Slide Bài Giảng NLM

Bài giảng Nguyên lý máy
TS. Nguyễn Trọng Du

Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Robot, Viện Cơ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội
Email: du.nguyentrong@hust.edu.vn
Google site: https://sites.google.com/site/tsnguyentrongdu
Giới thiệu
Giới thiệu chung
◼ Website cần quan tâm

◼ https://sites.google.com/site/tsnguyentrongdu/home
◼ https://sites.google.com/site/thietkemayhust/
◼ Giới thiệu về giảng viên
TS. Nguyễn Trọng Du

Giảng viên Bộ môn Cơ sở Thiết kế máy và Rôbốt, Viện Cơ khí,
Tòa nhà D3, phòng 306
Email: du.nguyentrong@hust.edu.vn
Bài 1: Mở đầu 3
Bài 1: Mở đầu
Thiết kế Nguyên lý máy

Nội dung
◼ Khái niệm về máy

◼ Những bộ phận cơ bản của một máy
◼ Quy trình thiết kế máy mới (Original Design)
◼ Cấu tạo của máy trên quan điểm cơ học
Khái niệm về máy
Thay thế và mở rộng các chức

Vai trò của máy là gì?
năng lao động của con người.
Máy thực hiện công việc gì?
Vật liệu thô Xử lý và Bán thành phẩm,

biến đổi thành phẩm
Quá trình công nghệ
Khái niệm về máy (tiếp)
Vận chuyển vật Sản sinh/biến

liệu đổi năng lượng
Quá trình công

nghệ
Xử lý vật liệu Truyền tin
Biến đổi vật liệu (s/x hiện đại)
• Hình dáng
• Kích thước • Các thao tác có điều
• Cơ tính khiển
• … • Tổ chức sản xuất
Các loại máy điển hình
Máy năng lượng Máy tổ hợp
• Máy phát Động cơ Máy công tác Thông tin

điện
• Máy điều Sản sinh Biến đổi vật • Đo
hòa không cơ năng liệu • Kiểm tra
khí từ các • vị trí • Giám sát
• Máy làm lạnh dạng năng • hình dạng • Điều
lượng • kích thước chỉnh
khác • trạng thái • …
vật lý
Ví dụ - Máy năng lượng
Động cơ điện Động cơ đốt trong - kiểutrục khuỷu
Đông cơ đốt trong – kiểu tuốc bin khí

Ví dụ - Máy năng lượng
Trạm khí nén phân phối năng lượng đến các máy công tác
Ví dụ - máy công tác
Ví dụ - Máy tổ hợp
Máy có cấu trúc đặc biệt
Vi tay kẹp sử dụng công nghệ MEMS

A
250µm
C
1cm
B
Vi tay máy 3 bậc tự do (Kleindiek GmbH)
Các bộ phận chức năng của máy với một
động cơ
Động cơ
Hệ thống
điều khiển
P Quá
Q Hệ
theo
up u Năng x1 trình
thống
chương lượng công
cơ khí
trình
q
x2 nghệ
Hệ thống
u
điều khiển
Q – Lực tổng quát phản hồi
q – tọa độ tổng quát
P – Lực (thực) tác dụng giữa bộ phận làm việc của HTCK và đối tượng công
nghệ
x – tọa độ (thực) của bộ phận làm việc của HTCK
up- tín hiệu điều khiển ứng với quy luật chuyển động cho trước
u - tín hiệu điều chỉnh sai lệch
u – tín hiệu thực sự điều khiển động cơ
Các bộ phận chức năng của máy với nhiều
động cơ
Cấu tạo cơ bản của máy
Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu
“Mỗi cơ cấu đều do một số vật thể chuyển

động tương đối đối với nhau (gọi là khâu) hợp
thành, có chuyển động xác định, dùng để
truyền hoặc biến đổi chuyển động”
Thiết kế cơ cấu (thiết kế nguyên lý máy)

là bước đầu và trung tâm của thiết kế máy
Câu hỏi
◼ Thiết kế máy là gì?

◼ Vai trò thiết kế nguyên lý máy
trong quá trình thiết kế máy là gì?
Thiết kế: Quá trình lặp
1. Ý tưởng sơ khai (mơ
hồ) 5 Yêu cầu cơ bản
2. Định hình ý tưởng
đối với máy:
3. Xác định mục tiêu
a) Hiệu quả sử
4.Thu hẹp vấn đề
dụng
5.Tổng hợp b) Khả năng làm
việc
6. Phân tích
c) Độ tin cậy cao
7. Lựa chọn d) Tính an toàn
trong sử dụng
8. Thiết kế chi tiết e) Tính công nghệ
9. Làm mẫu và thử nghiệm và tính kinh tế
Nội dung chính
trong đào tạo 10. Sản xuất
Thiết kế máy
Thiết kế nguyên lý máy
Thiết kế chi
tiết máy
Phân tích động
học, lực, động
lực học
Chọn LOẠI cơ
cấu, kích thước
động học Nguyên lý Công nghệ
làm việc chế tạo
Vật liệu
Ví dụ - Thiết kế máy bào ngang
◼ Dữ liệu:
◼ Hành trình của đầu bào
◼ Tốc độ lớn nhất, tốc độ nhỏ nhất

của đầu bào
◼ Lực cắt lớn nhất, biểu đồ lực
◼ …
Bước 5 “ Tổng hợp”: Chọn sơ đồ cấu trúc cho chuyển động

cắt Dao - Phôi
Đầu bào
chuyển
Dao động tịnh
tiến qua lại
Phôi
Động cơ
Bàn gá
phôi
Bước 5 “ Tổng hợp” – tiếp: Chọn sơ đồ nguyên lý và kết

cấu sơ bộ cho hệ thống truyền động
a) Cơ cấu chính tạo chuyển động qua lại cho đầu bào?
b) Cơ cấu tạo bước chạy dao?
c) Cơ cấu truyền động từ động cơ đến đầu bào?
d) Các cơ cấu điều chỉnh khác?
Sơ đồ động học của một kiểu máy bào ngang
E D y P
1 5 6
B
4
A G
1 3
2
Một số kiểu máy bào ngang

Bước 6 “ Phân tích”: Khảo sát các đặc tính của (các)
phương án được chọn
a) Đặc tính động học: chuyển vị, vận tốc, gia tốc?
b) Phân tích lực tác dụng lên các khâu và suy ra:
- Tải trọng tác dụng lên từng chi tiết
- Tải trọng tác dụng lên các ổ
Làm cơ sở cho thiết kế hoàn chỉnh về kết cấu/công
nghệ (Bước 7 - 8)
c) Sau khi có kết cấu hoàn chỉnh, phân tích động lực
học để kiểm tra các chỉ tiêu chất lượng về độ êm,
rung động, đều …
Vai trò của Nguyên lý máy
◼ Cung cấp và bồi dưỡng các kiến thức cơ sở về

nguyên lý hoạt động của máy và cơ cấu
◼ Là nguồn kiến thức quan trọng để khởi đầu thiết kế
một máy hay một hệ thống máy
◼ Giải quyết những vấn đề liên quan đến chất lượng
làm việc của máy cứng
◼ Là cơ sở cho các kỹ thuật toán thiết kế chi tiết máy
(đặc biệt chi tiết máy truyền động)
Hoạt động của động cơ ô tô Ford
Nội dung học phần
Phần 1 Cấu trúc cơ cấu

Phần 2 Thiết kế máy (tập trung cơ cấu phẳng)
Ví dụ máy bào ngang, động cơ đốt trong (ô tô)
Phần 3 Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao
- Cam
- Bánh răng
- Hệ thống bánh răng
Kế hoạch và công việc
◼ Giảng
◼ Bài tập
◼ Thảo luận
Nội dung và hình thức kiểm tra
◼ Giữa kỳ (0,4): dưới dạng bài tập lớn

◼ Cuối kỳ (0,6): dưới dạng thi trắc nghiệm khách quan
Tài liệu học tập
◼ Tài liệu tham khảo

1. Đinh Gia Tường, Tạ Khánh Lâm: Nguyên lý máy. Tập 1. Nhà xuất bản Giáo dục, 2010.
2. Đinh Gia Tường, Nguyễn Xuân Lạc, Trần Doãn Tiến: Nguyên lý máy. Nhà xuất bản
Đại học và Trung học chuyên nghiệp, 1970
3. Tạ Ngọc Hải: Bài tập Nguyên lý máy. Nhà xuất bản Khoa học & Kỹ thuật, 2009
4. M. Z. Kolovsky et al: Advanced Theory of Mechanisms and Machines. Springer, 2000
5. R. L. Norton: Design of Machinery. 2nd edition, McGraw-Hill, 1999
6. R. L. Norton: Machine Design – An integrated approach. 3rd edition, Pearson Prentice
Hall, 2006
◼ Slide bài giảng
◼ Phần mềm: MATLAB, Geogebra, Cabri3D, SolidWorks, Inventor...
Hết bài mở đầu
◼ Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu

◼ Phần 2: Những vấn đề cơ bản trong thiết kế nguyên lý máy
◼ Phân tích động học
◼ Phân tích lực
◼ Chuyển động thực
◼ Làm đều chuyển động
◼ Cân bằng máy
◼ Phần 3: Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao

◼ Cơ cấu cam
◼ Cơ cấu bánh răng
NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 0

Bài 2
Cấu trúc động học của

cơ cấu
Nội dung chính của bài
◼ Mục tiêu: Phân tích và tổng hợp cơ cấu về mặt cấu trúc
động học
◼ Những khái niệm cần nắm được
◼ CTM, khâu, khớp, chuỗi động, cơ cấu
◼ Bậc tự do của cơ cấu
◼ Nguyên lý hình thành cơ cấu, nhóm tĩnh định
◼ Những vấn đề mấu chốt:

◼ Lập được lược đồ động học của một cơ cấu cho trước
◼ Xác định số bậc tự do của một cơ cấu cho trước
◼ Lập/lựa chọn cấu trúc cơ cấu khi cho trước một số đặc
điểm về chuyển động của khâu bị dẫn

Cấu tạo cơ bản của máy
Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu
Các khâu
Các CTM Cơ cấu
Các khớp

2. Định nghĩa và khái niệm
2.1. Khâu và chi tiết máy
◼ CTM:
Các chi tiết máy trong cụm piston-thanh truyền (động cơ đốt trong)
◼ Khâu: Bộ phận có chuyển động tương đối với bộ phận

khác trong máy
Các khâu
▪ Trục khuỷu
▪ Thanh truyền
▪ Piston
▪ Xylanh
▪ Van (2x)
▪ Cam (2x)
Mô hình động cơ đốt trong

◼ Mỗi khâu là một CTM hoặc do nhiều CTM ghép cứng lại với
nhau
Động cơ 4 xylanh Trục khuỷu Thanh truyền

2.2. Bậc tự do của khâu, nối động
◼ Hai khâu để rời trong không
gian có 6 khả năng chuyển
động tương đối độc lập, gọi là
6 bậc tự do
▪ Hai khâu để rời trong y

B
chuyển động phẳng có 3 2
A 
BTD tương đối yA
1
x
O xA
◼ Nối động: Cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo một quy
cách xác định, nhằm
• Hạn chế bớt BTD tương đối
• Tạo chuyển động xác định giữa các khâu

◼ Mỗi khớp động gồm 2 thành phần khớp động
Cầu – phẳng Trụ – phẳng
Phẳng – phẳng Cầu-cầu

2.3. Phân loại khớp động
◼ Theo tính chất tiếp xúc

◼ Khớp cao: hai thành phần khớp tiếp xúc nhau theo điểm
hoặc đường
◼ Khớp thấp: hai thành phần khớp tiếp xúc nhau theo mặt
◼ Theo số BTD bị hạn chế (số ràng buộc)

◼ Khớp loại i: Hạn chế i BTD

2.3. Phân loại khớp động
Có khớp loại 6?
2.4. Lược đồ khâu, khớp
◼ Mục đích: Đơn giản hóa, giữ lại những yếu tố ảnh hưởng
đến chuyển động => tiện cho việc nghiên cứu về các bài
tính Nguyên lý máy
◼ Cách biểu diễn khớp động:


◼ Lược đồ khâu :
◼ Biểu diễn các thành phần khớp động trên khâu và vị trí
tương quan giữa chúng (kích thước động)
Kích thước động = ?

2.5. Chuỗi động, cơ cấu
◼ Chuỗi động: Gồm nhiều khâu nối động với nhau

◼ Chuỗi động kín / Chuỗi động hở
Mỗi khâu được nối với ít Có khâu chỉ nối với 1 khâu
nhất 2 khâu khác duy nhất

2.5. Chuỗi động, cơ cấu
◼ Cơ cấu: Chuỗi động có một khâu cố định (khâu được chọn

làm hệ quy chiếu) gọi là GIÁ
◼ Cơ cấu phẳng / Cơ cấu không gian
Cơ cấu 4 khâu bản lề Cơ cấu tay quay-con trượt

2.6. Lược đồ cơ cấu
Cơ cấu tay quay-con

Cơ cấu 4 khâu bản lề trượt không gian
3. Cơ cấu phẳng
3.1. Khái niệm
◼ Cơ cấu cấu phẳng: Các khâu chuyển động trong cùng một
mặt phẳng hoặc các mặt phẳng song song với nhau
Cơ cấu Sin Cơ cấu Culít
Cơ cấu hỗn
hợp: Tay quay-
con trượt; Bánh
răng; Cam
Cơ cấu Cam Cơ cấu Robot //
3.1. Khái niệm
Khả năng chuyển động của cơ cấu

phụ thuộc vào tính chất và cấu trúc
của các khớp động như thế nào?
Tính bậc tự do của cơ cấu

3.2. Bậc tự do của cơ cấu
◼ Số BTD = Tổng BTD của khâu động – Tổng ràng buộc do

các khớp tạo ra
W = W0 - R
◼ Xét cơ cấu phẳng có
◼ n khâu động và giá
◼ T khớp loại thấp và C khớp loại cao
◼ Tổng số BTD của n khâu động

Wo =3n
◼ Tổng số ràng buộc do T khớp thấp và C khớp cao tạo ra
R = 2T+C
◼ Vậy BTD của cơ cấu
W = W0 − R = 3n − ( 2T + C )
3.2. Bậc tự do
◼ Lược đồ hóa và tính BTD

3.2. Bậc tự do
◼ Lược đồ hóa và tính BTD

3.2. Bậc tự do
◼ BTD thừa Wth

◼ Xét cơ cấu cam quay cần lắc đáy con lăn
W = 3n − ( 2T + C ) = 3.3 − ( 2.3 + 1) = 2
◼ Thực tế chỉ có 1 BTD => có 1 BTD thừa

◼ Tại sao? Chuyển động quay của con lăn có ảnh
hưởng gì?
3.2. Bậc tự do
◼ Ràng buộc trùng Rtr

◼ Xét cơ cấu chêm
W = 3n − ( 2T + C ) = 3.2 − ( 2.3 + 0) = 0
◼ Thực tế cơ cấu vẫn chuyển động => có 1 BTD
◼ Ràng buộc trùng?

