Ch.03 PhuongPhapGiaiHeDongLucHoc

Mô hình hóa hệ thống CĐT 3.
01 Chương 3
03. PHƯƠNG PHÁP GIẢI

CÁC HỆ ĐỘNG LỰC HỌC
HCM City Univ. of Technology, Faculty of Mechanical Engineering Phung Tri Cong
Mô hình hóa hệ thống CĐT 3.02 Chương 3
NỘI DUNG
1. Phương trình vi phân

2. Phép biến đổi Laplace
3. Giải phương trình vi phân sử dụng biến đổi Laplace
4. Phân tách thừa số
5. Dạng đáp ứng và ổn định
6. Hàm truyền
GIẢI HỆ ĐỘNG LỰC HỌC

 Mô hình động lực học của hệ thường được biểu diễn bằng các phương
trình vi phân
 Sử dụng phương pháp tích phân, phân tách biến để giải pt vi phân
 Sử dụng phép biến đổi Laplace để giải phương trình vi phân
 Thiết lập hàm truyền của hệ thống
 Giới thiệu các dạng đáp ứng: đáp ứng tự do, đáp ứng cưỡng bức, đáp ứng
quá độ, và đáp ứng ổn định.
1. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

 Điều kiện ban đầu
 Phân loại phương trình vi phân
 Phương pháp tích phân trực tiếp
 Phương pháp phân tách biến
 Phương pháp thử nghiệm
PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

 Một phương trình vi phân thông thường (ODE) là phương trình chứa
các đạo hàm của biến phụ thuộc.
 Đối với các hệ động lực học thì biến độc lập là thời gian
dx d 2x
x x 2
dt dt
 Cho phương trình vi phân: 3x  7 x  2t 2 x  5  sin t
Ngõ vào: 5+sint
Đáp ứng (biến phụ thuộc): x(t)
 Vế phải là 0 thì pt là homogeneous (thuần nhất), khác 0 thì là
nonhomogeneous
ĐIỀU KIỆN BAN ĐẦU

 Cho phương trình vi phân:
2x  6x  3
 Phương trình có nghiệm:
3t
x(t )  Ce  0.5
 Để xác định C phải có giá trị x tại 1 thời điểm t cụ thể

 Thông thường cho điều kiện ban đầu: giá trị x tại thời điểm t0
PHÂN LOẠI PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN (1)

 Phương trình vi phân tuyến tính là phương trình vi phân chỉ chứa các
thành phần tuyến tính đối với biến phụ thuộc và đạo hàm của nó:
x  3x  5  t 2
x  3t 2 x  5
3x  7 x  2t x  sin t
2
 Phương trình vi phân phi tuyến:
2x  7 x  6x2  5  t 2
3x  5 x 2  8 x  4
x  4 xx  3x  10
PHÂN LOẠI PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN (2)

 Phương trình vi phân hệ số hằng:
x  2x  5
 Phương trình vi phân hệ số thay đổi:
x  3t x  52
 Bậc của pt vi phân là bậc của đạo hàm cấp cao nhất của biến phụ thuộc
trong pt: pt vi phân cấp 2
3x  7 x  2 x  5
 Một hệ có thể có nhiều hơn 1 pt vi phân:
3x1  5 x1  7 x2  5
x2  4 x1  6 x2  0
PHƯƠNG PHÁP TÍCH PHÂN TRỰC TIẾP (1)

 Phương trình vi phân cấp 1: dx
 f (t )
dt
 Tích phân 2 vế ta có nghiệm sau: t
x(t )  x  t0    f (t )dt
t0
 Mối quan hệ giữa gia tốc a(t) và vận tốc v(t):
t
dv
 a (t ), v(t )  v  t0    a (t )dt
dt t0
 Mối quan hệ giữa vận tốc v(t) và lượng dịch chuyển x(t):
t
dx
 v(t ), x(t )  x  t0    v(t )dt
dt t0
PHƯƠNG PHÁP TÍCH PHÂN TRỰC TIẾP (2)

 Giả sử: a(t )  6t 2 , t0  0, v(0)  5
t
 Khi đó v(t) được tính như sau:
v(t )  5   6t 2 dt  2t 3
0
v(t )  5  3t 3
 Nếu x(0)=7 thì lượng dịch chuyển x(t):
t 4
x(t )  7    5  2t 3  dt  5t 
t
0
2
t4
x(t )   5t  7
2
PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÁCH BIẾN (1)

