头豹研究院 | 商用机器人系列概览

400-072-5588

2019 年
中国消防机器人行业概览

行业走势图 报告摘要
消防机器人是可代替消防员从事特定消防作业的机
器人，如代替消防员进入浓烟、高温、缺氧、有毒等
高危险性灭火救援现场完成侦查、排烟、救援、灭火
等任务，在保障消防员安全的同时可提高消防部队
抢险救灾能力。2014 至 2018 年，中国消防机器人
行业市场规模由 2.1 亿元增长至 11.0 亿元，年复合
增长率为 51.3%。长期来看，消防机器人协同作业趋
工业研究团队 势及核心硬件国产化趋势将促进消防机器人行业进
一步发展。
彭琪瑶 分析师
邮箱：cs@leadleo.com

热点一：消防机器人协同作业趋势
中国消防机器人将呈现团队化发展趋势，事故现场存在
多样性及复杂性，仅使用单一功能消防机器人难以解决
所有问题，应结合多种功能消防机器人协同作业以实现
消防救援功效性最大化，以高层建筑火灾为例，消防侦
查机器人负责追寻火源及搜索幸存者，消防灭火机器人
则负责灭火，与消防救援机器人、消防无人机等协同作
相关热点报告 业，大幅提高消防队伍消防救灾能力。

热点二：核心硬件国产化趋势
 服务机器人系列概览——
消防机器人核心硬件技术落后是制约中国消防机器人发
2019 年中国水下机器人行业
展的主要因素之一，核心硬件国产化制造进程加速将促
概览 进中国消防机器人行业高速发展。在政策的支持引导下，
全面提升高性能控制器、高性能驱动器、高精度减速器
 商用机器人系列概览——
等核心硬件的质量稳定性及批量生产能力，突破技术发
2019 年中国外骨骼机器人行
展瓶颈，打破长期依赖进口的局面，推动核心硬件国产
业概览 化加速发展。
 商用机器人系列概览—— 热点三：高新技术及控制系统制约
2019 年中国酒店机器人行业
中国消防机器人起步晚，与发达国家差距大，缺乏消防
概览
机器人相关高新技术。消防机器人涉及机械技术、控制
系统、信息技术等高难度学科领域，是多项高新科学技
术的集成，中国消防机器人技术系统仍存在缺陷。

1 报告编码[19RI0728]
 目录
1 方法论 ............................................................................................................................................ 4

1.1 研究方法 ........................................................................................................................ 4

1.2 名词解释 ........................................................................................................................ 5

2 中国消防机器人行业市场综述 .................................................................................................. 6

2.1 消防机器人定义及分类 ............................................................................................... 6

2.2 中国消防机器人行业发展历程 ................................................................................... 7

2.3 中国消防机器人行业市场现状 ................................................................................... 9

2.4 中国消防机器人行业产业链分析 ............................................................................. 11

2.4.1 上游分析 ........................................................................................................ 11

2.4.2 中游分析 ........................................................................................................ 13

2.4.3 下游分析 ........................................................................................................ 13

2.5 中国消防机器人行业市场规模 ................................................................................. 14

3 中国消防机器人行业驱动及制约因素分析 ........................................................................... 15

3.1 驱动因素 ...................................................................................................................... 15

3.1.1 消防安全问题促进消防机器人行业发展 .................................................. 15

3.1.2 政策扶持助力消防机器人行业发展 .......................................................... 16

3.2 制约因素 ...................................................................................................................... 18

3.2.1 消防机器人造价高且维护难度大 .............................................................. 18

3.2.2 高新技术及控制系统制约 ........................................................................... 19

4 中国消防机器人行业政策及监管分析 .................................................................................... 20

5 中国消防机器人行业市场趋势分析 ........................................................................................ 22

1 报告编号[19RI0728]
 5.1 消防机器人协同作业趋势 ......................................................................................... 22

5.2 核心硬件国产化趋势 ................................................................................................. 24

6 中国消防机器人行业竞争格局分析 ........................................................................................ 25

6.1 中国消防机器人行业竞争格局概述 ........................................................................ 25

6.2 中国消防机器人行业投资企业推荐 ........................................................................ 26

6.2.1 上海强师消防装备有限公司 ....................................................................... 26

6.2.2 上海格拉曼国际消防装备有限公司 .......................................................... 28

6.2.3 中信重工开诚智能装备有限公司 .............................................................. 30

2 报告编号[19RI0728]
 图表目录
图 2-1 消防机器人分类（根据主要功能划分） .................................................................. 7

图 2-2 中国消防机器人行业发展历程 ................................................................................... 7

图 2-3 国际消防机器人行业发展现状 ................................................................................... 9

图 2-4 中国消防机器人行业产业链 ...................................................................................... 11

图 2-5 中国消防机器人行业市场规模（以营业收入计），2014-2023 年预测 .......... 15

图 3-1 消防机器人特点简介 .................................................................................................. 16

图 3-2 中国政策扶持助力消防机器人行业高速发展 ........................................................ 17

图 3-3 消防机器人造价高且维护难 ..................................................................................... 18

图 3-4 高新技术及控制系统制约 ......................................................................................... 20

图 4-1 中国消防机器人行业相关政策 ................................................................................. 22

图 5-1 消防机器人协同作业 .................................................................................................. 23

图 5-2 消防机器人部分核心硬件简介 ................................................................................. 24

图 6-1 中国消防机器人市场格局，2016-2017 年.......................................................... 26

图 6-2 上海强师部分产品简介.............................................................................................. 27

图 6-3 格拉曼部分产品简介 .................................................................................................. 29

图 6-4 开诚智能部分产品简介.............................................................................................. 31

