Báo cáo xe dò line nhóm Qua Môn

Nhập môn cntt (Trường Đại học Sư phạm Kỹ Thuật Thành phố Hồ Chí Minh)

Scan to open on Studocu

Studocu is not sponsored or endorsed by any college or university

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM
KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO

BÁO CÁO DỰ ÁN
ĐỀ TÀI: DỰ ÁN CUỐI KÌ MÔN HỌC NHẬP
MÔN NGÀNH (ROBOT DÒ LINE)
Giảng viên hướng dẫn: Ths. Bùi Thị Tuyết
Đan Sinh viên thực hiện: Lê Hoài Lâm
Nguyễn Chí Phúc
Nguyễn Ngọc Nguyên Bình
Trần Đức Huy
Lê Sỹ Đan
Nguyễn Lê Phú Cường

Tp.HCM, tháng 1 năm 2021

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
−−−−−−−−−−−−−−−−

NHIỆM VỤ THỰC HIỆN DỰ ÁN ROBOT DÒ LINE

Họ tên SV: Lê Hoài Lâm MSSV: 20161220
Họ tên SV: Lê Sỹ Đan MSSV: 20161175
Họ tên SV: Trần Đức Huy MSSV: 20131043
Họ tên SV: Nguyễn Lê Phú Cường MSSV:
20161168 Họ tên SV: Nguyễn Ngọc Nguyên Bình MSSV:
20161165 Họ tên SV: Nguyễn Chí Phúc MSSV:
20161244 Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật Điện tử - Viễn
thông
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo Robot dò line
Người hướng dẫn : Trần Thiện An
Nội dung thực hiện:
Lý thuyết:
● Tìm hiểu về Arduino
● Tìm hiểu về lập trình Arduino IDE
● Tìm hiều cách lắp ráp xe dò line
● Tìm hiểu nguyên lí làm việc của động cơ Modul 298
Thực hành:
● Sử dụng phần mềm dịch sẵn Arduino để thiết kế một robot xe
dò line
Thời gian bắt đầu : 4 – 12 – 2020
Thời gian kết thúc : 13 – 1 – 2021
TP.HCM ngày 12 tháng 1 năm 2021

Trưởng Ngành ĐT-VT Giảng viên

(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

1
Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)
 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
−−−−−−−−−−−−−−−−
TỔNG QUAN DỰ ÁN
Sinh viên thực hiện :
Họ tên SV: Lê Hoài Lâm MSSV: 20161220
Họ tên SV: Lê Sỹ Đan MSSV: 20161175
Họ tên SV: Trần Đức Huy MSSV: 20131043
Họ tên SV: Nguyễn Lê Phú Cường MSSV:
20161168 Họ tên SV: Nguyễn Ngọc Nguyên Bình MSSV:
20161165 Họ tên SV: Nguyễn Chí Phúc MSSV:
20161244 Người hướng dẫn : Trần Thiện An

Mô tả kĩ thuật :
* Thiết kế Robot xe dò line thỏa mãn các yêu cầu sau:
- Đảm bảo dò đúng đường.
- Xe chạy đảm bảo tốc độ ổn định.
- Có đèn LED hiển thị đúng trạng thái hiện tại của xe trên đường.
- Xe có khả năng đảo chiều quay động cơ, hãm ngược.
- Thiết kế phần mềm dễ nhìn, dễ kiểm tra, sửa chữa đảm bảo thực hiện
đúng yêu cầu đề bài.

Tóm tắt đề tài :

- Robot dò đường là 1 biến thể đặc biệt của robot hướng sáng. Sở dĩ nói
như vậy là do chúng có cùng nguyên tắc hoạt động là sử dụng cảm biến quang
điện ( quang trở hoặc diode hồng ngoại) để so sánh cường độ sáng từ đó điều
chỉnh hướng đi thích hợp.Tuy nhiên, ở robot dò đường, cảm biến được bố trí gần
mặt đường và nguồn sáng để so sánh lúc này do chính robot tạo ra. Nhưng do
đâu lại có sự sai lệch về cường độ sáng. Câu trả lời nằm ở đường vẽ, đường vẽ
này có tính chất khác với xung quanh, thường thì nó có màu đen để hấp thụ ánh
sáng. Khi robot đi lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát ra từ robot không
phản xạ lại như bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ 1 phần làm sai lệch độ sáng
giữa 2 cảm biến. Vậy ta phải thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ và với tốc độ nhanh nhất để
tiến hành thi đấu.
Thời gian thực hiện: 6 tuần
- Với thế mạnh của mỗi người mà trưởng nhóm đã phân công, bố trí công việc
cho các thành viên trong nhóm sao cho hợp lí nhất, các thành viên cũng bổ trợ
cho nhau để hoàn thành tốt dự án đã nhận.
Ngày thực hiện Nội dung Thông tin hướng
dẫn
4/12/2020 Nhận dự án, nhiệm vụ
Từ 4/12/2020 đến 10/12/2020 Lên kế hoạch phân công nhiệm
vụ, công việc cho từng thành
viên trong nhóm và mua dụng
cụ, thiết bị.

Từ 10/12/2020 đến 20/12/2020 Tiến hành lắp ráp, viết code,

gắn dây, trang trí robot xe dò
line và tiến hành thử nghiệm.

Từ 20/12/2020 đến 2/1/2021 Viết Poster, làm báo cáo dự án

Từ 2/1/2021 đến 12/1/2021
robot
Làm bài trình chiếu , thuyết
trình dự án nhóm và kiểm tra
tổng thể các công đoạn. Dự án
hoàn thành

TP.HCM, ngày tháng 1 năm 2021

Người hướng dẫn
LỜI CẢM ƠN

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Để hoàn thành bài báo cáo này, chúng em xin gửi lời cảm ơn đến Ban
giám hiệu Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM đã tạo điều kiện về cơ sở
vật chất với phòng học sạch đẹp, có wifi, để phục vụ cho việc học tập và tìm
kiếm thông tin của chúng em.
Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, chúng em xin gửi đến quý Thầy Trưởng
Ngành, Cô Bùi Thị Tuyết Đan, anh trợ giảng và Trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuật TP.HCM đã cùng với tri thức và tâm huyết của mình để truyền đạt cho
chúng em những kiến thức quý báu để chúng em có thể học tập, nghiên cứu chế
tạo ra được sản phẩm.
Trong một học kì, nhóm em sẽ không thể hoàn thành dự án nếu không có
sự giảng dạy tận tâm, giúp đỡ nhiệt tình của cô Bùi Thị Tuyết Đan. Với lòng
biết ơn sâu sắc nhất, nhóm em xin gửi đến cô. Chúc cô sẽ luôn thành công và
tâm huyết hơn với nghề để tiếp tục truyền đạt những kiến thức quý báu cho
chúng em trong quá trình học tập ở trường và xa hơn là ngoài cuộc sống.
Do chưa có nhiều kinh nghiệm nên không thể tránh khỏi những thiếu sót
và hạn chế, rất mong nhận được ý kiến đóng góp từ phía cô để dự án được hoàn
thiện hơn nữa.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!

GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Việc ứng dụng công nghệ kỹ thuật nói chung và tự động hóa nói riêng là
nhu cầu thiết yếu đối với tất cả các doanh nghiệp và tổ chức. Các đơn vị trong
lĩnh vực sản xuất đều mong muốn tìm kiếm được giải pháp để nâng cao doanh
thu và tối ưu sản xuất. Trong đó, Robot đang dẫn đầu ngành tự động hóa, đẩy
mạnh việc sản xuất nhờ việc gia tăng tính an toàn, giảm chi phí đồng thời nâng
cao hiệu quả sản xuất.
Xu hướng sử dụng Robot đòi hỏi doanh nghiệp phải có lao động trực tiếp
tay nghề cao: Việc sử dụng Robot trong tự động hóa sản xuất công nghiệp là
lĩnh vực mới ở Việt Nam nhưng trong tương lai gần Việt Nam đang hướng tới
công nghiệp hóa thì nhu cầu phát triển chế tạo robot ngày càng cao, các loại
robot đang phổ biến hiện nay ví dụ như robot dò đường, robot chế tạo, robot di
động…

PHẦN 1 : GIỚI THIỆU VÀ PHỤ LỤC

Mục lục

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Nhiệm vụ và dự án…........................................................................1
Tổng quan về dự án….......................................................................2
Phần 1 : Lời cảm ơn…......................................................................4
Giới thiệu đề tài..................................................................5
Giới thiệu và phụ lục..........................................................6
Danh mục hình ảnh….........................................................7
Phần 2 : Tổng quan kĩ thuật..............................................................8
I. Cấu trúc robot xe dò line
1. Vật liệu – linh kiện
2. Phương án thiết kế
Phần 3 : Thiết kế dự án…................................................................9
I. Xây dựng dự án
1. Thiết kế tổng quan
2. Chi tiết thiết kế................................................................9
2.1. Khối nguồn…................................................................9
2.2. Khối cảm biến…..........................................................10
2.3. Khối động cơ...............................................................11
2.4. Khối điều khiển…........................................................12
2.5. Khối so sánh….............................................................14
3. Đường line.......................................................................14
4. Biểu đồ điều khiển….......................................................14
5. Code điều khiển...............................................................15
6. Ứng dụng, hạn chế và hướng giải quyết..........................19
TÀI LIỆU THAM KHẢO.................................................................19

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1 Sơ đồ khối nguồn Trang 9
6

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

Hình 2 Cảm biến hồng ngoại (1 đèn – 1 quang trở) Trang 10
Hình 3 Nguyên lí cảm biến Trang 10
Hình 4 Sơ đồ nguyên lí động cơ V1 Trang 11
Hình 5 Sơ đồ khối điều khiển Trang 12
Hình 6 Cấu trúc chân vi điều khiển ATmega328 Trang 13
Hình 7 Sơ đồ khối bên trong của vi điều khiển ATmega328 Trang 13
Hình 8 Các kiểu đường line Trang 14
Hình 9 Biểu đồ điều khiển Trang 15

PHẦN 2 : TỔNG QUAN KĨ THUẬT

I. Cấu trúc robot xe dò line
1. Vật liệu – linh kiện
• 1x Board điều khiển Arduino Uno R3
• 1x Modul điều khiển L298
• 3x Cảm biến hồng ngoại + 5 đèn – 5 quang trở

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 • 1x Đế test board
• 1x Đế lắp pin
• 3x pin loại 3.65V
• 1x Khung xe 2-4 bánh
• 2x Giảm tốc V1
• 2x Dây điện hai đầu đực đầu cực và dây điện hai đầu cái
2. Phương án thiết kế
✓ Xe vận hành có 3 bánh, 2 bánh sau chủ động, bánh trước xoay tròn định
hướng (bánh lái).

✓ Xe dẫn động bằng 2 động cơ 1 chiều đặt ở hai bánh sau.

✓ Xe có hiển thị trạng LED (báo nguồn, động cơ…) tương ứng với trạng
thái xe.

✓ Phần điều khiển chuyển động chọn 2 mạch cầu H được tích hợp sẵn trong
L298.

✓ Phần dò đường dùng 3 cặp cảm biến (1 led phát hồng ngoại và 1 quang
trở.)

PHẦN 3 : THIẾT KẾ DỰ ÁN

I. Xây dựng dự án

1. Thiết kế tổng quan

- Gồm các khối :

• Khối nguồn: cung cấp điện áp 12V cho động cơ và 5V cho khối vi điều
khiển.

• Khối vi điều khiển.

• Khối sensor: nhận tín hiệu đường đi.

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 • Khối so sánh.
• Khối điều khiển 2 động cơ V1.
2. Chi tiết thiết kế

2.1 : Khối nguồn

Dùng nguồn 12V để cấp điện áp vào, sau đó thông qua khối lọc, hạ áp dùng
7805 ta lấy ra điện áp 5V ổn định để cung cấp cho các khối còn lại.
Ngoài ra còn có một số biện pháp bảo vệ như dùng cầu chi 2A, dùng diode
chống ngược nguồn.

Hình 1 : Sơ đồ khối nguồn

2.2 : Khối cảm biến

- Gồm 3 đèn led và 3 quang trở

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 * Khi Led phát tín hiệu khi có tín phản lại thì
quang trở sẽ thay đổi điện trở nó phát tín hiệu vào
để so sánh rồi đưa vào vi điều khiển để vi điều
khiển xử lý rồi đưa ra tín hiệu để phát lệnh điều
khiển động cơ.

Hình 2 : Cảm biến hồng ngoại ( 1 đèn – 1 quang trở )

10

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Hình 3 : Nguyên lí cảm biến
Chức năng của khối:
+ Tạo tín hiệu phản hồi về khối vi xử lý trung tâm để từ đó điều khiển động cơ.
+ Nguyên lý hoạt động: Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và
ngược lại, điện trở của nó thay đổi cỡ từ 0.5k (khi có ánh sáng) đến 250k (không
có ánh sáng), ta sử dụng led phát làm nguồn sáng cho nó. Khi gặp nền trắng,
ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở nó giảm xuống và khi gặp vạch
đen (băng keo đen) thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít ánh sáng
=> trở nó tăng. Từ đó dựa vào 2 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch đen
trên nền.

2.3 Khối động cơ

* Động cơ quay : Ta sử dụng động cơ V1

Hình 4 : Sơ đồ nguyên lí động cơ V1

Với các thông số

• Điện áp hoạt động: 3~12V DC
• Dòng điện tiêu thụ: 110-200 mAh
• Tỉ số truyền: 1:48
• 125 vòng / 1 phút tại 3VDC.
• 208 vòng / 1 phút tại 5VDC.
• Moment: 0.8 kg.cm

11

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

* Ta lựa chọn L298 để điều khiển động cơ với 2 mạch cầu H đã tích hợp sẵn ở
bên trong. Trong mỗi IC L298 được tích hợp 2 cầu H, mỗi cầu H chịu được 2
dòng Ampe. Khi nối các chân có cùng chức năng của 2 cầu H trên IC với nhau
thì IC có thể cung cấp được dòng 4 Ampe đủ để cho động cơ hoạt động hết công
suất.

Sơ đồ khối điều khiển (Hình 5)

• IC chính: L298 - Dual Full Bridge Driver

• Điện áp đầu vào: 5~30VDC
• Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp nên
áp cấp vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W).
• Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
• Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss
• Kích thước: 43x43x27mm

2.4 : Khối điều khiển

* Sử dụng vi điều khiển 8 bit ATmega328. Vi điều khiển này cho phép lập trình
các ứng dụng điều khiển phức tạp do được trang bị cấu hình mạnh với các loại
bộ nhớ ROM, RAM và Flash, các ngõ vào ra digital I/O trong đó có nhiều ngõ
có khả năng xuất tín hiệu PWM, các ngõ đọc tín hiệu analog và các chuẩn giao
tiếp đa dạng như UART, SPI, TWI (I2C).
+ Kiến trúc: AVR 8bit
+ Xung nhịp lớn nhất: 20Mhz
+ Bộ nhớ chương trình (FLASH): 32KB
+ Bộ nhớ EEPROM: 1KB
+ Bộ nhớ RAM: 2KB
+ Điện áp hoạt động rộng: 1.8V – 5.5V
+ Số timer: 3 timer gồm 2 timer 8-bit và 1 timer 16-bit
+ Số kênh xung PWM: 6 kênh (1timer 2 kênh)

12

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

* Cấu trúc chân và sơ đồ khối bên trong

Hình 6 : Cấu trúc chân ATmega328

13

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Hình 7 : Sơ đồ khối bên trong của ATmega328
2.5 : Khối so sánh
- Mạch gồm hai phầnː mạch ngõ vào là một khuếch đại thuật toán có hệ số
khuếch lớn, và mạch ngõ ra thông dụng của các mạch logic.
- Mức điện áp đầu ra so sánh được nhận biết bằng 5 led ở 5 đầu ra so sánh, nếu
gặp vạch trắng, mức điện áp ra là 0V, đèn sáng và nếu gặp vạch đen, mức điện
áp ra là 5V, đèn tắt.

3. Đường line

Hình 8. Các kiểu đường line

* Ta có thể sử dụng đường line trắng trên nền đen hoặc ngược lại sao cho cảm
biến ở xe có thể nhận diện và chạy theo.

14

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

4. Biểu đồ điều khiển

KHỞI TẠO
GIỚI THIỆU

DÒ ĐƯỜNG

NO YES

LỆCH

Đi thẳng Cua trái

Or Cua phải

15
NO

Downloaded by haha haha (ca VpdẠatCmaHan2310@gmail.com)

 YES

Chương trình con khi bắt vạch đích

Hình 9. Biểu đồ điểu khiển Robot xe dò line

5. Code điều khiển :

int enA = 11;
int A_1 = 2;
int A_2 = 3;
int B_1 = 4;
int B_2 = 5;
int enB = 10;

int L1 =
A0; int L2
= A1; int
L3 = A2;
int L4 =
A3; int L5
= A4;

void setup()
{
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(A_1, OUTPUT);
pinMode(A_2, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(B_1, OUTPUT);

16
Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)
pinMode(B_2, OUTPUT);

pinMode(L1, INPUT);
pinMode(L2, INPUT);
pinMode(L3, INPUT);
pinMode(L4, INPUT);
pinMode(L5, INPUT);

analogWrite(enA, 65);
analogWrite(enB, 65);
delay(200);
}
void loop()
{
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==
1)&& (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){dithang();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
1)&& (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 0)){dithang();}

if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==

0)&& (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){dilui();}

if ((digitalRead(L1) == 1)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==