 Giả sử pt vi phân có dạng:
x  g (t ) f ( x)
 Phân tách riêng hàm theo x và hàm theo t ta có:
dx
 g (t )dt
f ( x)
 Tích phân 2 vế ta có:
x (t ) 1 t
 x (0) f ( x)
dx   g (t )dt
0
 Nghiệm x(t) có thể được tìm thấy từ việc tích phân vế trái và vế phải và
nếu tồn tại 1 biểu thức của x theo t
PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÁCH BIẾN (2)

 Ví dụ 16 (Trang 33, [1]): Sử dụng pp phân tách biến để giải pt sau với t≥0
x  2 x  20 x(0)  3
Phương trình được viết lại như sau: dx
 dt
20  2 x
Tích phân 2 vế ta có: x (t ) 1 t
 3 20  2 x
dx   dt  t
0
ln  20  2 x(t )   ln  20  2(3)   2t

Cuối cùng ta có:
2 t
x(t )  10  7e
PHƯƠNG PHÁP THỬ NGHIỆM

 Cho pt vi phân: x  ax  b
 Nghiệm của pt trên có dạng: x(t )  C  De st
 Thế nghiệm x(t) vào pt ta có:
x  ax  sDe st  a  C  De st    s  a  De st  aC  b
 Điều này chỉ đúng khi: sa 0 aC  b
 Do đó: s  a C b/a
 Cho điều kiện đầu x(0) ta có: D  x(0)  b / a
 Nghiệm của pt:
b  b   at
x(t )    x(0)   e
a  a
2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE

 Khái niệm phép biến đổi Laplace
 Biến đổi Laplace các hàm cơ bản
 Tính chất phép biến đổi Laplace
 Định lý giá trị đầu cuối
KHÁI NIỆM PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)

 Phép biến đổi Laplace cung cấp 1 phương pháp hệ thống và tổng quát để
giải các PTVP tuyến tính thông thường, đặc biệt cho các PT dạng
nonhomogeneous (vế phải là hàm của thời gian)
 Phép biến đổi Laplace giúp biến đổi các PTVP thành phương trình đại số
 Biến đổi Laplace của 1 hàm x(t) được biểu diễn như sau:

L  x(t )    x(t )e dt  st
0
 Cận dưới 0- giúp giải các PTVP có hàm vào ở dạng xung hay có đọa hàm
của hàm vào không liên tục ở t=0
KHÁI NIỆM PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (2)

 Thông thường ta giả sử: 0
0
x(t )e  st dt  0
 Khi đó biến đổi Laplace là:


X ( s )  L  x(t )    x(t )e  st dt
0
 Biến đổi Laplace ngược được thể hiện như sau:
x(t )  L 1
 X (s)
BIẾN ĐỔI LAPLACE CÁC HÀM CƠ BẢN (1)
TÍCH CHẤT PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)

 Phép biến đổi Laplace có các tính chất sau:
TÍCH CHẤT PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (2)
ĐỊNH LÝ GIÁ TRỊ ĐẦU CUỐI

 Định lý giá trị đầu: x(0)  lim x(t )  lim  sX ( s) 
t 0  s 
Cho: 7s  2 ta có: 7s  2
X (s)  x(0)  lim 7
s  s  6 s  s  6
 Định lý giá trị cuối: x()  lim x(t )  lim sX ( s)

t  s 0
Cho: 7 ta có:
X (s)  7s
lim sX ( s )  lim 0
 s  4  49
2
 s  4  49
s 0 s 0 2
Môa hình
syms hệ thống
hóa laplace(f)
t f = exp(-a*t); CĐT 3.24 Chương 3
BIẾN ĐỔI LAPLACE TRONG MATLAB

 Sử dụng hàm: laplace() và ilaplace()
------
syms a t
f1 = exp(-a*t);
F1 = laplace(f1)
------
------
syms t
F2 = laplace(t^2)
f2 = ilaplace(F2)
-------
3. GIẢI PT VI PHÂN SỬ DỤNG PHÉP BIẾN

ĐỔI LAPLACE
 Giải phương trình vi phân bậc nhất
 Các dạng đáp ứng
 Giải phương trình vi phân bậc hai
GIẢI PTVP BẬC NHẤT (1)

 Cho PTVP tuyến tính bậc 1 (VD: Mạch điện RC):
x  ax  f (t )
 Tích phân 2 vế ta có:
 
 0
 x  ax  e  st
dt   f (t ) e  st
0
dt
 Sử dụng tính chất biến đổi Laplace ta được:

L  x  ax   L  f (t ) 
L  x   aL  x   L  f (t ) 
sX ( s )  x(0)  aX ( s )  F ( s )

