HEPG Viet

Machine Translated by Google
Hướng dẫn sử dụng Kẹp kẹp điện mô-đun dòng Homwing Honghui HEPG
Công ty TNHH Công nghệ Honghui Thâm Quyến
Mã hóa tài liệu:
Ngày phát hành: 16-8-2021

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com
Lời nói đầu
Cảm ơn bạn đã sử dụng kẹp gắp điện mô-đun dòng Honghui HEPG. Dụng cụ
kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG tập trung vào các thiết bị đầu cuối cắm và chạy có độ chính xác cao, mật độ năng lượng cao và độ tin cậy cao.
Công nghệ kẹp servo điện là sự lựa chọn tốt nhất cho các giải pháp kẹp
cuối. tính năng chính Phạm vi ứng dụng
Điện tử 3C
Tích hợp điều khiển truyền động, tích hợp điều
Sản xuất ô tô Hậu
khiển cơ điện Kích thước nhỏ, lực kẹp lớn, khả năng
cần Thực
giữ khi tắt nguồn Kiểm soát lực chính xác, hành trình
phẩm Y tế
lớn, phạm vi điều chỉnh 2 phút cấu hình, 3 phút sử dụng, định vị lỗi theo
Mỹ phẩm
thời gian thực
Khác
Nhanh mạng Phản hồi thông tin, kết nối công nghiệp
Sổ tay hướng dẫn này là sổ tay hướng dẫn chung dành cho tay kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG và có thể áp dụng cho các sản phẩm kẹp điện mô-đun dòng HEPG.
Sách hướng dẫn này cung cấp thông tin giới thiệu tổng thể về sản phẩm, các vấn đề cài đặt, giao thức và điều khiển truyền thông, hướng dẫn kết nối mạng, công cụ
gỡ lỗi, xử lý sự cố và các vấn đề bảo hành. Đối với người dùng lần đầu, hãy nhớ đọc kỹ hướng dẫn này. Nếu bạn có bất kỳ câu hỏi nào về nội dung của sách hướng dẫn
này, vui lòng liên hệ với nhân viên hỗ trợ kỹ thuật của chúng tôi để được trợ giúp.
Lưu ý Vì đây là
hướng dẫn chung cho các dòng sản phẩm và hình ảnh minh họa trong hướng dẫn này chỉ mang tính chất minh họa nên chúng có thể khác với sản
phẩm bạn đặt hàng. Công ty cam kết sản phẩm không ngừng cải tiến, chức năng sản phẩm liên tục được nâng cấp, thông tin cung cấp có thể
thay đổi mà không báo trước nên bạn có thể tự tham
khảo. Nếu gặp vấn đề khác trong quá trình sử dụng, vui lòng liên hệ với đại lý khu vực hoặc trung tâm dịch
vụ khách hàng của công ty chúng tôi. Đường dây nóng dịch vụ thống nhất quốc gia: 0512-63667858, email: Homwing-robots@Homwing.cn
Danh sách hướng dẫn liên quan
"Hướng dẫn sử dụng kẹp gắp điện hạng nặng dòng Homwing HHEPG" "Hướng dẫn sử dụng kẹp
gắp điện servo quay dòng Homwing HEHRG" "Hướng dẫn sử dụng kẹp gắp điện robot dòng Homwing HRG"
"Homwing Hong Hướng dẫn sử dụng Bàn tay khéo léo ba ngón dòng HJQ3-5
Hướng dẫn sử dụng kẹp điện mô-đun dòng HOMWING Honghui HEPG V1.2 Trang 1 trên 50
Mục lục
Lời tựa........................................ ......... ................................................................. ...................................................... ........... 1
Mục lục............................................... .................................................................. ................................................................. ................................... 2
Thuật ngữ và chữ viết tắt.................................................................. ................................................................. ............................................ ............ 5
Bản ghi thay đổi phiên bản.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............ 5
Chương 1 Các vấn đề an toàn.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............ 6
Chương 2 Giới thiệu chung................................................................................. ................................................................. ........................................................... ............7
2.1 Chế độ hoạt động.................................................................. .................................................................. ................................................................. ................................. .7
2.2 Thông tin cơ bản về sản phẩm.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............số 8
2.3 Hình dáng và kích thước của sản phẩm.................................................................. ................................................................. .......................................................... .....9
2.4 Nội dung bao bì sản phẩm.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............9
Chương 3 Các vấn đề cài đặt.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............10
3.1 Điều kiện sử dụng................................................................................. .................................................................. ................................................................. ............10
3.2 Kết nối cơ học................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........10
3.3 Kết nối điện................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........10
Chương 4 Truyền thông và điều khiển.................................................................. ................................................................. ............................................ 11
4.1 Hướng dẫn cơ bản.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11
4.2 Cài đặt cổng nối tiếp.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11
4.3 Định dạng khung lệnh.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11
Chương 5 Công cụ gỡ lỗi.................................................. ................................................................. ........................................................... ........12
5.1 Phần mềm gỡ lỗi máy tính chủ chuyên dụng phía PC........... . ................................................................. ......................................12
5.1.1 Yêu cầu lắp đặt.................................................................. .................................................... .................................................12
5.2 Trình gỡ lỗi di động................................................................. .................................................................. ................................................................. ............17
5.2.1 Môi trường sử dụng.................................................................. .................................................... ................................................................. ........17
Chương 6 Mô tả giao thức MODBUS....................................................... ................................................................. ............................ 18
6.1 Thanh ghi MODBUS của kẹp kẹp điện dòng HEPG ....................................................... ................................................................. ..........18
6.2 Mô tả thanh ghi điều khiển (0X03E8) ...................................... ................................................................. ............................19
Trang 2 trên 50
Hướng dẫn sử dụng kẹp điện mô-đun dòng HOMWING Honghui HEPG
V1.2
6.2.1 Thanh ghi điều khiển (0x03E8 byte thấp) ...................................... ................................................................. ............19
6.2.2 Thanh ghi lệnh không có tham số (byte cao 0x03E8).......................... ........ ................................................................. .........20
6.2.3 Thanh ghi vị trí động (byte cao 0x03E9) ...................................... ................................................................. ...............20
6.2.4 Thanh ghi tốc độ động (byte thấp 0x03EA) ...................................... ................................................................. ..... .........hai mươi mốt
6.2.5 Thanh ghi lực động (byte cao 0x03EA).......................... . ................................................................. .............. .............hai mươi mốt
6.2.6 Thanh ghi vị trí đặt trước (byte thấp 0x03EB, 0x03ED, 0x03EF, 0x03F1, 0x03F3, 0x03F5, 0x03F7, 0x03F9) ............ ................................................................. .................................................... ................................................................. ...21 6.2.7 Thanh ghi tốc độ đặt trước ( Byte cao của 0x03EB, 0x03ED, 0x03EF, 0x03F1, 0x03F3, 0x03F5, 0x03F7, 0x03F9) ............ ................................................................. ........................................................... ......................................22 6.2.8 Thanh ghi lực đặt trước ( 0x03EC, 0x03EE, 0x03F0, 0x03F2, Byte thấp của 0x03F4, 0x03F6, 0x03F, 0x03FA) 22
6.2.9 Thanh ghi bộ mã hóa (byte thấp 0x03FB).......................................... ................................................................. ....... .............hai mươi hai
6.2.10 Thanh ghi phanh (byte thấp 0x03FC)................................ .. ................................................................. ............. ..........hai mươi ba
6.3 Mô tả thanh ghi phản hồi trạng thái điều khiển (0X07D0) ................................. . ................................................................. .............. ................hai mươi ba
6.3.1 Thanh ghi trạng thái kẹp điện (0x07D0 byte thấp).......................................... ................................................................. ......... ....hai mươi ba
6.3.2 Thanh ghi lỗi (byte thấp 0x07D1) ...................................... ................................................................. ......... ...............hai mươi bốn
6.3.3 Thanh ghi trạng thái vị trí (byte cao 0x07D1) ...................................... ................................................................. ...............25
6.3.4 Thanh ghi trạng thái tốc độ (0x07D2 byte thấp) ...................................... ................................................................. ............25
6.3.5 Thanh ghi trạng thái bắt buộc (byte cao 0x07D2).......................... . ................................................................. ............ 25
6.3.6 Thanh ghi điện áp bus (byte thấp 0x07D3) ...................................... ................................................................. ...............26
6.3.7 Thanh ghi nhiệt độ môi trường (byte cao 0x07D3) ...................................... ................................................................. ...............26
6.3.8 Thanh ghi trạng thái bộ mã hóa (0x07E3 byte thấp).......................... . ................................................................. ............26
6.3.9 Thanh ghi trạng thái phanh (0x07E4 byte thấp)...................................... ................................................. .. ....26
6.3.10 Thanh ghi giá trị bộ mã hóa (0x07E5).......................................... ................................................................. ...................26
6.4 Thanh ghi thiết bị (0X1388) .................................... ................................................................. ...........................................27
6.4.1 Đăng ký phiên bản phần

