Tên môn học

TRUYỀN ĐỘNG THỦY KHÍ

Giảng viên phụ trách: TS. Trần Ngọc Hải
 Truyền động thủy lực
XILANH THỦY LỰC Thực tế, ứng dụng hệ thuỷ lực?

Nguyên lý, ký hiệu

Tính toán, chọn phần tử

ĐỘNG CƠ THỦY LỰC

LỌC CAO ÁP Thiết kế hệ thống TL

VAN ĐIỀU KHIỂN
VAN ÁP SUẤT Lắp đặt, vận hành
ĐỘNG CƠ ĐIỆN
ĐỘNG CƠ NHIỆT
Chuẩn đoán hư hỏng
BƠM DẦU LỌC ĐƯỜNG VỀ …..
TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG
THUỶ LỰC (HTĐTL) TRONG MÁY MÓC THIẾT
LỌC ĐƯỜNG HÚT
Trần Ngọc Hải BỊ HIỆN NAY RẤT CẦN THIẾT VỚI NHÀ THIẾT
(http://scv.udn.vn/tnhai) KẾ MÁY.
 Truyền động khí nén
Thực tế, ứng dụng hệ khí nén?

Nguyên lý, ký hiệu

Tính toán, chọn phần tử

Thiết kế hệ thống KN
Lắp đặt, vận hành
Chuẩn đoán hư hỏng
…..
TIẾP CẬN VÀ ỨNG DỤNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG
KHÍ NÉN (HTĐKN) TRONG MÁY MÓC THIẾT BỊ
Trần Ngọc Hải HIỆN NAY RẤT CẦN THIẾT VỚI NHÀ THIẾT KẾ
(http://scv.udn.vn/tnhai) MÁY.
 CHUẨN ĐẦU RA

Chuẩn đầu ra học phần

ST Kiến thức Kỹ năng Thái độ Chỉ báo PI
(CLO)
T (2) (3) (4) (thuộc PLO) (5)
(1)
Nắm được các cơ cấu biến
đổi năng lượng, các van điều Chủ động học 1.2.3; 4.2.1,
1 Hiểu Thành thạo
chỉnh, điều khiển và các thiết tập 4.2.2;
bị phụ trợ khác.
Tính toán, chọn các phần
tử thủy lực, khí nén để lắp
Chủ động học 3.1.1, 3.1.2;
2 ráp thành hệ thống truyền Vận dụng Thành thạo
tập 3.2.1, 3.2.2
động đảm bảo các yêu cầu kỹ
thuật đặt ra.
Thiết kế, lắp ráp hệ thống
Chủ động học 5.1.1, 5.1.2,
3 truyền động thủy lực và khí Sáng tạo Thiết kế
tập 5.1.3, 5.2.1, 5.2.2
nén

4
 ĐÁNH GIÁ HỌC PHẦN
Thành phần Trọng số Trọng CĐR học
Bài đánh giá Phương pháp đánh giá Tiêu chí đánh giá Rubric
đánh giá (%) số (%) phần
A1.1 Chuyên cần P1.1 Điểm danh R1.1 Bảng điểm danh 40 CLO4
P1.2 Hỏi đáp, làm bài
A1.2 Bài tập ngắn R1.2 Theo đáp án và thang
A1. Đánh tập vào vở hoặc trên 30 CLO 1,2,3
trên lớp chấm
giá quá bảng 10
trình A1.3 Bài tập về nhà P1.3 Nộp báo cáo việc R1.3 Theo đáp án và thang
cá nhân /nhóm hoặc giải bài tập hoặc thực chấm hoặc rubric về dự án 30 CLO2,3
dự án học tập hiện dự án học tập
A2.Đánh giá A2.1 Bài kiểm tra R2.1 Theo đáp án và thang CLO1,2,3,
P2.1 Tự luận 20 20
giữa kỳ giữa kỳ chấm 4
A3. Đánh A3.1 Bài kiểm tra R3.1 Theo đáp án và thang CLO1,2,3,
P3.1 Tự luận 50 50
giá cuối kỳ cuối kỳ chấm 4
A4. Đánh A4.1. Chuyên cần P4.1. Điểm danh (vắng R4.1. Bảng điểm danh W4.1. 10
giá Thực A4.2. Bài tập về nhà không quá 20% tiết học). (đúng giờ) W4.2. 20
hành/Thí (làm báo cáo). P4.2. Nộp bài đầy đủ bài R4.2. Theo đáp án và thang W4.3. 70 CLO1,2,3,
tập chấm 20
nghiệm A4.3. Thực hành 4
P4.3. Báo cáo/Vấn đáp. R4.3. Theo đáp án và thang 5
(TH/TN) chấm
 Trần Ngọc Hải
Tài liệu tham khảo (http://scv.udn.vn/tnhai)