 Giải pt đại số ta tìm được X(s) theo F(s) như sau:
x(0) 1
X (s)   F (s)
sa sa
 Từ đó ta được hàm x(t) theo thời gian sử dụng biến đổi Laplace ngược:
 x(0) 
1 1  1 
x(t )  L   L F ( s )
 s  a   s  a 

 Ví dụ 17 (Trang 48, [1]): Cho tín hiệu vào f(t) là tín hiệu bước có độ lớn
là b. Xác định đáp ứng với tín hiệu bước của x(t) thỏa PTVP bậc 1?
x  ax  f (t )
PTVP bậc 1 có nghiệm:  x(0) 
1 1  1 
x(t )  L   L F ( s )
 s  a   s  a 
Vì f(t) = b nên F(s) = b/s

Do đó thành phần thứ 2 của x(t):
 1
1  1
 b 
L  F (s)   L  
s  a   s s  a 

 Ví dụ 17 (Trang 48, [1]):
Biểu diễn phân thức:
b C1 C2 C1  s  a   C2 s  C1  C2  s  aC1
   
s(s  a) s s  a s(s  a) s(s  a)
Đồng nhất thức 2 tử số ta có: C1 = b/a và C2 = -b/a
Từ đó:  b  1  b  1 1  b
1
L    L      1  e  at

 s(s  a)   a  s s  a  a
Cuối cùng ta có nghiệm:
 1  e 
 at b  at
x(t )  x(0)e
a
CÁC DẠNG ĐÁP ỨNG (1)

Đáp ứng của 1 hệ thống có thể chia làm 4 loại như sau:
 Đáp ứng quá độ (Transient Response): phần của đáp ứng mà không phụ
thuộc vào thời gian
 Đáp ứng ổn định (Steady-State Response): phần của đáp ứng phụ thuộc
vào thời gian
 Đáp ứng tự do (Free Response): phần của đáp ứng mà phụ thuộc vào điều
kiện ban đầu
 Đáp ứng cưỡng bức (Forced Response): phần của đáp ứng mà phụ thuộc
vào hàm tín hiệu vào

 Phân tích đáp ứng của tín hiệu bước của hệ thống được diễn dưới dạng
PTVP bậc 1:
x  ax  f (t )  b
Đáp ứng có dạng:

 1  e 
 at b  at
x(t )  x(0)e
a
Thành phần đáp ứng tự do:
x(t )  x(0)e  at
Thành phần đáp ứng cưỡng bức:
b
a
1  e  at


 Đáp ứng có thể được sắp xếp lại như sau:
b  b   at
x(t )    x(0)   e
a  a
Thành phần đáp ứng ổn định:

b
x(t ) 
a
Thành phần đáp ứng quá độ:
 b   at
x(t )   x(0)   e
 a
GIẢI PTVP BẬC HAI (1)

 Ví dụ 18 (Trang 51, [1]): Tìm đáp ứng của mô hình được biểu diễn dưới
dạng 1 PTVP bậc 2 như sau:
x  4 x  53x  15us (t )
Trong đó: 
0 for t  0
us (t )   x(0)  8 x(0)  19
1 for t  0

Sử dụng phép biến đổi Laplace của pt trên ta được:
15
s X ( s )  sx(0)  x(0)  4  sX ( s)  x(0)   53 X ( S ) 
2
s

 Ví dụ 18 (Trang 51, [1]):
Từ đó ta tìm được X(s) như sau:
x(0) s  x(0)  4 x(0) 15
X (s)  
s  4s  53 s  s 2  4s  53
2
8s  13 15 8s 2  13s  15
X (s)  2  
s  4s  53 s  s  4s  53 s  s  2 2  7 2 
2
 
Hàm X(s) có thể được tách ra như sau:
C1 s2 7
X ( s )   C2  C3
 s  2  7  s  2  7
2 2 2 2
s

 Ví dụ 18 (Trang 51, [1]):
Sử dụng phương pháp quy đồng mẫu số và đồng nhất thức ta tìm được:
15 409 27
C1  C2  C3 
53 53 53
Sử dụng biến đổi Laplace ngược ta được đáp ứng như sau:
15 409 2t 27 2t

x(t )   e cos 7t  e sin 7t
53 53 53

 Ví dụ 18 (Trang 51, [1]):
4. PHÂN TÁCH THỪA SỐ
Trường hợp các nghiệm phân biệt
Trường hợp có nghiệm lặp lại
Trường hợp có nghiệm phức
PHÂN TÁCH THỪA SỐ