NHẬN DẠNG
Đăngmềm
ký (0x138C)................................ ... .................................................................
(byte thấp 0x138D)................................................ ............27
.................................................... 6.4.2 Thiết bị
...................................27
6.4.3 Thanh ghi cấu hình truyền thông thiết bị (0x138E byte thấp).......................................... ................................................................. ............ ...27
6.5 Mã chức năng MODBUS của đầu kẹp .................................................... ................................................................. ............................................27
6.5.1 Thanh ghi giữ giá trị đọc (FC03) ................................. . ................................................................. ...................................27
6.5.2 Đọc thanh ghi đầu vào (FC04) .................................... ................................................................. ............................28
6.5.3 Đặt trước nhiều thanh ghi (FC16).......................................... ................................................................. ......................................29
Trang 3 trên 50
V1.2
Chương 7 Hướng dẫn và ví dụ về điều khiển đầu kẹp.......................................... ................................................. ............30
7.1 Bao gồm chế độ điều khiển tham số và các ví dụ.................................................. ................................................................. ............................30
7.2 Chế độ điều khiển và ví dụ không có tham số.................................................. ................................................................. ............................................35
Chương 8 Hướng dẫn kết nối mạng.................................................................. .................................................................. ................................................................. ................... 40
Chương 9 Xử lý sự cố.................................................................. ................................................................. ............................................ .. 41
9.1 Đèn báo lỗi.................................................................. ................................................................. ........................................................... ..41
9.2 Khắc phục sự cố.................................................................. ................................................................. ................................................................. ................... 42
9.2.1 Gián đoạn truyền thông....................................................... ................................................................. .............42 9.2.2 Lỗi hướng dẫn điều khiển.... ................................................................. ................................................................. ............42 9.2.3 Lỗi quá nhiệt (nhiệt)............ ................................................................. ................................................................. ....................................42 9.2 .4 Điện áp bất thường.................................................................. ................................................................. ................................................................. ............42 9.2.5 Lỗi quá dòng........... ................................................................. ................................................................. ....................43 9.2.6 Lỗi kích hoạt đầu kẹp... ................................................................. ................................................................. ....................................43 9.2.7 Lỗi sản phẩm.... ................................................................. ................................................................. ..................................43
Chương 10 Bảo trì và bảo hành.................................................. ................................................................. .......................................................... ............44
10.1 Kiểm tra định kỳ................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........44
10.2 Quy trình bảo dưỡng dầu mỡ................................................................. .................................................................. ................................................................. ............46
10.3 Hướng dẫn bảo hành.................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........47
10.4 Cảnh báo................................................................................. ................................................................. ................................................................. ...................................47
ruột thừa................................................. ................................................................. ................................................................. ...................................48
Trang 4 trên 50
V1.2
Thuật ngữ và chữ viết tắt
Thuật nghĩa
ngữ kẹp điện mà không có lời giải thích đặc biệt đề cập đến kẹp kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG
Dụng cụ kẹp điện không có hướng dẫn đặc biệt tham khảo dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG
Lịch sử thay đổi phiên bản
Ngày Phiên bản sau khi thay đổi nội dung
2021/5/19 thay Ấn bản đầu tiên được phát hành
2021/8/16 đổi Cập nhật mẫu sản phẩm, kích thước hình thức cơ học và cập nhật mô tả địa chỉ sử dụng đăng ký.
2021/11/1 V1.0 Kích thước ngoại hình được cập nhật của máy móc dòng HEPG40
2022/6/30 V1.1 V1.2 V1.3 Điều chỉnh chương, thêm một số ví dụ trạng thái và thêm hướng dẫn bảo trì dầu mỡ
Chương 1 Các vấn đề an toàn
Để đảm bảo người dùng sử dụng sản phẩm này một cách an toàn, đúng cách và tránh gây hại cho nhân viên, các biện pháp phòng ngừa an toàn đặc biệt đã được xây dựng. Sử dụng cái này
Trước khi sử dụng sản phẩm, vui lòng đảm bảo đọc kỹ các biện pháp phòng ngừa an toàn sau:
(1) Khả năng ứng dụng của sản phẩm này phải được đánh giá bởi người thiết kế hoặc người chỉ định hệ thống. Điều kiện sử
dụng của sản phẩm này rất đa dạng, vui lòng để người thiết kế hệ thống hoặc nhà sản xuất thông số kỹ thuật đánh giá hiệu suất của hệ thống.
khả năng áp dụng. Hãy đánh giá thông qua phân tích và thử nghiệm khi cần thiết.
Vui lòng tham khảo thông tin sản phẩm mới nhất, xác nhận tất cả các thông số kỹ thuật và xem xét các trục trặc có thể xảy ra.
xây dựng hệ thống trên.
(2) Chỉ những nhân viên có đủ kiến thức và kinh nghiệm mới nên sử dụng sản phẩm này. Các sản phẩm
được mô tả ở đây có thể làm giảm sự an toàn nếu xử lý sai.
Việc lắp ráp, vận hành, bảo trì và sửa chữa các thiết bị cơ khí chỉ được thực hiện bởi những người có đủ kiến thức và kinh nghiệm.
(3) Vui lòng đảm bảo xác nhận độ an toàn của máy móc, thiết bị trước khi sử dụng và tháo dỡ sản phẩm.
1) Hãy đảm bảo rằng bạn đã thực hiện các biện pháp để ngăn vật chuyển động rơi xuống và mất kiểm soát trước khi vận hành máy,
Sử dụng và bảo trì thiết bị.
2) Vui lòng xác nhận rằng các biện pháp an toàn trên đã được thực hiện và cắt nguồn năng lượng cũng như nguồn điện của thiết bị để đảm bảo an toàn cho hệ thống.
Đồng thời, tháo rời sản phẩm sau khi xác nhận và hiểu rõ các biện pháp phòng ngừa riêng đối với sản phẩm trên thiết bị.
3) Khi khởi động lại máy móc và thiết bị, vui lòng đề phòng những chuyển động và hoạt động sai bất ngờ.
(4) Khi sử dụng sản phẩm trong các điều kiện và môi trường dưới đây, vui lòng tham khảo trước với công ty chúng tôi đồng thời cân nhắc các biện pháp an toàn.
1) Các điều kiện hoặc môi trường khác với các thông số kỹ thuật đã nêu rõ ràng.
2) Được sử dụng trong năng lượng nguyên tử, đường sắt, hàng không, thiết bị hàng không vũ trụ, tàu thủy, quân sự, thiết bị y tế và thiết bị thực phẩm
thiết bị, thiết bị nhiên liệu, thiết bị an toàn, v.v., cũng như trong các tình huống khác với thông số kỹ thuật tiêu chuẩn trong hướng dẫn sử dụng sản phẩm.
3) Nó được dự đoán sẽ có tác động đáng kể đến con người và tài sản, đặc biệt khi được sử dụng trong các tình huống có yêu cầu an toàn.
4) Khi sử dụng trong mạch khóa liên động, vui lòng cài đặt chức năng bảo vệ cơ học để xử lý lỗi và thực hiện khóa liên động kép. Ngoài ra
Thực hiện kiểm tra thường xuyên để xác nhận hoạt động bình thường.
Chương 2 Giới thiệu chung
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG là thiết bị kẹp đặc biệt được thiết kế cho các tình huống ứng dụng tự động hóa công nghiệp.
Kiểm soát vị trí, tốc độ và lực, kẹp điện mô-đun có thể thích ứng với các vật thể cầm nắm có hình dạng và kích thước khác nhau mà không cần phải thay thế kẹp cuối cùng.
Bằng cách sử dụng thiết bị truyền động cuối, bạn có thể đạt được mục đích sử dụng đa mục đích bằng một tay, giúp cải thiện ứng dụng của rô-bốt trong thiết bị điện tử 3C, sản xuất ô tô, hậu cần, thực phẩm và chăm sóc y tế.
Khả năng nắm bắt và vận hành trong các ngành công nghiệp khác nhau. Dễ dàng tích hợp với cánh tay robot cộng tác cũng như phần cứng và phần mềm robot công nghiệp phổ thông để đạt được
Bây giờ "plug and play", nó thuận tiện hơn và nhanh hơn giải pháp thu thập dữ liệu truyền thống.
Bộ kẹp điện mô-đun dòng HEPG có hai cổng để lắp ngón tay và ngón tay phía trên có thể thay thế được, như minh họa trong Hình 2.1.
Bộ kẹp điện được điều khiển bởi một mô tơ phụ, một cấu hình cho phép các ngón tay tự động điều chỉnh theo hình dạng của vật mà chúng đang cầm và
Việc điều khiển kẹp điện cũng được đơn giản hóa.
Hình 2.1 Kẹp điện mô-đun HEPG
2.1 Chế độ hoạt động
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng HEPG chủ yếu có hai chế độ làm việc: chế độ kẹp bên trong; chế độ hỗ trợ bên ngoài.
(1) Chế độ hỗ trợ nội bộ
Chế độ này phù hợp để kẹp trong phạm vi hành trình của kẹp (kích thước của phạm vi kẹp không giới hạn hành trình và có thể được thiết kế theo sản phẩm)
Đối tượng (hình dạng của đối tượng không bị giới hạn và có thể được thiết kế theo sản phẩm), như trên Hình 2.2.
(2) Chế độ kẹp ngoài
Chế độ này phù hợp để gắp các vật thể có hình dạng không đều hoặc bề mặt bên ngoài không thể bóp được, như trong Hình 2.3.
Hình 2.2 Chế độ hỗ trợ nội bộ Hình 2.3 Chế độ kẹp ngoài
Việc kẹp điện mô-đun đóng lại để tạo cảm giác bao bọc hay kiểu cầm bằng đầu ngón tay sẽ phụ thuộc vào:
Chế độ hoạt động;
Hình dạng hình học và trọng tâm của bộ phận;
Vị trí tương đối của vật thể.
Do đó, việc sử dụng các "chế độ vận hành" khác nhau để lấy cùng một bộ phận có thể gây ra sự khác biệt về vị trí và hình dạng của bộ phận đó.
Kết quả tương tự dẫn đến lực kẹp khác nhau.
2.2 Thông tin cơ bản về sản phẩm
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG bao gồm 6 mẫu: HEPG26-006-1L#-C0024-P40-B00,
HEPG26-015-0L#-C0024-P40-B00, HEPG40-006-1L#-C0024-P40-B00,
HEPG40-015-0L#-C0024-P40-B00, HEPG40-050-0L#-C0024-P40-B00,
HEPG50-025-0L#-C0024-P40-A00, HEPG50-060-0L#-C0024-P40-A00, v.v., thông tin cơ bản về sản phẩm mẫu
Thông tin như sau:
Bảng 2.1 Thông tin cơ bản về sản phẩm
Kẹp tối đa Hành trình tối đa Điện áp hoạt động quyền lực tự trọng
người mẫu Giao thức
Lực (N) (mm) (DC) (W) (Kilôgam)
HEPG26-006 6 26 24V±10% 12 0,2 Modbus RTU
HEPG26-015 15 26 24V±10% 15 0,25 Modbus RTU
HEPG40-006 6 40 24V±10% 12 0,3 Modbus RTU
HEPG40-015 15 40 24V±10% 15 0,35 Modbus RTU
HEPG40-050 50 40 24V±10% 12 0,4 Modbus RTU
HEPG50-025 25 50 24V±10% 15 0,65 Modbus RTU
HEPG50-060 60 50 24V±10% 17 0,8 Modbus RTU
Lực kẹp tối đa của mỗi sản phẩm mô tả ở bảng trên là lực kẹp tối đa mà hàm kẹp có thể đạt được, không phải là lực kẹp mà mỗi sản phẩm có thể hoạt động liên tục trong thời gian dài.
Lực giữ đối với sản phẩm không có phanh (HEPG26-006, HEPG26-015, HEPG40-006, HEPG40-015, HEPG40-050),
Nó sẽ tiếp tục sinh nhiệt khi kẹp phôi trong thời gian dài, điều này có thể ảnh hưởng đến tuổi thọ của sản phẩm kẹp điện, thậm chí gây hư hỏng sản phẩm.
Nên kiểm soát chu trình làm việc của tải (lấy 1 phút làm chu trình làm việc).
Hình 2.4 Đường cong mô-men xoắn/chu kỳ làm việc của bộ kẹp điện dòng HEPG
Lưu ý: Chu kỳ hoạt động = thời gian tải/(thời gian tải + thời gian rảnh).
Thời gian không tải: thời gian đạt đến vị trí xác định mà không cần kẹp phôi
Thời gian tải: thời gian chạy ngón tay + thời gian kẹp phôi
Cảnh báo:
Thiết bị này chỉ có thể được sử dụng trong phạm vi dữ liệu kỹ thuật nêu trên. Nếu không, nó sẽ bị coi là sử dụng không đúng cách. Mọi hư hỏng do sử dụng không đúng cách sẽ gây ra
Công ty chúng tôi sẽ không chịu trách nhiệm về bất kỳ thương tích hoặc thiệt hại nào.
2.3 Kích thước bề ngoài sản phẩm
Bản vẽ kích thước bề ngoài sản phẩm của kẹp điện.Các kích thước trong hình được đánh dấu bằng các ký hiệu đặc biệt.Các kích thước cụ thể có thể được nhìn thấy rõ ràng từ hình ảnh.
Vui lòng xem tệp đính kèm để biết chi tiết.
2.4 Nội dung bao bì sản phẩm
Số sê-ri Tên người mẫu con số
Thẻ bảo hành Kẹp điện mô-đun HEPG 1
1 Honghui 1
2 3 Hướng dẫn sử dụng đơn giản 1
Chương 3 Các vấn đề về lắp đặt
Trước khi lắp đặt, vui lòng đọc kỹ hướng dẫn an toàn liên quan đến kẹp điện (Chương 1 Các vấn đề về an toàn). Sửa điện
Không bật nguồn trước khi di chuyển kẹp.
3.1 Điều kiện sử dụng
Các điều kiện vận hành, vận chuyển và bảo quản của kẹp điện là:
(1) Nhiệt độ môi trường hoạt động: +5oC+40oC;
(2) Độ ẩm môi trường hoạt động: 20~85% (không có sương giá hoặc ngưng tụ);
(3) Nhiệt độ vận chuyển và bảo quản: -20oC ~ +80oC;
Cảnh
báo: Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng HEPG phải được tránh xa môi trường rung động và va đập, môi trường không chứa bụi, khói hoặc nước và không chứa khí ăn mòn.
Các vật thể, chất lỏng hoặc khí dễ nổ và không có nguồn gây nhiễu điện từ mạnh. Độ sạch của bề mặt kẹp điện sẽ ảnh hưởng đến độ ma sát của vật được kẹp.
Để tránh ma sát, kẹp điện phải được giữ sạch sẽ, tránh xa các nguồn gây ô nhiễm mảnh vụn và được bảo trì thường xuyên theo chu kỳ bảo trì khuyến nghị của nhà sản xuất.
3.2 Kết nối cơ khí
Khi sử dụng kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG, bạn phải kết nối kẹp với kẹp điện và đảm bảo kết nối.
Vị trí lỗ của đầu phù hợp với vị trí lỗ của hai tấm bên hoặc tấm dưới cùng của vấu điện, nếu không thì cần có bộ phận chuyển đổi cho bộ chuyển đổi. Đảm bảo sử dụng
Cố định các lỗ tại chỗ bằng ít nhất các bu lông có độ bền cao.
Các đầu ngón tay của móng vuốt điện có thể được thiết kế và thay thế tùy theo các tình huống ứng dụng khác nhau và kích thước của vật phẩm được nhặt. Nói chung dựa vào ma sát
Khi gắp vật phẩm, lực kẹp phải lớn hơn 10-20 lần trọng lượng của vật phẩm để kẹp lệch tâm, định vị chính xác và bề mặt tiếp xúc
Nếu không đủ thì nên dự trữ thêm lực kẹp.
Cài đặt phần ghi chú:
(1) Khi cố định thân chính, vui lòng sử dụng tất cả các lỗ bu lông trên cùng một bề mặt lắp đặt;
(2) Siết chặt các bu lông.
Với mỗi chế độ vận hành, người vận hành có thể điều khiển được lực và tốc độ của các ngón tay. Chỉ bằng cách “đi tới đích”
Lệnh để hoàn thành phong trào. Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng HEPG có bộ điều khiển bên trong có thể được sử dụng như mô tả trong Chương 5
Giao thức truyền thông sẽ gửi hướng dẫn điều khiển đến móng vuốt điện để điều chỉnh tốc độ và lực, đồng thời thiết kế cơ học của ngón tay sẽ tự động điều chỉnh theo hình dạng của vật thể.
3.3 Kết nối điện
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG được cấp nguồn bằng DC24V và hỗ trợ điều khiển truyền thông Modbus.
Bảng 3.1 Định nghĩa trình tự đường chân tín hiệu 485 Bảng 3.2 Định nghĩa trình tự chân nguồn điện
số lượng ký tự cáp Sự chỉ rõ

