ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

BÁO CÁO
MÔN: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN HIỆN ĐẠI

Giáo viên hướng dẫn: TS. NGUYỄN QUANG BÌNH

Sinh viên thực hiện : Lê Huy Hoàng
Nguyễn Ngọc Khải
Phùng Bá Tú
Nguyễn Hữu Tuấn

Nhóm học phần : 20.34

Đà Nẵng, tháng 3/2024

 MỤC LỤC
1. Giới thiệu đề tài.................................................................................................................3
2. Tính uds , uqs......................................................................................................................3
3. Phương trình u, ψ trên ds, qs, dr, qr...................................................................................4
4. Phương trình vi phân của i.................................................................................................6
5. Phương trìnhTe , ωs, ωsl ,ωr ..............................................................................................10
6. Mô phỏng và so sánh.......................................................................................................11

2
 1. Giới thiệu đề tài

Động cơ điện không đồng bộ ba pha được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp. Bên cạnh
đó, nghiên cứu về điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ cũng như ảnh hưởng của các
tham số động cơ đến bộ điều khiển này là một phần quan trọng trong nghiên cứu về truyền
động động cơ xoay chiều. Do đó, việc mô hình hóa động cơ có ý nghĩa trong lĩnh vực truyền
động động cơ xoay chiều. Báo cáo này mô tả một mô hình tổng quát của động cơ không
đồng bộ ba pha và mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink. Chi tiết xây dựng của các mô hình
phụ khác nhau cho động cơ không đồng bộ đã được chỉ ra. Một động cơ điện không đồng bộ
có sẵn trong Matlab/Simulink được đưa ra để mô phỏng kiểm chứng mô hình đã xây dựng.
Dưới đây là cách mô hình hóa và mô phỏng động cơ điện không đồng bộ trên hệ tọa độ dq
với các biến trạng thái là các dòng điện stator và rotor dưới dạng phương trình vi phân.

Các bước tiến hành:

• Tìm uds , uqs.
• Viết phương trình u, ψ trên ds, qs, dr, qr.
• Viết phương trình vi phân của i.
• Viết phương trìnhT e , ω s ,ω sl , ωr .
• Mô phỏng.

2. Tính uds , uqs

Biến đổi điện áp ba pha sang 2 trục d - q gắn với stato được hoàn tất sử dụng theo phương
trình dưới đây:
• Phép biến đổi hệ tọa độ abc/ (Clark transformation)

• Phép biến đổi hệ tọa độ /dq (Park transformation)

3
 • Mô phỏng trên matlab

- Code matlab:

function [y1,y2]= fcn(u, data)

M=[1 -1/2 -1/2;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2];

m=2/3*M*[u(1);u(2);u(3)];

y1 = cos(data)*m(1,1)+sin(data)*m(2,1);

y2 =-sin(data)*m(1,1)+cos(data)*m(2,1);

end

3. Phương trình u, ψ trên ds, qs, dr, qr

 Phương trình mô tả động cơ dưới dạng vectơ

Với:

 , , : vectơ điện áp, dòng điện và từ thông stator trên hệ tọa độ cố định (stator
coordinate ).

 , , : vectơ điện áp, dòng điện và từ thông rotor trên hệ tọa độ rotor (rotor
coordinate dq ).

4
 Mô hình tính toán thành phần điện áp của stator và rotor trong hệ tọa độ d/q

• Mô hình tính toán từ thông của stator và rotor trong hệ tọa độ d/q

- Mô phỏng trên Matlab:

5
 - Sơ đồ thay thế động cơ trên hệ tọa độ dq

4. Phương trình vi phân của i

Sau khi biến đổi khử từ thông rotor và từ thông stator trong các phương trình trên, ta được
mô hình động học của động cơ không đồng bộ ba pha:

=+

=+

=+

=+

6
- Mô phỏng dòng điện:
+ ids và iqs

- Code Matlab
1- di(ds)/dt
function y = fcn(u1,u2,u3,u4,u5,u6,u7)
Rs = 0.435;
Lls = 2.0e-3;
Rr = 0.816;
Llr = 2.0e-3;
Lm = 69.31e-3;
Ls = Lm + Lls;
Lr = Lm + Llr;
O=1-((Lm)^2/(Ls*Lr));
Tr=Lr/Rr;
Ts=Ls/Rs;
a=(1/(O*Ts)+(1-O)/(O*Tr));
b=(1-O)/(O*Tr);
c=(1-O)/O;
d=1/(O*Ls);
y =-a*u1+u6*u2+b*u3+c*u7*u4+d*u5;
7
 2- di(qs)/dt
function y = fcn(u1,u2,u3,u4,u5,u6,u7)
Rs = 0.435;
Lls = 2.0e-3;
Rr = 0.816;
Llr = 2.0e-3;
Lm = 69.31e-3;
Ls = Lm + Lls;
Lr = Lm + Llr;
O=1-((Lm)^2/(Ls*Lr));
Tr=Lr/Rr;
Ts=Ls/Rs;
a=(1/(O*Ts)+(1-O)/(O*Tr));
b=(1-O)/(O*Tr);
c=(1-O)/O;
d=1/(O*Ls);
y =-u5*u1-a*u2-c*u6*u3+b*u4+d*u7;

+ idr và iqr

8
- Code matlab
1- di(dr)/dt
function y = fcn(u1,u2,u3,u4,u5,u6,u7)
Rs = 0.435;
Lls = 2e-3;
Rr = 0.816;
Llr = 2e-3;
Lm = 69.31e-3;
Ls = Lm + Lls;
Lr = Lm + Llr;
O=1-((Lm)^2/(Ls*Lr));
Tr=Lr/Rr;
Ts=Ls/Rs;
a=(1/(O*Tr)+(1-O)/(O*Ts));
b=(1-O)/(O*Ts);
c=(1-O)/O;
d=Lm/(O*Ls*Lr);
y =-a*u1+(u6-u7)*u2+b*u3-c*u7*u4-d*u5;
2- di(qr)/dt
function y = fcn(u1,u2,u3,u4,u5,u6,u7)
Rs = 0.435;
Lls = 2.0e-3;
Rr = 0.816;
Llr = 2.0e-3;
Lm = 69.31e-3;
Ls = Lm + Lls;
Lr = Lm + Llr;
O=1-((Lm)^2/(Ls*Lr));
Tr=Lr/Rr;
Ts=Ls/Rs;
a=(1/(O*Tr)+(1-O)/(O*Ts));
b=(1-O)/(O*Ts);
c=(1-O)/O;
d=Lm/(O*Ls*Lr);
y =-(u5-u6)*u1-a*u2+c*u6*u3+b*u4-d*u7;

9
 5. Phương trìnhT e , ω s ,ω sl , ωr

 Phương trình momen

 Mô phỏng trên Matlab:

.
i qs
 Tốc độ trượt ω sl=
ψ ' dr

ω s=ωsl +ω r
 Với

 Mô phỏng trên Matlab:

10
 6. Mô phỏng và so sánh

 Mô phỏng động cơ ba pha không đồng bộ :

 Kết quả mô phỏng:

- Đồ thị dòng điện , trên stator

11
- Đồ thị dòng điện , trên rotor

- Đồ thị momen động cơ:

12
 Mô phỏng bằng động cơ có sẵn trong Matlab/Simulink:

 So sánh với động cơ đã được mô hình hóa

Nhận xét:

13