 Để giải PTVP sử dụng phép biến đổi Laplace thì phải dùng pp biến đổi
Laplace ngược để tìm x(t) từ hàm X(s)
 Thông thường X(s) có dạng phân thức như sau:

m 1
N ( s ) bm s  bm 1s   b1s  b0
m
X (s)   n n 1
D( s) s  an 1s   a1s  a0
Trong đó: m ≤ n
CÁC NGHIỆM PHÂN BIỆT (1)

 Trường hợp mẫu số có các nghiệm phân biệt, X(s) có dạng như sau:
N (s)
X (s) 
 s  r1  s  r2   s  rn 
 Ta có thể biểu diễn X(s) thành các phân thức đơn giản hơn như sau:
C1 C2 Cn
X (s)    
s  r1 s  r2 s  rn
 Trong đó:
Ci  lim  s  ri  X ( s ) 
s  ri
 Cuối cùng ta có:  r1t  r2t  rn t

x(t )  C1e  C2 e   Cn e

 Ví dụ 19 (Trang 63, [1]): Tìm đáp ứng x(t) của hệ sau:
d 3x d 2x dx
10 3  100 2  310  300 x  750us (t )
dt dt dt
x(0)  2 x(0)  4 x(0)  3
Sử dụng biến đổi Laplace cho pt trên ta có:

10  s 3 X ( s )  x(0)  sx(0)  s 2 x(0)   100  s 2 X ( s)  x(0)  sx(0) 
750
310  sX ( s )  x(0)   300 X ( s) 
s
Từ đó ta tìm được X(s):
2 s 3  24s 2  105s  75 2 s 3  24s 2  105s  75
X (s)  
s  s  10s  31s  30 
3 2
s ( s  2)( s  3)( s  5)

 Ví dụ 19 (Trang 63, [1]):
C1 C2 C3 C4
X(s) có thể phân tách thành: X (s)    
s s2 s3 s5
Ta tìm được các hệ số như sau:
5 55
C1  lim sX ( s )  C2  lim ( s  2) X ( s) 
s 0 2 s 2 6
C3  lim( s  3) X ( s )  13 10
s 3
C4  lim( s  5) X ( s ) 
s 5 3
Do đó ta có:
5 1 55 1 13 10 1
X (s)    
2 s 6 s2 s3 3 s5
5 55 2t 3t 10 5t
x(t )   e  13e  e
2 6 3
PHÂN TÁCH THỪA SỐ TRONG MATLAB (1)

 Sử dụng hàm residue với cú pháp như sau:
[r,p,K] = residue(num,den)
Trong đó: p chỉ các nghiệm của pt D(s) = 0 hay còn gọi là các điểm cực;
r chỉ các hệ số Ci theo điểm cực tương ứng;
K: chỉ các hệ số của thương nếu N(s)>D(s);
num: mảng chứa các hệ số của tử số N(s);
den: mảng chứa các hệ số của mẫu số D(s);
m 1
N ( s ) bm s  bm 1s   b1s  b0
m
X (s)   n
D( s) s  an 1s n 1   a1s  a0
PHÂN TÁCH THỪA SỐ TRONG MATLAB (2)

 Áp dụng cho ví dụ 19 với hàm X(s):
2 s 3  24s 2  105s  75 2 s 3  24s 2  105s  75
X (s)  
s  s  10s  31s  30 
3 2
s ( s  2)( s  3)( s  5)
 Lệnh trong MATLAB:

[r,p,K]=residue([2,24,105,75],[1,10,31,30,0])
 Ta có kết quả như sau: Các hệ số giống với ví dụ 19
 3.3333  5
 13   3
r  p  K  []
9.1667   2 
   
 2.5  0
CÓ NGHIỆM LẶP LẠI (1)

 Giả sử mẫu số có p nghiệm lặp lại s=-r1 và (n-p) nghiệm còn lại phân biệt:
N (s)
X (s) 
( s  r1 ) p  s  rp 1  s  rp  2  ( s  rn )
 X(s) có thể được triển khai như sau:
C1 C2 Cp C p 1 Cn
X (s)      
 s  r1   s  r1 
p 1
p
s  r1 s  rp 1 s  rn
 Các hệ số được xác định như sau:
d  p 
C1  lim X ( s )  s  r1 
 p
 C2  lim  X ( s )  s  r1   
s  r1   s  r1 ds  


 1 d i 1  p  
Ci  lim  X ( s )  s  r1   , i  1, 2, , p

s  r1  i  1 ! ds

i 1  
 

 Các hệ số còn lại xác định như sau:
Ci  lim  s  ri  X ( s ) 
s  ri
 Cuối cùng ta có hàm x(t):
t p 1  r1t t p 2  rp1t
x(t )  C1 e  C2 e  r1t   C pe  r1t
 C p 1e   Cn e  rnt
 p  1!  p  2 !