3.2. Bậc tự do
◼ Công thức tổng quát tính BTD của cơ cấu phẳng

W = W0 − R = 3n − ( 2T + C − Rtr ) − Wth + Rth
n : số khâu động
T : số khớp loại thấp
C : số khớp loại cao
Rtr : số ràng buộc trùng
Rth : số ràng buộc thừa
Wth : số bậc tự do thừa

3.3. Ý nghĩa BTD
◼ Xét cơ cấu 4 khâu bản lề:

◼ Có 1 BTD
◼ Biết 1(t) → c/động của các khâu
còn lại
◼ Xét cơ cấu 5 khâu bản lề:
◼ Có 2 BTD
◼ Biết 1(t), 4(t) → c/động của các
khâu còn lại

3.3. Ý nghĩa BTD, khâu dẫn, khâu phát động
◼ BTD = Số thông số vị trí độc lập cần cho trước để xác định
hoàn toàn vị trí của cơ cấu
◼ BTD = Số quy luật chuyển động cần cho trước để xác định
hoàn toàn quy luật chuyển động của cơ cấu
◼ Khâu có quy luật chuyển động cho trước được gọi là khâu
dẫn. Các khâu còn lại gọi là các khâu bị dẫn
◼ Khâu phát động là khâu được nối trực tiếp với nguồn năng
lượng làm máy chuyển động. Nó có thể trùng hoặc không
trùng với khâu dẫn

3.4. Cấu trúc cơ cấu phẳng toàn khớp thấp
◼ Cơ cấu 4 khâu bản lề có 1 BTD = 1 khâu dẫn + 1 nhóm hai khâu, ba khớp
◼ Cơ cấu 5 khâu bản lề có 2 BTD = 2 khâu dẫn + nhóm 2 khâu, 3 khớp

◼ Cơ cấu 6 khâu có 1 BTD = 1 khâu dẫn + 2 nhóm hai khâu, ba khớp
Có nhận xét gì về số BTD của cơ cấu, số khâu dẫn và số bậc tự

do của các nhóm còn lại?

◼ Nguyên lý hình thành cơ cấu:
W = W + 0 + 0 + 0 + ...
Cơ cấu có W BTD Số khâu dẫn Các nhóm có BTD = 0
◼ Các nhóm có BTD = 0 được gọi là Nhóm tĩnh định
𝑊𝑛ℎó𝑚 𝑡ĩ𝑛ℎ đị𝑛ℎ = 3𝑛 − 2𝑇 = 0

Nhóm tĩnh định chưa tối giản Nhóm tĩnh định tối giản –> Nhóm A-xua (Át-xua)

Hạng của nhóm Át-xua
Khớp trong
Hạng 2
Khớp chờ
Hạng 3
Hạng 4
Hạng 4

◼ Phân hạng cơ cấu

◼ Cơ cấu hạng I: là cơ cấu có một khâu động thường nối
với giá bằng khớp bản lề

◼ Cơ cấu có số khâu động lớn hơn 1: Tổ hợp của một hay
một số cơ cấu hạng một với một hay một số nhóm Át-
xua
◼ Nếu chỉ có một nhóm Át-xua thì hạng của cơ cấu là
hạng của nhóm này

◼ Nếu có nhiều nhóm Át-xua thì hạng của cơ cấu là
hạng của nhóm có hạng cao nhất

◼ Xét ví dụ chọn/hình thành cơ cấu tạo chuyển động tịnh
tiến qua lại cho đầu bào
Đầu bào
chuyển Dao
động tịnh
tiến qua Phôi
lại
Bàn gá
phôi
Động cơ

◼ Phương án thực tế
Sử dụng cơ cấu
Culit phối hợp với
các nhóm khác
nhau

3.5. Tổng hợp kích thước
◼ Lấy ví dụ máy bào ngang
◼ Cho trước
◼ Hành trình: H
◼ Góc lắc cực đại: Y
◼ Phương xx: a =(b+c)/2
◼ Khoảng cách AC = a/2
◼ Tỷ số lDE/lDC = l
◼ Tìm
◼ Kích thước các khâu

3.5. Tổng hợp kích thước
◼ Từ hành trình H và góc lắc
cực đại Y xác định được
chiều dài thanh lắc CD:
; c = l cos Y ; b = lCD
H/2
lCD =
 CD
2
sin
2
◼ Từ tỷ số l tính được chiều dài
thanh truyền DE:
l DE = l l DC
◼ Chiều dài lAC = a/2
◼ Từ chiều dài lAC và góc lắc Y
tính được chiều dài tay quay:
Y
l AB = l AB ' = l AC sin
2
5. Bài tập
◼ Vẽ lược đồ động và tính BTD của cơ cấu khung xe…
Giá (khung)
Giá (khung xe)

5. Bài tập
◼ Vẽ lược đồ động và tính BTD của cơ cấu máy đột dập…

5. Bài tập
◼ Vẽ lược đồ động của cơ cấu và tính BTD?

5. Bài tập
Máy dập cơ khí Máy ép thủy động

5. Bài tập
Cơ cấu động cơ Diesel Cơ cấu bơm ô xy

5. Bài tập
Cơ cấu động cơ Diesel Cơ cấu vẽ đường thẳng Lipkin

5. Bài tập
Cơ cấu chuyển động theo

quỹ đạo cho trước Cơ cấu bơm ô xy

5. Bài tập

◼ Phần 1: Mở đầu – Bài 1

◼ Cấu trúc cơ cấu– Bài 2
◼ Thiết kế cơ cấu phẳng toàn khớp thấp – Bài 3

◼ Thiết kế cơ cấu cam – Bài 4
◼ Cơ cấu bánh răng – Bài 5
◼ Nâng cao chất lượng máy– Bài 6
Bài 3: Thiết kế cơ cấu phẳng toàn khớp thấp 2

Bài 3
Thiết kế cơ cấu phẳng

toàn khớp thấp
3.1 Những vấn đề cơ bản
Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang

Yêu cầu
Đầu bào
▪ Hành trình H chuyển Dao
▪ Hệ số năng suất động tịnh
tiến qua lại
▪ Lực cắt tác dụng Phôi
lên dao
▪ Số chu trình/đơn Bàn gá
phôi
vị thời gian
Động cơ

Lựa chọn cấu trúc

cơ cấu truyền động

Ví dụ: Thiết kế cơ cấu máy bào ngang

Hình dung về chuyển động của cơ cấu với cấu trúc được chọn

Vấn đề đặt ra
◼ Hành trình đầu dao bào?
◼ Không gian làm việc của các khâu => thiết kế vỏ máy?
◼ Vận tốc cắt của đầu dao?
◼ Khâu nối với động cơ có quay được toàn vòng?
◼ …

Tại sao phải phân tích động học?

◼ Bài toán vị trí: Tính quỹ đạo của điểm làm việc

◼ Bài toán vị trí: Xét ví dụ máy xúc

◼ Bài toán vị trí: Xét ví dụ robot công nghiệp Kuka
Không gian làm việc

của robot Kuka 6 BTD

Nội dung chính của bài:

Thiết kế nguyên lý máy
Thiết kế chi
tiết máy
Phân tích động
học, lực, động
lực học
Chọn LOẠI cơ
cấu, kích thước
động học Nguyên lý Công nghệ
làm việc chế tạo
Vật liệu
3.2 Động học
3.2.1 Phân tích động học
Thiết kế kết
cấu các chi tiết
▪ Cơ cấu (cấu máy (khớp,
Đặc điểm
trúc/kích thước) khâu)
chuyển động
▪ Quy luật chuyển
của các khâu
động (mong
bị dẫn Phân tích lực
muốn) của khâu
dẫn Phân tích
động lực học

3.2 Động học
Nội dung của phân tích động học
Giả thiết
◼ Cho lược đồ cơ cấu với kích thước các khâu và quan hệ hình học giữa
các khớp.
◼ Khâu dẫn và quy luật chuyển động của khâu dẫn (vận tốc và gia tốc của
khâu dẫn).
Để đơn giản, sau này ta xét các cơ cấu có một bậc tự do, khâu dẫn là
tay quay chuyển động đều.
Mục tiêu cần đạt được:
◼ Xác định các thông số động học (vị trí, vận tốc, gia tốc) của các khâu.
◼ Xác định đặc điểm hình-động học của cơ cấu để xác định phạm vi sử
dụng hợp lý của từng cơ cấu, rút ra cách tổng hợp hình động học: Tính bôi
trơn, mài mòn cho các khớp, thiết kế trục, ổ trục….
◼ Sử dụng để phân tích lực, tính toán động lực học cơ cấu và một số bài
toán khác: Lực quán tính, cân bằng máy…

3.2 Động học
Các phương pháp phân tích động học
◼ Phương pháp đồ thị động học.
◼ Phương pháp họa đồ véc tơ.
◼ Phương pháp giải tích.

3.2 Động học
◼ Nội dung
◼ Tổng hợp kích thước: Cho trước một số yêu cầu về vị
trí => tìm kích thước các khâu dựa vào hình học
◼ Phân tích: Cho cơ cấu (sau khi tổng hợp sơ bộ) xác
định vị trí/quỹ đạo của điểm/khâu bị dẫn

◼ Ứng với một hoặc một vài vị trí nhất định của khâu
dẫn => Sử dụng phương pháp dựng hình đơn giản

◼ Ứng với nhiều vị trí của khâu dẫn trong một chu kỳ
động học => Sử dụng phương pháp giải tích kết

hợp tính toán với sự trợ giúp của máy tính
◼ Vấn đề quay toàn vòng, góc định kỳ, hệ số năng suất

3.2 Động học
Một số khái niệm
◼ Họa đồ cơ cấu là hình biểu diễn vị trí của cơ cấu ứng

với một vị trí xác định của khâu dẫn
◼ Họa đồ chuyển vị là tập hợp của họa đồ cơ cấu ứng

với các vị trí khác nhau của khâu dẫn
◼ Chu kỳ động học là góc quay nhỏ nhất của khâu dẫn
để cơ cấu trở về vị trí ban đầu

3.2 Động học
3.2.1.1. Bài toán vị trí
- Họa đồ cơ cấu
◼ Cho trước
◼ Lược đồ cơ cấu
◼ Kích thước các khâu (đã
tính được ở bước trước)

◼ Một vị trí xác định của
khâu dẫn j1
◼ Tìm
◼ Họa đồ cơ cấu

3.2 Động học
◼ Lưu ý: Bài toán dựng hình cần

dùng một tỷ lệ xích
𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚
𝜇𝑙 =
Đ𝑜ạ𝑛 𝑏𝑖ể𝑢 𝑑𝑖ễ𝑛 𝑚𝑚
◼ Các bước thực hiện
◼ Dựng phương xx, từ kích
thước a xác định vị trí giá AC

◼ Từ lAB và j1 xác định vị trí
khâu dẫn AB và thanh lắc

CD
◼ Từ lDE vị trí D tìm vị trí E:
E = ( D, DE )  xx
◼ Dựng đầu bào (khâu 6)
3.2 Động học
- Họa đồ chuyển vị

Hệ số về nhanh
◼ Hệ số về nhanh (hệ số năng suất)
Trong 1 chu kỳ
làm việc của máy
𝑡ℎờ𝑖 𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑚á𝑦 sinh 𝑐ô𝑛𝑔 𝑐ó í𝑐ℎ

𝑘=
𝑡ℎờ𝑖 𝑔𝑖𝑎𝑛 𝑚á𝑦 𝑘ℎô𝑛𝑔 sinh 𝑐ô𝑛𝑔 𝑐ó í𝑐ℎ

3.2 Động học
3.2.1.1. Bài toán vận tốc và gia tốc
◼ Đã giải xong bài toán vị trí

◼ Nội dung
◼ Xác định vận tốc và gia tốc của điểm/khâu bị dẫn
◼ Sử dụng quan hệ vận tốc và gia tốc giữa các điểm
trên cơ cấu (kiến thức cơ lý thuyết)

◼ Ứng với một hoặc một vài vị trí nhất định của khâu
dẫn => Sử dụng phương pháp họa đồ véc-tơ

◼ Ứng với nhiều vị trí của khâu dẫn trong một chu kỳ
động học => Sử dụng phương pháp giải tích kết

hợp tính toán với sự trợ giúp của máy tính

3.2 Động học
Bổ túc về đại số vector

Cho hệ phương trình véc tơ
m = m1 + m2 + + mn (a )

m = m1 + m2 + + mn (b)
' ' '
'
Các véc tơ: m, m1 , m1 chung gốc
'
Các véc tơ: m, mn , mn chung ngọn
Từ đó ta thấy nếu trong phương trình (a) biết hoàn toàn các
véc tơ m1 , m2 ,..., m( n −1) còn véc tơ mn biết phương;
' ' '
trong phương trình (b) biết hoàn toàn các véc tơ m1 , m2 ,..., m( n −1)
còn véc tơ mn' biết phương.
 Ta có thể dùng hoạ đồ véc tơ để giải tìm véc tơ m

3.2 Động học
3.2.1.1. Bài toán vận tốc
Quan hệ vận tốc

Hai điểm A, B trên cùng một khâu đang chuyển động song
phẳng
VA
Trong đó
B
VB v A , vB là vận tốc tuyệt đối các
điểm B, A
VBA
 vBA là vận tốc tương đối của
B khi quay quanh điểm A,
A VA vBA ⊥BA, chiều theo chiều quay
của , vBA = .l AB
vB = v A + vBA

3.2 Động học
Quan hệ vận tốc

Hai điểm Bi và Bk trùng nhau tức thời thuộc hai khâu đang
chuyển động song phẳng
i r Trong đó
VBi Bk vBi , vBk là vận tốc tuyệt đối các điểm
trên hai khâu
k r
v Bi là vận tốc trong chuyển động
tương đối của Bi với Bk,
Bk
Bi Bk
v Bri // phương tịnh tiến giữa khâu i và
Bk
khâu k.
 k=  i
 k=  i
vBi = vBk + v Bir B
k
3.2 Động học
Ví dụ
bài
toán
vận 𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠
tốc: 𝜇𝑣 =
◼ Phương trình liên hệ vận tốc (A1 ← B1 ← B2 ← B3 → C3)

vB2 = vB1 ; vB3 = vB2 + vB3 B2 ; vB3 = vC3 + vB3C3 ;
vC3 + vB3C3 = vB2 + vB3 B2
= ? = vB1 = 1l AB = ?
0   
⊥ CB ⊥ AB;  1  / / CB
3.2 Động học
Ví dụ
bài
toán
vận 𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠
tốc: 𝜇𝑣 =
vB3C3
◼ Vận tốc góc khâu 3: 3 = → vD = 3lCD
lBC
◼ Để tính vận tốc cho điểm E và vận tốc góc khâu 5 ta viết
phương trình liên hệ vận tốc: (F4 ← F6 ← E6 ← E5 → D5)

3.2 Động học
𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠

𝜇𝑣 =
◼ PT liên hệ vận tốc (F4 ← F6 ← E6 ← E5 → D5)

vE5 = vE6 = vF6 = vF4 + vF6 F4 ; vE5 = vD5 + vE5 D5 ;
vF4 + vF6 F4 = vD5 + vE5 D5
= ? Đã biết = ?
0  
 / / EF ⊥ DE
3.2 Động học
𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠

𝜇𝑣 =
vE5 D5
◼ Vận tốc góc khâu 5: 5 =
lDE
◼ Chiều quay?

