Duhamel Integral的再推導

A New Look at the Duhamel Integral

doi:10.29507/JT.200512.0009
技術學刊, 20(4), 2005
Journal of Technology, 20(4), 2005
作者/Author： 張順益(Shuenn-Yih Chang)

頁數/Page： 413-416
出版日期/Publication Date：2005/12
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技術學刊 第二十卷 第四期 民國九十四年 413
Journal of Technology, Vol. 20, No. 4, pp. 413-416 (2005)

Duhamel Integral 的再推導

張順益
國立台北科技大學土木工程系

摘 要
一般對於 Duhamel integral method 的推導都是先求得線性單自由度系統在
單位脈衝作用下的位移反應函數，然後再基於任何的歷時載重皆可視為是一系
列單位脈衝載重的組合，因而只需將各個單位脈衝載重的位移反應函數疊加起
來即可獲得此線性單自由度系統在這歷時載重作用下的位移歷時反應。本文將
從動量平衡運動方程式著手來推導單位脈衝位移反應函數。此推演方法非常簡
單與一般求解一元二次微分方程式完全一樣，同時其所隱含的基本假設也非常
淺顯易懂。因而可以非常簡單明瞭地求得線性單自由度系統之單位脈衝位移反
應函數，並進而推導出 Duhamel integral method。

關鍵詞：動量平衡運動方程式、單位脈衝。

A NEW LOOK AT THE DUHAMEL INTEGRAL

Shuenn-Yih Chang
Department of Civil Engineering
National Taipei University of Technology
Taipei, Taiwan 106, R.O.C.

Key Words: momentum equations of motion, unit impulse.

ABSTRACT
In developing the general solution to an arbitrary external force for a
single degree of freedom system, the force is interpreted as a sequence of
impulses of infinite duration and the response to this force is the sum of the
response to each impulse. Each response can conveniently be written in
terms of the response of the system to a unit impulse. This procedure is
generally known as the Duhamel integral. In this study, the response to a
unit impulse will be derived based on a momentum equation of motion.
This derivation is simple and is the same as the procedure to solve a
second-order differential equation. In addition, it is easy to capture the
basic assumptions of this derivation. Consequently, the response to a unit
impulse can be easily achieved, and then the Duhamel integral is derived.

與波傳問題的動態歷時反應分析具有非常優異的特性
[2-4]。除此之外，利用動量平衡運動方程式作為擬動態實
一、前 言 驗的控制方程式，也可大幅度提高擬動態實驗結果的正確
性與可靠度[1,3,5]。當然，這些改善最主要的原因乃在於
從先前的研究成果得知動量平衡運動方程式對於衝擊 將原本動力平衡之運動方程式對時間積分一次而轉換為動
414 技術學刊 第二十卷 第四期 民國九十四年

量平衡之運動方程式。 mu& (t ) + cu(t ) + ku (t ) = f (t ) (3)

另外，當我們利用動力平衡運動方程式來進行衝擊載
重之位移反應的近似分析時，一般都是基於動量守恆原理
其中
而求得其因衝擊載重所引起的速度反應，並將此速度視為
是下一階段自由振動反應的起始速度[7]。最後則根據此起
始速度及另外假設起始位移為零而求得衝擊載重的位移反 t
u( t ) = ∫ u( τ )dτ
應。假如此衝擊載重係一單位脈衝載重，則從衝擊載重的 0

位移反應可以輕易地直接得到單位脈衝載重之位移反應，
隨後更可依據線性疊加原理而推導出 Duhamel integral。此 t
一發展的過程如果從動量平衡運動方程式來推演則將顯得 f (t ) = ∫ f ( τ )dτ (4)
0
更為淺顯易懂，因而本文將詳述如何由動量平衡運動方程
式來推演出 Duhamel integral。
當然，我們也可將式(3)的動量平衡運動方程式視為是式(1)
的動力平衡運動方程式對時間積分一次的結果。
二、運動方程式

一般而言，在進行結構動力分析之前，都必須先將原
三、衝擊載重之近似分析
本連續的結構系統進行空間的離散化，然後再根據此離散
系統建立起與其相對應的運動方程式[10]。對於任一單自 如果有一單自由度系統受到很短暫的衝擊載重作用，
由度系統，其運動方程式可以表示成： 假定作用期間為從 t = 0 到 t = t0 ，則在衝擊載重作用結束
以後之動量平衡運動方程式可以表示如下：
mü(t) + cu& (t ) + ku(t) = f(t) (1)

如果我們定義慣性力 mü(t)，阻尼力 cu& (t )，回復力 ku(t) ()