 Ví dụ 20 (Trang 66, [1]): Tìm biến đổi Laplace ngược của hàm sau
7
X (s) 
 s  3  s  5 
2
X(s) được biểu diễn như sau:
C1 C2 C3
X (s)   
 s  3 s3 s5
2
Ta tìm các hệ số như sau:

 7   7  7
C1  lim  s  3   lim  
2
 s  3  s  5  s 3 s  5
  2
s 3 2

d  7  d  7   7  7
C2  lim  s  3    
2
 lim   s 3
lim  
  
    s 3 ds s  5
       4
s 3 ds 2 2
 s 3 s 5 s 5

 Ta tìm các hệ số như sau:
 7   7  7
C3  lim  s  5    lim  
s 5   4
 s  3  s  5    
s 5 2 2
  s 3 
 Từ đó ta có hàm x(t):
7 3t 7 3t 7 5t

x(t )  te  e  e
2 4 4
CÓ NGHIỆM PHỨC (1)

 Ví dụ 21 (Trang 68, [1]): Tìm biến đổi Laplace ngược của hàm sau:
3s  7 3s  7
X (s)  2 
4s  24s  136 4  s 2  6 s  34 
Cách 1: Không sử dụng nghiệm số phức

X(s) có thể được biểu diễn như sau:
1  3s  7  1  5 s3 
X (s)     C1  C2 
4   s  3  5  4   s  3  5
2 2 2 2
 s  3  5 
2 2
Sử dụng đồng nhất thức ta có: C2 = 3, C1 = -2/5

Do đó ta có: 1 3t 3 3t
x(t )   e sin 5t  e cos 5t
10 4
CÓ NGHIỆM PHỨC (2)

 Ví dụ 21 (Trang 68, [1])
Cách 2: Sử dụng nghiệm số phức
X(s) có thể được biểu diễn như sau:
3s  7 C1 C2
X (s)   
4  s  3  5 j  s  3  5 j  s  3  5 j s  3  5 j
Xác định các hệ số C1, C2:
3s  7 15  2 j
C1  lim
s 3 5 j
 s  3  5 j  X (s)  lims 3 5 j 4  s  3  5 j 

40
3s  7 15  2 j
C2  lim  s  3  5 j  X ( s )  lim 
s 35 j s 3 5 j 4  s  3  5 j  40
Cuối cùng ta có: 229 3t
x(t )  e cos  5t  0.1326 
20
5. THAM SỐ ĐÁP ỨNG VÀ ỔN ĐỊNH
Hằng số thời gian

Thành phần đáp ứng chính
Tần số dao động tự do
Tần số dao động có giảm chấn
Ổn định
Điều kiện ổn định và cân bằng
ĐÁNH GIÁ ĐÁP ỨNG (1)

 Các hệ thống động lực học thường được biểu diễn bằng các phương trình
vi phân tuyến tính hệ số hằng và có vế phải là hằng số:
x  ax  b a0
x  ax  bx  c b0
 Thông thường các PTVP có nghiệm tổng quát, để xác định các nghiệm
riêng thì cần có điều kiện đầu
ĐÁNH GIÁ ĐÁP ỨNG (2)

 Một hệ được biểu diễn bằng một PTVP: 3x  30 x  222 x  148
 Phương trình đặc trưng: 3s 2  30s  222  0
 Nghiệm tổng quát của hệ:
2
x(t )  e 5t
 C1 sin 7t  C2 cos 7t  
3
Khi t > 4/5 thì thành phần dao động < 0.02
Khi t   thì x(t )  2 / 3
Để đánh giá hệ thống ta không cần tìm các hệ số C1 và C2 mà chỉ cần các
tham số mô tả đáp ứng hệ thống.
HẰNG SỐ THỜI GIAN (1)

 Thành phần đáp ứng tự do của mô hình PTVP cấp 1 x  ax  b có dạng:
x(t )  x(0)e  at  x(0)e t /
 Hằng số thời gian τ được xác định như sau:
1
 a0
a
 Từ đó hệ được biểu diễn lại như sau:
 x  x  b
 Đáp ứng của hệ thống là:

 Thành phần đáp ứng tự do tại các thời điểm:
t = τ thì x = 0.37x(0)
t = 4τ thì x = 0.02x(0)
t = 5τ thì x = 0.01x(0)

 Đáp ứng ổn định:
xss  b / a  b
 Đáp ứng tại các thời điểm:

t = τ thì x(t) = 0.63xss
t = 4τ thì x(t) = 0.98xss
t = 5τ thì x(t) = 0.99xss
THÀNH PHẦN ĐÁP ỨNG CHÍNH (1)