3.2 Động học
3.2.1.1. Bài toán gia tốc
Quan hệ gia tốc

Khi hai điểm A, B khác nhau thuộc cùng khâu đang chuyển
động song phẳng
Trong đó
B aA a A , aB là gia tốc tuyệt đối các
aBA
t
điểm A,B.
aBA
n
aBA là gia tốc trong chuyển
aBA aB động tương đối của B
 quanh A
 n
aBA hướng từ B → A, là
A aA thành phần gia tốc pháp
tuyến (hướng tâm);
aB = a A + aBA = a A + aBA
n
+ aBA
t
n
aBA =  2  l AB

3.2 Động học
Quan hệ gia tốc

Hai điểm trùng nhau tức thời thuộc 2 khâu đang chuyển động
song phẳng Trong đó
r i
a Bi Bk r aBk , aBi là gia tốc tuyệt đối các điểm
VBi Bk Bi,Bk.
aBki Bk = 2.i  v r Bi Bk
k là gia tốc Cô-ri-ô-lít trong chuyển
động tương đối của Bk và Bi. Do
Bi Bk aBkiBk i ⊥ vBri Bk nên aBki Bk = 2.i .v r Bi Bk và
r
chiều là chiều của vBi Bk quay đi 900
 k=  i theo chiều quay của ωi.
 k=  i aBri Bk là gia tốc trong chuyển động
aBi = aBk + aBi Bk + aBi Bk
k r
tương đối của Bi với Bk
3.2 Động học
𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠 2

𝜇𝑎 =
◼ Phương trình liên hệ gia tốc: (A1 ← B1 ← B2 ← B3 → C3)
aC3 + aBn3C3 + aBt 3C3 = aB2 + aBk3 B2 + aBr3 B2

= 32lCB = 12l AB = 23vB3 B2
 = ?   = ?
0  / / CB   / / AB ⊥ CB 
⊥ CB   / / CB
B → C B → A
  Theo 3 và vB3 B2

3.2 Động học
𝐺𝑖á 𝑡𝑟ị 𝑡ℎậ𝑡 𝑚/𝑠 2

𝜇𝑎 =
t
aB C
◼ Gia tốc góc khâu 3: 3 = 3 3
lBC
◼ Chiều quay?
◼ Tính gia tốc điểm E và gia tốc góc khâu 5, cách làm
tương tự!

3.2 Động học
3.2.1.2. PP tâm vận tốc tức thời
C
V B
B13
2
3
V 1
A13
4
P D
13 A
Hình 2-12

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học
3.2.1.3. Ví dụ

3.2 Động học
3.2.2 Động học một số cơ cấu phẳng điển hình

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học
lAB=lAC

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học
Bài 3:
Tính vận tốc và gia tốc điểm F trong cơ cấu máy sàng
lắc nếu tay quay quay đều với vận tốc góc 1 = 20rad/s
tại vị trí AB và CD thẳng đứng, BC nằm ngang. Cho biết
kích thước các khâu:

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học
Bài 4

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học

3.2 Động học

3.3 Phân tích lực
3.3.1 Các lực tác động lên máy
Tại sao phải phân tích lực?
◼ Một số điểm/khâu trên cơ cấu/máy cần làm việc với giới

hạn lực cho trước
◼ Cơ sở để
◼ Tính toán độ bền, thiết kế chi tiết
◼ Tính toán chế độ bôi trơn, mài mòn
◼ Tính toán hiệu suất
◼ Chọn động cơ dẫn động

Những vấn đề mấu chốt
◼ Cho trước cơ cấu với

◼ Kích thước động học
◼ Quy luật chuyển động của khâu dẫn
◼ Kết cấu sơ bộ: Phân bố khối lượng (khối lượng, mô men
quán tính của các khâu, vị trí trọng tâm)

◼ Lực tác dụng lên điểm làm việc (lực cản kỹ thuật)
◼ Mục tiêu: Xác định tải trọng đặt lên các khâu, khớp => làm
cơ sở thiết kế hoàn chỉnh kết cấu của các chi tiết máy, thiết
kế bôi trơn, tính chọn động cơ có mô-men dẫn động phù
hợp
◼ Bài toán phải giải quyết:
◼ Phân tích áp lực khớp động
◼ Tính mô men cân bằng trên khâu dẫn

◼ Ngoại lực: lực từ bên ngoài

tác động lên bộ phận làm
việc của máy
◼ Lực cản kỹ thuật FC
◼ Trọng lượng của các
khâu chuyển động G

◼ Lực phát động Mđ / Fđ

◼ Lực quán tính

◼ Tồn tại ở những khâu chuyển động có gia tốc
◼ Trong trường hợp tổng quát khâu chuyển động song
phẳng có:
◼ Khối lượng khâu mi
◼ Vị trí trọng tâm Si
◼ Mô men quán tính đối với trọng tâm Jsi
◼ Gia tốc góc  i
◼ Gia tốc trọng tâm aS

i
Pqi = − mi aSi và M qi = − J Si  i

◼ Nội lực: Lực tác động tương hỗ giữa các khâu trong cơ
cấu => là thành phần phản lực trong các khớp động Rij
◼ Áp lực khớp động N ij
◼ Lực ma sát Fmsij

v
Rij = N ij + Fmsij F
◼ Luôn có
Rij = − R ji
◼ Nếu bỏ qua ma sát thì
Rij  N ij

◼ Các dữ liệu cho trước

◼ Kích thước động và vị trí khâu dẫn j
1
◼ Đã giải xong bài toán gia tốc
◼ Các thông số cấu tạo (sơ bộ) các khâu
◼ Khối lượng khâu mi
◼ Vị trí trọng tâm Si
◼ Mô men quán tính đối với trọng tâm JSi
◼ Các ngoại lực đã biết: lực cản kỹ thuật
◼ Tính
◼ Lực quán tính
◼ Phản lực khớp động trên khâu bị dẫn
◼ Phân tích lực khâu dẫn: phản lực khớp và lực cân bằng

Các giả thiết
◼ Coi các khâu rắn tuyệt đối
◼ Coi khâu dẫn chuyển động đều 1 = const
◼ Bỏ qua ma sát trong các khớp động Rij  N ij
◼ Vì sao gần đúng? Bài toán
◼ Ràng buộc lẫn nhau vận tốc
Khâu dẫn Bài toán

1 = const gia tốc
Lực ma Phân Tính lực

sát tích lực quán tính

3.3.2 Tính phản lực khớp động
Nguyên tắc giải bài toán lực

◼ Các khâu chuyển động có gia tốc => ngoại lực tác dụng
không cân bằng => không viết được phương trình cân
bằng lực => không giải được bài toán => Sử dụng
nguyên lý Đa-lăm-be và phương pháp động tĩnh học
◼ Coi lực quán tính là ngoại lực cùng với các ngoại lực
khác tác động lên cơ hệ => coi là cơ hệ cân bằng =>
thiết lập phương trình cân bằng lực
◼ Tách cơ cấu thành khâu dẫn và các chuỗi động hở làm
xuất hiện phản lực khớp động
◼ Tách thế nào?

Nguyên tắc: Điều kiện tĩnh định
◼ Nhóm tách ra phải thỏa mãn: Số PTCB lực = Số ẩn số
◼ Xét nhóm tách ra có: n khâu, T khớp thấp và C khớp cao
◼ Số PT cân bằng lực: 3n
◼ Số ẩn số?
Trị số và phương? Trị số và điểm đặt? Trị số?
◼ Khớp thấp 2 ẩn
◼ Khớp cao 1 ẩn 3n = 2T + C
◼ Có 2T+C ẩn
Nguyên tắc: Điều kiện tĩnh định
Giải cho các nhóm từ xa khâu dẫn về gần khâu dẫn. Vì sao?

Trình tự giải bài tính lực cơ cấu

◼ B1: Xác định ngoại lực tác dụng lên cơ cấu
◼ B2: Xác định lực quán tính
◼ B3: Tách cơ cấu làm xuất hiện áp lực khớp động
◼ Với mỗi nhóm:
◼ B4: Áp dụng PP tĩnh động học thiết lập PTCB lực
◼ B5: Giải hệ phương trình cân bằng lực
◼ Chú ý: giải cho các nhóm từ xa khâu dẫn về gần
khâu dẫn
◼ B6: Phân tích lực khâu dẫn: lực tác dụng lên giá và mô
men cân bằng

Tính lực quán tính
◼ Khâu chuyển động tịnh tiến
 P q = − maS

 M q = 0
◼ Khâu quay quanh một điểm cố định
trùng với trọng tâm
 P q = 0

 M q = − J S 
◼ Khâu quay quanh một điểm cố định
KHÔNG trùng với trọng tâm
M q − J S . J S .aS .sin  J S .sin 
h= = = =
Pq −m.aS m.aS .l AS m.l AS
2 lSK =
h J
= S
hay lSK =
l AS sin  ml AS
3.3.2 Tính phản lực khớp động: Thí dụ
Phân tích lực cơ cấu 4 khâu bản lề

◼ Cho cơ cấu bốn khâu bản lề có lược đồ (giả sử họa đồ được lập
với tỷ xích µl = 1 )
P2
Cho biết:
◼ Góc vị trí của khâu dẫn là φ1 . 2 C
B
• Các lực P2, M3 bao gồm
lực cản kỹ thuật, trọng 1 3
1
lượng các khâu, lực quán M3
j1
tính của các khâu. P2 đặt tại
trung điểm của BC A D
4
Yêu cầu: xác định áp lực
trong các khớp động

Lời giải: 1. Tách nhóm tĩnh định

Vì trong cơ cấu trên không có khớp cao nên điều kiện tĩnh định là 3n
= 2T. Với cơ cấu này, ta tách cơ cấu thành hai phần:
- Nhóm tĩnh định gồm 2 khâu 2, 3 và 3 khớp B, C, D. Có các lực:
+ Ngoại lực: P2, M3
+ Tại khớp B có lực liên kết N12 là lực từ khâu 1 tác dụng lên khâu 2
+ Tại khớp D có lực liên kết N43 là lực từ khâu 4 tác dụng lên khâu 3
- Khâu dẫn 1 và giá: tại B có lực N21 trực đối với N12.
N12 N32
P2
t
N12
N12
B 2 C P2
B
?1 N23
1 2 CM3
B n
N N12
N12
21 f1 N43
3
A toàn khớp thấp
Bài 3: Thiết kế cơ cấu phẳng n M
N43 N4367 3
2. Viết phương trình cân bằng lực cho nhóm tĩnh định và giải bằng
họa đồ lực t N12
N12
-Phương trình cân bằng lực P2
cho nhóm hai khâu 2, 3 và 3
khớp : P 2 + N 43 + N 12 = 0 (1) B 2 C
n
N12
n t n t
Đặt N 12 = N 12 + N 12 , N 43 = N 43 + N 43 3
-Phương trình cân bằng mômen N43
n M
N43 3
của khâu 2 đối với điểm C:
BC
( ) P2
t t
t N43 D
P2 + M C N 12 = 0  N 12 =
2 2
-Phương trình cân bằng mômen của khâu 3 đối với điểm C:
( )
t M3
M 3 + M C N 43 = 0  N 43 =
CD.l
• Chú ý: nếu > 0 thì chiều chọn là đúng, nếu < 0 thì chiều thực tế
ngược với chiều đã chọn.
3. Gải phương trình cân bằng lực

Viết lại phương trình (1):
t t n n
N 12 + P 2 + N 43 + N 43 + N 12 = 0
n n
trong phương trình này chỉ còn hai lực N 12 và N 43 là chưa biết độ lớn.
Do vậy có thể giải bằng cách vẽ họa đồ lực như hình vẽ.
b
N
P212
N12
t
N43 c
d
N23 t
M3
n NP
12
N43
N43 N43
?' e
N12
n a
?
 N 
Trên họa đồ lực ta chọn tỉ lệ xích họa đồ  P  mm  , ta giải phương trình
 
véc tơ như sau:
t t
- Từ a lần lượt vẽ các véc tơ ab, bc, cd biểu diễn cho N 12 , P 3 , N 43
n
- Từ d kẻ biểu
n
diễn cho phương của N 43 , từ a kẻ biểu diễn cho
phương của N 12 . Hai
n
đường thẳng này cắt nhau
n
tại e, từ đó ta có véc tơ
de biểu diễn cho N 43 và ea biểu diễn cho N 12 .
- Ta có: N12n =  P .ea; N 43
n
=  P .de
Cũng trên họa đồ lực này, ta xác định được áp lực N23 và N32 tại
khớp C dựa vào phương trình cân bằng lực cho khâu 2:
N 12 + P 2 + N 32 = 0
hoặc cho khâu 3:
N 23 + N 32 = 0

3.3.3 Phân tích lực trên khâu dẫn
◼ Sau khi tách hết các nhóm còn lại khâu dẫn
nối với giá cố định bằng một khớp thấp có áp
lực khớp động chứa 2 ẩn số
◼ Khớp quay: Phương và trị số
◼ Khớp tịnh tiến: Điểm đặt và trị số
◼ Trong điều kiện CB lực cho khâu dẫn lập

được 3 PT
→ Ẩn thứ 3 có thể và cần xác định chính là
một trong hai yếu tố của ngoại lực dùng để
cân bằng các lực trên khâu dẫn
◼ Lực cân bằng khâu dẫn là lực xác định được
ở khâu dẫn để cân bằng toàn bộ các ngoại lực
khác trên toàn bộ cơ cấu, kể cả lực quán tính