3 报告编号[19RI0728]
1 方法论

1.1 研究方法

头豹研究院布局中国市场，深入研究 10 大行业，54 个垂直行业的市场变化，已经积累

了近 50 万行业研究样本，完成近 10,000 多个独立的研究咨询项目。

 研究院依托中国活跃的经济环境，从机器人、人工智能、消防等领域着手，研究内

容覆盖整个行业的发展周期，伴随着行业中企业的创立，发展，扩张，到企业走向

上市及上市后的成熟期，研究院的各行业研究员探索和评估行业中多变的产业模式，

企业的商业模式和运营模式，以专业的视野解读行业的沿革。

 研究院融合传统与新型的研究方法，采用自主研发的算法，结合行业交叉的大数据，

以多元化的调研方法，挖掘定量数据背后的逻辑，分析定性内容背后的观点，客观

和真实地阐述行业的现状，前瞻性地预测行业未来的发展趋势，在研究院的每一份

研究报告中，完整地呈现行业的过去，现在和未来。

 研究院密切关注行业发展最新动向，报告内容及数据会随着行业发展、技术革新、

竞争格局变化、政策法规颁布、市场调研深入，保持不断更新与优化。

 研究院秉承匠心研究，砥砺前行的宗旨，从战略的角度分析行业，从执行的层面阅

读行业，为每一个行业的报告阅读者提供值得品鉴的研究报告。

 头豹研究院本次研究于 2019 年 10 月完成。

4 报告编号[19RI0728]
1.2 名词解释

 烟囱效应：热空气在垂直空间内因比重小向上升，垂直空间外的空气温度低且比重大则

向下降，造成空气加强对流的现象。

 三角测距原理：根据测量目标点与已知端点的角度测量目标距离的方法。

 计算机技术：分为计算机系统技术、计算机器件技术、计算机部件技术及计算机组装技

术等计算机领域中所运用的技术方法。

 消防炮：分为消防水炮及消防泡沫炮两大系列，是消防救援过程中用于扑灭火灾的重要

消防设备。

 声光报警功能：通过声音和光发出警示信号的功能。

5 报告编号[19RI0728]
2 中国消防机器人行业市场综述

2.1 消防机器人定义及分类

消防机器人是指可代替消防员从事特定消防作业的机器人，如代替消防员进入浓烟、高

温、缺氧、有毒等高危险性灭火救援现场完成侦查、排烟、救援、灭火等任务，在保障消防

员安全的同时可提高消防部队抢险救灾能力。

消防机器人根据功能可划分为消防灭火机器人、消防排烟机器人、消防防爆机器人、消

防救援机器人、消防无人机等（见图 2-1）。

消防灭火机器人：消防灭火机器人由机器人本体、消防炮、手持遥控终端等部件组成，

具有灭火、有毒有害气体监测与报警、火源自动追寻等功能，可进入消防员无法靠近的高危

险性区域。消防员通过使用消防灭火机器人对事故环境进行识别与判定，可为后方指挥人员

提供实时的火灾现场信息。

消防排烟机器人：消防排烟机器人由机器人本体、排烟机、红外摄像机、手持遥控终端

等部件组成，具有排烟降尘、阻隔热辐射等功能。消防灭火机器人可通过排烟机风扇驱散火

灾现场烟雾，同时风扇扇叶后方的水雾喷头可将水源喷射至扇叶，使水分迅速气化并吸收热

量，可有效控制及减弱灾情，提升消防员抢险救灾效率。

消防防爆机器人：消防防爆机器人由机器人本体、手持遥控终端等部件组成，机器人本

体采用防爆设计，适用于石油化工厂、油罐区、大型仓库等高温、强辐射、易爆易坍塌场所。

防爆消防机器人通过火源自动追寻及距离自动测定等功能，对消防员难以靠近的区域进行环

境识别与判定，可为后方指挥人员提供有力的灾情判定依据。

消防救援机器人：消防救援机器人由机器人本体、消防炮、机械手臂、手持遥控终端等

部件组成，适用于隧道、地下建筑、石油化工厂等消防员难以靠近的高危险性场所。消防救

6 报告编号[19RI0728]
援机器人通过使用机械手臂，既可抓举重物以搬运转移油桶等危险物品，亦可换装破碎锤用

于破拆作业。

消防无人机：消防无人机可执行空中消防灭火、侦查、图像采集与传输、低空大气数据

监测等任务，适用于高层建筑起火、森林火灾、化工气体输送管道泄漏等场景。消防员可使

用消防无人机发射灭火弹控制火情、进行事故现场侦查监测为救援决策提供参考、抛投救援

物资等，提升抢险救灾能力。

图 2-1 消防机器人分类（根据功能划分）

来源：格拉曼官网、开诚智能官网，头豹研究院编辑整理

2.2 中国消防机器人行业发展历程

中国消防机器人行业起步晚，发展至今可分为早期探索阶段和初步发展阶段（见图 2-2

图 2-2）：

图 2-2 中国消防机器人行业发展历程

7 报告编号[19RI0728]
 来源：头豹研究院编辑整理

（1）早期探索阶段（1995-2003 年）

消防机器人技术研究始于美国及前苏联，英国、日本、法国、德国等工业发达国家随后

相继开始研究消防机器人技术，其中日本投入应用的消防机器人数量最多。1986 年，东京

消防厅首次在火灾救援中使用“彩虹 5 号”灭火机器人，在机器人本体上配备大流量喷射消

防炮、气体检测仪器及电视监视设备，消防员可通过电缆或无线控制灭火机器人，最大控制

距离达 100 米。

中国消防机器人行业起步晚，1995 年上海市科学技术委员会批准公安部上海消防科学

研究所研制出中国第一台消防灭火机器人。2002 年，公安部上海消防科学研究所、上海交

通大学及上海消防局共同承担国家 863 项目并成功研制出履带式、轮式消防灭火机器人，

该消防机器人具有行走、爬坡、跨障、灭火、火场侦查等功能。这一时期，伴随着消防机器