 Phân tích hệ mô hình bởi PTVP cấp 2 sau:
x  7 x  10 x  c
 Nghiệm tổng quát của hệ có dạng:
c
x(t )   C1e 2t  C2e 5t
10
 Phương trình đặc trưng có 2 nghiệm là -2 và -5

 Hằng số thời gian của nghiệm -5 là τ1 = 1/5
 Hằng số thời gian của nghiệm -2 là τ2 = 1/2
THÀNH PHẦN ĐÁP ỨNG CHÍNH (2)

 Khi t > 4τ1 = 4/5 thì:
C2 e 5t  0
 Do đó khi t > 4/5 thì:

c
x(t )   C1e 2t
10
 Nghiệm -2 gọi là nghiệm chủ đạo (chính) và hằng số thời gian τ2 = 1/2 là
hằng số thời gian chính
TẦN SỐ DAO ĐỘNG TỰ DO

 Xem xét hệ được mô hình bởi PTVP sau:
mx  kx  0
 Đáp ứng tự do của hệ có dạng: x(0)
x(t )  x(0) cos nt  sin nt
n
 Tần số dao động của đáp ứng tự do gọi là tần số dao động tự do:
k
n 
m
 Chu kỳ của dao động là:
2
Pn 
n
TẦN SỐ DAO ĐỘNG TỰ DO CÓ GIẢM CHẤN (1)
 Cho hệ được mô hình bởi 1 PTVP bậc 2 có thành phần giảm chấn như sau:
mx  cx  kx  0
 PT đặc trưng có nghiệm tổng quát là:
c  c 2  4mk
s  a  bj
2m
 Trong đó: 2
c k  c 
a b  
2m m  2m 
 Đáp ứng của hệ có dạng:
 at  x(0)  ax(0) 
x(t )  e  x(0) cos bt  sin bt 
b 
 Tần số dao động tự do có giảm chấn:

2
k  c 
d  b   
m  2m 
 Ta có 3 trường hợp sau:
Khi c  2 mk : đáp ứng x(t) có dao động
Khi c  2 mk : trường hợp giảm chấn tới hạn
Khi c  2 mk : đáp ứng x(t) theo dạng hàm mũ
 Hệ số giảm chấn được định nghĩa như sau:

c
 
2 mk
 Phụ thuộc vào tham số c ta có 3 trường hợp sau:

1. Critically Damped (Giảm chấn tới hạn): xảy ra khi c  2 mk  1
2. Overdamped (Quá giảm chấn): xảy ra khi c  2 mk  1
3. Underdamped (Dưới giảm chấn): xảy ra khi c  2 mk  1
 PT đặc trưng của hệ được mô tả lại như sau:

s 2  2n s  n2  0
k c
n   
m 2 mk
 Tần số dao động tự do có giảm chấn:
d  n 1   2
 Hằng số thời gian:
1

n
ỔN ĐỊNH (1)
 Các mô hình động lực học của hệ có thể nằm trong 3 trường hợp sau:
1. Unstable (Không ổn định): đáp ứng tự do tiến tới ∞ khi t -> ∞
2. Stable (Ổn định): đáp ứng tự do tiến tới 0 khi t -> ∞
3. Neutral stability (Ổn định trung tính): đáp ứng tự do không tiến tới ∞ và
cũng không tiến tới 0 khi t -> ∞ (dao động biên độ hằng số)
 Tính chất ổn định của 1 mô hình tuyến tính có thể xác định từ nghiệm của
phương trình đặc trưng
ỔN ĐỊNH (2)
 Xem xét mô hình tuyến tính cấp 1:
x  ax  f (t )
 Đáp ứng tự do có dạng: x(t )  x(0)e  at
 PT đặc trưng có nghiệm: s = -a
1. Khi a>0 mô hình ổn định: x(t )  0 khi t  

2. Khi a<0 mô hình không ổn định: x(t )   khi t  
3. Khi a=0 thì x(t) = x(0) , mô hình ổn định trung tính
ỔN ĐỊNH (3)
 Xem xét 3 trường hợp của mô hình tuyến tính cấp 2:
1. Mô hình x  4 x  f (t ) có nghiệm s = ±2 và đáp ứng tự do:
x(t )   e  e 
1 2t 2t
2
2. Mô hình x  4 x  229 x  f (t ) có nghiệm s = 2±15j và đáp ứng tự do:

 2 
x(t )  e  cos15t  sin15t 
2t
 15 
3. Mô hình x  256 x  f (t ) có nghiệm s = ±16j và đáp ứng tự do:
x(t )  cos16t
ỔN ĐỊNH (4)
 Xem xét 3 trường hợp của mô hình tuyến tính cấp 2:
ỔN ĐỊNH (5)
 Xem xét tính ổn định của mô hình con lắc đơn:
- Trường hợp (a): ổn định
- Trường hợp (b): không ổn định
ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH (1)

 Điều kiện ổn định đối với mô hình tuyến tính hệ số hằng:
1. Mô hình ổn định nếu và chỉ nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc
trưng có thành phần thực là số âm.
2. Mô hình ổn định trung tính nếu có 1 hay nhiều nghiệm có 1 thành phần
thực là 0 và không có thành phần trục ảo, và các nghiệm còn lại có phần
thực âm.
3. Mô hình không ổn định nếu có bất kỳ nghiệm nào có phần thực là số
dương
ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH (2)

 Tiêu chuẩn ổn định Routh – Hurwitz:
Các hệ tuyến tính cấp 2 có phương trình đặc trưng ms2 + cs + k = 0 ổn định
khi và chỉ khi các hệ số m, c, và k có cùng dấu.
6. HÀM TRUYỀN
 Khái niệm hàm truyền
 Vai trò của hàm truyền
 Hệ nhiều ngõ vào nhiều ngõ ra
KHÁI NIỆM HÀM TRUYỀN

 Xem xét mô hình: x  ax  f (t )
 Giả sử x(0) = 0, sử dụng biến đổi Laplace ở 2 vế ta được:
sX ( s )  aX ( s )  F ( s )
 Từ đó ta tính được hàm truyền T(s) như sau:
X ( s) 1
T (s)  
F (s) s  a
 Hàm truyền là tỉ số của biến đổi Laplace của đáp ứng cưỡng bức và tín
hiệu vào
 Hàm truyền độc lập với tín hiệu vào và điều kiện đầu
VAI TRÒ CỦA HÀM TRUYỀN

 Hàm truyền đóng vai trò quan trọng trong mô hình hóa các hệ:
1. Các phần mềm tính toán (MATLAB) sử dụng phương pháp sơ đồ khối để
giải các hệ động lực học. Hàm truyền được sử dụng để mô tả hệ thống dễ
dàng hơn so với dùng các PTVP
2. Có thể chuyển đổi qua lại trong việc mô tả 1 hệ thống sử dụng các PTVP
và sử dụng hàm truyền
3. Mẫu số của hàm truyền là PT đặc trưng thể hiện các thông số nội của mô
hình, không phụ thuộc vào giá trị ngõ vào và điều kiện đầu
HỆ NHIỀU NGÕ VÀO NHIỀU NGÕ RA (1)

 Ví dụ 22 (Trang 83, [1]): Xác định hàm truyền cho hệ 2 ngõ vào 1 ngõ ra:
5 x  30 x  40 x  6 f (t )  20 g (t )
Sử dụng tính chất đạo hàm của biến đổi Laplace với đk đầu là 0 ta có:
5s 2 X ( s )  30sX ( s )  40 X ( s )  6 F ( s )  20G ( s )
Từ đó ta có X(s) như sau:
6 20
X (s)  2 F (s)  2 G (s)
5s  30s  40 5s  30s  40
Cuối cùng ta có hàm truyền cho từng ngõ vào như sau:
X ( s) 6 X ( s) 20
 2  2
F ( s ) 5s  30s  40 G (s) 5s  30s  40

 Ví dụ 23 (Trang 84, [1]): Xác định hàm truyền và xác định đáp ứng x(t) và
y(t) của hệ được mô hình hóa bởi hệ 2 pt sau, biết v(t) = 5us(t):
x  3x  2 y
y  9 y  4 x  3v(t )
Sử dụng biến đổi Laplace với điều kiện đầu là 0 cho 2 pt ta có:
sX ( s )  3 X ( s )  2Y ( s )
sY ( s )  9Y ( s )  4 X ( s )  3V ( s )
s3
Từ pt (1) ta có: Y (s)  X ( s)
2
Thế vào pt (2) ta được: X ( s) 6
 2
V ( s ) s  12s  35

 Ví dụ 23 (Trang 84, [1]):
Thế ngược lại pt (1) ta được: Y (s) 3  s  3
 2
V ( s ) s  12s  35
Biến đổi Laplace của X(s) như sau:
6 5 30 C1 C2 C3
X (s)  2    
s  12s  35 s s  s  12s  35  s s  5 s  7
2
Xác định các hệ số C1, C2, C3 ta được đáp ứng x(t):

