Professional Documents
Culture Documents
Xemtailieu Thiet Ke Va Che Tao May Khac Laser
Xemtailieu Thiet Ke Va Che Tao May Khac Laser
Trong suố t thời gian từ khi bắ t đầ u làm đồ án tốt nghiệp đế n khi kế t thúc đồ
án, em đã cảm nhận đươ ̣c rấ t nhiề u sự quan tâm, giúp đỡ từ gia đình, quý thầ y
cô và ba ̣n bè. Đó là đô ̣ng lực để chúng em vươ ̣t qua khó khăn để hoàn thành
thâ ̣t tốt nhiê ̣m vụ đươ ̣c giao trong quá trình làm đồ án.
Xin chân thành cảm ơn quý thầy cô đặc biệt là thầy Nguyễn Văn Nhanh đã
hết lòng hướng dẫn tận tình và truyề n đa ̣t cho em những kiế n thức và những
kinh nghiê ̣m quý báu cũng như giúp em hoàn thành thâ ̣t tốt kỳ đồ án tốt nghiệp
này.
Xin chân thành cảm ơn trường cũng như viện kỹ thuật HUTECH đã tạo
điều kiện cho em có cơ hội làm luận văn tốt nghiệp kì này.
Em xin gửi lời cảm ơn thầy Nguyễn Văn Nhanh đã giành thời gian quý báu
để nhận xét và đánh giá đồ án của em. Đó là những lời nhâ ̣n xét có ý nghiã rấ t
lớn đối với em sau này.
TÓM TẮT ĐỒ ÁN
Máy cắt khắc laser hoạt động dựa theo nguyên lý hai trục, có tốc độ di
chuyển nhanh, chính xác,cơ cấu đơn giản, cứng, vững. Cơ cấu hai trục của
máy, làm di chuyển đầu laser trong không gian hai chiều. Trong đó, mỗi trục
được điều khiển di chuyển tịnh tiến theo bộ truyền và động cơ. Động cơ được
sử dụng là động cơ bước nên vị trí của máy có độ chính xác cao. Trong đó,
động cơ bước được gắn trên trục x, để truyền động cơ cấu thông qua cơ cấu
truyền đai răng và puly. Động cơ truyền động của trục, sẽ truyền động quay
cho thanh truyền động bằng một khớp nối nối trục. Puly sẽ được gắn cố định
trên thanh truyền, để khi động cơ truyền động quay puly sẽ quay theo một góc
bằng góc quay của động cơ. Để chắc chắn và cơ cấu hoạt động tốt hơn, thì ở
mỗi đầu thanh truyền có một cơ cấu puly đai răng hoạt động cùng lúc nhau,
giúp tránh bị lệch trục cơ cấu trục y. Cơ cấu chuyển động trên trục y, tương tự
như trục x, cơ cấu truyền động của trục y cũng là cơ cấu puly đai răng. Nhưng
sự khác biệt là puly được gắn trực tiếp lên trục động cơ, thay vì gắn trung gian
qua thanh truyền như trục x. Đầu laser được gắn chặt trên con trượt của trục
y. Bản vẽ thiết kế được xử lý bằng phần mềm Inkscape, ta được một file
Gcode, từ file Gcode này thông qua phần mềm điều khiển mà hai trục x,y
chuyển động đưa đầu laser cắt/khắc theo biên dạng của bản vẽ thiết kế.