◼ Nếu trên khâu dẫn đặt lực cân bằng:

cho trước điểm đặt và phương
N 21.h21
PCB =
l AI
◼ Nếu trên khâu dẫn đặt mô men cân

bằng
M CB = N 21.h21
◼ Tách khớp A làm xuất hiện N 41 và

tính dựa vào PTCB lực:
PCB + N 21 + N 41 = 0
→ Phương pháp phân tích áp lực

khớp động

◼ Nguyên lý di chuyển khả dĩ

◼ Với một hệ lực cân bằng, tổng công suất tức thời của
tất cả các lực bằng không trong mọi di chuyển khả dĩ

 N ( P ) +  N (M ) = 0
i i
◼ Nếu trên khâu dẫn đặt mô men cân bằng

n
 [Pv + M  ] + M
i =1
i i i i CB .1 = 0
n
1
→ M CB = 
1
 [Pv + M  ]
i =1
i i i i
dấu “-” khi M CB cùng chiều 1, dấu “+” khi M CB ngược chiều 1

3.3.3 Phân tích lực trên khâu dẫn: Ý nghĩa momen cân bằng
Ứng với mỗi vị trí của khâu dẫn j1 xác định được mô
i
◼
men cân bằng M CBi
◼ Cơ sở để chọn động cơ dẫn động cho cơ cấu
1 n
Md = M tb
CB =  M CBi
n i =1
M kd = max{M CB
i
}

3.3.3 Phân tích lực trên khâu dẫn: Ý nghĩa momen cân bằng
◼ Mỗi động cơ có Md, Mkd xác định → chỉ có thể chọn

1 n
Md  M tb
CB =  M CBi
n i =1
M kd  max{M CB
1
}
◼ Nên nhìn chung M d  M Ci B → khâu dẫn không cân bằng lực
◼ Giả thiết khâu dẫn chuyển động đều là gt gần đúng
◼ Để máy làm việc ổn định thì trong mỗi chu kỳ tổng công
của mô men động cơ phải bằng tổng công của mô men

cân bằng
AM d = AM CB

3.3 Phân tích lực: Ví dụ






3.3 Phân tích lực: Bài tập
Cho cơ cấu như hình vẽ

biết: lBC = 2lAB = 0,2 (m) , 𝜔1
lCD = 0,05 (m), P3=100N,
1=10 (rad/s). Tại vị trí đang 𝑆3 ≡
xét có j1=900.
Tính áp lực khớp động và
mô men cân bằng trên khâu
dẫn?

3.3 Phân tích lực: Bài tập
Cho cơ cấu có lược đồ như

hình vẽ, có lAB = lBC = 0,1 (m),
khâu dẫn quay đều với 1=10
(rad/s), M3 = 20 Nm , P2 = 100N.
Tại vị trí đang xét j1=600.
Tính mo-men cân bằng trên
khâu dẫn 1?

Bài 4: Cơ cấu Cam
Phân tích động học và

Thiết kế
4.1. Đại cương
4.1.1. Định nghĩa
Cơ cấu cam
Là cơ cấu có dùng khớp cao để truyền chuyển động, quy luật
chuyển động của khâu bị dẫn là do sự thay đổi kích thước động trên
khâu dẫn quyết định. Khâu dẫn (1) gọi là cam, khâu bị dẫn (2) gọi là
cần.
Đầu cần: Chỗ tiếp xúc với cam C
Bx Biên dạng cam: Mặt tiếp xúc của cam (cam
2
B phẳng)
B'x
x B
 d Bg
2
v   A C
A e H
g
B'g 1 1
Bài 7: Cơ cấu Cam 2

4.1. Đại cương
4.1.2. Phân loại
Cơ cấu cam phẳng

3
B
D
B 2
2 2
  B 
C C C
A A A
1 1 1
(a) (b) (c)
C C C
2 2 2
3 D B
B
  B 
A A A
1 1
1
(d) (e) (f)
C
2 C 2 3
B
D
B
1 A 1 A
(g) (h)
4.1. Đại cương
4.1.2. Phân loại
◼ Cơ cấu cam KHÔNG GIAN

4.1. Đại cương
4.1.3. Bảo toàn khớp cao
Dùng lực lò xo

4.1. Đại cương
4.1.3. Bảo toàn khớp cao
Cam rãnh
Cam vành
Dùng ràng buộc
hình học
Cam đều cữ Cam kép

4.1. Đại cương
4.1.4. Ví dụ ứng dụng
Dùng để điều khiển một quá trình có tính lặp lại hay tuần hoàn như gia
công chế tạo, động cơ, máy thực phẩm…

4.1. Đại cương

4.1. Đại cương

4.1. Đại cương
4.1.5. Thông số cơ bản của cơ cấu cam
Góc công nghệ, góc định kỳ

4.1. Đại cương
Bx
Góc công nghệ, góc định kỳ B'x
B
x
d Bg 2
 v 
C
Quá trình chuyển động của cần A
ứng với một vòng (chu kì) quay của g
cam (2) gồm bốn giai đoạn: B'g 1
- Khi khớp cao B đi từ Bg đến Bx thì đầu cần ngày càng xa tâm cam
nên gọi đây là thời kỳ “đi xa”. Góc quay của cam là đ, góc mặt cam
tương ứng là đ.
- Khi khớp cao B đi từ Bx đến B’x thì đầu cần đứng yên ở vị trí xa tâm
cam nhất, gọi là giai đoạn “đứng xa” (ở xa)  x, x.
- Khi khớp cao B đi từ B’x đến B’g thì đầu cần càng về gần tâm cam
hơn, gọi là giai đoạn “về gần” v, v.
- Khi khớp cao B đi từ B’g đến Bg thì đầu cần đứng yên ở vị trí gần
tâm cam nhất, gọi là giai đoạn “đứng gần” (ở gần)  g, g.
4.1. Đại cương
Góc công nghệ, góc định kỳ
▪đ, x, v, g  góc định kì (th.số đ.học của cam) C
▪đ, x, v, g  Bgóc
x
công B
nghệ (th.số h.học của 2
cam) B'x
x B
Ta thấy đ + x + v +dg =Bgđ + x + v + g = 2.
2
Tuy nhiên nói chung  thì Acác góc định kì vàC công
v  A e H
nghệ ở thời kì đi xa và về gần không bằng nhau
(và phải khác 0), còn thời kì g đứng xa và đứng gần
chúng bằng nhauB'(và g 1 thể bằng 0):
có 1
đ ≠ đ ≠ 0; v ≠ v ≠ 0; x = x; g = g
Cơ cấu cam cần đẩy, đáy nhọn, ngoài những thông số đặc trưng của
cam như đã trình bày ở trên ta còn có thêm một thông số nữa gọi là
tâm sai e. Tâm sai e là khoảng cách từ tâm quay của cam A đến
phương tịnh tiến của cần đẩy BC, e = AH. Đường tròn (A,e) gọi là
đường tròn tâm sai. Nếu e = 0 ta có cam cần đẩy chính tâm, còn khi e
≠ 0 ta có cam lệch tâm.
4.1. Đại cương
Thông số lực học của cơ cấu cam
Góc áp lực là góc giữa áp lực tác dụng từ khâu dẫn (1) lên khâu bị dẫn (2) và
phương vận tốc điểm đặt lực trên khâu bị dẫn, kí hiệu là  = ( N , V )
- Ứng với những điểm khác nhau có những góc áp lực khác nhau.
4.1. Đại cương
4.1.6. Nội dung
• Phân tích cơ cấu cam.

GT: - Cho cc cam: b.dạng cam, tâm cam, cần.
- Cho quy luật c.động của cam, 1 = const.
KL: - Xđ quy luật c.động của cần (vị trí, v.tốc, g.tốc): bài toán đ.học
- Đại lượng đ.l.học: góc áp lực , ma sát, h.suất của cơ cấu.
• Tổng hợp cơ cấu cam.

GT: - Quy luật c.động của cần và điều kiện đ.l.học (góc áp lực )
KL: - Tìm k.thước h.học của cam (b.dạng, vị trí tâm cam, cần)
▪ 2 bài toán:
➢Tổng hợp động học --> Vẽ biên dạng cam.
➢Tổng hợp động lực học --> Tâm cam A.
(cơ cấu cam phẳng)

4.2. Phân tích động học
◼ Cho lược đồ cơ cấu với

◼ Biên dạng cam
◼ Tâm cam A
◼ Tâm cần C
◼ Chiều dài cần l2
◼ Quy luật c/đ của Cam 1=const
◼ Tìm quy luật c/đ của cần
◼ Chuyển vị: ()
◼ Vận tốc: ()
◼ Gia tốc: ()
◼ Phương pháp: Có thể sử dụng nhiều phương pháp để phân tích động học cơ
cấu cam như:
◼ - Phương pháp chuyển động tuyệt đối (dựa vào chuyển động tuyệt đối
của các khâu trong cơ cấu).
◼ - Phương pháp đổi giá.
◼ - Phương pháp tâm quay tức thời
◼ - Phương pháp giải tích.

4.2.1. Cơ cấu cam cần lắc nhọn
Phương pháp chuyển động thực (Cđ tuyệt đối)
- Dựng l.đồ cơ cấu, tỷ lệ xích l đ
Bx2
- Ban đầu, cam và cần tiếp xúc Bx1
Bi1 i B 2
i
tại B0 = Bg (bắt đầu cung đi xa).

i
-Lấy AC làm gốc để đo góc đ B0
i
quay của cần 1 A
C
0
 khi cam quay ứng với mỗi vị
trí  của cam thì cần có vị trí
xác định .
- Dựng hệ trục toạ độ O với tỉ lệ xích của các trục là  [rad/mm],
 [rad/mm].
Nội dung của phương pháp chính là xác định chuyển vị i (i = 0,1,2,…
,n) của cần theo các góc quay liên tiếp của cam i (khi đầu cần tiếp
xúc với các điểm trên biên dạng cam). Từ đó xây dựng đồ thị ().
Việc xác định các cặp giá trị (i, i) dựa trên chuyển động thực của cơ
cấu.
đ
Bx2
Bx1 i B 2
Bi1 i
i B0
đ
i
C
1 A
0



Làm tương tự cho các góc quay i (i = 0,1,2,… ,n) khác trong một chu
kỳ động học, sau đó nối các điểm i lại với nhau bằng 1 đường cong
trơn ta sẽ thu được đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa góc lắc của cần
 theo góc quay  của cam: ().
Đạo hàm đồ thị chuyển vị của cần () ta thu được đồ thị vận tốc góc
của cần () và đồ thị gia tốc góc của cần () theo góc quay .
Vận tốc góc của cần:  t = d = d  d =   d =  . ( )
()
d dt d
1 1
dt
Gia tốc góc của cần
d 2 d d d 1 d d 2 d d 2 d 
2
 ( t ) = 2 = (1  )=  + 2  1 =  1  + 1  2
dt dt d dt d d dt d d
d 2
Nếu cam quay đều, ta có  ( t ) =   2 2
d
1
1 ˆ 2
Trên hình vẽ ta có: 
Góc định kỳ đi xa là: đ = B x AB x
Góc công nghệ đi xa là:  đ = B x Aˆ B0

1


Nhược điểm của phương pháp:
➢ Phải đo 2 góc i, i --> sai số lớn.
➢ Khó xác định được các giá trị i cách đều nhau để tiện biểu diễn
trên trục hoành (khi 1 = const)

Khi sử dụng phương pháp chuyển động tuyệt đối, ta gặp phải khó
khăn đó là, rất khó chọn các điểm Bi1 trên mặt cam để có được các
góc quay i của cam cách đều nhau. Để khắc phục điều đó, phương
pháp đổi giá cho phép xác định chuyển vị của cần theo các góc quay
chọn trước của cam.
Phương pháp đổi giá
- Dựng lược đồ cơ cấu với tỷ lệ xích l. Xét thời điểm ban đầu, cam và cần
tiếp xúc nhau tại điểm B0 (điểm bắt đầu cung đi xa), vị trí cơ cấu là AB0C0.
- Lấy đường giá AC (nối tâm quay của cam và tâm quay của cần) làm gốc
để đo góc quay của cần.
- Dựng hệ trục toạ độ O với tỉ lệ xích của các trục là , .
-Cho cả cơ cấu quay với vận tốc – ω1 quanh tâm quay A. Khi đó vận tốc các
khâu tương ứng sẽ là:
Cam 1: 1 − 1 = 0 Cần 2 :  2 − 1 Giá : − 1

Phương pháp đổi giá


- Cam 1 được xem như đứng yên (được đổi thành “giá”) và giá 0
chuyển động với vận tốc – ω1.
Quỹ đạo của điểm C là đường tròn tâm A, bán kính AC gọi là vòng
tròn tâm cần. Chia vòng tròn tâm cần thành n khoảng đều nhau (giả
sử n = 8) và đánh dấu bằng các điểm Ci (i = 0 -> n) theo chiều quay
của giá – ω1 (ngược chiều kim đồng hồ).
Tại thời điểm i, vị trí tâm cần là Ci, vị trí khớp cao nối cam và cần là
Bi = giao điểm của cung tròn tâm Ci, bán kính CB (chiều dài cần) cắt
biên dạng cam. Như vậy ta có trong chuyển động đổi giá, góc quay
của giá (tương
 ứng với góc quay của cam trong chuyển động thực)
là i = C 0 AC i , chuyển vị tương ứng của cần là i = Bi Cˆ i A .Biểu diễn
cặp giá trị (i , i) này trên hệ trục toạ độ O ta được điểm i thuộc
đồ thị () cần tìm.