1. Bài giảng
2. Trần Ngọc Hải, Trần Xuân Tùy, Giáo trình hệ thống
truyền động thủy lực và khí nén, NXB Xây dựng, 2011.
3. Bùi Hải Triều, Nguyễn Ngọc Quế, Đỗ Hữu Quyết,
Nguyễn Văn Hựu, Giáo trình truyền động thuỷ lực và
khí nén, Đại học Nông nghiệp Hà Nội, 2006.
4. Nguyễn Ngọc Phương, Hệ thống điều khiển bằng khi
nén, nhà XBGD, 1999.
5. Nguyễn Ngọc Phương, Huỳnh Nguyễn Hoàng, Hệ thống
điều khiển bằng thủy lực, nhà XBGD, 2000.
6. Phần mềm mô phỏng (liên hệ GV phụ trách)
Trần Ngọc Hải (http://scv.udn.vn/tnhai)
Phần 1: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

Cuối thế kỷ 18 Nửa cuối thế kỷ 19 Cuối thế kỷ 20 Đầu thế kỷ 21

(từ 1784-1870) (từ 1870-1969) (từ 1969-2000) (từ 2000 đến nay)
TỪ 1960 ĐẾN HIỆN NAY ĐƯỢC ỨNG DỤNG TRONG NHIỀU LĨNH VỰC

HTĐTL TRONG CÁC MÁY CỐ ĐỊNH

Trần Ngọc Hải

(http://scv.udn.vn/tnhai)
 Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
TRONG ÉP, CÁN-UỐN VÀ ĐỘT
 Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
TRONG MÁY CÔNG CỤ CẮT GỌT KIM LOẠI
 Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
TRONG MÁY CÔNG CỤ CẮT GỌT KIM LOẠI
 Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
TRONG MÁY CÔNG CỤ CẮT GỌT KIM LOẠI
HTĐTL TRONG CÁC MÁY DI ĐỘNG Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
HTĐTL TRONG CÁC MÁY DI ĐỘNG Trần Ngọc Hải
(http://scv.udn.vn/tnhai)
 Trần Ngọc Hải
HTĐTL TRONG CÁC MÁY DI ĐỘNG (http://scv.udn.vn/tnhai)
1.2. NGUYÊN LÝ TRUYỀN ĐỘNG
Nhiệt năng hoặc Cơ năng Tạo thế Cơ năng
điện năng (tạo cđộng của năng (Q, p) - CĐ tịnh tiến
bơm dầu) - CĐ quay

Lưu chất để truyền năng lượng này là dòng chất lỏng

(chất lỏng đó là dầu thủy lực).
 TIÊU CHÍ ĐÁNH GIÁ HTĐTL?

- Hiệu suất và năng suất;

- Tính dễ sử dụng, chính xác và khả năng tự động hoá cao;
- Mức độ an toàn;
- Khả năng chấp hành, hổ trợ và tương tác với người sử dụng;
- Dễ dàng lắp đặt, thay thế và bảo dưỡng.
Ngoài ra, một số tiềm năng ứng dụng và phát triễn sau:
- Cho phép quản lý hệ thống;
- Tự động hoá;
- Chuẩn đoán và dự đoán các hư hỏng trong hệ thống;
- Khả năng truyền thông và kết nối.
 Trần Ngọc Hải
PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ HTĐTL (http://scv.udn.vn/tnhai)

CÁC THÔNG SỐ BAN ĐẦU CẦN BIẾT?