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ..................................................................................................1
TÓM TẮT ĐỒ ÁN ................................................................................................3
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ..................................................................................10
1.1 Tính cấp thiết của đề tài ..............................................................................10
1.2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài .....................................................10
1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài ..........................................................................10
1.4 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ...............................................................10
1.4.1 Đối tượng nghiên cứu ...........................................................................10
1.4.2 Phạm vi nghiên cứu ..............................................................................11
1.5 Phương pháp nghiên cứu.............................................................................11
1.5.1 Cách thức nghiên cứu ...........................................................................11
1.5.2 Phương tiện nghiên cứu ........................................................................11
1.6 Kết cấu của đồ án tốt nghiệp .......................................................................11
CHƯƠNG 2 : TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI ........................................13
2.1 Sơ lược về sự phát triển tia laser .................................................................13
2.1.1 Laser.....................................................................................................13
2.1.2 Tính chất của laser ................................................................................13
2.1.3 Ứng dụng của laser ...............................................................................14
2.2 Tình hình nghiên cứu ..................................................................................15
2.2.1 Ngoài nước ...........................................................................................15
2.2.2 Trong nước ...........................................................................................16
2.3 Hướng nghiên cứu ......................................................................................17
CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .....................................................................18
3.1 Phần cơ khí .................................................................................................18
3.1.1 Động cơ bước .......................................................................................18
3.1.2 Bộ truyền đai ........................................................................................22
3.2 Phần điện ....................................................................................................26
Mạch driver laser: .........................................................................................29
CHƯƠNG 4: PHƯƠNG HƯỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP ....................................31
Hình 13: Các bộ phận cấu thành nên động cơ bước ...................................................... 21
Hình 26: Giao diện phần mềm điều khiển bằng Tiếng Việt ........................................... 51
Hình 29: Hình ảnh khi máy đang hoạt động .................................................................. 53
Bảng 4: Ưu điểm và nhược điểm của các loại vật liệu ............................ 34
2.1.1 Laser
Laser là tên viết tắt của cụm từ Light Amplification by Stimulated
Emission of Radiation, và có nghĩa là "khuếch đại ánh sáng bằng phát xạ kích
thích". Electron tồn tại ở các mức năng lượng riêng biệt trong một nguyên tử.
Các mức năng lượng có thể hiểu là tương ứng với các quỹ đạo riêng biệt của
electron xung quanh hạt nhân. Electron ở bên ngoài sẽ có mức năng lượng cao
hơn những electron ở phía trong. Khi có sự tác động vật lý hay hóa học từ bên
ngoài, các hạt electron này cũng có thể nhảy từ mức năng lượng thấp lên mức
năng lượng cao hay ngược lại.
Tính đồng bộ của các photon trong chùm tia laser: Có khả năng phát
xung cực ngắn: cỡ mili giây (ms), nano giây, pico giây, cho phép tập trung
năng lượng tia laser cực lớn trong thời gian cực ngắn.
Hiện tại trong nước ta công việc chế tạo và thiết kế máy móc thiết bị
vẫn còn đang rất hạn chế. Lý do chính là do điều kiện chi phí cũng như thiết
bị phục vụ cho việc nghiên cứu còn khá cũ kỹ, lạc hậu. Cũng có những công
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 16
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh
trình nghiên cứu, chế tạo máy khắc laser nhưng vẫn chưa hoàn chình và chưa
vào hoạt động rộng rãi. Việc sản xuất vẫn phải nhập khẩu nguyên chiếc từ
nước ngoài về, với giá thành và chi phí vận chuyển cao.
Để giải quyết vấn đề cắt khắc các hình dạng phức tạp trên các vật liệu
như mica, vải, gỗ,… ngoài ra phải đảm bảo đạt năng suất cũng như độ chính
xác cao của sản phẩm. Qua nghiên cứu, nhóm nhận thấy để đáp ứng yêu cầu
đáp ứng nhanh, chính xác, độ cứng vững thì cấu hình tương tự máy CNC 2
trục được đưa ra và chọn lựa. Theo một số tài liệu tham khảo và hiểu biết về
thực tế, thì nhóm nhận thấy trong các loại cơ cấu dạng 2 trục, thì việc sử
dụng cơ cấu truyền đai là phổ biến nhất, khả năng tạo chuyển động tốt, hạn
chế được hư hỏng cơ cấu, khi quá tải hay sai sót, bên cạnh đó chi phí hoàn
thành cũng rẻ hơn khá nhiều so với các cơ cấu khác. Ngoài ra máy hoạt động
theo cấu hình 2 trục sử dụng bộ truyền đai có thể dễ dàng chỉnh sửa, thay thế
hay lắp ráp, đặc biệt giúp cơ cấu máy gọn nhẹ hơn. Từ đó, việc di chuyển
của máy cũng trở nên linh hoạt hơn.
CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
3.1 Phần cơ khí
Động cơ được dùng trong hệ thống vòng hở đơn giản, những hệ thống
này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải trọng tĩnh.
C. Hoạt động
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo
từng bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển. Chúng làm việc nhờ
các bộ chuyển mạch điện tử, đưa các tín hiệu điều khiển vào stator theo thứ
tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của rotor tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như
chiều quay và tốc độ quay của rotor phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số
chuyển đổi.
D. Một số loại động cơ bước
Dựa theo cách quấn dây trên stator, động cơ bước được chia thành hai
loại:
Động cơ bước đơn cực.
Động cơ bước lưỡng cực .