Cáp số chức năng
Logo
màu xanh da trời
DC0V
MỘT trắng 1
485 DC24V
2
màu nâu
B đen
Cảnh
báo: Khi sử dụng cáp với sản phẩm này, bạn cần sử dụng thiết bị kẹp linh hoạt để đảm bảo cáp được cố định và duy trì mức độ tự do thích hợp để đảm bảo rằng dây điện
Cáp có chiều dài xoắn và kéo dài vừa đủ để phần kết nối giữa cáp và đầu nối kẹp điện không bị lỏng, rơi trong quá trình hoạt động.
Chương 4 Truyền thông và Điều khiển
4.1 Hướng dẫn cơ bản
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG sử dụng kết nối giao diện RS485 và được điều khiển bởi giao thức Modbus RTU. điện
Bộ kẹp được sử dụng làm trạm phụ Modbus trong mạng truyền thông và máy tính chủ, PLC hoặc máy tính khác gửi hướng dẫn điều khiển đến bộ kẹp điện
Các mô-đun khác được sử dụng làm trạm chính Modbus. Phần này nhằm cung cấp hướng dẫn cấu hình cho các trạm chính Modbus.
Để có phần giới thiệu chung về Modbus RTU và thông tin chi tiết về thuật toán CRC, mời độc giả đọc các thông số kỹ thuật và triển khai liên quan đến Modbus.
Hướng dẫn thực hiện.
4.2 Cài đặt cổng nối tiếp
Bảng 4.1 bên dưới mô tả các yêu cầu kết nối để sử dụng giao thức Modbus RTU để điều khiển tay kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG.
Bảng 4.1 Yêu cầu kết nối
tên dữ liệu
giao diện vật lý RS-485
tốc độ truyền 115200 bps (mặc định)
bit dữ liệu 8 bit
Dừng chút 1
hiệu ứng ngang bằng không có
kiểm soát luồng dữ liệu không có
Địa chỉ đầu tiên của thanh ghi điều khiển 0x03E8(1000)
Địa chỉ đầu tiên của thanh ghi trạng thái 0x07D0(2000)
4.3 Định dạng khung lệnh
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG sử dụng giao thức Modbus-RTU tiêu chuẩn và định dạng thông báo của nó như sau:
Bảng 4.2 Định dạng tin nhắn
Địa chỉ thiết Định dạng dữ liệu mã chức năng 1byte Mã kiểm tra CRC
bị 1byte N*1byte 2byte
Địa chỉ thiết bị: Địa chỉ nô lệ của kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG trong mạng truyền thông Modbus-RTU, phạm vi của nó là
1-247, tham số này có thể được sửa đổi.
Mã chức năng: Kẹp gắp điện mô-đun dòng Honghui HEPG hỗ trợ các mã chức năng như 0x03, 0x04, 0x10, v.v.
Định dạng dữ liệu: bao gồm địa chỉ thanh ghi, độ dài dữ liệu, dữ liệu, v.v. để đọc và ghi dữ liệu.
Mã kiểm tra CRC: Mã kiểm tra CRC của khung dữ liệu.
Chương 5 Công cụ gỡ lỗi
Bộ kẹp cơ điện mô-đun dòng Honghui HEPG hỗ trợ tới 8 bộ thông số tùy chỉnh, giúp người dùng thuận tiện chuyển đổi giữa các điều kiện làm việc khác nhau.
Người dùng có thể gỡ lỗi trước các tham số cấu hình theo điều kiện tại chỗ để tạo điều kiện chuyển đổi nhanh chóng. Người dùng có thể sử dụng giao thức truyền thông được giới thiệu trong Chương 4 để
Gửi hướng dẫn điều khiển đến kẹp điện để sửa đổi các tham số đăng ký để gỡ lỗi. Bạn cũng có thể sử dụng các công cụ gỡ lỗi do công ty chúng tôi cung cấp để nhanh chóng
gỡ lỗi. Để tạo điều kiện thuận lợi cho các nhu cầu khác nhau của người dùng, công ty chúng tôi cung cấp hai công cụ gỡ lỗi: phần mềm máy tính chủ chuyên dụng phía PC; gỡ lỗi di động
thiết bị.
5.1 Phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng phía PC
5.1.1 Yêu cầu lắp đặt
Phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng phía PC không có phần mềm cài đặt, người dùng có thể trực tiếp mở và sử dụng, nhưng PC được sử dụng
Môi trường cần đáp ứng các yêu cầu sau:
(1) Windows 7 trở lên;
(2) Bộ nhớ chính tối thiểu là 50 MB;
Vì cần có mô-đun USB to 485 nên cần phải cài đặt trình điều khiển tương ứng. Cáp nguồn DC và cáp truyền thông
Hãy tham khảo kết nối 3.3 Kết nối điện.
Sau khi hoàn tất việc nối dây phần cứng và cài đặt phần mềm, bạn có thể sử dụng phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng phía PC để gỡ lỗi kẹp điện.
Mô tả cơ thể như sau:
(1) Mở phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng phía PC
Không cần cài đặt phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng phía PC, bạn có thể nhấp đúp trực tiếp vào phần mềm để mở. Giao diện như sau
Như thể hiện trong hình 5.1 bên dưới.
Hình 5.1 Giao diện chính của phần mềm máy chủ chuyên dụng phía PC
(2) Giao tiếp nối tiếp mở
Khi mở phần mềm gỡ lỗi lên sẽ xuất hiện giao diện như hình 5.1, chọn mã sản phẩm tương ứng để nhập, trong phần mô tả này sử dụng
Bộ kẹp điện mô-đun dòng HEPG được sử dụng nên HEPG được chọn để nhập, như trong Hình 5.2.
Hình 5.2 Giao diện phần mềm gỡ lỗi
Đảm bảo tốc độ truyền của kẹp và số cổng nối tiếp là chính xác để tránh mở một cổng nối tiếp không phải là cổng nối tiếp được kết nối với kẹp.
Số có thể được chọn thông qua menu thả xuống trong Hình 5.3.
Hình 5.3 Mở cổng nối tiếp
(3) Kích hoạt kẹp điện
Sau khi phần mềm gỡ lỗi được kết nối thành công với kẹp điện, bạn cần chủ động kích hoạt kẹp điện và kích hoạt kẹp điện.
Trước đó, bạn cần xác định số ID của móng vuốt điện như hình 5.4, thực hiện theo các bước trong hình để xác định số ID.
Đọc, trước tiên, như thể hiện trong sơ đồ chức năng đặc biệt 1, bạn có thể xác định số ID được quét bằng cách sửa đổi vị trí của 2 trong sơ đồ.
Range bấm vào vị trí số 3 trong hình để quét Sau khi quét ID xong thì kẹp điện sẽ xuất hiện ở vị trí số 4 trong hình.
Số trạm ID, nhập cùng một ID hoặc số ID cần sửa đổi ở vị trí 5, nhấp vào 6 để sửa đổi ID, khi số 7 trong hình
Vị trí cho thấy việc sửa đổi ID đã thành công và việc sửa đổi ID hiện đã hoàn tất.
Hình 5.4 Sửa đổi ID
Sau khi sửa đổi ID thành công, hãy nhấp vào nút bật trong phần mềm gỡ lỗi, nút này sẽ bị tắt và kẹp điện sẽ xuất hiện.
Khi các ngón tay mở và đóng cuối cùng ở trạng thái bị kẹp, điều đó cho biết việc bật hoặc khởi tạo đã thành công. Đặc biệt chú ý đến
Tiếp theo, mỗi khi tắt nguồn và khởi động lại kẹp điện, cần phải bật lại để thiết lập lại vị trí của kẹp điện.
Nếu không, kẹp điện sẽ báo vị trí không chính xác.
(4) Sử dụng các lệnh xây dựng nhanh và thông số tùy chỉnh của phần mềm gỡ lỗi
Để tạo điều kiện gỡ lỗi nhanh chóng, phần mềm gỡ lỗi PC chuyên dụng cung cấp nhiều lệnh tắt để người dùng sử dụng.
sử dụng. Người dùng có thể vận hành móng vuốt điện để thực hiện các hành động tương ứng bằng cách bấm vào lệnh phím tắt. Kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG
Vuốt cung cấp tới 8 bộ thông số tùy chỉnh.Người dùng có thể đặt trước các thông số theo yêu cầu quy trình thực tế để thích ứng với các yêu cầu khác nhau.
Yêu cầu điều kiện làm việc giống nhau. Như trong Hình 5.5, sau khi người dùng nhập các thông số tùy chỉnh, hãy nhấp vào nút "Viết" bên cạnh.
Các thông số tùy chỉnh có thể được gửi đến kẹp điện.Sau khi cài đặt thông số tùy chỉnh hoàn tất, người dùng có thể nhấp vào để tùy chỉnh
Xác định các lệnh tham số để thực hiện các thao tác tương ứng.
Hình 5.5 Các tham số tùy chỉnh và lệnh tắt
(5) Phát hiện trạng thái
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG hỗ trợ phản hồi trạng thái thời gian thực, như trong Hình 5.6, thông qua PC
Phần mềm gỡ lỗi máy chủ dành riêng cho cuối có thể nhanh chóng kiểm tra trạng thái vận hành, đường cong trạng thái chuyển động và các lỗi của kẹp điện.
Thông tin vv.
Hình 5.6 Phát hiện trạng thái
(6) Chế độ trình diễn
Để hiển thị chức năng kẹp một cách thuận tiện và nhanh chóng, phần mềm gỡ lỗi cung cấp các chức năng trình diễn có liên quan, như trong Hình 5.7
Như được hiển thị, hãy nhấp vào Bắt đầu để bắt đầu phần trình diễn. Lúc này, phần mềm máy tính chủ sẽ quay vòng qua các khoảng thời gian kiểm tra.
Dữ liệu được chọn gửi có các lệnh phím tắt và tham số tùy chỉnh nêu trên. Thông qua cách sau
Kéo và chọn số tương ứng dưới demo để thực hiện lệnh đã chọn, ví dụ chọn 1 hoặc 2 để thực hiện nhanh lệnh.
Lệnh Jie đóng mở nửa lực nửa tốc độ và phần còn lại được thể hiện trên hình 5.7
Hình 5.7 Chế độ trình diễn
(7) Chức năng đặc biệt
Các chức năng đặc biệt khác được hiển thị trong Hình 5.8. Phần mềm gỡ lỗi hỗ trợ thăm dò phát sóng, sửa đổi tốc độ truyền và các chức năng khác.
Đáp ứng nhu cầu người dùng.
Hình 5.8 Sơ đồ trình diễn chức năng đặc biệt
5.2 Trình gỡ lỗi di động
5.2.1 Môi trường sử dụng
1. Linux Raspberrypi 5.4.51-v7l, 16G
2. Kẹp điện và nguồn điện 24V DC
Trình gỡ lỗi di động hỗ trợ hai phương pháp gỡ lỗi: phương thức giao tiếp RS485 và phương thức IO. Trong số đó, phương thức giao tiếp RS485 áp dụng
Phần mềm gỡ lỗi được sử dụng về cơ bản giống như phần mềm gỡ lỗi máy chủ chuyên dụng dành cho PC. Vui lòng tham khảo 5.1PC Máy chủ dành riêng cho thiết bị đầu cuối
Gỡ lỗi phần mềm. Đối với các trang web cần sử dụng IO để điều khiển kẹp điện, bạn cũng có thể sử dụng IO fast đi kèm với trình gỡ lỗi di động.
Gỡ lỗi chức năng vuốt điện.
Chương 6 Mô tả giao thức Modbus
6.1 Thanh ghi Modbus kẹp điện mô-đun dòng HEPG
Kẹp điện có rất nhiều thanh ghi đọc và ghi.Có thể thực hiện nhiều chức năng khác nhau tùy theo các thanh ghi khác nhau.Gói thanh ghi của nó
Nó bao gồm các thanh ghi điều khiển, thanh ghi phản hồi trạng thái, thanh ghi thiết bị, v.v. Bảng thanh ghi điều khiển như sau:
Bảng 6.1 Bảng đăng ký Modbus của kẹp gắp điện
Địa chỉ thanh ghi điều khiển Mô tả thanh ghi điều khiển Địa chỉ thanh ghi trạng thái Mô tả thanh ghi trạng thái 0x03E8
Thanh ghi điều khiển byte thấp 0x07D0 Trạng thái kẹp byte thấp 0x03E8 Thanh ghi lệnh điều khiển byte cao không có tham số
0x07D1 Trạng thái lỗi byte thấp
0x03E9 byte thấp dành riêng 0x07D1 trạng thái vị trí byte cao
0x03E9 Thanh ghi cài đặt vị trí byte cao 0x07D2 Trạng thái tốc độ byte thấp 0x03EA Thanh ghi cài đặt tốc độ byte thấp 0x07D2
Trạng thái lực byte cao (dòng điện tức thời) 0x03EA Thanh ghi cài đặt lực byte cao 0x07D3 Điện áp bus byte thấp 0x03EB Thông số
đặt trước byte thấp 1 Cài đặt vị trí 0x07D3 nhiệt độ môi trường byte cao
0x03EB Cài đặt trước thông số 1 tốc độ byte cao 0x07E3 Trạng thái bộ mã hóa byte thấp
0x03EC Cài đặt lực 1 thông số đặt trước byte thấp 0x07E4 Trạng thái phanh byte thấp
Giá trị bộ mã hóa byte cao 0x03EC 0x07E5
0x03ED Cài đặt vị trí 2 thông số đặt trước byte thấp
0x03ED Cài đặt tốc độ 2 thông số đặt trước byte cao
0x03EE Cài đặt lực 2 tham số đặt trước byte thấp
byte cao 0x03EE
0x03EF Cài đặt 3 vị trí tham số đặt trước byte thấp
0x03EF Cài đặt 3 thông số đặt trước byte cao
0x03F0 Cài đặt lực 3 thông số đặt trước byte thấp
byte cao 0x03F0
0x03F1 Cài đặt 4 thông số đặt trước byte thấp
0x03F1 Cài đặt tốc độ 4 thông số đặt trước byte cao
byte cao 0x03F2
0x03F3 Cài đặt 5 thông số đặt trước byte thấp
byte cao 0x03F4
0x03F5 Cài đặt 6 vị trí tham số đặt trước byte thấp
byte cao 0x03F6
0x03F7 Cài đặt vị trí 7 thông số đặt trước byte thấp
0x03F8 Cài đặt lực 7 tham số đặt trước byte thấp
byte cao 0x03F8
0x03F9 Cài đặt 8 vị trí thông số đặt trước byte thấp
Cài đặt lực 8 thông số đặt trước byte thấp 0x03FA
Byte cao 0x03FA
Bộ mã hóa byte thấp 0x03FB về 0
Byte cao 0x03FB
0x03FC byte thấp buộc phải mở phanh
6.2 Mô tả thanh ghi điều khiển (0x03E8)
6.2.1 Thanh ghi điều khiển (byte thấp 0x03E8)
Thanh ghi này là thanh ghi chức năng chính của kẹp điện, bao gồm kích hoạt kẹp điện, chuyển đổi chế độ, điều khiển hành động, v.v.
Chức năng.
Bảng 6.2 Mô tả thanh ghi điều khiển
chút tên Mô tả chức năng
Bộ kẹp điện phải được kích hoạt trước khi điều khiển nó.
0x0: Dừng kẹp điện,
0x1: Kích hoạt kẹp điện
0 rACT
LƯU Ý: Bit rACT không thay đổi trong bất kỳ hoạt động nào khác.
Xóa bit rACT để khởi động lại kẹp điện và xóa tất cả các tình trạng lỗi.
Khi kích hoạt, hãy đảm bảo rằng không có chướng ngại vật rõ ràng nào trên đường trượt sẽ làm giảm hành trình.
Đặt chế độ làm việc của kẹp điện mô-đun dòng HEPG
rMODE
1
0x0: Trong chế độ điều khiển tham số, cần thiết lập các tham số vị trí, tốc độ và lực theo lệnh hiện tại.
con số.
0x1: Trong chế độ không có chế độ điều khiển tham số đầu vào, thanh ghi tham chiếu chế độ tham chiếu tham số cố định 0X03E8
2
byte cao;
Điều khiển gắp điện di chuyển theo thông số đã cài đặt.
0x0: Dừng
0x1: Di chuyển đến vị trí mục tiêu
HRGTO: vị trí mục tiêu

