khieån töï ñoäng
PT vi phaân
L L -1 Ñaët x