Chuyển vị thật của cần là i = i – 0
 
i = i , i = i
 
Làm tương tự cho các điểm i (i = 0,1,2,… ,n) khác trong một chu kỳ
động học, sau đó nối các điểm i lại với nhau bằng 1 đường cong trơn
ta sẽ thu được đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa góc lắc của cần 
theo góc quay  của cam: ().
Đạo hàm đồ thị chuyển vị của cần () ta thu được đồ thị vận tốc
góc của cần () và đồ thị gia tốc góc của cần () theo góc quay .
Trên hình vẽ ta có:
Góc định kỳ đi xa là:  đ = C 0 Aˆ C x
Góc công nghệ đi xa là:  đ = B x Aˆ B0

4.2.2. Cơ cấu cam cần đẩy nhọn



4.3. Phân tích lực trong cơ cấu cam
Mục đích
Nhằm mục đích xác định mối quan hệ giữa cấu tạo (tâm cam, biên
dạng) và động học (hành trình, vận tốc) với lực (góc áp lực )
V
 P
B
Od
A C




4.4. Tổng hợp cơ cấu cam
4.4.1. TH ĐLH cơ cấu cam: Xác định tâm quay của cam
a. Cần lắc đáy nhọn
Bài toán 1:

Bài toán 1:

Bài toán 1:

Bài toán 2:

Bài toán 2:

4.4.1. TH ĐLH cơ cấu cam: Xác định tâm cam
b. Cần đẩy đáy nhọn

c. Cần đẩy đáy con lăn

d. Cần đẩy đáy bằng (TỰ NC)

d. Cần đẩy đáy bằng

d. Cần đẩy đáy bằng

4.4.2. TH động học cơ cấu cam



Bài 5: Cơ cấu bánh răng
5.1. Cơ cấu bánh răng thân khai phẳng
5.2. Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng
6.3. Biên dạng răng thân khai
6.4. Đặc điểm ăn khớp của cặp bánh răng thân khai
6.5. Các điều kiện ăn khớp
6.6. Chế tạo bánh răng thân khai
6.7. Các chế độ ăn khớp của bánh răng thân khai
6.8. Bánh răng trụ răng thẳng và răng nghiêng
6.9. Cơ cấu bánh răng không gian
Chương 6: Cơ cấu Bánh răng 1

5.1.1. Một số khai niệm cơ bản
Cơ cấu bánh răng là cơ cấu có khớp loại cao dùng để truyền chuyển động
quay giữa các trục với một tỷ số truyền xác định, nhờ sự ăn khớp trực tiếp giữa
các khâu có răng (được gọi là bánh răng)
a) b)
Hình 6.1. Cơ cấu bánh răng ăn khớp ngoài a) và ăn khớp trong b)

+ Truyền chuyển động giữa các trục song song với nhau (Bánh răng phẳng)
Hình 6.2. Bánh răng phẳng truyền chuyển động giữa 2 trục song song

+ Truyền chuyển động giữa các trục song song với nhau
+ Truyền chuyển động giữa các giao nhau hoặc chéo nhau (BR Không gian)
Hình 6.3. Hệ bánh răng không gian

+ Biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến hoặc ngược lại
Hình 6.4. Truyền động bánh răng – thanh răng

+ Truyền động với tỉ số truyền thay đổi
Hình 6.5. Truyền động với tỉ số truyền thay đổi

Tổng hợp phân loại:

+ Vị trí giữa các trục
+ Truyền động với tỉ số truyền thay đổi
- Vị trí giữa các trục • Bộ truyền BR phẳng

• Bộ truyền BR không gian
- Sự ăn khớp • BR Ăn khớp ngoài

• BR Ăn khớp trong
• BR răng thẳng
• BR răng nghiêng
- Bố trí răng trên BR
• BR răng chữ V
• BR răng cong
• BR thân khai
- Biên dạng răng • BR Xicloit
• BR Novicov
• BR Tròn
- Phương diện khác • BR Không tròn

Bước răng tx : Là chiều dài cung chắn giữa hai biên dạng cùng phía.
Chiều rộng rãnh răng wx : Là chiều dài cung chắn giữa hai biên dạng.
Chiều dày răng sx : Là chiều dài cung chắn giữa hai biên dạng của một răng.
tx
Hình 6.6. Thông số bánh răng trụ răng thẳng
Gọi Z là số răng của bánh răng thì ta có bước răng:

2rx
t x  wx  sx 
Z
5.1.2. Định lý cơ bản về ăn khớp bánh răng.
a. Tỉ số truyền
Xét 2 biên dạng răng (b1) và (b2) lần lượt thuộc BR1 và BR2
đang tiếp xúc với nhau tại M
M 1  b1
M 2  b2
Chuyển động tuyệt đối:
+ BR1 quay quanh O1 với ω1
+ BR2 quay quanh O2 với ω2
nn là pháp tuyến chung của (b1) và (b2)
Chuyển động tương đối với BR1:

+ Vận tốc điểm O2 : vO2O1  O1O2
+ Vận tốc điểm M2 : vM 2 M1  nn
Tâm quay tức thời của BR2 trong chuyển

động tương đối với BR1:
P  O1O2  nn

Tâm quay tức thời của BR2 trong chuyển

động tương đối với BR1:
P  O1O2  nn
Trong chuyển động tuyệt đối:
 
vP1  vP2
Từ đó suy ra: 1O1 P  2O2 P
Do đó tỷ số truyền của cặp biên dạng răng (b1), (b2)

1 O2 P
i12  
2 O1 P

Tỉ số truyền của cặp biên dạng răng (b1), (b2)

1 O2 P
i12  
2 O1 P
Do O1 và O2 cố định thì để i12  const

Thì P phải cố định trên O1O2
Định lý: Để thực hiện được một tỉ số truyền bằng

hằng số, thì cặp biên dạng răng ăn khớp với nhau phải
thỏa mãn điều kiện:
“Pháp tuyến chung nn tại điểm tiếp xúc M phải cắt
đường nối tâm O1O2 của 2 bánh răng tại một điểm P
cố định”.

b. Các khái niệm về ăn khớp
- Điểm M được gọi là điểm ăn khớp

- Hai biên dạng răng (b1), (b2) được gọi là cặp biên dạng ăn khớp (đối tiếp)
- Điểm P gọi là tâm ăn khớp
- Khi cơ cấu chuyển động thì P sẽ vạch trên BR1 một vòng tròn bán kính O1P và trên BR2
một vòng tròn bán kính O2P. Hai vòng tròn này luôn tiếp xúc tại P và lăn không trượt lên
nhau, được gọi là vòng lăn
- Các điểm không thuộc vòng lăn sẽ vừa lăn vừa trượt trên nhau
- Hai biên dạng ăn khớp với nhau là bao hình của nhau trong
chuyển động tương đối.
Hình 6.7. Minh họa về bao hình

5.1.3. Đường thân khai
a. Cách xây dựng đường thân khai

Cho một đường thẳng Δ lăn không trượt trên một vòng tròn tâm O bán kính ro
điểm M bất kỳ trên đường thẳng Δ sẽ vạch trong mặt phẳng một đường cong gọi là
đường thân khai vòng tròn, gọi tắt là đường thân khai.
Vòng tròn (O, ro) được gọi là vòng cơ sở
Hình 6.8. Đường thân khai

b.Tính chất của đường thân khai:

- Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của vòng cơ sở và ngược lại
- Đường thân khai không có điểm nào nằm trong vòng cơ sở
- Tâm cong tại điểm M bất kỳ của đường thân khai là điểm N nằm trên vòng cơ

sở và có bán kính cong bằng chiều dài cung: NM  NM 0
- Các đường thân khai của cùng một vòng cơ sở là các đường cách đều theo

phương pháp tuyến: MK  M 0 K0

Phương trình đường thân khai
- Chọn OM0 làm vị trí chuẩn với O làm gốc. Điểm M trên đường thân
khai được xác định bởi 2 thông số:
rx  OM
 
 x  M 0OM
- Từ M kẻ:
+ Tiếp tuyến với vòng cơ sở MN
+ Mt  OM
- Do đó  x   r0 ,OM     ,Mt 
 x được gọi là góc áp lực vì:

+  là phương truyền lực (vì là pháp tuyến của đường thân khai
+ Mt là phương vận tốc của điểm M.

Phương trình đường thân khai
- Ta có 
NM

 x  M 0ON   x  0
 x
r0
- Theo tính chất đường thân khai
 0  NM  r .tg 
NM 0 x
- Do đó  x  tg  x   x
- Phương trình đường thân khai:
rx  r0 cos  x

 x  tg  x   x
inv   x   tg  x   x Được gọi là hàm thân khai

Phương trình đường thân khai thoả mãn ĐL Ăn khớp

- Xét hai biên dạng răng (b1), (b2) tiếp xúc
nhau tại M của hai vòng tròn cơ sở (O1,r01)
và (O2,r02).
- Qua M kẻ pháp tuyến chung nn của 2 biên
dạng, khi đó nn cũng chính là pháp tuyến
chung của 2 vòng tròn cơ sở.
- Giao điểm P khi đó là cố định vì :
- Do 2 vòng tròn cơ sở cố định, nên
pháp tuyến là cố định.
- O1O2 cố định.
=> thỏa mãn định lý ăn khớp
Hình 6.9. Mô tả 2 bánh răng ăn khớp

5.1.4. Đặc điểm ăn khớp của bánh răng thân khai
Đường ăn khớp, góc ăn khớp
- Đường ăn khớp: Là quỹ tích các điểm tiếp
xúc M của 2 cặp biên dạng răng, đây là
đường thẳng cố định (tiếp tuyến chung 2
vòng cơ sở)
- Đoạn ăn khớp lý thuyết: Trong cặp bánh
răng ngoại tiếp, điểm M không thể chạy ra
khỏi đoạn N1N2
- Đoạn ăn khớp thực : là đoạn AB, với A và
B lần lượt là giao điểm của đường tròn
đỉnh răng của BR1 và BR2 với đường ăn
khớp
 r01 
- Góc ăn khớp chính là góc áp lực:  w   L  ar cos  
r
 L1 
=> Khoảng cách trục a=O1O2
Khả năng dịch tâm
 r01 
Góc ăn khớp:  w   L  ar cos  
r
 L1 
r01 r02
rL1 = ;rL 2 = r01 r01
cos  w cos  w
O2 P rL 2 r02
=> i12 = = =
O1 P rL1 r01
r02 r02
Hình 6.10. Minh họa khoảng cách trục thay đổi

5.1.5. Các điều kiện ăn khớp
a. Điều kiện ăn khớp đúng
-Sự ăn khớp của cặp bánh răng thân khai
Hình 6.11. Mô phỏng cặp bánh răng ăn khớp

a. Điều kiện ăn khớp đúng:
- Điều kiện ăn khớp đúng của cặp
bánh răng thân khai:
-Để có thể thực hiện được một tỷ
số truyền bằng hằng, hai cặp biên
dạng đối tiếp của hai bánh răng
phải luôn tiếp xúc với nhau trên
đoạn ăn khớp.
- Mỗi bánh răng gồm của nhiều

đường thân khai cách đều nhau
với khoảng cách lần lượt là tn1 và
tn2.
So sánh tn1 và tn2 ?

Ý nghĩa của khả năngdịch tâm
- Khi khoảng cách tâm thay đổi, bán kính vòng lăn thay đổi, nhưng tỷ số truyền
của cặp bánh răng không đổi
- Đây là đặc điểm đồng thời cũng là ưu điểm của cặp bánh răng thân khai vì đảm
bảo tỉ số truyền luôn không đổi dù khoảng cách tâm không chính xác do sai số
chế tạo, lắp ráp…..
r01 r01
r02 r02

So sánh tn1 và tn2 ?
+ tn1 < tn2 tức là các đường thân khai
trên bánh răng 1 gần nhau hơn trên
bánh 2
- Suy ra có thời điểm mà hai
đường thân khai liên tiếp của
bánh răng 1 nằm giữa hai đường
thân khai liên tiếp của bánh răng
2.
- Do đó dẫn tới hiện tượng cặp
bánh răng bị kẹt, không truyền
được chuyển động.
+ tn1 > tn2 : các đường thân khai trên
bánh răng 1 xa nhau hơn trên bánh
2.
- Ta thấy khi cặp biên dạng đầu
tiên L1, L2 bắt đầu ra khớp nhưng
cặp biên dạng kế tiếp L’1, L’2
chưa vào khớp.
- Trong khoảng thời gian này hai
bánh răng không tiếp xúc tại bất
kỳ điểm nào và không truyền
được chuyển động nữa.
- Điều này làm cho bánh răng 2
chuyển động gián đoạn và gây
nên hiện tượng va đập.
+ tn1 = tn2 : hai bánh răng ăn khớp

liên tục. Gọi là ăn khớp đúng.

Vậy để thỏa mãn điều kiện ăn

khớp đúng thì :
tn1 = tn2 = tn
-Các thông số trên là các

thông số chế tạo nên:“Ăn khớp
đúng chỉ phụ thuộc việc chế
tạo”.

b. Điều kiện ăn khớp trùng
- Khi 2 cặp biên dạng tiếp xúc tại điểm

ra khớp B, trong đoạn ăn khớp thực
AB có thể xảy ra 3 khả năng:
+ Đã có một cặp biên dạng khác vào

khớp: tn <AB
+ Có một cặp biên dạng vừa vào khớp tại

A: tn=AB
+ Chưa có một cặp biên dạng nào vào

khớp. Do đó các cặp biên dạng cũ sẽ tiếp
xúc với nhau ngoài đoạn AB (tn >AB).
Vì vậy, tỉ số truyền thay đổi, bánh răng bị
dẫn quay chậm dần và có va đập. Để
tránh hiện tượng này các cặp biên dạng
phải thỏa mãn điều kiện ăn khớp trùng :
tn1 = tn2 = tn ≤ AB
- Điều kiện ăn khớp trùng của cặp bánh răng thân khai:

AB
Đặt 
tn
thì điều kiện ăn khớp trùng sẽ là:
 1
ε - hệ số trùng khớp
-Gọi t0 là bước răng trên vòng cơ
sở thì theo tính chất của đường
thân khai ta có:
t01=tn1 ; t02=tn2
-Vì bước trên vòng cơ sở t0i (i=1,2)
là thông số chế tạo nên chỉ cần
chọn các bánh răng có cùng thông
số chế tạo t0. Khi đó, thỏa mãn điều
kiện ăn khớp đúng ta có:
Hệ số trùng khớp phụ thuộc vào: - thông số chế tạo
- lắp ráp (khoảng cách trục).
c. Điều kiện ăn khớp khít
-Khi nào cặp bánh răng truyền chuyển động được theo hai chiều (đảo chiều
chuyển động)?
 Điều kiện ăn khớp khít: Bề dày răng trên vòng lăn của bánh răng này phải bằng
bề rộng rãnh răng trên vòng lăn của bánh răng kia.

5.1.6. Các thông số chế tạo cơ bản của bánh răng thân khai
Các phương pháp chế tạo:
Phương pháp chép hình

Phương pháp chép hình

Phương pháp bao hình

Phương pháp bao hình

Các phương
pháp chế tạo:

Các phương
pháp chế tạo:






5.1.7. Sự ăn khớp giữa bánh răng và thân răng
Sự ăn khớp của thanh răng và bánh răng thân khai
rb B
Giả sử có các đoạn thẳng song song cách đều nhau một khoảng Δ
= tN là khoảng cách giữa các biên dạng thân khai liên tiếp.
Các đoạn thẳng này tạo với phương thẳng đứng một góc α = α0,
cũng là góc ăn khớp của bánh răng thân khai.