人技术的不断发展，消防机器人企业相继成立且数量日益增加，消防机器人产品逐渐进入市

场，中国消防机器人行业从早期探索阶段逐步迈入初步发展阶段。

（2）初步发展阶段（2004 年至今）

国际消防机器人技术日渐成熟推动中国消防机器人技术不断发展，而中国火灾事故数量

8 报告编号[19RI0728]
及消防员牺牲人数的增加大幅提升消防部队对消防机器人的需求量。2004 年，北京市消防

总队、江苏省消防总队、四川省消防总队等中国消防部队开始配备消防机器人，中国消防机

器人行业进入初步发展阶段。此阶段，中国消防机器人技术以程序控制型机器人为主，缺乏

先进的智能化高新技术，消防机器人消防救援能力不足。国际先进消防机器人价格高昂，因

此中国消防部队所配备的消防机器人以国产消防机器人为主，包括上海强师 JMX-LT50 型

消防灭火机器人、瑞典 Brokk50 型消防破拆机器人、德国路虎 60 型多功能消防机器人、上

海格拉曼 MP60 型多功能消防机器人等类型，但消防机器人配备数量有限且各地区之间分

布不均，多配备于经济发达城市的消防部队。

2.3 中国消防机器人行业市场现状

随着人工智能、机械技术等高新科学技术不断发展，国际上消防机器人技术研究发展至

今可分为三个阶段：（1）第一阶段的研究以基于远程控制操作的程序控制型消防机器人为

主；
（2）第二阶段的研究以通过安装传感器研发具有感觉功能的功能型消防机器人为主；
（3）

第三阶段的研究则是以研发智能型消防机器人为主。国际消防机器人行业多停留在第一阶

段，以研发程序控制型消防机器人为主，而以美国为代表的工业发达国家则是以研发第二阶

段功能型消防机器人为主并不断加快研发第三阶段初级智能型消防机器人（见图 2-3）。

图 2-3 国际消防机器人行业发展现状

来源：搜狐网，头豹研究院编辑整理

9 报告编号[19RI0728]
 日本：日本是消防机器人投入应用最多的国家之一，1986 年东京消防厅首次在火灾救

援中使用“彩虹 5 号”灭火机器人，该消防机器人以电动机为动力，配置履带式行驶结构、

大流量喷射消防炮、气体检测仪器及电视监视设备等部件，在 100 米内可通过电缆或无线

控制。2009 年，菊池制作所研发出消防救援机器人 Robocue，该消防机器人安装有超声波

传感器及红外线摄像头，可搜寻、定位受困人员，并将受困人员运送至救护车离开火场。

美国：美国消防机器人以救援、灭火等智能多功能人形消防机器人为主，多应用于军事

领域。以 SAFFiR 舰船自主消防机器人为例，该机器人采用仿人形架构设计以减少惯性及重

量，配备了红外立体视野及可旋转激光探测系统等多种传感器，可在浓烟等低可见度环境下

行动自如并根据受灾现场情况执行灭火、排烟等操作，多应用于复杂环境下的救灾任务。

欧洲：欧洲国家以研制森林火源侦查、破拆等非仿人形消防机器人为主，且多已实现智

能化应用，如挪威蟒蛇消防机器人、德国路虎 60 型消防机器人、瑞典 Brokk50 型消防破拆

机器人等：
（1）挪威蟒蛇消防机器人可与标准消防水带相连接，使用靠水力驱动的液压传动

装置可实现类蛇形灵活移动，进入消防员难以靠近的高危险性区域进行灭火；
（2）德国路虎

60 型消防机器人由轨道运载车、大功率履带车及高压消防炮等部件组成，多应用于隧道、

地下、石油化工等场所；
（3）瑞典 Brokk50 型消防破拆机器人由机器人本体、机械手臂、

控制台等部件组成，可进行远距离无线电遥控，具有破拆、挖掘、搬运重物等功能，并能连

续工作 500 个小时。

中国：中国消防机器人行业起步晚，相关技术研究仍以第一阶段程序控制型消防机器人

为主，智能化升级空间巨大，代表产品包括国泰科技、上海格拉曼、上海强师 JMX-LT50 型

等消防机器人：
（1）国泰科技消防机器人由履带式运载车、消防炮、远程控制终端等部件组

成，可根据事故现场的实际需求调节消防炮水流的喷射方式及角度，适用于石油化工、大型

仓库、森林火灾等场所，该机器人已通过国家消防装备质量监督检验中心的技术鉴定；
（2）

10 报告编号[19RI0728]
上海格拉曼消防机器人采用液压履带式行走底盘及无线遥控终端，保密性及抗干扰性强，可

实现数据实时反馈，为后方控制人员制定救援决策提供参考；（3）上海强师 JMX-LT50 型

消防机器人由轮式运载车、消防炮、摄像头、无线遥控终端等部件组成，可通过无线遥控器

灵活控制消防炮喷射方向及角度，并使用消防炮上方摄像头对事故现场进行拍摄并实时传送

至救灾指挥中心。

2.4 中国消防机器人行业产业链分析

中国消防机器人行业产业链可分为上、中、下游三部分（见图 2-4）。产业链上游参与

主体为消防机器人核心硬件供应企业与核心技术系统研发企业，中游参与主体为消防机器人

生产制造企业，下游涉及消防机器人各应用领域。

图 2-4 中国消防机器人行业产业链

来源：头豹研究院编辑整理

2.4.1 上游分析

中国消防机器人行业产业链上游参与主体为核心硬件供应企业与核心技术系统研发企

业。

11 报告编号[19RI0728]
 （1）核心硬件供应企业

消防机器人核心硬件包括单片机、火焰传感器、红外避障传感器、驱动器等：①单片机

是消防机器人系统的主控制器，内置具有数据处理能力的中央处理器、随机存储器、只读存

储器等，其算术运算功能强且软件编程灵活，具有强大的数据处理能力；②火焰传感器通过

使用红外线接收管将红外线的变化转化为电流的变化，将所采集模拟信号转化为数字信号传