Như vậy nếu tăng góc ôm 𝛼 và hệ số ma sát f lên thì sẽ tăng khả
năng tải của bộ truyền, bằng biện pháp:
- Tăng 𝛼: dùng bánh căng đai
- Tăng f: dùng đai thang
Ứng suất trên đai:
- Ứng suất kéo: do các lực F0, F1, F2, Fv
- Ứng suất uốn: khi đai bị uốn qua các bánh đai
𝐹0
- Ứng suất do lực căng ban đầu: 𝜎0 =
𝐴
𝐹1
- Ứng suất do lực căng trên nhánh dẫn: 𝜎1 =
𝐴
𝐹2
- Ứng suất do lực căng trên nhánh bị dẫn: 𝜎2 =
𝐴
𝐹𝑣
- Ứng suất do lực căng phụ: 𝜎𝑣 =
𝐴
𝛿
- Ứng suất uốn: 𝜎𝑢 = 𝐸
𝑑
Khi bộ truyền làm việc, ứng suất trong đai thay đổi nên đai hỏng
do mỏi.
Ứng suất lớn nhất trong đai: 𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝜎1 + 𝜎𝑢1
Sự trượt:
Trượt đàn hồi: xảy ra giữa đai và bánh đai khi truyền tải trọng do
biến dạng đàn hồi khác nhau trên các nhánh đai gây nên. Khi đai
vòng qua bánh đai dẫn độ giãn dài đai giảm, khi đai vòng qua bánh
đai bị dẫn thì độ giãn dài đai tăng
SVTH: Huỳnh Trọng Nghĩa 24
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: Ts. Nguyễn Văn Nhanh
Trượt trơn: trượt trơn từng phần và trượt trơn toàn phần
Vận tốc và tỉ số truyền:
Vận tốc:
𝜋.𝑑1 . 𝑛1
Bánh đai dẫn: v1 = (m/s)
60000
𝜋.𝑑2 .𝑛2
Bánh đai bị dẫn: v2 = (m/s)
60000
Tỉ số truyền:
𝑛1
u=
𝑛2
- Thiết kế board mạch điều khiển đáp ứng được yêu cầu ý tưởng đưa ra.
- Nguyên lý hoạt động dựa trên mạch điều khiển Arduino.
b. DRIVER A4988
A4988 là driver điều khiển động cơ bước cực kì nhỏ gọn, hỗ trợ nhiều chế độ làm
việc. Điều chỉnh được dòng ra cho động cơ, có thể tự động tắt điện khi quá nóng.
A4988 hỗ trợ nhiều chế độ hoạt động của động cơ bước lưỡng cực như : full
,1/2,1/4, 1/8 và 1/16.
Bảng đột phá này cho trình điều khiển động cơ bước lưỡng cực A4988 của
Allegro có tính năng điều chỉnh giới hạn hiện tại, quá dòng và quá nhiệt và 5 độ
phân giải nhỏ khác nhau (xuống đến 1/16 bước). Nó hoạt động từ 8 V đến 35 V
và có thể cung cấp lên đến khoảng 1A cho mỗi giai đoạn mà không có một tản
nhiệt hoặc luồng không khí cưỡng bức (nó được đánh giá cho 2 A cho mỗi cuộn
với khả năng làm mát bổ sung đầy đủ). Bo mạch này được trang bị các khe cắm
đầu gối 0.1 "gồm có nhưng không được hàn.
*Thông số kĩ thuật:
- Điều chỉnh dòng ra bằng triết áp, nằm bên trên Current Limit=VREF*2.5
*Cách sử dụng:
- Bật động cơ thì thông qua pin ENABLE, Mức Low là bật module, mức high là
tắt module.
- Điều khiển chiều quay của động cơ thông qua pin DIR.
- Điều khiển bươc của động cơ thông qua pin step, mỗi xung là tương ứng với
mỗi bước ( hoặc vi bước).
Nhiệt độ xung quanh hoạt động Hỗ trợ kỹ thuật Hỗ trợ S -20 đến 85 º C
điện.
+ Các mạch điện đơn giản có thể nhận được điện áp nguồn nuôi qua công
nối tiếp.
- Tùy theo các thiết bị khác nhau mà Adapter có công suất nhất định ví dụ
như các laptop có màn hình lớn 14 inch sẽ tiêu thụ một nguồn điện lớn hơn
5A, 7A hay 12A.