Kiểm tra định lý cơ bản về ăn khớp cho cặp biên dạng
-Cặp biên dạng đang tiếp xúc tại điểm M.
-Từ M kẻ pháp tuyến chung của cặp biên dạng nn’
-Gọi P = nn’  Oy (Oy theo phương thẳng đứng)
Trong ΔOPN ta có:
ON
OP =
cos
Do ON = rb = const, α = α0= const.
 OP = const
 Điểm P cố định
 Thỏa mãn định lý ăn khớp


 Kiểm tra điều kiện ăn khớp đúng:
Do ta chọn khoảng cách giữa các đường thẳng Δ=tN nên điều
kiện ăn khớp đúng được thỏa mãn.
 Kiểm tra điều kiện ăn khớp trùng:

Ta có hệ số trùng khớp:
AB
 1
tn
 thỏa mãn đk.

Quan hệ động học giữa thanh răng và bánh răng

Khi cạnh răng tịnh tiến một đoạn ds
= m0, bánh răng quay một góc dφ,
ta có:
aa' MM '
d  
rb rb rb
Do đó: ds
v dt ds ds m
    0 rb
 d d aa ' MM '
dt rb
m0 rb
 rb   const
m 0 cos cos

Quan hệ động học giữa thanh răng và bánh răng

Trong quá trình ăn khớp, vận tốc
tịnh tiến của thanh răng và vận tốc
góc của bánh răng có một tỷ lệ nhất
định:
v rb rb

 cos

Cách tạo biên dạng thân khai bằng thanh răng
-Xét chuyển động tương đối giữa thanh răng với bánh răng, các
cạnh bánh răng sẽ đứng yên và các cạnh thanh răng sẽ có một loạt
các vị trí hợp thành những họ đường thẳng có bao hình là các cạnh
răng thân khai
Cách tạo biên dạng thân khai bằng thanh răng
- Cho phôi quay tròn với vận tốc ω.

+Cho thanh răng tịnh tiến với vận tốc v.
+ ω và v thỏa mãn quan hệ :
v r
 b
 cos
- Tập hợp các đường thẳng sẽ tạo nên một họ đường thẳng có bao
hình là đường thân khai cạnh răng.
5.1.8. Các thông số cơ bản chế tạo bánh răng
- Là thanh răng dùng để tạo hình bánh răng thân khai





Lưu ý: Hệ số dịch dao còn được ký hiệu là x

Độ dịch dao δ
Các trường hợp
2. x>0 : ta có bánh răng dịch dao dương

Độ dịch dao δ
Các trường hợp
3. x <0 : ta có bánh răng dịch dao âm


5.1.9. Hiện tượng cắt lẹm chắn răng



5.1.10. Các chế độ ăn khớp của cặp BRTK
a. Phương trình ăn khớp

a. Phương trình ăn khớp
 Liên hệ giữa các thông số chế tạo và thông số ăn khớp
đảm bảo
 Ăn khớp đúng: => 2 BR chế tạo bằng cùng 1
dao => cùng
 Ăn khớp khít: ; =>
 PT ăn khớp 2(ξ +ξ )tanα
invαL = 1 2
+invα
z1+z2
Thông số ăn khớp Thông số chế tạo

b. Các chế độ ăn khớp

b. Các chế độ ăn khớp

6.7. Các chế độ ăn khớp của cặp BRTK
6.7.2. Các chế độ ăn khớp

5.2. Cơ cấu bánh răng trụ






Cơ cấu bánh răng không gian

5.3.1 Bánh răng nón
Mặt răng và đặc điểm tiếp xúc
- Cho lăn không trượt trên hình

nón N1
=> Bao hình các vị trí khác nhau
của K trong chuyển động tương đối
với bánh 1 tạo nên mặt răng ξ1
- Cho lăn không trượt trên hình
nón N2
=> Bao hình các vị trí khác nhau
của K trong chuyển động tương đối
với bánh 2 tạo nên mặt răng ξ2

Thông số của bánh răng nón
Trong đó: ri (i=1,2) là bán kính các vòng lăn, bước răng .
Chiều cao đỉnh răng , chiều cao chân răng
Chiều dài đường sinh

Bánh răng thay thế của bánh răng nón
Trong đó:
𝑖 : bán kính vòng chia các bánh răng thay thế
: modul của các bánh răng thay thế
Để tránh hiện tượng cắt chân răng
Ta có tỉ số truyền

5.3.2 Bánh răng trụ chéo
Mặt lăn và tỉ số truyền
Tỉ số truyền theo modul pháp

và số răng của các bánh răng:

Mặt lăn và tỉ số truyền
Khi vận tốc của bánh dẫn 1 không đổi,

nếu ta muốn đổi chiều quay của bánh bị Tỉ số truyền theo modul pháp
dẫn mà vẫn giữ nguyên giá trị tuyệt đối 2 và số răng của các bánh răng:
của vận tốc bánh bị dẫn => chỉ cần thay
giá trị các góc nghiêng β1, β2 bằng các giá
trị β’1, β’2 sao cho thỏa mãn:

• Mặt răng của cặp bánh răng trụ chéo là hai mặt xoắn ốc thân
khai.
• Hai mặt răng trong cặp bánh răng trụ chéo chỉ tiếp xúc nhau tại
một điểm
• Vì tiếp xúc điểm, nên phần làm việc trên mặt răng của mỗi bánh
răng là một đường cong nằm vắt chéo trên mặt răng.
=> Tại điểm tiếp xúc có vận tốc trượt tương đối nên mặt răng mau
mòn và không đều => cặp bánh răng trụ chéo chỉ truyền được công
suất không lớn

5.3.3 Cơ cấu trục vít bánh vít
Tỉ số truyền
Vì là trường hợp đặc biệt của cặp bánh răng trụ
chéo nên ta có công thức tính tỉ số truyền tương tự
Trong đó: góc xoắn ốc , Gọi h là bước xoắn ốc

của đường ren 1 trên mặt trụ lăn 1, khi đó ta
tính được góc xoắn ốc theo :
trong đó được gọi là modul của trục vít, là tỉ

số giữa 1 . Để hạn chế số lượng dao cắt
bánh vít, ứng với mỗi giá trị của modul m1,
người ta quy định một số giá trị q nhất định.

5.3.3 Cơ cấu trục vít bánh vít

Do tiếp xúc điểm, mặt răng chóng mòn và mòn không đều nên để khắc
phục:
=> Thay đổi cấu tạo mặt răng bánh vít:
Mặt răng của bánh vít được cắt bằng dao phay lăn có hình dạng giống
hệt trục vít ăn khớp với nó và quá trình cắt giống với quá trình ăn khớp
=> Mặt chân răng của bánh vít được tạo ra là mặt xuyến chân răng =>
tiếp xúc điểm được chuyển thành tiếp xúc đường

5.4. Hệ thống bánh răng
5.4.1 Định nghĩa và phân loại

- Là một hệ thống bao gồm nhiều bánh răng lần lượt ăn khớp
với nhau, tao thành một chuỗi.
-Tác dụng:
+Thực hiện tỷ số truyền lớn: Nếu dùng 1 cặp bánh răng thì
kích thước hai bánh răng chênh lệch nhau nhiều

- Là một hệ thống bao gồm nhiều bánh răng lần lượt ăn

khớp với nhau, tao thành một chuỗi.
-Tác dụng:
+Thực hiện tỷ số truyền lớn.
+Truyền động giữa hai trục xa nhau.


-Tác dụng:
+Thay đổi tỷ số truyền.

-Tác dụng:
+ Thay đổi chiều quay

-Tác dụng:
+ Thay đổi chiều quay
+ Tổng hợp hay phân tích chiều hay phân tích chuyển động
quay:
- Tổng hợp: Tổng hợp hai chuyển động quay thành một
- Phân tích: Phân tích một chuyển động quay thành 2
Sẽ được bàn kỹ trong phần bánh răng vi sai

Phân loại:
-Hệ bánh răng thường: các bánh răng đều có đường trục cố
định trong hệ quy chiếu gắn liền với giá.

-Hệ thống bánh răng vi sai (hệ vi sai): mỗi cặp bánh răng ăn
khớp có ít nhất một bánh răng có tâm quay di động.
+ Trong hệ vi sai, bánh răng có trục cố định gọi là bánh răng trung tâm
+ Các bánh răng có trục không cố định gọi là bánh răng hành tinh
+ Hệ vi sai có bánh trung tâm cố định gọi là hệ hành tinh, cần C cố định thì
hệ vi sai trở thành hệ thường
+ Khâu động mang trục bánh răng vệ tinh hay bánh răng vệ tinh gọi là cần.

-Hệ thống bánh răng hỗn hợp:
Hệ thống gồm hệ thống bánh răng thường và hệ thống bánh
răng vi sai.
Chú ý:
-Trong hệ bánh răng vi sai và hỗn hợp đường trục của
bánh răng trung tâm và đường trục của cần phải nằm trên
cùng một đường thẳng (điều kiện đồng trục).

5.4.2 Phân tích động học hệ thống bánh răng
a. Tỉ số truyền hệ thống bánh răng thường

Xét hệ bánh răng thường
-Trong hệ này, chuyển động quay được truyền từ trục dẫn 1,

đến trục bị dẫn 5 thông qua các cặp bánh răng (1,2), (2’,3),
(3’,4), (4,5).

- Tỷ số truyền của cặp răng bất kỳ

i n i rj zj
iij      
j n j ri zi
(+) nếu hai bánh răng ăn khớp trong
(-) nếu hai bánh răng ăn khớp ngoài
- Tỷ số truyền từ trục 1 đến trục 5:
 z 2   z3   z 4   z5 
1 1 2 3 4 i15     .   '  .   '  .   
i15   . . .  z1   z 2   z 3   z 4 
5 2 3 4 5 =>
3 z 2 .z 3 .z 5
 i12 .i 23 .i34 .i 45  ( 1)
z1.z '2 .z 3'

-Nhận xét:
+Sau mỗi lần qua cặp bánh răng ăn khớp ngoài, vận tốc
góc đổi chiều một lần, dấu của tỷ sô truyền phụ thuộc vào số
cặp bánh răng ăn khớp ngoài.
+Bánh răng 4 vừa ăn khớp với 2 bánh răng 3 và 5 không
ảnh hưởng đến TST của hệ (gọi là bánh răng nối không).
Tổng quát
-Với hệ có n trục, trục vào là trục 1, trục ra là trục n. Gọi
số răng các bánh dẫn và bị dẫn lần lượt là zdi, zbdi ta có:
n
1 z bdi
i1n   ( 1) m i2
n 1
n
z
i 1
di
trong đó m là số cặp bánh răng ăn khớp ngoài (ngoại tiếp).



b. Tỉ số truyền hệ thống bánh răng vi sai
Xét hệ bánh răng vi sai


- Giả sử các bánh răng và cần C
quay cùng chiều như hình vẽ.
- Bằng phương pháp đổi giá, chọn
cần C làm giá, tức là xem như cả
cơ cấu quay quanh OC với vận tốc
–ωC, khi đó hệ trở thành hệ bánh
răng thường.
C
i
- Gọi 12 là tỷ số truyền của bánh
răng 1 và 2 trong chuyển động
tương đối với cần C,
- Vì cặp bánh răng 1, 2 là cặp
bánh răng phẳng, nên các vector
vận tốc góc của bánh răng 1,2,C
cùng phương. Do đó ta có:
1C  1  C z 2 C 1C 1  C
 C    i12  
2  2  C z1 2 2  C
C

Xét hệ bánh răng vi sai một cấp

Xét hệ bánh răng vi sai hai cấp – vi sai kép

Xét hệ bánh răng vi sai hai cấp – vi sai kép





c. Tỉ số truyền hệ thống bánh răng hành tinh
Ví dụ:
Ta có:    z '

i32 
C 3 C
  2
2  C z3   z '2  z1  z '2 z1
  i31  i 32 . i 21       
C C C
2  C z1   z3   z 2  z3 z 2
i 21 
C

1  C z 2 
-Khi cố định bánh răng 1, (trở thành hệ bánh răng hành tinh) ta
có: 2  C
C
i 21   i 2C  1  i 2C  1  i 21
C
Chương 6: Cơ cấu Bánh răng

0  C 105
c. Tỉ số truyền hệ thống bánh răng hành tinh
-Giả sử z1=99, z2=100, z’2=101 ,z3 =100:

101 99 1
i  1
C
31 . 
100 100 10.000
 Nhận xét:
+Tỷ số truyền của hệ thống bánh răng hành tinh rất lớn,
nhưng đồng thời cũng làm giảm hiệu suất của hệ thống, đến
giới hạn nào đó sẽ xảy ra tự hãm. Hiệu suất của hệ thống
không chỉ phụ thuộc vào lực ma sát của các khớp mà còn phụ
thuộc vào tỷ số truyền của hệ.
+Trong hệ bánh răng ngoại luân, đường trục của bánh
răng trung tâm và đường trục của cần phải nằm trên một
đường thẳng. Vì thế cần tính toán hệ bánh răng để thỏa mãn
điều kiện đồng trục.
d. Ví dụ
Xét hệ vi sai trong xe ô tô (có bánh răng không gian) TL 316-318

- Ta có:
1  C z 2 z3 z2
i12 
C
    1
2  C z3 z1 z1
 1  2  2C
-Khi xe chạy thẳng:
1  2  1  2  C
--Khi xe chạy vòng, vận tốc dài
bánh 1 và 2 khác nhau nhưng thỏa mãn:
1rbxe 2 rbxe 1 r
  
R r 2 R
2C 2C r
 1  , 2 
r r R
1 1
Chương 6: Cơ cấu Bánh răng R R 107
e. Ứng dụng
Cơ cấu vi sai trong truyền động trục chủ động bánh xe ô tô

e. Ứng dụng

e. Ứng dụng
Hộp số

e. Ứng dụng
Hộp số thường trong ô tô

e. Ứng dụng
Nguyên lý làm việc của ly hợp

e. Ứng dụng
Hộp số tự động trong ô tô

e. Ứng dụng
Hộp số xe máy

e. Ứng dụng
Cơ cấu lái sử dụng bánh răng – thanh răng

5. 4. 3 Bài tập áp dụng: bài 1
Cho hệ bánh răng như hình vẽ, với các

bánh răng tiêu chuẩn cùng mô đun.
Z0=15; Z1=30 ; Z’1=80; Z2=40; Z3=20;
0=30 (1/s); J2= Jc = 0,1Kgm2.
M1 =Mc =10Nm (cùng chiều 0).
+Hệ thống này là hệ thống gì? Tính
bậc tự do của nó.
+Tính 2; c=?
+Tính Jtt0 và Mtt0 =?