输至单片机，单片机根据信号的变化进行分析处理并做出相应的指令；③红外避障传感器对

外发射红外光束，光束遇到物体后返回，红外避障传感器检测到反射光后将数据传送至单片

机，单片机通过三角测距原理计算出物体距离并发出信号至驱动器以驱动消防机器人运载底

盘进行避障。消防机器人核心硬件成本在其生产制造成本中所占比重约为 35%，因此核心

硬件的价格及供应量的波动是决定消防机器人价格的关键因素，核心硬件供应企业议价能力

高。

（2）核心技术系统研发企业

消防机器人核心技术系统成本占比约为 40%，核心技术系统包括传感系统、控制系统

及驱动系统等：①传感系统通过分布在消防机器人外侧的各类传感器作为接口，收集事故现

场的火源、烟雾等信息数据，并将数据传送至控制系统；②控制系统通过对传感系统反馈的

数据进行分析处理并规划出针对事故现场实际情况的相应指令，并将指令传送至驱动系统；

③驱动系统负责执行控制系统传递的消防救灾指令，如驱动运载底盘进行避障、驱动消防炮

进行灭火、驱动排烟机进行排烟作业等。消防机器人核心技术系统互相作用以实现消防救灾、

降低消防人员及经济损失、提高消防效率等目的。中国消防机器人行业起步晚，技术系统相

对落后，消防功能存在缺陷，影响消防机器人使用效率，制约消防机器人行业发展。

12 报告编号[19RI0728]
2.4.2 中游分析

中国消防机器人行业产业链中游参与主体为消防机器人生产制造企业。消防机器人生产

制造企业通过向上游硬件供应企业采购单片机、火焰传感器、红外避障传感器、驱动器、继

电器等核心硬件，融入传感系统、控制系统、驱动系统等核心技术系统，实现消防机器人的

生产制造。消防机器人需要深入复杂且高危险性的环境进行作业，对于消防机器人控制功能、

行走功能、灭火功能、耐高温功能、气体探测功能、环境信息采集功能等要求极高。为生产

制造出符合上述条件的消防机器人，企业需不断进行更新改良，因此消防机器人中游生产及

人工成本高，占比约为 25%，对下游议价能力强。

2.4.3 下游分析

中国消防机器人行业产业链下游涉及消防机器人各应用领域。消防机器人应用领域包

括高层建筑、石油化工等高危场所、冷库等特殊场所、地铁及隧道等：

（1） 高层建筑

高层建筑火灾具有可燃物质量大、有毒有害气体多、可视距离短、环境复杂等特点，

易引发“烟囱效应”导致火势蔓延迅猛、受灾人员疏散困难，救援难度大。消防机器人应

用于高层建筑灭火的比例占消防机器人各应用领域的 17%，消防员可操控具有红外热成像

功能的消防机器人深入事故现场进行火情侦查、排烟灭火、搜救被困人员等，避免消防员

伤亡，并大幅降低经济损失。

（2） 石油化工等高危场所

石油化工等高危场所存在大量易燃易爆炸物质，火灾事故意外发生时，易燃物质燃烧

过程中极易引发爆炸、坍塌等二次事故。爆炸产生的强热辐射、有毒有害气体等均对进入

事故现场的消防员的人身安全造成严重威胁。消防机器人应用于石油化工等高危场所的占

13 报告编号[19RI0728]
比约为 25%，消防机器人可深入石油化工等高温、强热辐射、有毒有害、易坍塌场所进行

火灾救援，近距离有效进行易燃物质的冷却降温作业，防止火势蔓延，大幅降低消防员的

伤亡数量及经济损失。

（3） 冷库等特殊场所

冷库内温度低且多为大跨度钢结构建筑，具有隔热性能好、出入口少且空间密闭等特

点。火灾事故意外发生时，燃烧所产生的热量不足以使冷库温度迅速升高，而由于冷库密

闭氧气少致使燃烧不充分，造成烟气毒性及密度大。消防机器人应用于冷库等特殊场所的

比例占消防机器人各应用领域的 8%，消防机器人可进入冷库内部进行排烟及灭火作业，

有效提高灭火效率。

（4） 地铁及隧道

地铁、隧道场所为圆筒状结构，具有环境密闭、建筑结构不稳定等特点。火灾事故意

外发生时，烟气在隧道内部蔓延聚集，且圆筒状结构易引发“烟囱效应“，致使事故现场

温度迅速升高，加剧火势蔓延。消防机器人应用于地铁及隧道的占比约为 19%，消防机器

人可利用排烟机喷射出高压细水雾以排烟降尘，大幅降低人员伤亡及经济损失。

2.5 中国消防机器人行业市场规模

2014 年至 2018 年，中国消防机器人市场规模由 2.1 亿元增长至 11.0 亿元，年复合增

长率为 51.3%，中国消防机器人行业市场规模保持增长的原因为：
（1）火灾事故、化学危险

品及放射性物质泄漏事件频发，消防人员伤亡数量不断增加，消防安全问题引发关注，促进

消防机器人需求量大幅上升；
（2）中国国务院在《中国制造 2025》及“十三五”规划纲要

等国家政策中提出要重点发展机器人等高性能设备，积极鼓励中国企业进行技术及产业创

新，中国政策扶持促进了消防机器人高速发展。

14 报告编号[19RI0728]
 未来五年，因缺乏成熟的消防机器人技术，中国消防机器人在事故现场实际应用少，预

计中国消防机器人行业将呈现缓慢增长的趋势，中国消防机器人行业市场规模有望在 2023

年增长至 36.9 亿元，年复合增长率为 27.4%（见图 2-5）。中国消防机器人行业市场规模

呈现缓慢增长趋势的原因包括但不限于：
（1）中国消防改制，公安消防部队退出现役转为行

政编制，消防市场受改制影响呈现低迷状态，消防部队对消防机器人需求量下降；
（2）中国

消防机器人研发生产仍以程序控制机器人为主，消防部队对消防机器人更新换代需求量降

低。

图 2-5 中国消防机器人行业市场规模（按销售额计）
，2014-2023 年预测