Thông số kỹ thuật:
Input: AC 100 – 220V, 1,5 A
Output: DC 20V, 4,5A
- Thời gian đáp ứng - Dễ dàng thay đổi tốc độ, - Có thể hoạt động ở
nhanh. chiều quay tốc độ cao
- Giá thành rẻ. - Gía thành rẻ - Khi tải tăng không
Ưu - Điều khiển động cơ - Moment khởi động và xảy ra hiện tượng
điểm bước đơn giản, có thể làm việc lớn ổn định khi trượt bước
điều khiển mạch hở mà tải thay đổi - Tốc độ đáp ứng
không cần đến phản hồi - Có thể dùng làm động cơ nhanh, độ chính xác
vị trí. điện hay máy phát điện cao
- Điều khiển chính xác - Mạch điều khiển đơn - Moment xoắn lớn
góc quay giản
- Góc quay của động cơ
tỉ lệ với xung vào.
c. Lựa chọn đồ gá
- Biến
dạng theo
thời gian
Phần cơ khí
a. Động cơ
Sau khi tìm hiểu rõ về từng loại động cơ, nhóm quyết định chọn động cơ
bước để dẫn động cho trục x, y. Vì động cơ bước có giá thành rẻ, mạch driver
điều khiển đơn giản, điều chỉnh góc quay chính xác. Đối với cắt khắc laser,
động cơ dẫn động trên trục x, y không cần chịu tải lớn, nên động cơ bước rất
thích hợp.
b. Cơ cấu truyền động
Sau khi xem xét, phân tích các phương án để xem bộ truyền nào thích
hợp cho việc truyền động. Nhóm nhận thấy bộ truyền đai răng là khả thi nhất.
Vì máy không chịu tải lớn, tốc độ di chuyển nhanh nên bộ truyền vít me – đai
ốc và thanh răng – bánh răng không thích hợp. Khoảng cách dịch chuyển xa
cũng như giá thành rẻ, dễ kiếm.
c. Đồ gá mạch
Nhóm chọn nam châm vì đơn giản, giá thành rẻ, lắp đặt dễ dàng. Còn
nếu dùng cơ cấu kẹp thì không khả thi vì không thể kẹp được các vật liệu kích
thước lớn hoặc vật liệu có hình dạng bất kỳ.
d. Chọn vật liệu thiết kế
d.1. Chân đế khung máy
Ban đầu chọn vật liệu bằng nhôm để gia công, nhưng nhận thấy chân đế
cao su đã có sẵn trên thị trường cùng với giá thành rẻ, bền đẹp, kích thước phù
hợp yêu cầu đồng thời dễ lắp ráp nên em quyết định chọn chân đế cao su có
sẵn cho máy.
d.2. Tấm đế
Em chọn tấm nhôm mỏng nhằm đảm báo gá vật liệu khi có nam châm hít
vào.
Phần điện
Mạch điều khiển
Nhóm chọn mạch điều khiển dựa trên nguyên lý của mạch Arduino, đặc
điểm nổi bật của mạch này là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử
dụng, với một ngôn ngữ lập trình có thể học một cách nhanh chóng ngay cả
với người ít am hiểu về điện tử và lập trình. Mức giá rất thấp và tính chất
nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm. Đối với ARM và PIC 16F8xx , ngôn
ngữ lập trình cũng như mạch điện phức tạp nên việc lập trình cho người mới
bắt đầu rất khó tiếp cận, giá thành lại đắt.
Steps per
Step angle
revolution
0.90 400
1.80 200
3.60 100
3.750 96
7.50 48
150 24
9,55.106 . 𝑝
Mô-men xoắn T= p: công suất của
n
động cơ
𝑈2 3,62
Ta có P1 = = = 7,2(W)
𝑅 1,79
96.5
Tỉ số truyền u = = 15,4
6.28
𝑛1
u= , tính được n2 = 5,5(v/p)
𝑛2
Tỷ số truyền lớn nhất 7.7 10. 11. 12. 8.0 8.0 6.67 4.7
0 5 0
Chiều cao răng h, mm 0.8 1.2 1.5 2.0 2.5 3.5 6.0 9.0
Chiều dày đai H, mm 1.6 2.2 3.0 4.0 5.0 6.5 11.0 15.0
Khoảng cách, mm 0.4 0.4 0.6 0.6 0.8 0.8 0.8 0.8
Đường kính dây lõi 0.36 0.65…0.75
thép
Góc biên dạng răng 2γ,º 50 40
Số răng z1 cho phép 13 10 15 18
nhỏ nhất
Số răng z2 lớn nhất 110 115 120 85
Trục x chuyển động được thông qua cơ cấu truyền đai răng và con lăn.