5.4. 4 Bài tập áp dụng: bài 2
+Hệ bánh răng này là hệ thống bánh

răng gì ? hãy tính bậc tự do của nó.
+Tính tỉ số truyền i3 C.
+Tính  2 theo 3. Tính tỉ số truyền i24.
+cho Jc=0,1Kgm2; J2=0,5Kgm2;
Mc=5Nm; M4=10Nm; Z2 = Z3 = Z4 =
20 ;
Z1= Z2’= Z3’ = 10
Tính Jtt3; Mtt3

Bài 6Nâng cao chất lượng
máy
6.1. Cân bằng máy
6.1.1 Khái niệm
Nhận xét
◼ Phản lực khớp động do
◼ Ngoại lực
◼ Lực quán tính => phản lực động phụ
◼ Phản lực động phụ
◼ Biến thiên có chu kỳ
◼ Khi vận tốc của máy lớn, có thể rất lớn so với thành
phần lực do ngoại lực gây ra
Bài 4: Cân bằng máy 2

6.1.1 Khái niệm
◼ Ví dụ: Đĩa mỏng quay quanh trục không đi qua trọng tâm
B
◼ Tốc độ n = 9000 vg/ph
◼ Khối lượng m = 10 kg w R R
1 2
◼ BK lệch tâm rS = 2 mm
G
Pqt = mrs w  18000 N
2 R
rs
P = mg = 100 N
P
R>>B
→ Pqt  P P
mr s w 2 qt
−mrs w2

6.1.1 Khái niệm
◼ Phản lực động phụ là một trong những nguyên nhân gây
ra rung động cho máy và nền móng
◼ Tác hại của rung động
◼ Biên độ rung lớn (đặc biệt khi cộng hưởng) ảnh hưởng
đến quá trình công nghệ mà máy thực hiện

◼ Tăng ma sát trong khớp động
◼ Tăng nguy cơ phá hủy do hiện tượng mỏi của vật liệu
◼ Rung động truyền qua nền móng tới các thiết bị, công
trình, con người ở ‘xung quanh’

6.1.1 Khái niệm
◼ 2 lớp bài tính cân bằng máy

◼ Cân bằng vật quay: triệt tiêu (giảm) lực quán tính của
các khâu
◼ Cân bằng cơ cấu nhiều khâu: giảm phản lực động
phụ từ máy truyền xuống nền móng
Cân bằng máy
Cân bằng vật quay Cân bằng cơ cấu
CB tĩnh CB động CB tĩnh CB động

6.1.2 Cân bằng vật quay
◼ Giả thiết: vật quay rắn tuyệt đối

◼ Phân loại vật quay
◼ Vật quay mỏng
◼ Vật quay dày
Vật quay dày
Vật quay mỏng

Có thể mất CB: tĩnh,
động, hoặc toàn phần
Có thể mất CB tĩnh
◼ Hiện tượng mất cân bằng tĩnh: Khi vật ở trạng thái tĩnh
ta cũng thấy vật mất CB
Trọng tâm
Vật có xu hướng quay lắc

đến vị trí trọng tâm thấp nhất

◼ Hiện tượng mất cân bằng tĩnh: Khi vật ở trạng thái tĩnh
ta cũng thấy vật mất CB
Trọng tâm
Vật có xu hướng quay lắc

đến vị trí trọng tâm thấp nhất

◼ Hiện tượng mất cân bằng động: chỉ thấy khi vật quay do
tác động không những của lực quán tính mà đặc biệt là
mô-men lực quán tính
0
r1 = r2 = r
180
m1 = m2 = m M q = lPq1 = lPq 2
Pq = Pq1 + Pq 2 = 0
Pq1 = Pq 2 = w 2 mr
Trọng tâm nằm trên trục quay → ở trạng thái tĩnh không phát
hiện mất CB
◼ Hiện tượng mất cân bằng động: chỉ thấy khi vật quay do
0
r1 = r2 = r
180
m1 = m2 = m M q = lPq1 = lPq 2
Pq = Pq1 + Pq 2 = 0
Pq1 = Pq 2 = w 2 mr
hiện mất CB
◼ Tổng hợp
0
r1 = r2 = r
180
m1 = m2 = m M q = lPq1 = lPq 2
Pq = Pq1 + Pq 2 = 0
Pq1 = Pq 2 = w 2 mr
hiện mất CB
6.1.2 Cân bằng vật quay – PP CB VQM
◼ Khi VQM quay với vận tốc góc w

có các khối lượng mi tại ri
Pqi = miw 2 ri 𝑃𝑞2 𝑃𝑞

 
𝑃𝑞1 𝑚2
◼ VQM cân bằng khi Pqi là một 𝑚1 𝑟Ԧ
2 𝑚𝑖 𝑃𝑞𝑖
hệ lực cân bằng 𝑟Ԧ1
 
𝑟Ԧ𝑖
Pqi là hệ lực phẳng và đồng 𝑟Ԧ𝑛 w
◼
𝑚𝑛
quy nên
P   P =  P
n
𝑃𝑞𝑛
qi q qi
i =1
◼ Điều kiện CB: Pq = 0

◼ Để cân bằng VQM, cần và chỉ cần tạo ra một lực quán
tính Pcb để triệt tiêu Pq
𝑃𝑞2 𝑃𝑞
Pcb + Pq = 0 𝑃𝑞1 𝑚2
𝑚1
◼ Trong đó 𝑟Ԧ2 𝑚𝑖 𝑃𝑞𝑖
𝑟Ԧ1
𝑟Ԧ𝑖
Pcb = mcbw rcb 2
𝑟Ԧ𝑛 w
𝑚𝑛
𝑃𝑐𝑏
𝑃𝑞𝑛
◼ Nguyên tắc: cần và chỉ cần 1 khối lượng cân bằng (đối
trọng)

◼ Phương pháp dò trực tiếp

◼ Phương pháp đối trọng thử
◼ Phương pháp hiệu số mô-men
Trọng tâm
Trạng thái cân

bằng phiếm định

◼ Phương pháp dò trực tiếp

◼ Phương pháp hiệu số mô-men
Trọng tâm

Để đưa đĩa về trạng thái cân
bằng phiếm định, ta dùng mát-tít
đắp dần lên phần cao nhất của Lượng gắn thêm
đĩa và nằm trên đường tròn bán
m
kính r nào đó để dễ đắp matít.
Vừa làm vừa thử cho đến khi
đạt được trạng thái cân bằng
phiếm định. Sau đó ta lấy lượng
mát-tít vừa đắp ra để cân, để
biết khối lượng tổng của lượng
matít đắp vào. Tiếp theo ta gắn
vào vị trí vừa lấy ra đối trọng với Khoan bớt m
khối lượng tương đương.
Ta cũng có thể khoan bớt một lượng kim loại ở vị trí đối xứng qua tâm để
làm cho đĩa cân bằng. (chọn vị trí dễ khoan và không ảnh hưởng đến độ bền
của đĩa)
6.1.2 Cân bằng vật quay – PP CB VQD
◼ Trên mặt phẳng thứ i có: mi , ri ( i = 1...n )

◼ Khi quay với VT w sinh ra Pqi = miw 2 ri
𝑃𝑞2
𝑃𝑞1
𝑚2
𝑚1 𝑟Ԧ2
𝑟Ԧ1 w
𝑟Ԧ𝑛
𝑚𝑛
 
𝑃𝑞𝑛
◼ VQD cân bằng khi Pqi là một hệ lực cân bằng
◼  
Pqi là hệ lực không gian, sẽ là hệ lực cân bằng khi
n n
Pq =  Pqi = 0 và M q =  M ( Pqi ) = 0
i =1 i =1

Phương pháp chia lực
▪ Thay thế một lực bằng hai lực song song có cùng tác dụng
về lực và momen
Thanh AB có lực P đặt a b
tại C
Ta thay thế lực P bởi
A C B
hai lực P1 và P2 hoàn
toàn tương đương về
tác dụng lực và mômen P1 P2
nếu:
P
 Pi = P1 + P2

 P1.a = P2 .b

(I) 𝑃𝑞1 𝑃𝑞2 (II)
𝑚2
𝑃𝑞𝐼1 𝑃𝑞𝐼2 𝑃𝑞𝐼𝐼1 𝑃𝒒𝐼𝐼𝟐
𝑚1 𝑟Ԧ2
𝑟Ԧ1
𝑟Ԧ𝑛
𝑃𝑞𝐼𝑛 𝑃𝒒𝐼𝐼𝒏
𝑚𝑛
𝑥Ԧ1 𝑃𝑞𝑛
𝑥Ԧ2
𝑥Ԧ𝑛
𝐿
{𝑃𝑞𝐼𝑖 } phẳng, đồng quy 𝑃𝑞𝑖 = 𝑃𝑞𝐼𝑖 +𝑃𝑞𝐼𝐼𝑖
{𝑃𝑞𝑖 } ቐ 𝐼𝐼 với ቐ
{𝑃𝑞𝑖 } phẳng, đồng quy 𝑃𝑞𝐼𝑖 𝑥𝑖 = 𝑃𝑞𝐼𝐼𝑖 (𝐿 − 𝑥𝑖 )
Nguyên tắc: cần và chỉ cần 2 đối trọng đặt trong 2
mặt phẳng khác nhau vuông góc với trục quay
6.1.3 Cân bằng cơ cấu
Lực truyền xuống nền gây rung rộng!

◼ Cơ cấu phẳng  hệ chất điểm có khối tâm chung S: 𝑟Ԧ𝑠

◼ Thu gọn hệ lực quán tính về khối tâm chung
◼ Véc tơ chính 𝑃𝑞
◼ Mô men chính 𝑀𝑞
𝑃𝑞 = 0
◼ Cơ cấu CB toàn phần nếu ቐ
𝑀𝑞 = 0
◼ Cơ cấu CB động nếu 𝑀𝑞 = 0

◼ Cơ cấu CB tĩnh nếu 𝑃𝑞 = 0
◼ Có 𝑃𝑞 = −𝑚𝑎Ԧ𝑠 → 𝑎Ԧ𝑠 = 0 → Phải bố trí khối lượng các
khâu sao cho khối tâm chung cố định
 m .r i Si n
rS = i =1
= const với m =  mi
m i =1
rS là bán kính véc tơ khối tâm chung của cơ cấu.

ri là bán kính véc tơ khối tâm của khâu thứ i có khối lượng mi.

6.1.3 Cân bằng cơ cấu – Ví dụ
Xét cơ cấu tay quay con trượt
B
S1 S2
r1 r2 C S3
A
rs S
r3
▪ Khối tâm chung của cơ cấu được xác định bởi véctơ rS :
m1.r1 + m2 .r2 + m3 .r3
rs = với r1 = s1 ; r2 = l1 + s2 ; r3 = l1 + l2 + s3
m
m1.s1 + m2 .(l1 + s2 ) + m3 .(l1 + l2 + s3 )
 rs =
m
 m1.s1 + (m2 + m3 ).l1 + m2 .s2 + m3 .l2 + m3 .s3

rs =
m
Xét cơ cấu tay quay con trượt
B
S1 S2
r1 r2 C S3
A
rs S
r3
Muốn rS không đổi, điều kiện sau buộc phải thỏa mãn:
 (m2 + m3 )
 m1.s1 + (m2 + m3 ).l1 = 0 1s = − .l1
  m1
 
 m2 .s2 + m3 .l2 = 0  s = − m3 .l
 2 m2
2
Đây là những điều kiện của trọng tâm khâu (1) và (2) để khối tâm
chung S của cơ cấu tay quay con trượt có vị trí không đổi, khi đó
cơ cấu sẽ được cân bằng.
Phần đối trọng

6.1.3 Cân bằng cơ cấu – Ví dụ mô phỏng số
Bài tính vị trí - Xác định φ2, φ3 theo góc φ1
- Xác định xSi, ySi của trọng
tâm các khâu (i = 1,2,3), tọa
độ khớp
Bài tính VT - Xác định ω2, ω3, vSi
Bài tính GT - Xác định ε2, ε3, aSi …
Bài tính lực - Xác định Pqti, Mqti, các áp lực

khớp động R12, R23, R41, R43
Tính lực qt - Xác định lực quán tính và mô men

lực quán tính tác dụng lên cơ cấu
Thông số Khâu thứ i (i = 1,2,3,4)

1 2 3 4
li(m) 0,105 0,270 0,330 0,360
mi(kg) 5 10 15
JSi(kgm2) 0,05 0,1 0,15
m1* = 4 (kg) 1* = -0,0875 (m)

 * ;  *
m3 = 1 (kg) 3 = 1,1098 (m)

Trước cân bằng Sau cân bằng
Khối tâm chung cơ hệ sau cân bằng

Lực truyền xuống nền
Lực truyền xuống nền
Trước cân bằng Sau cân bằng

Lực quán tính trước cân bằng
Lực quán tính sau cân bằng

Bài tập(1)

Bài tập (1)

Bài tập (1)

Bài tập (2)

Bài tập (2)

Bài tập (3)

Bài tập (3)

Bài tập (3)

Bài tập (3)

Bài tập (4)

Bài tập (4)

Bài tập (4)

Bài tập (4)

Bài tập (4)

Bài tập (5)

Bài tập (5)

Bài tập VN

Bài tập VN

Nội dung
◼ Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu

◼ Phân tích động học
◼ Phân tích lực
◼ Cải thiện chất lượng làm việc máy (động lực học máy)
◼ Làm đều chuyển động máy
◼ Cân bằng máy

◼ Cơ cấu cam
◼ Cơ cấu bánh răng

6.2. Chuyển động thực của máy
6.2.1 Đặt vấn đề
◼ Giả thiết là khâu dẫn chuyển động đều chỉ là gần đúng!
◼ Dư thừa
◼ Hoặc thiếu hụt của công suất lực phát động so với
công suất lực cản
◼ Thực tế khâu dẫn chịu tác động của
◼ Các lực tác động trên cơ cấu
◼ Yếu tố về cấu tạo: Khối lượng, mômen quán tính….
=> nên vận tốc của khâu dẫn không thể là hằng số =>
nghiên cứu về chuyển động thực của máy.



◼ Xác định các đại lượng thay thế và lập phương trình
chuyển động thực của máy.
◼ Xác định chuyển động thực của máy và các chế độ

chuyển động của máy.
◼ Biết cách làm đều chuyển động bình ổn của máy.

6.2.2. PTchuyển động và đại lượng thay thế
◼ Phương trình biến thiên động năng: “Tổng công của tất
cả các lực tác động lên cơ hệ trong một khoảng thời gian
bằng biến thiên động năng của cơ hệ trong khoảng thời
gian đó”
E - E0 = E = Ađ + Ac
Ađ - công động (công của lực phát động), Ađ luôn dương.

