THIẾT KẾ THAM SỐ P, I CHO HỆ THỐNG PI CONTROLLER

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1 CHIỀU

1. Xác định dạng đồ thị và các tham số cho trước.
Ki
- Hàm truyền: Gpi(s) = Kp +
s
- Các tham số cho trước:
 La = 1.7x10-3;
 Ra = 0.16;
 Va = 140;
 J = 0.00252;
 B = 0.3;
 K = 0.1592;
 Speed = 50;
- Hệ số ζ

√ √
1 Ra J 1 0.16 0.00252
Vì ζ= × × = × × = 0.61 < 1
2 k La 2 0.1592 1.7 ×10−3
Nên đồ thị có dạng:

2. Thiết kế tham số P, I.
- Tham số P, I được xác định theo phương pháp Ziegler-Nichols:
 Đặt Ki = 0. Tăng Kp đến khi hệ thống dao động tuần hoàn. Đặt giá trị Kp này
= Kc.
 Đo chu kì dao động Pc.
- Ban đầu: Ki = 0. Tăng Kp đến 0.8222 thì đồ thị dao động tuần hoàn. Đặt Kc =
0.8222.

- Chu kì dao động: Pc = 0.018 (s)

- P = Kp = 0.45*Kc = 0.45*0.8222 = 0.37
- I = Ki = (1.2*Kp)/Pc = (1.2*0.37)/0.018 = 24.67
- Nhập thông số P, I vào sơ đồ khối ta thu được đồ thị:
- Dựa vào biểu đồ ta tính được các giá trị
 Rise time: thời gian mà tại đó tốc độ đạt 80% (speed)
80
Tại tốc độ = x 50 = 40 thì tr = 0.0044 (s)
100
 Setting time: thời gian mà tại đó tốc độ đạt trạng thái ổn định ở giá trị xác lập.
ts = 0.337 (s)
 Overshoot: Độ vọt lố
C −Cxl 67.939−50
POT% = max x 100% = x100% = 35.878 (%)
Cxl 50