Động cơ truyền động của trục, sẽ truyền động quay cho thanh truyền động
bằng một khớp nối nối trục.Con lăn sẽ được gắn cố định trên thanh truyền, để
khi động cơ truyền động quay con lăn sẽ quay theo một góc bằng góc quay
của động cơ.
Để chắc chắn và cơ cấu hoạt động tốt hơn, thì ở mỗi đầu thanh truyền
có một cơ cấu con lăn đai răng hoạt động cùng lúc nhau, giúp tránh bị lệch
trục cơ cấu trục y.
Tương tự như trục x, cơ cấu truyền động của trục y cũng là cơ cấu con
lăn đai răng. Nhưng sự khác biệt là trục y cần 2 động cơ bước 2 bên để có thể
tịnh tiến đều và mượt.
Cơ cấu gá bộ laser
Cơ cấu gá laser có dạng kẹp chặt, hai bên được siết chặt bởi 2 ốc vít
nhằm cố định phần thân của laser, giúp cho đầu laser bắn ra tia có độ chính
xác.
Gá động cơ trục x
Động cơ được gắn cố định trên miếng mica bởi 4 bu lông ở 4 góc. Trục của
động cơ phải đồng trục với thanh truyền và cố định không di chuyển.
Gá động cơ trục y
Động cơ được gắn cố định trên miếng mica bởi 4 bu lông ở 4 góc. Trục của
động cơ y1 phải đồng trục với thanh truyền và đồng thời phải di chuyển song
song với trục y2.
Mạch trung tâm điều khiển các mạch công suất laser và nhận tín hiệu
phản hồi về từ cảm biến thông qua phần mềm được sử dụng trên máy tính.
Với nguồn vào được cấp 24V cho Driver A4988 điều khiển các động cơ trên
các trục của máy và 12V cấp cho driver điều khiển bộ laser. Các tín hiệu xuất
từ trung tâm điều khiển.
6.3 Các bộ phận và cấu trúc hệ thống mạch điện điều khiển
Cũng như mọi thiết bị khác, việc vận hành cần phải có năng lượng
mới có thể hoạt động được. Và máy móc cũng vậy, để máy có thể hoạt
động theo ý muốn con người thì cần phải có một hệ thống năng lượng cung
cấp cho nó đó chính là hệ thống mạch điện.
Từ những yêu cầu và mục tiêu đặt ra từ những phần trước nhóm đã
suy ra được những thiết bị điện cần thiết để phục vụ cho máy hoạt động.
Hình 26: Giao diện phần mềm điều khiển bằng Tiếng Việt
Phần mềm này được thiết kế dựa trên nguyên lý của phần mềm Arduino,
cho phép người dùng có thể khắc chữ hoặc khắc hình 1 cách dễ dàng, điều
khiển đầu laser tiện lợi hơn và là phần mềm ngôn ngữ tiếng việt, giúp kết
nối với máy tính qua cổng COM 1 cách dễ dàng và dễ sử dụng.
Tiếng Việt
[1] PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc “ cơ sở thiết kế máy “ NXB ĐHQG TPHCM
[2] Nguyễn Trọng Hiệp – Nguyễn Văn Lẫm.Thiết kế chi tiết máy. NXB Giáo
Dục 2007.
[3] Ngô Văn Quyết. Đồ Án Môn Học Chi Tiết Máy. NXB Hải Phòng 2007.
Tiếng Anh
[4] https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage
Nguồn khác
[5] Thông số động cơ KH56KM2-912, link:
http://catalog.e-jpc.com/item/all-categories/ase-hybrid-stepping-motors-1-8-
degree-step-nema-23/item-
6908?cid=4129&prodid=1022&itemid=6908&backtoname=Item+%23+K
H56KM2-902&pane=sb&bc=1345%7C1374%7C1170%7C1209%7C1356x
[6] Tính toán thiết kế bộ truyền đai răng, link:
http://thietkemay.com/uploads/userfiles/file/3_%20T%C3%8DNH%20TO%
C3%81N%20THI%E1%BA%BET%20K%E1%BA%BE%20B%E1%BB%98
%20TRUY%E1%BB%80N%20%C4%90AI%20R%C4%82NG.pdf
http://www.thietkemay.com/
[7] Động cơ bước, link: http://doc.edu.vn/tai-lieu/de-tai-thiet-ke-mo-hinh-
dieu-khien-dong-co-buoc-ung-dung-phuc-hoi-robot-tu-hanh-3798/