~ ~
()
~
mu& t + cu t + ku t = f 0 () (5)

以及外作用力 f(t)由 0 到 t 這段期間所產生的動量分別為：

~
其中 t = t − t0 ≥ 0 ，而 f 0 則是代表衝擊載重在作用期間由
t t = 0 到 t = t0 所產生的所有動量，其值為一常數，並可直
MI = ∫0 mu&&(τ )dτ = 慣性力所產生之動量
接由下式計算而得：

t
MD = ∫ 0 cu& (τ )dτ = 阻尼力所產生之動量 f0 = ∫0
t0
f (τ ) dτ (6)

t
MS = ∫0 ku (τ )dτ = 回復力所產生之動量
因 為 f0 係 為 一 常 數 ， 因 而 可 以 很 輕 易 地 求 得 其 特 解
(particular solution)為：
t
MF = ∫0 f (τ )dτ = 外作用力所產生之動量
f0
up = (7)
k
當然，動量為一向量並且與力的作用方向一致。因此從動
量平衡的觀點可以很輕易地建立起以下的動量平衡運動方 並且可進一步的假設其通解(general solution)為：
程式：

() [ ( ) ( )]
~ ~ ~ ~
u t = e −ξω t A sin ω D t + B cos ω D t + u p (8)
MI + MD + MS = MF (2)

其中之 ω D = ω 1 − ξ 2 係代表有阻尼之自然頻率，而未定
如果我們進一步假設 m，c 和 k 都是常數，則根據上述動
係數 A 和 B 則可直接由起始條件計算而得。至於起始條件
量之定義逐項進行積分並分別求出，然後再直接代入式(2)
我們可以合理的假設為：
中就可以得到：
 張順益：Duhamel Integral 的再推導 415

t0 ε 1
∫0 f (τ ) dτ = ∫0
(~
)
u t = 0 ≈ 0 ； u (t = 0 ) ≈ 0
~
(9) ε
dτ = 1 (13)

這是因為當系統在受到短暫的衝擊載重作用時，並沒有充 如此一來，如果我們假設式(10)和式(11)中的衝擊載重為一
分的時間去激發位移的反應，當然此時位移反應的一次積 單位脈衝載重，並將式(13)的結果直接代入其中，就可得
分也就同樣為零。至於速度反應就一定會產生以便來平衡 到分別對應於有阻尼系統與無阻尼系統的單位脈衝載重之
非零的外作用力動量。基於此近似的起始條件，我們可以 位移反應函數如下：
求得位移反應的近似解為：

() ( )
~ 1 ~ ~
ut = e −ξω t sin ω t (14)
  mω D
() ( )
~ 1 t0 ~ ~
ut ≈  ∫0 f (τ ) dτ e −ξω t sin ω t (10)
mω D  

和
在衝擊載重的作用之下，阻尼對於結構系統之最大位移反
應的影響非常的小，因而一般都會加以忽略。至於不可慮
阻尼效應的位移反應則可直接令式(10)中的 ξ=0 而求得
~
()
ut =
1
mω
~
sin ω t ( ) (15)

為：

根據此單位脈衝載重位移反應函數可以進一步推得
1  
()
~
ut ≈ 
mω  ∫0
t0
( )~
f (τ ) dτ  sin ω t (11) Duhamel integral。


對於任何的一個外作用力函數 f(t)，當其在 t = τ 時的值為

式 (10)和式 (11)的近似解與參考文獻[6,7] 中利用式 (3)之動 f(τ)而作用期間假設為微量歷時 dτ，此時可將 f(τ)dτ 視為是
力平衡運動方程式所求得的結果完全一樣。 作用期間為無限小的脈衝載重。是以在此脈衝載重作用之
特別值得注意的是式 (10) 和式 (11) 的近似解發生原 下，對於單自由度有阻尼系統所產生的位移反應則可直接
因，主要係來自於起始條件的假設並非完全正確。因為在 利用式(14)而推得為：
衝擊載重的作用下，即使作用的時間很短暫，但或多或少
總會造成位移反應，亦即 u t = 0 ≠ 0 ，甚至於連 u (t = 0 ) 都
~ ~
( ) f (τ )dτ −ξω~t
不等於零，因而該兩式只能代表近似的位移反應解。但如 du (t ) = e sin[ω (t − τ )] , t ≥ τ (16)
mω D
果當衝擊載重的作用時間縮短為無限的小，亦即趨近於
零，則此時起始條件的假設就完全正確，也因此式(10)和
我們可將外作用力函數 f(t)視為是一系列如同 f(τ)dτ 脈衝載
式(11)就變成完全正確的解。事實上，單位脈衝載重的位
重的組合，而其每一脈衝載重則將產生如同式(16)的微量
移反應就是這麼一個典型的例子，並可用來進一步推演出
位移反應。因此，對於線性結構系統在受到載重函數 f(t)
著名的 Duhamel integral。
作用之下的總反應可直接由式(16)的對時間積分而得：

∫ 0 {f (τ )e sin[ω D (t − τ )]} dτ ,
四、Duhamel Integral u (t ) =
1 t − ξω t
~
t ≥τ
mω D (17)

單位脈衝載重係指一個作用時間非常短暫而同時擁有
非常巨大振幅的作用力，並且其對時間積分一次的結果為 此即眾所皆知的 Duhamel integral。當然採用同樣的程序並
1。一般而言，這個力的大小我們可以用數學式表示成： 應用式(15)也可以得到單自由度無阻尼系統受到一般載重
所產生位移反應的 Duhamel integral 表示法：
1
f (t ) = (12)
ε 1 t
u (t ) =
mω ∫ 0 { f (τ )sin[ω (t − τ )]} dτ , t ≥τ (18)

至於其作用期間則是由 0 到 ε，應並且假設 ε 是無限的小，

亦即 ε →0。因而我們可以得到： 關於 Duhamel Integral 的實際應用，在一般的結構動力學皆
有介紹[7]，因而本文不在舉例說明。
416 技術學刊 第二十卷 第四期 民國九十四年

五、結 論 u(t) 結構系統反應的位移

u& (t ) 結構系統反應的速度
本文首先詳述如何應用動量平衡運動方程式來完成單
自由度系統受到衝擊載重之位移反應的近似分析，並直接 ü(t) 結構系統反應的加速度
應用此結果來求得此單自由度系統在單位脈衝作用下的位
移反應函數。最後再根據線性疊加的原理將外力歷時載重
視為是一系列單位脈衝載重的組合，而將各個單位脈衝載 參考文獻
重的所造成的位移反應函數疊加起來就可得到著名的
Duhamel integral 公式。很明顯地可以看出在推導衝擊載重 1. 張順益，
「積分型擬 動 態 試 驗 之 誤 差 傳 播 」
，中 國
作用結束後之自由振動反應時，動量平衡運動方程式所採 土 木 水 利 工 程 學 刊，第十一卷，第三期，第 441-449
用的起始條件係假設起始位移以及位移對時間之一次積分 頁(1999)。
的起始值皆為零。而動力平衡運動方程式則是先由動量守 2. 張順益，「動量平衡運動方程式」，中國土木水利工程
恆原理推得因衝擊載重所引起的速度反應，並將此速度視 學刊，第十三卷，第三期，第 629-635 頁(2001)。
為是自由振動反應的起始速度。除此起始速度之外，起始 3. Chang, S. Y., “The Smoothing Effect in Structural Dy-
位移為零的假設則是另外一個必須的起始條件。由此看 namics and Pseudodynamic Tests,” NCREE Report,
來，利用動量平衡運動方程式來推演似乎較為淺顯易懂， NCREE-96-008, National Center for Research on Earth-
而所涉及的假設也較為明確。尤其是無需利用動量守恆原 quake Engineering. Taipei, Taiwan, Republic of China
理來推得因衝擊載重所引起的速度反應更是重要的關鍵。
(1996).
4. Chang, S. Y., “A Technique for Overcoming Rapid

誌 謝 Changes of Dynamic Loading in Time History Analysis,”

Journal of the Chinese Institute of Civil and Hydraulic
Engineering, Vol. 9, No. 3, pp. 389-398 (1997).
本研究係接受國科會 NSC-92-2211-E-027-015 計畫補
5. Chang, S. Y., “Application of the Momentum Equations of
助，謹此致謝。
Motion to Pseudodynamic Testing,” Philosophical Trans-
actions of the Royal Society, Series A, Vol. 359, No. 1786,
符號索引 pp.1801-1827(2001).
6. Chopra, A. K., Dynamics of Structures, Prentice Hall
International Inc., International Edition(1997).
c 阻尼係數
7. Clough, R. W., and Penzien, J., Dynamics of Structures,
cu&( t ) 慣性力 Second Edition McGraw-Hill Inc., (1993).

f(t) 系統的外作用力

f(t) 外作用力 2004 年 07 月 21 日 收稿

k 勁度 2005 年 05 月 09 日 初審
2005 年 06 月 09 日 複審
ku(t) 回復力
2005 年 06 月 20 日 接受
m 結構系統的質量

mü(t) 阻尼力