Chuyển động thẳng (xilanh thuỷ lực):
- Lực tác dụng trên đầu cần piston;
- Vận tốc (Cm/ph) của cần piston;
- Hành trình duỗi thẳng của cần piston (Cm);
- Các yêu cầu khác: Có dừng cần piston ở vị
trí bất kỳ? Có điều chỉnh vận tốc? Ổn định
vận tốc? Độ an toàn? Các thiết bị đo,
phương pháp điều khiển,....?
Chuyển động quay (động cơ thuỷ lực):
- Mô men xoắn trên trục ra của rôto;
- Vận tốc góc của trục rôto;
- Các yêu cầu khác: Có dừng cần piston ở vị
trí bất kỳ? Có điều chỉnh vận tốc? Ổn định
vận tốc? Độ an toàn? Các thiết bị Trần đo,Ngọc Hải (http://scv.udn.vn/tnhai)
phương pháp điều khiển,....?
 Trần Ngọc Hải
CÁC BƯỚC THIẾT KẾ HTTĐTL (http://scv.udn.vn/tnhai)

1. Thiết kế sơ đồ nguyên lý của hệ thống thuỷ lực (ký hiệu theo tiêu chuẩn);
2. Tính toán các thông số cho cơ cấu chấp hành thủy lực (theo giá trị lớn nhất) dựa vào tải
trọng và vận tốc:
- Xilanh thuỷ lực: A1 (D- Đường kính xilanh), A2 (d- Đường kính cần piston), chọn hành
trình theo tiêu chuẩn; Q1, Q2, p1, p2.
- Môtơ thuỷ lực: Dm (thể tích riêng); Q, p1, p2
3. Xác định áp suất và lưu lượng cung cấp của bơm: p0 (áp suất làm việc và tổn thất), Q0
4. Xác định công suất của động cơ điện (động cơ máy nổ), số vòng quay (nb)
5. Tính chọn các phần tử thủy lực khác.
6. Thiết kế hệ thống điều khiển (nếu có).
1.2.1. Sơ đồ nguyên lý thủy lực tạo chuyển động thẳng
A1 A2 x1, v1
8 tải
d
m
D FL
Q1 Q2
7 p1 p2 Fc
1- Bể dầu;
2- Động cơ điện;
6 9 3- Bơm dầu;
Q1
4- Đồng hồ đo áp suất
5 4 5- Van tràn và an toàn
6- Van tiết lưu
QT 3 7- Van đảo chiều (4/3)
p0
Q0 8- Xilanh thủy lực
2 9- Van cản.
Qb M
1
20
1.2.2. Sơ đồ nguyên lý thủy lực tạo chuyển động quay
8
 J 
n
Mx
Q1 Q2
7 p1 p2
1- Bể dầu;
2- Động cơ điện;
6 9 3- Bơm dầu;
Q1
4- Đồng hồ đo áp suất;
5 4 5- Van tràn và an toàn;
6- Van tiết lưu;
QT 3 7- Van đảo chiều (4/3);
p0
Q0 8- Động cơ thủy lực;
2 9- Van cản.
Qb M
1
21
1.3. NHỮNG ƯU ĐIỂM VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BẰNG THỦY LỰC
1.3.1. Ưu điểm
• Truyền động được công suất cao và tải lớn.
• Điều chỉnh được vô cấp tốc độ, tải trọng và vị trí
Chuyển động thẳng Chuyển động quay
Tốc độ v (m/s)  (rad/s)
Tải trọng Ft (kg; N) Mx (kg.cm; N.cm)
Vị trí x (cm)  (rad; độ)
• Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc nhau.
• Có khả năng giảm khối lượng và kích thước nhờ chọn áp suất thủy lực cao.
• Nhờ quán tính nhỏ của bơm và động cơ thủy lực, nhờ tính chịu nén của dầu nên có thể sử dụng ở vận
tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh.
• Dễ biến đổi chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh tiến của cơ cấu chấp hành.
• Dễ đề phòng quá tải nhờ van an toàn.
• Dễ theo dõi và quan sát bằng áp kế, kể cả các hệ phức tạp, nhiều mạch.
• Tự động hoá đơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp, bằng cách dùng các phần tử tiêu chuẩn hoá.
1.3.2. Nhược điểm