6 5t 15 7 t
x(t )   3e  e
7 7
Đáp ứng y(t) tìm được từ x(t) như sau:
x  3x 9 5t 30 7 t
y (t )    3e  e
2 7 7
HÀM TRUYỀN TRONG MATLAB

 Sử dụng hàm: sys = tf(num,den)
-----
sys1 = tf(1, [5, 9, 4])
sys1 =
1
---------------
5 s^2 + 9 s + 4
Continuous-time transfer function.
-----
ĐÁP ỨNG CỦA TÍN HIỆU BƯỚC (1)

 Cho hàm truyền:
X ( s) 3s  5

F ( s ) 10s 2  3s  5
 Đáp ứng của tín hiệu x(t) với input f(t) là tín hiệu bước đơn vị
------
sys1 = tf([3,5],[10,3,5]);
step(sys1)
-------
sys1 = tf([3,5],[10,3,5]);
t = (0:0.01:15);
step(sys1,t)
ĐÁP ỨNG CỦA TÍN HIỆU BƯỚC (2)

Ch.03 PhuongPhapGiaiHeDongLucHoc

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Ch.03 PhuongPhapGiaiHeDongLucHoc

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Mô hình hóa hệ thống CĐT 3.

03. PHƯƠNG PHÁP GIẢI

1. Phương trình vi phân

GIẢI HỆ ĐỘNG LỰC HỌC

1. PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

 Phân loại phương trình vi phân

 Phương pháp tích phân trực tiếp

 Phương pháp phân tách biến

 Phương pháp thử nghiệm

PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN

ĐIỀU KIỆN BAN ĐẦU

 Để xác định C phải có giá trị x tại 1 thời điểm t cụ thể

PHÂN LOẠI PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN (1)

 Phương trình vi phân phi tuyến:

PHÂN LOẠI PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN (2)

PHƯƠNG PHÁP TÍCH PHÂN TRỰC TIẾP (1)

PHƯƠNG PHÁP TÍCH PHÂN TRỰC TIẾP (2)

PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÁCH BIẾN (1)

PHƯƠNG PHÁP PHÂN TÁCH BIẾN (2)

ln  20  2 x(t )   ln  20  2(3)   2t

PHƯƠNG PHÁP THỬ NGHIỆM

2. PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE

 Biến đổi Laplace các hàm cơ bản

 Tính chất phép biến đổi Laplace

 Định lý giá trị đầu cuối

KHÁI NIỆM PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)

KHÁI NIỆM PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (2)

 Khi đó biến đổi Laplace là:

 Biến đổi Laplace ngược được thể hiện như sau:

BIẾN ĐỔI LAPLACE CÁC HÀM CƠ BẢN (1)

BIẾN ĐỔI LAPLACE CÁC HÀM CƠ BẢN (2)

BIẾN ĐỔI LAPLACE CÁC HÀM CƠ BẢN (3)

BIẾN ĐỔI LAPLACE CÁC HÀM CƠ BẢN (4)

TÍCH CHẤT PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (1)

TÍCH CHẤT PHÉP BIẾN ĐỔI LAPLACE (2)

ĐỊNH LÝ GIÁ TRỊ ĐẦU CUỐI

 Định lý giá trị cuối: x()  lim x(t )  lim sX ( s)

BIẾN ĐỔI LAPLACE TRONG MATLAB

3. GIẢI PT VI PHÂN SỬ DỤNG PHÉP BIẾN

 Các dạng đáp ứng

 Giải phương trình vi phân bậc hai

GIẢI PTVP BẬC NHẤT (1)

 Sử dụng tính chất biến đổi Laplace ta được:

GIẢI PTVP BẬC NHẤT (2)

GIẢI PTVP BẬC NHẤT (3)

Vì f(t) = b nên F(s) = b/s

GIẢI PTVP BẬC NHẤT (4)

CÁC DẠNG ĐÁP ỨNG (1)

CÁC DẠNG ĐÁP ỨNG (2)

Đáp ứng có dạng:

CÁC DẠNG ĐÁP ỨNG (3)

Thành phần đáp ứng ổn định:

GIẢI PTVP BẬC HAI (1)

Sử dụng phép biến đổi Laplace của pt trên ta được:

GIẢI PTVP BẬC HAI (2)

GIẢI PTVP BẬC HAI (3)

15 409 2t 27 2t

GIẢI PTVP BẬC HAI (4)

4. PHÂN TÁCH THỪA SỐ

Trường hợp các nghiệm phân biệt

Trường hợp có nghiệm lặp lại

Trường hợp có nghiệm phức

PHÂN TÁCH THỪA SỐ

 Thông thường X(s) có dạng phân thức như sau: