Nhóm: L02

Tổ: 10
Họ và tên: Nguyễn Anh Tuấn
MSSV: 2115175

IV. CHUẨN BỊ ƯỚC THÍ NGHI M

4.1. Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo
Mô hình khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ xe –lò xo:

Mô hình hệ xe – lò xo:
Cài đặt Fnc:

Cài đặt Gain:

Bảng 1. Khoảng cách di chuyển theo lực tác động
Lần chạy Force (N) x1 (mm) x2 (mm)
1 10 10 20
2 20 20 40
3 30 30 60
4 40 40 80
5 50 50 100

Ứng với F=50 (N):

Nhận xét: x2 và x1 là hai hàm tỉ lệ với nhau với x2=2x1

4.2 iều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo
Sơ đồ điều khiển biến trạng thái:

Bảng 2. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố (%) Sai số xác lập T/g xác lập
7.35  5
1 [0 0 0.1 0] *100%=47% 0 1.345s
5
28.85  20
2 [0 0 1 0] *100%=44.25% 0 1.873s
20
52.31  28.57
3 [0 0 10 0] *100%=83.09% 0 1.95s
28.57
30  28.57
4 [0 0 10 0.1] *100%=5.01% 0 0.808s
28.57
28.82  28.57
5 [0 0 10 0.3] *100%=0.88% 0 0.82s
28.57
2.863  2.857
6 [0 0 10 0.5] *100%=0.21% 0 0.993s
2.857