3 Lưu ý: Khi bit này không được đặt, thiết bị chỉ thực hiện lệnh kích hoạt và không thể hoạt động;
bộ
Khi rMODE=0X0, các tham số được đặt bằng cách đặt byte cao là 0X03E9 và 0X03EA;
Khi rMODE=0X1, các tham số được thiết lập bởi các tham số tương ứng với byte cao của 0X03E8.
Bit này điều khiển kẹp điện mở từ từ cho đến khi tất cả các trục chuyển động đạt đến giới hạn cơ học của chúng.
Khi tất cả các chuyển động được hoàn thành, kẹp điện sẽ gửi tín hiệu lỗi. Trong khi thực hiện khác
Trước khi thực hiện hành động, tín hiệu lỗi cần được xóa. Hành động này thực hiện tất cả các chức năng ngoại trừ rACT.
Lệnh có thể giúp xác định xem kẹp điện có bình thường hay không.
0x0: bình thường
4 rATR: kiểm tra tự động 0x1: Phát hành tự động khẩn cấp
Lưu ý: 1) Lệnh này cần được đặt thành 0x0 trước, sau đó được đặt thành 0x1 trước khi có thể thực thi.
2) Nói chung, sau khi xảy ra trường hợp khẩn cấp ở cánh tay hoặc thiết bị robot, để kiểm tra bộ kẹp điện
Thao tác chỉ được thực hiện nếu nó bình thường. Trong trường hợp bình thường, lệnh này không được thực thi.
rARD: Hướng di chuyển của lệnh kiểm tra. Bit rARD phải được đặt trước bit rATR hoặc
Đồng thời, do hướng chuyển động cần được thiết lập khi bắt đầu nhả tự động.
rARD: kiểm tra tự động
5 0x0: Hướng kiểm tra là đóng kẹp điện;
phương hướng
0x1: Hướng kiểm tra là mở kẹp điện
6
Kín đáo Kín đáo
6.2.2 Không có thanh ghi lệnh tham số (byte cao 0x03E8)
Thanh ghi này là lệnh tham số của trạm chính khi kẹp điện có rMODE=0x1.
Bảng 6.3 Mô tả thanh ghi lệnh không có tham số
tên bit Mô tả chức năng
Chức năng Vị trí tốc độ lực lượng
CHỈ DẪN
Không có thông số đầu vào
Vào chế độ điều khiển 0x0 Dự trữ NA