0)&& (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}
if ((digitalRead(L1) == 1)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
0) && (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}
if ((digitalRead(L1) == 1)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}
if ((digitalRead(L1) == 1)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
0) && (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 0)){trai();}

if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==

0)&& (digitalRead(L4) == 0)&&(digitalRead(L5) == 1)){phai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==
0) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 1)){phai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 1)){phai();}

17

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 1)){phai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==
0) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 0)){phai();}
if ((digitalRead(L1) == 0)&&(digitalRead(L2) == 0)&&(digitalRead(L3) ==
1) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 0)){phai();}

if ((digitalRead(L1) == 1)&&(digitalRead(L2) == 1)&&(digitalRead(L3) ==

1) && (digitalRead(L4) == 1)&&(digitalRead(L5) == 1)){dung();}
}

void dithang()
{ digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(B_1, HIGH);
digitalWrite(B_2, LOW);
}

void dilui(){
digitalWrite(A_1, HIGH);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(B_1, LOW);
digitalWrite(B_2, HIGH);
}

void trai()
{ digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(B_1, HIGH);
digitalWrite(B_2, LOW);
}
void phai()
{ digitalWrite(A_1, LOW);
digitalWrite(A_2, HIGH);
digitalWrite(B_1, LOW);
digitalWrite(B_2, LOW);
}

void dung(){
digitalWrite(A_1, LOW);

18

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

digitalWrite(A_2, LOW);
digitalWrite(B_1, LOW);
digitalWrite(B_2, LOW);
}

6. Ứng dụng, hạn chế và hướng giải quyết

* Ứng dụng của Robot xe dò line trong đời sống và trong công nghiệp
- Việc phát triển Robot dò line giúp ích rất nhiều cho con người trong khâu
vận chuyển của những lĩnh vực giao thông – vận tải, công nghiệp, dịch vụ…
- Giảm đáng kể chi phí vận chuyển hàng hóa
- Tiết kiệm thời gian, công sức
- Đảm bảo an toàn mức cao
- Có thể làm việc trong môi trường ô nhiễm cao
* Hạn chế và hướng giải quyết
- Trong quá trình thực hiện, chúng em gặp một số khó khăn sau và đã từng
bước khắc phục
➢ Tài liệu
Đây là lần đầu tiên thực hiện một sản phẩm thực dựa trên nền kiến thức học tập
được nên nhiều vấn đề chưa được thông suốt. Trước hết, là cách làm xe về kĩ
thuật, thiết kế mạch, dò đường ra sao, cua xe trái phải thuận ngược.
Khắc phục: học hỏi từ hướng dẫn của anh An, các bạn trong lớp, học hỏi từ
các anh các khóa trước, tham khảo nguồn tài liệu trên mạng Internet….
Kết quả: Học hỏi được nhiều kinh nghiệm làm robot đơn giản từ các nguồn
trên, lắp ráp, các kĩ thuật sắp xếp linh kiện, đi dây chỉn chu hơn.
➢ Lập trình
Đây có thể coi là vấn đề phức tạp nhất vì là linh hồn của xe tự hành, điều khiển
toàn bộ hoạt động của xe và cũng là vấn đề tiêu tốn nhiều thời gian nhất.

19

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)

 Vấn đề 1: Đọc và xử lý tín hiệu
Tính toán, thu thập các trường hợp xe lệch ra khỏi đường, xe gặp khúc cua,
xe không bắt được vạch đen, xe bắt vạch đích, xe cua ở góc cua gấp…
Trong quá trình test xe, nhiều khi cảm biến bắt không chuẩn hoặc không ổn
định. Code chưa chuẩn, chưa phù hợp với xe.
Khắc phục: Để thu thập các trường hợp, dùng tay đẩy xe đi theo đường đặc
biệt là các khúc cua và ghi tín hiệu hiển thị trên các led báo về, kiểm tra cáp nối
với mạch vi điều khiển, điều chỉnh biến trở để lấy điện áp so sánh hoạt động ổn
định đưa vào IC L298. Kiểm tra kĩ lại đường dây nối mạch. Tìm hiểu và chỉnh
sửa lại code
Kết quả:Mạch hoạt động ổn định, cảm biến bắt rất tốt, tín hiệu báo về trên
mạch vi điều khiển chuẩn xác, xe chạy ổn định, ít bị lệch khỏi đường line.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

o Youtube.com o Machtudong.vn
o Arduino.vn o Dientuviet.com
o 123doc.net o Icdayroi.com

20

Downloaded by haha haha (capdatmaan2310@gmail.com)