来源：头豹研究院编辑整理

3 中国消防机器人行业驱动及制约因素分析

3.1 驱动因素

3.1.1 消防安全问题促进消防机器人行业发展

火灾事故、化学危险品及放射性物质泄漏事件频发，在救火抢险一线牺牲的消防员人数

亦不断上涨，消防安全问题促进消防机器人需求量大幅上升，推动中国消防机器人行业发展。

15 报告编号[19RI0728]
2015 年 8 月 12 日，天津市滨海新区危险品仓库发生火灾爆炸事故，造成 165 人遇难，其

中消防员牺牲人数高达 99 人。2019 年 3 月 30 日，四川省凉山木里县森林火灾造成 31 人

遇难，其中消防员遇难人数高达 27 人。根据应急管理部消防救援局数据显示，2018 年中

国共发生火灾 23.7 万起，其中较大火灾发生 67 起，重大火灾发生 4 起，造成 1,407 人死

亡、直接财产损失达 36.8 亿元。消防机器人具有无生命损伤性、重复使用性、人工智能性

等特点（见图 3-1）
：（1）无生命损伤性：消防机器人在面临高温、缺氧等危险复杂环境时，

不会产生生命威胁，可充分进行消防救援作业；
（2）重复使用性：消防机器人经过维护保养

可实现多次使用；
（3）人工智能性：消防机器人融合计算机技术、信息技术、机械技术等多

项高新科学技术，并逐渐向智能化方向发展。消防机器人可替代消防员进入浓烟、缺氧、有

毒、易燃易爆炸等高危险性灾害事故现场进行灭火、排烟、数据采集等作业，大幅提高消防

部队扑灭恶性火灾的能力，减少消防员伤亡人数。中国消防部队对消防机器人需求量大幅提

升，推动中国消防机器人行业迅速发展。

图 3-1 消防机器人特点简介

来源：中信重工开诚智能官网，头豹研究院编辑整理

3.1.2 政策扶持助力消防机器人行业发展

中国国务院在《中国制造 2025》及《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》等国家

16 报告编号[19RI0728]
政策中提出重点发展机器人等高性能设备，积极鼓励中国企业进行技术及产业创新，中国政

策的扶持促进了消防机器人高速发展。
《中国制造 2025》是中国政府实现制造强国战略目标

的第一个十年行动纲领，强调制造业是国民经济的主体，是立国之本、兴国之器、强国之基，

其中机器人领域被列入中国十大重点发展领域。在机器人领域，中国政府将注重研发特种机

器人、工业机器人、服务机器人等，促进机器人行业向标准化、智能化方向发展，突破以控

制器、驱动器、传感器、减速器为代表的核心硬件及传感系统、驱动系统等核心技术系统的

发展瓶颈。《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》提出到 2020 年，中国机器人产业发

展要实现重大突破，重点发展以消防救援机器人为代表的十种标志性产品，推动消防机器人

行业高速发展。

消防安全事故频发，致使人员伤亡数量及经济损失大幅增加，推动关于加大消防设备投

入相关政策的颁布，促进中国消防机器人市场规模不断扩大。2015 年 8 月 12 日，天津市

滨海新区危险品仓库火灾爆炸事故引发社会关注，国务院安全生产委员会发布紧急通知，提

出深入开展危险化学品和易燃易爆物品安全专项整治工作。该通知强调需进一步提升危险化

学品和易燃易爆物品事故应急处置能力，加大各级政府和企业消防安全投入，配备先进安全

技术装备和物资。在扶持政策环境下，消防机器人企业数量呈上升趋势，不断发展核心硬件

及技术系统、更新升级生产技术，促进行业高速发展（见图 3-2）。

图 3-2 中国政策扶持助力消防机器人行业高速发展

17 报告编号[19RI0728]
 来源：头豹研究院编辑整理

3.2 制约因素

3.2.1 消防机器人造价高且维护难度大

消防机器人具有代替消防员进入高危险区域获取事故现场信息、灭火、救人等功能，融

合了计算机技术、电子技术、人工智能等高等学科知识及先进高新技术，自身结构复杂，在

研制时资金耗费大，研制时间阵线长，且产品生产数量少，致使消防机器人价格高昂，在中

国市场普及率低，终端消费者仅为中国消防部队。在全球消防机器人市场中，消防机器人均

价在 30-200 万元之间，瑞典 Brokk50 型消防机器人价格高达 200 万元，高昂的价格限制

了消防机器人在个人消费者领域的普及。同时，中国各地区间经济发展不平衡，政府财政拨

款能力有限，致使消防部队难以实现大规模配备消防机器人，制约了中国消防机器人市场规

模的扩大。

消防机器人现场调试与维护操作等应用型人才的缺乏，制约了中国消防机器人行业的发

展。消防机器人作为技术集成度高、应用环境复杂、操作维护难度大的高端装备，涉及机械、

电气控制、车辆、信号传输、人工智能等多个高等学科，对操作维护人员的专业知识及技术

储备要求高，消防员需定期接受专业培训，熟练掌握操作及维修知识，才可使消防机器人实

现功效性最大化，但因此也增加了消防机器人使用与维护的费用，进一步制约了消防机器人

的市场规模（见图 3-3）
。

图 3-3 消防机器人造价高且维护难

18 报告编号[19RI0728]
 来源：中信重工开诚智能官网，头豹研究院编辑整理

3.2.2 高新技术及控制系统制约

中国消防机器人起步晚，与发达国家差距大，缺乏消防机器人相关高新技术。消防机器

人涉及机械技术、控制系统、信息技术等高难度学科领域，是多项高新科学技术的集成，中