các thông số theo công thức 0x1 Mở ở nửa lực và nửa tốc độ. 0x00 0x80 0x80
Con trỏ cài đặt số 0x2 Đóng ở nửa lực và nửa tốc 0xFF 0x80 0x80
làm. chỉ tại 0x3 0x00 0xFF 0xFF
độ. Mở ở mức tối đa và ở tốc
rMODE=0x1
0x4 độ tối đa. Đóng ở mức tối đa 0xFF 0xFF 0xFF
có hiệu lực.
0x5 và đóng ở tốc độ thấp. Mở ở 0x00 0x00 0x00
Khác
0x6 lực thấp và đóng ở tốc độ thấp. 0xFF 0x00 0x00
0-7 0x03EB-0x
0x7 Dự trữ
Yêu cầu 03FA
0x8 Thông số kẹp điện 1 0x03EB byte thấp 0x03EB byte cao 0x03EC byte thấp
Đặt trước.
0x9 Thông số kẹp điện 2 0x03ED byte thấp 0x03ED byte cao 0x03EE byte thấp
Định dạng tham số
0xA Thông số kẹp điện 3 0x03EF byte thấp 0x03EF byte cao 0x03F0 byte thấp
Công thức và
0x03E9 Cao
0xB Thông số kẹp điện 4 0x03F1 byte thấp 0x03F1 byte cao 0x03F2 byte thấp
Byte và 0xC Thông số kẹp điện 5 0x03F3 byte thấp 0x03F3 byte cao 0x03F4 byte thấp
0x03EA 1 0xD Thông số kẹp điện 6 0x03F5 byte thấp 0x03F5 byte cao 0x03F6 byte thấp
Vật mẫu. 0xE Thông số kẹp điện 7 0x03F7 byte thấp 0x03F7 byte cao 0x03F8 byte thấp
0xF Thông số kẹp điện 8 0x03F9 byte thấp 0x03F9 byte cao 0x03FA byte thấp
6.2.3 Thanh ghi vị trí động (byte cao 0x03E9)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số vị trí khi rMODE=0x0
Bảng 6.4 Mô tả thanh ghi tham số vị trí
chút tên Chức năng Mô
tả Thanh ghi này được sử dụng để thiết lập vị trí mục tiêu của ngón tay kẹp. Vị trí 0x00 và 0xFF tương ứng với
Dừng cơ học khi mở hoàn toàn và đóng hoàn toàn
Đã bật đầy đủ: 0x00
Tắt hoàn toàn: 0xFF