Ac - công cản (công của các lực cản), Ac có thể âm hay
dương.
E0 - động năng ở thời điểm t0
E – động năng ở thời điểm t
E - biến thiên động năng.

◼ Có mômen của lực phát động Md đặt lên khâu dẫn quay
với vận tốc góc ω1 => công suất tức thời của lực phát
động
N d = M d .w1
Do 2 véctơ và luôn cùng phương, chiều:
N d = M d w1
Công động Ad trong khoảng thời gian (t0,t):

t t 
Ad = N
t0
d dt =  M d  w1 dt =  M d d
t0 0
0,  là vị trí tương ứng của khâu dẫn tại t0, t.

◼ Xét máy có n khâu động, khâu i có:

𝑃𝑖 : Ngoại lực tác dụng Công suất tức thời
 
t n
𝑀𝑖 : Mô men ngoại lực Ac =của P  vlực

+ cản
  n i i i  wi dt
các M
𝑣𝑖 : Vận tốc của điểm đặt lực
0
t n i =1
i =1
(
Nt c =  Pi  vi + M i  wi )
vi wi 
𝜔𝑖 : Vận tốc góc =    Pi  + M i   w1  dt
 Công cản  w1
t i =1 
0
w1 
 N dt =   P  v 
t t n  n  vi wi 
Ac = + M i  w i dt =    Pi  + M i   d
 w1 w1 
c i i
t0 t 0 i =1  0 i =1 

 P .v M .w 
 M
n
M tt =   i i + i i   AC = d
i =1  w1 w1  tt
0

n
 P .v M .w 
M tt =   i i + i i 
i =1  w1 w1 
▪ Việc thay thế này dựa trên nguyên tắc công suất không
đổi: công suất của mômen cản thay thế phải bằng công
suất của tất cả các lực cản trên toàn máy.
▪ Như vậy Mtt là đại diện cho chế độ lực tác động

Xét máy có n khâu động, khâu i có:
𝑚𝑖 : Khối lượng của khâu
𝑣𝑆𝑖 : Vận tốc của trọng tâm khâu
𝐽𝑆 𝑖 : Mô men quán tính đối với trọng tâm
𝜔𝑖 : Vận tốc góc
 Động năng toàn máy
  vSi 
2
 wi   2
2
E =  Ei =  ( mi .vSi + J Si .wi ) =   mi .   + J Si .   .w1

n n n
1 2 2 1
2 i =1 2 i =1   w1   w1  
i =1

J tt
1
= E = J tt .w12
2
n 
 wi  
2 2
 vSi 
Với J tt =   mi .   + J Si .   
i =1  w  w1  
  1
n   v 2  w 
2

J tt =   mi .  Si  + J Si .  i  
i =1  w  w1  
  1
▪ Việc thay thế này dựa trên nguyên tắc động năng không
đổi: động năng của khâu thay thế phải bằng động năng
của tất cả các khâu trên toàn máy.
▪ Như vậy Jtt là đại diện cho máy về phương diện cấu tạo

• Khi thay các kết quả thu được khi thiết lập công thức xác định
công động Ad , công cản Ac và động năng E vào phương trình biến
thiên động năng ta sẽ có phương trình chuyển động thực của máy
như sau: 
1 1
J tt ( ) .w12 ( ) − J tt (0 ) .w12 (0 ) =  ( M d + M tt ) d
2 2 0
Trong đó : ω1( φ0 ) – vận tốc góc của khâu thay thế (1) tại vị trí φ0
Jtt (φ0) – mômen quán tính thay thế tại vị trí φ0
ω1(φ) – vận tốc góc của khâu thay thế (1) tại vị trí φ
Jtt (φ) – mômen quán tính thay thế tại vị trí φ
• Thiết lập được công thức tính vận tốc thực khâu dẫn:
J tt (0 ) 2 2

w1 ( ) = .w1 (0 ) + .  ( M d + M tt ) d
J tt ( ) J tt ( ) 0

▪ Từ việc nghiên cứu chuyển động thực của toàn máy, bằng khái
niệm mômen cản thay thế Mtt và mômen quán tính thay thế Jtt,
bài toán chuyển thành nghiên cứu chỉ một khâu giả định, có cấu
tạo biểu thị bằng mômen quán tính thay thế Jtt, trên khâu đó có
chế độ lực tác động biểu thị bằng mômen động Mđ và mômen
cản thay thế Mtt.
▪ Khâu giả định đó được gọi là khâu thay thế.

6.2.3. Các chế độ chuyển động
Căn cứ vào sự biến thiên của vận tốc khâu dẫn w1(), ta có thể
phân loại chuyển động của máy thành:
+ Chuyển động không bình ổn: là chuyển động trong đó vận tốc
góc khâu dẫn biến thiên không có chu kì.
+ Chuyển động bình ổn: là chuyển động trong đó vận tốc góc
khâu dẫn biến thiên có chu kì.
chuyển động của máy

trải qua 3 giai đoạn:
▪ mở máy
▪ làm việc
▪ tắt máy.


▪ Trong giai đoạn mở máy, chế độ làm việc là không bình ổn, tổng
công (Ađ+Ac) > 0.
▪ Trong giai đoạn làm việc, chế độ làm việc là bình ổn. Cứ sau mỗi
khoảng thời gian nhất định, năng lượng cung cấp cho máy phải
bằng năng lượng máy tiêu thụ. Góc quay của khâu dẫn ứng với
khoảng thời gian được gọi là chu kỳ công A.
▪ Chu kỳ công A là góc quay của khâu dẫn để cho tổng công của
các lực trên toàn máy bằng không.
▪ Trong giai đoạn tắt máy, chế độ làm việc là không bình ổn, tổng
công (Ađ+Ac) < 0.
6.2.3. Các chế độ chuyển động – Chế độ bình ổn



6.2.3. Các chế độ chuyển động – Chế độ không bình ổn

6.2.4. Xác định chuyển động thực của máy
2 E ( )
w1 ( ) =
J tt ( )

2 E ( )
w1 ( ) =
J tt ( )
Đồ thị quan hệ E(J) - đồ thị Vittenbao (Wittenbauer)

Giả sử cần xác định vận tốc thực khâu dẫn tại thời điểm nào đó, ví
dụ tại vị trí k cùng các trị số Ek, Jk ứng với điểm K trên đồ thị:
2 Ek 2. E .Ek 2 E
w1 (k ) = w1k = = = .tg k
Jk  J .J k J
Từ đó ta cũng có thể xác
định giá trị lớn nhất và bé
nhất của vận tốc góc khâu
dẫn:
2 E 2 E
w1max =  tg max ; w1 min =  tg min
J J
max và min là các góc hợp

bởi tiếp tuyến trên và dưới của
đồ thị E(J) với trục hoành.

6.2.5. Làm đều chuyển động của máy
Hệ số không đều của chuyển động máy

• Vận tốc góc khâu dẫn w1 dao động quanh giá trị trung bình w1tb:
w1 max + w1 min
w1tb =
2
• Hệ số không đều:
w1 max − w1 min
 =
w1tb
đánh giá chất lượng của chuyển động bình ổn.
• Hệ số không đều cho phép

Với mỗi loại máy, tuỳ thuộc yêu cầu kĩ thuật, độ chính xác của sản
phẩm, người ta quy định một hệ số không đều cho phép [].

6.2.5. Làm đều chuyển động của máy
Hệ số không đều cho phép của một số loại máy:
Loại máy []

Máy bơm 1/5  1/30
Máy dệt 1/40  1/50
CTM thường 1/20  1/50
Động cơ đốt trong 1/80  1/150
Động cơ điện 1/100  1/300
Động cơ máy bay 1/200
Khi  ≤ [] thì chuyển động bình ổn của máy được coi là chuyển động
“đều”.
6.2.5. Làm đều chuyển động của máy – Sử dụng bánh đà
• Làm đều chuyển động máy thực chất là làm giảm biên độ dao
động của w1 thông qua giảm gia tốc góc . Điều này chỉ có thể thực
hiện được bằng cách tăng J, do Mcb là do điều kiện làm việc của
máy quyết định, còn Mđ phụ thuộc động cơ được chọn. Giải pháp sẽ
là lắp lên khâu dẫn hoặc một trong các khâu có tỷ số truyền không
đổi so với khâu dẫn một khối lượng phụ gọi là bánh đà.
• Bánh đà được chế tạo sao cho khối
lượng được tập trung ở vành ngoài, với D
mục đích sao cho với cùng một khối
lượng cho trước, sẽ có mômen quán
tính của bánh đà Jđ lớn và kích thước
gọn. Với bánh đà như trên, mômen
quán tính được tính theo công thức:
md .D 2
Jd = Bánh đà
4
6.2.5. Làm đều chuyển động của máy – Sử dụng bánh đà
Giả thiết:
- Mđ, Mtt và Jtt là các hàm của góc quay  của khâu dẫn
- Giá trị [],w1tb được cho trước
- Hệ số không đều hiện tại   []
Kết luận:
- Xác định mômen quán tính của bánh đà để sau khi lắp
bánh đà lên khâu dẫn, sẽ có  = []
Nguyên tắc: giảm biên độ dao động của w1().

6.2.5. Làm đều chuyển động của máy – Xác định momen bánh đà
[w1 max ] − [w1 min ] [w1 max ] + [w1 min ]

Từ [ ] = và w1tb =
w1tb 2
 [ ]   [ ] 
 [w1 max ] = w1tb 1 +  ; [w1 min ] = w1tb 1 −
 2   2 
J J
 tg  max  =  1max 
w  min 
 =  1min 
w
2 2
; tg
2 E 2 E
 Xác định được [max], [min]

Trên đồ thị E(J) đã có, vẽ hai tiếp tuyến trên và dưới hợp với trục
hoành các góc ,max = [max] và ,min = [min]. Hai tiếp tuyến này cắt
nhau tại O’ là gốc của hệ toạ độ mới E’O’J’, chúng cũng cắt trục OE
kéo dài tại a và b.
Dễ dàng nhận thấy:
,max = [max] < max
,min = [min]  min
 w’1max = [w1max] < w1max
w’1min = [w1min]  w1min
Có thể thấy dải dao động
của w1() đã được thu hẹp
sau khi bánh đà được gắn
lên máy.

Giả sử trục OE kéo dài cắt trục O’J’ tại P

 Jđ = O’P . J
Ta có:
Pa = O’P.tg[max] ; Pb = O’P.tg[min]
 ab = (tg[max] - tg[min]) . O’P
Từ đó ta tính được:
ab
Jđ =  J (5.3)
tg[ max ] − tg[ min ]

6.2.5. Làm đều chuyển động của máy – Ý nghĩa bánh đà
• Bánh đà khi được lắp thêm vào khâu nào sẽ làm tăng quán tính của
khâu đó => gây trở ngại cho sự biến thiên vận tốc.
• Khi công động Ađ tăng, nếu không có bánh đà thì vận tốc góc w1 sẽ
tăng nhanh. Nhờ có bánh đà, một phần của lượng năng lượng tăng
lên phải làm quay bánh đà. Ngược lại, khi công cản Ac tăng, bánh đà
đang quay nhanh sẽ trả lại năng lượng cho máy giúp w1 không bị
biến thiên đột ngột.
Vậy: Bánh đà có nhiệm vụ thu năng lượng thừa, trả năng lượng
thiếu cho máy trong một chu kỳ chuyển động. Bánh đà không sinh
thêm hay tiêu bớt đi năng lượng của máy.

Slide Bài Giảng NLM

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Slide Bài Giảng NLM

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Bài giảng Nguyên lý máy

TS. Nguyễn Trọng Du

◼ Website cần quan tâm

◼ Giới thiệu về giảng viên

TS. Nguyễn Trọng Du

Thiết kế Nguyên lý máy

◼ Khái niệm về máy

Thay thế và mở rộng các chức

Máy thực hiện công việc gì?

Vật liệu thô Xử lý và Bán thành phẩm,

Quá trình công nghệ

Vận chuyển vật Sản sinh/biến

Quá trình công

Máy năng lượng Máy tổ hợp

• Máy phát Động cơ Máy công tác Thông tin

Động cơ điện Động cơ đốt trong - kiểutrục khuỷu

Đông cơ đốt trong – kiểu tuốc bin khí

Vi tay kẹp sử dụng công nghệ MEMS

Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu

“Mỗi cơ cấu đều do một số vật thể chuyển

Thiết kế cơ cấu (thiết kế nguyên lý máy)

◼ Thiết kế máy là gì?

Thiết kế nguyên lý máy

◼ Tốc độ lớn nhất, tốc độ nhỏ nhất

Bước 5 “ Tổng hợp”: Chọn sơ đồ cấu trúc cho chuyển động

Bước 5 “ Tổng hợp” – tiếp: Chọn sơ đồ nguyên lý và kết

Sơ đồ động học của một kiểu máy bào ngang

Một số kiểu máy bào ngang

◼ Cung cấp và bồi dưỡng các kiến thức cơ sở về

Phần 1 Cấu trúc cơ cấu

◼ Giữa kỳ (0,4): dưới dạng bài tập lớn

◼ Tài liệu tham khảo

◼ Phần 1: Cấu trúc động học của cơ cấu

◼ Phân tích lực

◼ Chuyển động thực

◼ Làm đều chuyển động

◼ Cân bằng máy

◼ Phần 3: Lý thuyết về các cơ cấu có khớp cao

◼ Cơ cấu bánh răng

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 0

Cấu trúc động học của

◼ Bậc tự do của cơ cấu

◼ Nguyên lý hình thành cơ cấu, nhóm tĩnh định

◼ Những vấn đề mấu chốt:

◼ Xác định số bậc tự do của một cơ cấu cho trước

điểm về chuyển động của khâu bị dẫn

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 2

Máy = Nguồn năng lượng + Cơ cấu

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 3

◼ Khâu: Bộ phận có chuyển động tương đối với bộ phận

Mô hình động cơ đốt trong

Động cơ 4 xylanh Trục khuỷu Thanh truyền

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 6

▪ Hai khâu để rời trong y

• Tạo chuyển động xác định giữa các khâu

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 8

◼ Mỗi khớp động gồm 2 thành phần khớp động

Cầu – phẳng Trụ – phẳng

Phẳng – phẳng Cầu-cầu

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 9

◼ Theo tính chất tiếp xúc

◼ Theo số BTD bị hạn chế (số ràng buộc)

NLM ME2203 - Bài 2: Cấu trúc động học của cơ cấu 10