国消防机器人技术系统仍存在缺陷。随着中国城镇化发展迅速，各类高层建筑、地下建筑、

隧道及地铁建设不断加快，消防队伍面对的事故现场及应急救援环境日益复杂多变。尤其是

在高温、有毒、易燃易爆炸等高危险性环境中，为增强消防队伍消防救援能力的同时保障消

防员的生命安全，对消防机器人灭火、降温、排烟、红外线检测、烟雾探测、抢险救援等功

能要求极高。高新技术的缺乏影响消防机器人的使用体验与功能效用，限制了消防机器人行

业的发展。

此外，消防环境中存在地形复杂、通讯不畅通等问题，因此消防机器人还应具备避障、

越障、灵活移动等特点，中国消防机器人技术尚未拥有可成熟应用于各受灾环境中的控制系

统，消防机器人仍需要人为控制，缺乏自主灭火能力及移动能力。以 2019 年 4 月 16 日四

川凉山森林火灾为例，着火地区海拔高且山区地形复杂，地面坎坷不平，消防机器人行驶困

难，难以发挥其价值。同时，事故现场通信信号不稳定，磁干扰严重，通信效果差，易造成

19 报告编号[19RI0728]
控制系统失效而出现无法远程控制的情况，从而降低消防机器人功效性，制约消防机器人行

业发展（见图 3-4）。

图 3-4 高新技术及控制系统制约

来源：格拉曼官网，头豹研究院编辑整理

4 中国消防机器人行业政策及监管分析

为保障消防机器人行业的规范化发展，中国政府相继出台了《消防机器人 第一部分：

通用技术条件》、《中国制造 2025》
、《机器人产业发展规划（2016-2020 年）》
、《消防安全

责任制实施办法》和《中华人民共和国消防法（2019 修正）》等多项政策，从消防机器人行

业标准、国家扶持政策环境、消防经费投入等多方面进行部署，中国消防机器人行业未来发

展空间广阔（见图 4-1）
。

2010 年 8 月，公安部发布 GA 892.1-2010《消防机器人 第一部分：通用技术条件》，

提出对消防机器人的分类、功能、性能要求、试验方法、检验规则等维度制定行业标准，规

定消防机器人必须具备行走、控制等基本功能，冷却、防倾覆、防碰撞等自保护功能，现场

环境信息采集功能，进入存在易燃易爆炸危险区域的防爆功能及声光报警功能等。该标准的

20 报告编号[19RI0728]
发布，明确了消防机器人的行业标准，保证消防机器人进入灾害现场进行作业的安全性及可

靠性，降低因火灾、爆炸等造成的消防员伤亡人数，同时亦促进消防机器人行业规范化发展。

2015 年 5 月，国务院发布《中国制造 2025》，提出：

（1）通过“三步走”实现制造强

国的战略目标：①2025 年迈入制造强国行列；②2035 年中国制造业达到世界制造强国中

等水平；③2049 年，中国综合实力迈入世界制造强国前列；
（2）十个领域包括机器人、新

一代信息技术产业、航空航天装备、海洋工程装备及高技术船舶、先进轨道交通装备、节能

与新能源汽车、新材料等。该政策的发布促进机器人行业向标准化、智能化方向发展，突破

以控制器为代表的核心硬件及传感系统等核心技术系统的发展瓶颈。国家持续深化供给侧结

构性改革，推动中国从制造大国向制造强国转变，消防机器人未来发展潜力巨大。

2016 年 3 月，工业和信息化部、国家发展改革委、财政部三部委联合发布《机器人产

业发展规划（2016-2020 年）》，提出到 2020 年：

（1）服务机器人年销售收入超过 300 亿

元；
（2）培育 3 家以上具有国际竞争力的龙头企业；
（3）打造 5 个以上机器人配套产业群。

该政策为机器人行业指出发展方向及目标，促进机器人行业实现规范化发展，有利于消防机

器人行业的发展。

2017 年 10 月，国务院发布《消防安全责任制实施办法》，提出将消防工作纳入经济社

会发展总体规划，将包括消防装备、消防通信等内容纳入城乡规划，并大力推动消防科学研

究和技术创新，推广使用先进消防和应急救援技术及设备。该政策鼓励各地政府加大消防投

入，保障消防事业发展所需经费，消防机器人潜在市场空间广阔。

2019 年 4 月，全国人大常委会发布《中华人民共和国消防法（2019 修正）》，提出国

家综合性消防救援队、专职消防队应组织实施专业技能训练，配备并维护保养装备器材，提

高火灾扑救和应急救援能力。该政策鼓励消防队伍使用先进安全技术装备，推动消防机器人

市场规模进一步扩大。

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 图 4-1 中国消防机器人行业相关政策

来源：头豹研究院编辑整理

5 中国消防机器人行业市场趋势分析

5.1 消防机器人协同作业趋势

中国消防机器人逐渐呈现智能化及专业化发展趋势，不仅可通过无线远程控制，并能根

据事故现场情况，在无人操控的情况下自主进行火源追寻、灭火、排烟等作业。同时，中国

消防机器人也将呈现团队化发展趋势，事故现场存在多样性及复杂性，仅使用单一功能的消

防机器人难以解决所有问题，应结合多种功能消防机器人协同作业以实现消防救援功效性最

22 报告编号[19RI0728]
大化，以高层建筑火灾为例，消防侦查机器人负责追寻火源及搜索幸存者，消防灭火机器人

则负责灭火，与消防救援机器人、消防无人机等协同作业，大幅提高消防队伍消防救灾能力

（见图 5-1）
。2019 年 6 月，日本第一支消防机器人部队“Scrum Force”成立，该消防部

队由空中监视机器人“天空之眼”、地面机器人“陆地之眼”、软管展开机器人“硬式卷筒”

及“水炮“机器人组成，形成一套完整的消防系统，可深入消防员难以到达的高危险性区域

进行消防救援作业。

图 5-1 消防机器人协同作业

来源：搜狐网、格拉曼官网、开诚智能官网，头豹研究院编辑整理

随着人工智能等高新技术高速发展，消防机器人核心技术系统不断获得突破。以国际消

防机器人发展历程作为参考，中国消防机器人已逐渐进入更新换代的发展加速期，中国现有

的程序控制消防机器人将逐渐向智能化方向发展。根据在消防机器人行业拥有多年市场运营

经验的专家表示，未来消防机器人将实现多机器人同步控制功能，即由同一控制器同时控制

多台消防机器人协同作业的系统，实现在高危险性区域完全代替消防员进行作业，降低消防

员伤亡的同时大幅提升消防救援的效率。

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5.2 核心硬件国产化趋势

消防机器人核心硬件技术落后是制约中国消防机器人发展的主要因素之一，核心硬件国

产化制造进程加速将促进中国消防机器人行业高速发展。国务院在《中国制造 2025》及“十

三五”规划纲要等国家政策中提出中国将大力推进智能机器人等高性能设备发展，积极鼓励

中国企业进行技术及产业创新，重点培育头部企业，带动行业整体发展。

在政策的支持引导下，全面提升高性能控制器、高性能驱动器、高精度减速器等核心硬

件的质量稳定性及批量生产能力，突破技术发展瓶颈，打破长期依赖进口的局面，推动核心

硬件国产化加速发展（见图 5-2）
：（1）控制器是消防机器人控制系统的核心，随着中国机

器人行业的高速发展以及中国制造行业的领先优势逐渐增大，国产控制器市场份额占中国控

制器市场约 20%，国产控制器未来发展空间广阔，以固高科技、成都卡诺普为代表的控制

器企业表现突出；
（2）驱动器是消防机器人驱动系统中的动力机构，可将电力驱动、液压驱

动及气压驱动转化为驱动消防机器人发出动作的动力，驱动器的质量决定着消防机器人的运

动速度及精准度，随着国产品牌驱动器迅速发展，涌现出广州数控设备、深圳汇川技术等具

有市场潜力的驱动器国产品牌；
（3）减速器是消防机器人的减速传动装置，随着中国减速器

企业迅速发展，以秦川机床、南通振康等企业为代表的中国减速器企业产品销量大幅增长，

2018 年国产减速器市场份额约为 27%，同比增长 7%。受益于国产核心硬件行业产业升级，

未来国产核心硬件成长空间广阔，将大幅促进中国消防机器人行业发展。

图 5-2 消防机器人部分核心硬件简介

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 来源：企业官网，头豹研究院编辑整理

6 中国消防机器人行业竞争格局分析

6.1 中国消防机器人行业竞争格局概述

从产业集群分析，中国机器人行业已形成长三角、珠三角、京津冀产业集群及东北地区

和中西部地区迎头追赶的区域格局：
（1）长三角地区发展消防机器人综合实力优势突出，拥

有良好的制造业发展基础及产业配套环境，产业规模效益领跑全国，代表企业包括上海格拉

曼国际装备有限公司、上海强师消防装备有限公司等；
（2）珠三角地区制造业起步早，具有

良好的消防机器人技术研发基础及产业布局环境，自主创新形式多样，代表企业有深圳市贝

特尔机器人有限公司、东莞市宏安消防器材有限公司等；
（3）京津冀地区结合三地协同发展

优势，构建技术研发创新区域，代表企业为中信重工开诚智能装备有限公司、北京朗森基科

技发展有限公司等；
（4）东北地区积极响应国家供给侧结构性改革政策，优化产业结构以实

现机器人企业优胜劣汰，消防机器人代表企业包括牡丹江森田特种车辆改装有限公司等；
（5）

中西部地区大力发展智能制造领域以打造机器人全产业链，代表企业为成都联华消防设备销

售有限公司、湖南骏辰特种消防设备有限公司等。伴随着机器人产业集群日益成熟，消防机

器人行业产业链将逐渐完善。

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 从行业集中度分析，消防机器人正处于初步发展阶段，企业数量少且规模小，行业集中

度低。中国消防机器人正处于初步发展阶段，消防机器人企业下游客户主要为消防部队，

2017 年 91 家消防部队共采购 674 台消防机器人，总额为 4.78 亿元。消防部队的订单决

定了消防机器人企业的市场份额，企业若获得大量订单其市场份额将大幅提升，如 2016 年

中信重工开诚智能装备有限公司市场份额占比仅为 5.0%，2017 年先后获得唐山公安消防

支队、广东省公安消防总队等多个消防部队的消防机器人订单后，市场份额占比增长至 38.0%

（见图 6-1）
，一跃成为消防机器人行业头部企业。作为技术密集型行业，中国消防机器人

企业应不断提升自主研发能力、增强企业综合实力，以提高企业市场竞争力。

图 6-1 中国消防机器人市场格局，2016-2017 年

来源：头豹研究院编辑整理

6.2 中国消防机器人行业投资企业推荐

6.2.1 上海强师消防装备有限公司

6.2.1.1 企业概况

上海强师消防装备有限公司（以下简称“上海强师”）于 2002 年 4 月成立于上海，是

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一家专注于研发、生产及销售消防装备产品的企业。此外，上海强师可承接消防工程的设计、

安装、调试及代理国内外消防产品，是公安部上海消防研究所高新技术装备产品的转化基地。

6.2.1.2 主营产品

上海强师旗下拥有消防机器人、个人防护装备、灭火器材、消防排烟器材等系列产品：

（1）消防机器人系列产品包括消防灭火机器人、全地形消防机器人、消防排烟机器人、防

爆型化学侦检机器人等；
（2）个人防护装备系列产品包括消防水面漂浮救生绳、消防员降温

背心、消防水域救援头盔等；
（3）灭火器材系列产品包括移动式消防水炮、导流式直流喷雾

消防水枪、自摆式移动消防水炮等；
（4）消防排烟器材系列产品包括水力消排烟机、大型手

抬移动式水力排消烟机等。

6.2.1.3 投资亮点

（1）产品优势

上海强师旗下消防机器人系列产品包括消防灭火机器人、全地形消防机器人、消防排烟

机器人、防爆型化学侦检机器人等：
（1）消防灭火机器人适用于石油化工、大型仓库等高温、

易坍塌场所；
（2）全地形消防机器人为纯电动六轮全驱动，动力强劲，可负载 550kg 重物；

（3）消防排烟机器人适用于隧道、地铁、石油化工等场所进行排烟作业，具有越障、爬坡

等机动性能；
（4）防爆型化学侦检机器人适用于易燃易爆炸等高危险性区域，可进行事故现

场侦查并实时传输现场信息（见图 6-2）。

图 6-2 上海强师部分产品简介

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 来源：企业官网，头豹研究院编辑整理

（2）研发优势

上海强师注重专业技术团队培养，旗下研发团队多为高学历专业人才，有助于企业研发、

设计消防装备产品，为其在消防机器人市场发展奠定了基础。上海强师在消防机器人研发生

产技术方面不断取得进步，逐渐在消防机器人行业建立起影响力。2008 年，上海强师获得

由国务院颁发的国家科学技术进步奖证书，其市场知名度及市场影响力不断提升，企业竞争

力逐步提高。

6.2.2 上海格拉曼国际消防装备有限公司

6.2.2.1 企业概况

上海格拉曼国际消防装备有限公司（以下简称“格拉曼”）于 1989 年成立于上海，是

一家消防装备生产研发企业。格拉曼具有国家专用器材及消防车的生产资质，企业在消防装

备领域不断进行技术完善，是国家工信部“信息化和工业化融合管理体系认定“企业。格拉

曼现有员工超 300 名，获得国家专利 100 余项，拥有各类科研生产和检测试验设备 400 多

台。

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6.2.2.2 主营产品

格拉曼旗下拥有消防机器人、消防车、特种车、举高喷射车等系列产品：（1）消防机

器人系列产品包括防爆灭火侦查机器人、消防救援灭火机器人、消防灭火机器人等；（2）

消防车系列产品包括城市主战消防车、水罐泡沫消防车等；
（3）特种车系列产品包括干粉

泡沫连用消防车、供气消防车等；（4）举高喷射车系列产品包括强臂破拆消防车、举高喷

射消防车等（见图 6-3）
。

图 6-3 格拉曼部分产品简介

来源：企业官网，头豹研究院编辑整理

6.2.2.3 投资亮点

（1） 专利及质量管理体系优势

近五年，格拉曼获得 100 余项国家专利，其中包括外观专利及发明专利等，发明专利

多达 20 余项，如多功能机器人专利、电动灭火机器人专利、消防灭火机器人专利、远程供

水车专利、消防水带导向装置专利等。此外，格拉曼拥有完善的质量管理体系，其生产的消

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防装备均已通过 GB T19001 质量管理体系认证及 GJB9001B 武器装备质量体系认证，专利

及质量管理体系优势明显。

（2） 生产效率优势

格拉曼于 2018 年初投资建立占地 2 万余平方米的现代化办公大楼及 3 万平方米的联

合生产厂房，并拥有 400 余台信息化及智能化的科研生产及检测试验设备，具有每年生产

2,000 余台高端智能消防装备及防化洗消装备的能力。格拉曼拥有专业的生产团队及设备，

高生产效率有效提升企业市场竞争力。

6.2.3 中信重工开诚智能装备有限公司

6.2.3.1 企业概况

中信重工开诚智能装备有限公司（以下简称“开诚智能”）于 2008 年 5 月成立于河北

省唐山市，其前身为唐山开诚电控设备集团有限公司，是一家专注于研发、生产、销售智能

装备的制造企业。开诚智能拥有特种机器人、矿山智能装备两大产业，旗下产品超过 120 余

种。开诚智能拥有危险环境特种智能机器人国家地方联合工程研究中心、国家企业技术中心

及院士工作站。

6.2.3.2 主营产品

开诚智能旗下拥有消防机器人、矿山智能装备、矿用传感器等系列产品，其中消防机器

人系列产品包括消防侦察无人机、消防灭火侦察机器人、防爆消防侦察机器人等：
（1）消防

侦察无人机可执行空中侦察、空中图像采集与传输等任务；
（2）消防灭火侦察机器人可应用

于火灾事故救援及侦察等任务；
（3）防爆消防侦察机器人可应用于石油化工等易燃易爆炸事

故现场（见图 6-4）。

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 图 6-4 开诚智能部分产品简介

来源：企业官网，头豹研究院编辑整理

6.2.3.3 投资亮点

（1） 核心技术优势

开诚智能在消防机器人研制领域已拥有多年研发及生产经验，旗下拥有超过 50 款消防

机器人，应用领域覆盖市政建设、公共安全、应急救援、石油化工等。开诚智能掌握生产

消防机器人核心技术，先后获得 210 项授权专利及 50 项软件著作权并参与编写多项消防

机器人行业标准，企业具有核心技术优势。

（2） 产品优势

开诚智能旗下产品种类丰富，包括特种机器人、矿山智能装备、矿用传感器等系列，其

中特种机器人包括灾区侦测机器人、水下机器人、综合管廊巡检机器人、排爆机器人、防爆

轮式巡检机器人等。通过售卖多元系列产品，开诚智能客户群体不断扩大，企业影响力进一

步提升。

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 头豹研究院简介
 头豹研究院是中国大陆地区首家 B2B 模式人工智能技术的互联网商业咨询平台，

已形成集行业研究、政企咨询、产业规划、会展会议行业服务等业务为一体的一

站式行业服务体系，整合多方资源，致力于为用户提供最专业、最完整、最省时

的行业和企业数据库服务，帮助用户实现知识共建，产权共享

 公司致力于以优质商业资源共享为基础，利用大数据、区块链和人工智能等技

术，围绕产业焦点、热点问题，基于丰富案例和海量数据，通过开放合作的研究

平台，汇集各界智慧，推动产业健康、有序、可持续发展

四大核心服务：

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