Thanh ghi tham số vị trí 0-7
Để ý:
1.0x00 có nghĩa là mở hoàn toàn, 0xFF có nghĩa là đóng hoàn toàn, mối quan hệ tuyến tính giữa hai ngón tay.
2. Để tránh nhận dạng sai vị trí của trạng thái kẹp, cần kết hợp hành trình tối đa của kẹp điện với vật được kẹp.
V1.2 Trang 20 trên 50

Hành trình tối đa của thân máy được sử dụng để xác định vị trí kẹp, ví dụ: HEPG50-060, ở đây giả định rằng kẹp điện
Kích thước của vật cần kẹp bằng móng vuốt là 10 mm và hành trình tối đa của kẹp điện HEPG50-060 là
50mm, công ty chúng tôi cung cấp HEPG50-060.Vị trí tối đa tương ứng với giá trị ghi là 255 (đóng hoàn toàn).
Giá trị tối thiểu là 0 (mở hoàn toàn) và mối quan hệ tỷ lệ tương ứng cho thấy đối tượng 10mm tương ứng với HEPG50-060
Vị trí kẹp là 204 để kẹp vật nhưng để đảm bảo kẹp điện sẽ kẹp vật sau
Để có thể phản hồi trạng thái bình thường, bạn cần đặt vị trí chỉ có thể nắm được đối tượng là lớn hơn 6 (tức là.
2% giá trị lớn nhất là 255) trở lên nên đặt vị trí kẹp ở đây trên 210 cho kẹp điện
Chỉ khi đó vuốt mới có thể phản hồi trạng thái bình thường.
6.2.4 Thanh ghi tốc độ động (byte thấp 0x03EA)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số tốc độ khi rMODE=0x0
Bảng 6.5 Mô tả thanh ghi tham số tốc độ
tả Thanh ghi này được sử dụng để thiết lập tốc độ đóng hoặc mở của kẹp trong thời gian thực.
Tốc độ không bắt đầu một hành động
Đăng ký thông số tốc độ Tốc độ tối thiểu: 0x00

0-7
thiết bị Tốc độ tối đa: 0xFF
Lưu ý: 0x00 thể hiện tốc độ thấp nhất có thể kiểm soát ổn định, 0xFF thể hiện tốc độ tối đa có thể kiểm soát được.
Ở tốc độ cao, có sự thay đổi tuyến tính giữa chúng.
6.2.5 Thanh ghi lực động (byte cao 0x03EA)
Thanh ghi này là thanh ghi thiết lập tham số lực khi rMODE=0x0
Bảng 6.6 Mô tả thanh ghi tham số lực
tả Cài đặt lực xác định độ bám cuối cùng của kẹp. Lực này chắc chắn sẽ được truyền tới động cơ
dòng điện tối đa.
Lực tối thiểu: 0x00,

0-7 Thanh ghi tham số lực
Lực tối đa: 0xFF
Lưu ý: 0x00 đại diện cho lực tối thiểu có thể kiểm soát ổn định, 0xFF đại diện cho lực tối đa có thể kiểm soát được.
lực lượng.
6.2.6 Thanh ghi vị trí đặt trước (0x03EB, 0x03ED, 0x03EF, 0x03F1, 0x03F3, 0x03F5, 0x03F7,
Byte thấp của 0x03F9)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số vị trí khi rMODE=0x1
Bảng 5.7 Mô tả thanh ghi tham số vị trí
tả Thanh ghi này được sử dụng để thiết lập vị trí mục tiêu của ngón tay kẹp. Vị trí 0x00 và
0-7 rPR 0xFF tương ứng với các điểm dừng cơ khí mở hoàn toàn và đóng hoàn toàn.
Lưu ý: Dù ngón tay có thay đổi thế nào thì 0x00 vẫn luôn mở hoàn toàn, 0xFF là hoàn toàn
Mối quan hệ tuyến tính, khép kín hoàn toàn giữa hai ngón tay.
6.2.7 Thanh ghi tốc độ đặt trước (0x03EB, 0x03ED, 0x03EF, 0x03F1, 0x03F3, 0x03F5, 0x03F7,
Byte cao của 0x03F9)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số tốc độ khi rMODE=0x1
Bảng 6.8 Mô tả thanh ghi tham số tốc độ
tả Thanh ghi này được sử dụng để thiết lập tốc độ đóng hoặc mở của kẹp trong thời gian thực.
Tốc độ không bắt đầu một hành động
Tốc độ tối thiểu: 0x00

0-7 rSP
Tốc độ tối đa: 0xFF
Lưu ý: 0x00 thể hiện tốc độ thấp nhất có thể kiểm soát ổn định, 0xFF thể hiện tốc độ tối đa có thể kiểm soát được.
Ở tốc độ cao, có sự thay đổi tuyến tính giữa chúng.
6.2.8 Thanh ghi lực đặt trước (0x03EC, 0x03EE, 0x03F0, 0x03F2, 0x03F4, 0x03F6, 0x03F, 0x03FA
byte thấp)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số mô-men xoắn khi rMODE=0x1
tả Cài đặt lực xác định độ bám cuối cùng của kẹp. Lực này sẽ truyền tới điện
Dòng điện tối đa của máy. Nếu vượt quá giới hạn hiện tại, ngón tay sẽ dừng lại và kích hoạt mục tiêu
Thông báo phát hiện.
0-7 fc Lực tối thiểu: 0x00,
Lực tối đa: 0xFF
Lưu ý: 0x00 đại diện cho lực tối thiểu có thể kiểm soát ổn định, 0xFF đại diện cho lực tối đa có thể kiểm soát được.
một cách mạnh mẽ.
6.2.9 Thanh ghi bộ mã hóa (byte thấp 0x03FB)
Bảng 6.10 Mô tả thanh ghi bộ mã hóa
chút tên Mô tả chức năng:
Thanh ghi này được sử dụng để cài đặt điểm 0 của bộ mã hóa
Thanh ghi bộ mã hóa 0-7

Lưu ý: 0x01 đại diện cho bộ mã hóa về 0, 0x00: trạng thái bình thường
6.2.10 Thanh ghi phanh (byte thấp 0x03FC)
Bảng 6.11 Mô tả thanh ghi phanh
chút tên Mô tả chức
năng: Thanh ghi này được sử dụng để buộc mở cài đặt phanh
Đăng ký phanh 0-7
Lưu ý: 0x01 nghĩa là cưỡng bức mở phanh, 0x00: trạng thái bình thường
6.3 Mô tả thanh ghi phản hồi trạng thái điều khiển (0x07D0)
6.3.1 Thanh ghi trạng thái kẹp điện (byte thấp 0x07D0)
Thanh ghi này là thanh ghi chức năng chính của kẹp điện, bao gồm kích hoạt kẹp điện, chuyển đổi chế độ, điều khiển hành động, v.v.
Chức năng.
Bảng 6.12 Mô tả thanh ghi trạng thái
năng gACT: Hiển thị trạng thái kích hoạt của gắp điện, tương ứng với rACT
0 gACT 0x0: Kẹp điện đang reset
0x1: Bộ kẹp điện được kích hoạt
CHẾ ĐỘ: chế độ làm việc
2 gMODE 0x0: Ở chế độ điều khiển tham số
0x1: Ở chế độ không có tham số đầu vào
Trạng thái hoạt động của kẹp điện
3 gTO 0x0: Dừng (hoặc thực hiện kích hoạt/kiểm tra)
0x1: Đến vị trí mục tiêu
Trả về trạng thái và hoạt động hiện tại của kẹp điện
4 0x0: Kẹp điện đang ở trạng thái reset hoặc kiểm tra, nếu kích hoạt thì cần kiểm tra lỗi.
Mã chướng
gSTA
ngại vật 0x1: Đang kích hoạt
5 0x2: Không sử dụng, dành riêng
0x3: Kích hoạt hoàn tất
Phát hiện mục tiêu là một chức năng tích hợp cung cấp khả năng hiển thị trạng thái xem đối tượng có bị bắt hay không.
Khi gGTO=0x0, trạng thái này không hợp lệ.
6 0x0: Ngón tay đang di chuyển về vị trí đã chỉ định.
0x1: Khi ngón tay đến vị trí xác định thì ngón tay dừng lại do tiếp xúc với vật thể.
Cho biết chế độ hỗ trợ bên trong đã tiếp xúc với đối tượng.
0x2: Khi ngón tay khép lại và đến vị trí xác định thì ngón tay đã dừng lại do tiếp xúc với vật thể.
ikB
Nó cho thấy chế độ kẹp bên ngoài đã tiếp xúc với đối tượng.
0x3: Ngón tay đã đến vị trí quy định nhưng không phát hiện được vật thể nào hoặc đã mất vật thể
7 Bị mất hoặc không được kẹp.
Lưu ý: Trong một số trường hợp, đối tượng có thể bị kẹp nhưng có thể không phát hiện được đối tượng, có thể do bị
Đối tượng được kẹp quá mỏng để phát hiện sự thay đổi lực một cách hiệu quả, vì vậy hãy bỏ qua tình huống này.
Bỏ qua đăng ký này.
Ví dụ: khi giá trị trả về là 0xf5 thì chuyển 0xf5 thành số nhị phân 11110101
Phần được đánh dấu màu đỏ: thể hiện việc phát hiện mục tiêu, 11 được chuyển thành hệ thập lục phân, là 0x03, nghĩa là ngón tay đã đến vị trí chỉ định nhưng không phát hiện thấy mục tiêu nào.
hình ảnh, hoặc vật bị mất hoặc rơi ra mà không được kẹp chặt.
Phần được đánh dấu màu vàng: Cho biết trạng thái và hoạt động hiện tại của kẹp điện, số 11 được chuyển đổi sang hệ thập lục phân là 0x03, nghĩa là quá trình kích hoạt đã hoàn tất.
Phần màu xanh lá cây: biểu thị trạng thái hoạt động của kẹp điện, 0 được chuyển thành thập lục phân, tức là 0x00, nghĩa là dừng (hoặc đang thực hiện kích hoạt/kiểm tra)
Phần được đánh dấu màu xanh: Biểu thị chế độ làm việc, 1 được chuyển sang hệ thập lục phân, là 0x01, nghĩa là nó ở chế độ điều khiển không có tham số đầu vào.
Phần được đánh dấu màu tím: Biểu thị trạng thái kích hoạt kẹp kẹp điện. 1 được chuyển đổi thành hệ thập lục phân, là 0x01, cho biết kẹp kẹp điện đang ở trạng thái kích hoạt.
6.3.2 Thanh ghi lỗi (byte thấp 0x07D1)
Thanh ghi này là thanh ghi trạng thái lỗi của kẹp điện, được sử dụng để xác định các lỗi khác nhau. Bảng 6.13
Thanh ghi trạng thái Mô tả Chức năng
chút Tên Mô tả Bit kích
hoạt phải được đặt trước khi thực hiện thao tác.
Bit lỗi kích hoạt
0 vuốt điện 0x0: Bình thường
0x1: Động cơ không được kích hoạt
Lỗi lệnh điều khiển 0x0:
Bit lỗi lệnh điều khiển Bình thường 0x1:

1
Lỗi lệnh điều khiển Lỗi lệnh điều
khiển Khi có lỗi, đèn xanh nhấp nháy nhanh và đèn đỏ tắt. Mất giao tiếp trong
vòng 1 giây. 0x0: Bình
thường 0x1: Mất

2 Bit lỗi giao tiếp
giao tiếp Khi giao tiếp
bị mất, đèn xanh nhấp nháy chậm và đèn đỏ tắt Tắt Bất thường
hiện tại 0x0:
Bình thường 0x1:
3 Bit lỗi quá dòng

Bất thường hiện tại Khi
xảy ra hiện tượng bất thường, đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ nhấp nháy nhanh.
Bất thường
Bit lỗi điện áp bất điện áp 0x0: Bình

4
thường thường 0x1: Bất thường điện áp, thấp hơn 20V hoặc cao hơn
30V. Khi xảy ra bất thường điện áp, đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ
nhấp nháy chậm. Trạng
thái lỗi bật 0x0:
5 kích hoạt bit lỗi

Bình thường 0x1: Bật
lỗi. Khi có sự cố kích hoạt lỗi xảy ra, đèn xanh đỏ nhấp nháy luân phiên
Quá nhiệt độ (bên trong ≥85oC), lúc này cần làm mát đến trong vòng 80oC)
0x0: Bình thường

6 Bit lỗi quá nhiệt
0x1: Lỗi quá nhiệt. Khi
có lỗi quá nhiệt độ, đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ luôn
sáng. Bản thân sản phẩm bị lỗi vui lòng liên hệ
Vị trí lỗi riêng của sản Honghui để xử

7
phẩm lý 0x0 : Bình thường 0x1: Khi sản
phẩm bị lỗi, đèn xanh đỏ luôn sáng.
Khi xảy ra nhiều lỗi cùng lúc, đèn báo lỗi hiển thị mức độ ưu tiên như sau:
Lỗi quá dòng > Điện áp bất thường > Lỗi quá nhiệt > Lỗi mất kết nối > Lỗi lệnh điều khiển > Lỗi kích hoạt > Lỗi của chính sản phẩm
lỗi, tức là khi xảy ra lỗi quá dòng và lỗi điện áp bất thường cùng lúc, trạng thái đèn báo của lỗi quá dòng sẽ hiển thị và lỗi quá dòng sẽ được loại bỏ.
Sau khi tháo ra, nếu vẫn còn lỗi điện áp bất thường thì đèn báo điện áp bất thường sẽ hiển thị.
6.3.3 Thanh ghi trạng thái vị trí (byte cao 0x07D1)
Thanh ghi này là thanh ghi vị trí thiết lập của kẹp điện.
Bảng 6.14 Mô tả thanh ghi trạng thái vị trí
tả Thanh ghi này được sử dụng để hiển thị vị trí cài đặt hiện tại phù hợp với rPR. Vị trí
0x00 và 0xFF tương ứng với các điểm dừng cơ khí mở hoàn toàn và đóng hoàn toàn.

0-7 gPR
Lưu ý: Dù các ngón tay có thay đổi thế nào thì số 0 luôn bật và 255 là hoàn toàn
Mối quan hệ khép kín, gần như tuyến tính giữa hai ngón tay.
6.3.4 Thanh ghi trạng thái tốc độ (0x07D2 byte thấp)
Thanh ghi này là thanh ghi trạng thái tốc độ của kẹp điện.
Bảng 6.15 Mô tả thanh ghi trạng thái tốc độ
năng: Thanh ghi này được sử dụng để hiển thị tốc độ cài đặt hiện tại. Tốc độ lần lượt là 0x00 và 0xFF
Tương ứng với tốc độ tối thiểu và tốc độ tối đa của chuyển động ngón tay vuốt điện
Tốc độ tối thiểu: 0x00

0-7 gSP
Tốc độ tối đa: 0xFF
Lưu ý: Tốc độ chạy ngón tay có mối quan hệ tuyến tính giữa 0x00 và 0xFF.
6.3.5 Thanh ghi trạng thái bắt buộc (byte cao 0x07D2)
Thanh ghi này là thanh ghi cài đặt tham số lực khi bit rMODE=0x1 của kẹp điện.
Giá trị này là giá trị hiện tại của động cơ và giá trị này là giá trị đơn vị.
0-7 gCU
6.3.6 Thanh ghi điện áp bus (byte thấp 0x07D3)
Thanh ghi này lưu trữ điện áp bus được bộ điều khiển phát hiện, tính bằng V.
Bảng 6.17 Mô tả thanh ghi điện áp bus
Điện áp bus chiếm 1byte và được phân tích theo dữ liệu 8 bit không dấu.
0-7 gBusVolt
6.3.7 Thanh ghi nhiệt độ môi trường (byte cao 0x07D3)
Thanh ghi này lưu trữ nhiệt độ môi trường được phát hiện bởi bộ điều khiển.
Bảng 6.18 Mô tả thanh ghi nhiệt độ môi trường
0-7 Nhiệt độ môi trường gTemp chiếm 1byte và được phân tích dưới dạng dữ liệu 8 bit đã ký.
6.3.8 Thanh ghi trạng thái bộ mã hóa (byte thấp 0x07E3)
Bảng 6.19 Mô tả thanh ghi trạng thái bộ mã hóa
0-7 gEncStatus 0x01 đại diện cho bộ mã hóa bình thường về 0. Sau khi bộ mã hóa về 0, nó sẽ tự động thay đổi thành 0x00.
6.3.9 Thanh ghi trạng thái phanh (byte thấp 0x07E4)
Bảng 6.20 Mô tả thanh ghi trạng thái phanh
0-7 gBreakStatus 0x01 thể hiện phanh cưỡng bức, 0x00 thể hiện trạng thái bình thường
6.3.10 Thanh ghi giá trị bộ mã hóa (0x07E5)
Bảng 6.21 Mô tả thanh ghi giá trị bộ mã hóa
Bộ nhớ bộ mã hóa lưu trữ giá trị xung của bộ mã hóa, chiếm 2 byte. Theo
2byte gEncPulse Phân tích ký hiệu 16 bit.
6.4 Thanh ghi thiết bị (0x1388)
6.4.1 Đăng ký phiên bản phần mềm (0x138C)
Bảng 6.22 Mô tả đăng ký phiên bản phần mềm
chút tên Số phiên bản
phần mềm mô tả chức năng

0-7 Số phiên bản phần mềm
Số phiên bản chính
Số phiên bản phần mềm
0-7 Số phiên bản phần mềm