• Mất mát trong đường ống dẫn và rò rỉ bên trong các phần tử  làm giảm hiệu suất và
hạn chế phạm vi sử dụng.
• Khó giữ được vận tốc không đổi khi phụ tải thay đổi do tính nén được của chất lỏng và
tính đàn hồi của đường ống dẫn.
• Khi mới khởi động, nhiệt độ của hệ thống chưa ổn định, vận tốc làm việc thay đổi do độ
nhớt của chất lỏng thay đổi.
1.4. SO SÁNH GIỮA CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
Tiêu chuẩn Thủy lực Khí nén Điện Cơ khí
(1) (2) (3) (4) (5)
Trục; bánh răng;
Mang năng lượng Dầu thủy lực Khí nén Electron
xích.
Truyền năng lượng Ống dẫn, đầu nối Ống dẫn, đầu nối Dây điện Trục, bánh răng
Tạo ra năng lượng hoặc Bơm, xilanh Máy nén khí, Máy phát điện,
Trục, bánh răng, đai
chuyển đổi thành năng truyền lực, động cơ xilanh truyền lực, động cơ điện, ắc quy,
truyền, xích truyền
lượng khác thủy lực động cơ khí nén pin
Áp suất (bar; Áp suất (bar; Hiệu điện thế u(V),
Lực, moomen xoắn,
Các đại lượng cơ bản Kg/cm2), lưu lượng Kg/cm2), lưu lượng cường độ dòng điện
vận tốc, số vòng quay.
(cm3/ph; lít/ph) (cm3/ph; lít/ph) I(A)
Tốt, trọng lượng
động cơ điện có cùng
Tốt, bởi vì không có
công suất lớn hơn 10
Rất tốt, áp suất chuyển đổi năng
Tốt, áp suất làm lần so với động cơ
Công suất làm việc cao, kết lượng. Bị giới hạn
việc nhỏ thủy lực. Sự đống mở
cấu nhỏ gọn trong lĩnh vực điều
của các tiếp điểm
chỉnh và điều khiển
thuận lợi hơn so với
van đảo chiều
 Mô phỏng tổng quan
1.4. SO SÁNH GIỮA CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
Tiêu chuẩn Thủy lực Khí nén Điện Cơ khí
(1) (2) (3) (4) (5)
Rất tốt, bởi vì Ít tốt hơn, bởi vì Rất tốt, khả năng
Độ chính xác vị trí
dầu có độ đàn hồi độ đàn hồi của khí Tốt, độ trể nhỏ ăn khớp truyền
(hành trình)
rất nhỏ nén lớn động
Vừa phải, tổn
thất thể tích, ma
Tính chất khí nén
sát ở truyền động,
Hiệu suất có ảnh hưởng trong Vừa phải Tổn thất lớn
chuyển đổi năng
quá trình truyền tải
lượng, tổn thất áp
suất
Rất tốt với các
Điều khiển linh
loại van và bơm
hoạt. Khó điều
Khả năng điều điều chỉnh được Rất tốt. Công Ít linh hoạt, khó
chỉnh do ảnh
chỉnh và điều khiển lưu lượng, cơ cấu suất tiêu thụ thấp điều chỉnh
hưởng bởi độ đàn
servo. Kết hợp tốt
hồi của khí nén
với điện – điện tử
Khả năng tạo ra Đơn giản bởi Đơn giản bởi Thông qua động Đơn giản thông
chuyển động thẳng xilanh truyền lực xilanh truyền lực cơ qua trục
 Sinh viên tự cập nhật các kiến thức cơ bản sau
1. Đơn vị đo các đại lượng cơ bản;
2. Cơ sở lý thuyết về chất lỏng
2.1. Thuỷ tỉnh (cân bằng thuỷ tĩnh và truyền năng lượng thuỷ tĩnh)
2.2. Nguyên lý cơ bản thuỷ động (nguyên lý bảo toàn khối lượng, bảo toàn năng
lượng cho chất lỏng lý tưởng và động lượng dòng chảy).
2.3. Ảnh hưởng của độ nhớt thuỷ lực.
2.4. Tổt thất áp suất và cản kháng thuỷ lực.
2.5. Vận tốc giới hạn của dòng chất lỏng.
2.6. Môđun đàn hồi của dầu thuỷ lực.
2.7. Hiện tượng xâm thực.
Trần Ngọc Hải
3. Dầu thuỷ lực (http://scv.udn.vn/tnhai)