số lật đổ
6.4.2 Thanh ghi ID thiết bị (byte thấp 0x138D)
ID thiết bị là nhận dạng địa chỉ của thiết bị trong mạng truyền thông Modbus và giá trị này có thể được sửa đổi thông qua giao tiếp Modbus.
Bảng 6.23 Mô tả thanh ghi ID thiết bị
chút tên Chức năng
0-7 Mô tả ID thiết bị (1 - 247)
6.4.3 Thanh ghi cấu hình truyền thông thiết bị (byte thấp 0x138E)
Các thông số cấu hình giao tiếp đề cập đến tốc độ truyền thông Modbus-RTU được thiết bị sử dụng. Mô tả cụ thể như sau:
Bảng 6.24 Mô tả thanh ghi cấu hình truyền thông thiết bị
tên bit Mô tả chức năng
tốc độ truyền 0-7 0:115200
1:57600
2:38400
3:19200
4:9600
5:4800
(mặc định là 0)
6.5 Mã chức năng Modbus đầu kẹp
6.5.1 Thanh ghi giữ giá trị đọc (FC03)
Mã chức năng 0x03 (FC03) được sử dụng để đọc trạng thái của thanh ghi giữ (thanh ghi điều khiển trong Phần 6.2).
Ví dụ về hàm đọc FC03 (0x03):
Đọc thanh ghi giữ 0x03E8 (1000) và thanh ghi 0x03E9 (1001).
Lệnh đầu vào là: 09 03 03 E8 00 02 45 33
chỉ dẫn mô tả
09 địa chỉ nô lệ
03 Mã chức năng 03 (đọc trạng thái thanh ghi)
03E8 Địa chỉ của đăng ký được yêu cầu đầu tiên
0002 Số lượng thanh ghi đã đọc
Kiểm tra CRC 4533
Giá trị trả về là: 09 03 04 00 00 00 00 73 F3
03 Mã chức năng 03 (đọc thanh ghi trạng thái)
04 Số byte dữ liệu (2 thanh ghi x 2 byte/thanh ghi = 4 byte)
0000 Nội dung thanh ghi 0x03E8
0000 Nội dung thanh ghi 0x03E9
Kiểm tra CRC 73F3
6.5.2 Đọc thanh ghi đầu vào (FC04)
Mã chức năng 04 (FC04) được sử dụng để yêu cầu trạng thái của thanh ghi đầu vào kẹp điện. Những phản hồi dữ liệu này là kẹp điện
Trạng thái hiện tại, vị trí, tốc độ của càng và lực của càng kẹp điện, v.v.
Ví dụ về hàm đọc FC04 (0x04):
Đọc thanh ghi 0x07D0 (2000) và thanh ghi 0x07D1 (2001), chứa trạng thái thanh ghi, phát hiện đối tượng
kiểm tra, tình trạng lỗi và yêu cầu vị trí.
Lệnh đầu vào: 09 04 07 D0 00 02 70 0E
Lệnh mô tả
04 Mã chức năng 04 (đọc thanh ghi đầu vào)
07D0 Địa chỉ của thanh ghi được yêu cầu đầu tiên
0002 Đọc số lượng thanh ghi
Kiểm tra CRC 700E
Giá trị trả về: 09 04 04 00 00 00 04 73 87
Lệnh mô tả
04 Mã chức năng 04 (đọc thanh ghi giữ)
0000 Nội dung của thanh ghi 07D0 (theo Mục 6.3, số 00 cuối cùng biểu thị trạng thái bộ kẹp)
0004 Nội dung thanh ghi 07D1 (theo Mục 6.3, 00 thể hiện vị trí, 04 thể hiện thông tin lỗi)
Kiểm tra CRC 7387
6.5.3 Đặt trước nhiều thanh ghi (FC16)
Mã chức năng 0x10 (FC16) được sử dụng để kích hoạt chức năng đầu ra của kẹp điện. Ví dụ về dữ liệu đó bao gồm các yêu cầu hành động,
Tốc độ, lực lượng, v.v.
Ví dụ về hàm ghi FC16 (0x10):
Đặt các thanh ghi 0x03E9 (1001) và 0x03EA (1001) để yêu cầu cài đặt bộ kẹp điện mô-đun dòng HEPG
vị trí, vận tốc và lực.
Đầu vào lệnh: 09 10 03 E9 00 02 04 60 E6 3C C8 EC 7C
10 Mã chức năng 16 (đặt trước nhiều thanh ghi)
03E9 Địa chỉ của thanh ghi đầu tiên
0002 Số lượng thanh ghi được ghi
60E6 ghi giá trị vào thanh ghi 0x03E9 (theo Mục 6.2 thì 60 tượng trưng cho vị trí)
3CC8 ghi giá trị vào thanh ghi 0x03EA (theo Mục 6.2 thì 3C tượng trưng cho mô men xoắn và C8 tượng trưng cho tốc độ)
EC7C kiểm tra CRC
Câu trả lời là: 09 10 03 E9 00 02 91 30
10 Mã chức năng 16 (đặt trước nhiều thanh ghi)
03E9 Địa chỉ của thanh ghi đầu tiên
9130 Kiểm tra dự phòng theo chu kỳ (CRC)
Chương 7 Hướng dẫn và ví dụ về điều khiển đầu kẹp
7.1 Bao gồm chế độ điều khiển tham số và ví dụ
Đầu tiên, khởi tạo kẹp điện, sau đó liên tục thiết lập các thông số chuyển động và phát hiện vật thể trong quá trình liên kết với thiết bị.
vị trí, nhờ đó đạt được chuyển động có trật tự của bộ kẹp điện.
chờ đợi truy vấn
Kích hoạt thanh
ghi điều khiển cài đặt bộ kẹp Byte0

A) Vị trí đạt đến
A) Khi phát hiện được
Bit 0(rACT)==1 vẫn ở trạng thái này
bước trước đó gPR=set location
đối tượng, bước trước gPR = đặt
và Gobj=0x03 mà
vị trí và Gobj = 0x01 hoặc 0x2
không bắt được đối tượng
để chụp đối tượng.
Đang chờ khởi tạo để
đọc thanh ghi trạng thái (Byte0)
Bits4&5==1 đang ở trạng thái kích hoạt
Đặt hành động
CHẾ ĐỘ=0
Hành động của thiết bị Rpr= 0x00——0xFF
Rsp= 0x00——0xFF
Đặt thanh ghi ghi
Rfr=0x00 --0xFF rGTO=0x1
Đọc thanh ghi trạng thái
Hình 7.1 Chế độ điều khiển có tham số (MODE0)
Ví dụ: Nắm lấy một vật ở tốc độ tối đa và bằng toàn bộ sức lực của mình
Bước 1: Xóa yêu cầu kích hoạt
và đặt rACT=0, yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 00 00 E5 B8
09 Số trạm phụ 10
Mã chức năng 16 (đọc và ghi nhiều thanh ghi)
03E8 Ghi địa chỉ của thanh ghi được yêu cầu đầu tiên
0001 Số lượng thanh ghi
0000 Nội dung thanh ghi 03E8
E5B8 kiểm tra CRC
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
09 số trạm phụ
10 Mã chức năng 16 (đọc và ghi nhiều thanh ghi)
03E8 Đọc địa chỉ của thanh ghi được yêu cầu đầu tiên
80F1 kiểm tra CRC
Đặt rACT=1, yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 00 01 24 78

2478 kiểm tra CRC
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
80F1 kiểm tra CRC
Bước 2: Đọc trạng thái kích hoạt kẹp điện cho đến khi quá trình kích hoạt hoàn tất
Yêu cầu: 09 04 07 D0 00 01 30 0F
07D0 Đọc địa chỉ của thanh ghi được yêu cầu đầu tiên
Kiểm tra CRC 300F
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 02 00 11 98 FD
0011 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 11)
Kiểm tra CRC 98FD
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 02 00 31 99 25
0031 Nội dung thanh ghi 07D0 (trạng thái kẹp điện: 31)
9925 kiểm tra CRC
Bước 3: Thiết bị di chuyển kẹp điện đến vị trí mục tiêu
Bước 4: Đóng kẹp điện ở tốc độ tối đa
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 03 06 00 09 FF 00 FF FF 9E 95
06 Số byte dữ liệu (3 thanh ghi X 2 byte/thanh ghi = 6 byte)
0009 Nội dung thanh ghi 03E8 (yêu cầu kích hoạt: 09)
Nội dung của thanh ghi FF00 03E9 (trạng thái cập nhật: 00 vị trí: FF)
FFFF Nội dung của thanh ghi 03EA (tốc độ: FF, lực: FF)
9E95 kiểm tra CRC
Trả lời: 09 10 03 E8 00 03 01 30
0130 Kiểm tra CRC
Đọc trạng thái đóng kẹp điện cho đến khi hoàn thành
Yêu cầu: 09 04 07 D0 00 03 B1 CE
Kiểm tra CRC B1CE
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 06 00 B1 6C 04 01 00 27 D8

00B1 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0Xb1, Chế độ: 00)
6C04 Đăng ký nội dung 07D1 (trạng thái lỗi: 04, vị trí đích: 6C)
0100 Đăng ký nội dung 07D2 (vị trí hiện tại: 00, hiện tại: 01)
Kiểm tra CRC 27D8
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 06 00 F1 FE 04 01 00 0B 3F Mô tả
chỉ dẫn
00F1 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0XF1, Chế độ: 00)
FE04 đăng ký nội dung 07D1 (trạng thái lỗi: 04, vị trí đích: FE)
Kiểm tra CRC 0B3F
Bước 5: Thiết bị di chuyển kẹp điện đến vị trí đặt (vận hành thiết bị)
Bước 6: Mở kẹp điện ở tốc độ tối đa
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 03 06 00 09 00 00 FF FF AE 81
0009 Nội dung thanh ghi 03E8 (yêu cầu kích hoạt: 09)
0000 Nội dung thanh ghi 03E9 (trạng thái cập nhật: vị trí 00: FF)
FFFF Nội dung của thanh ghi 03EA (tốc độ: FF, lực: FF)
AE81 kiểm tra CRC
Trả lời: 09 10 03 E8 00 03 01 30
0130 Kiểm tra CRC
Đọc trạng thái mở kẹp điện cho đến khi hoàn thành, yêu cầu: 09 04 07 D0 00 03 B1 CE
Kiểm tra CRC B1CE
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 06 00 71 89 04 01 00 11 55
0071 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0x71, Chế độ: 01)
8904 Nội dung của thanh ghi 07D1 (trạng thái lỗi: 04, vị trí đích: 89)
1155 kiểm tra CRC
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 06 00 F1 00 04 01 00 3A D7
Mã chức năng 04 (thanh ghi giữ đọc) 06 Số byte dữ liệu
(3 thanh ghi X 2 byte/thanh ghi = 6 byte)
00F1 Nội dung của thanh ghi 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0xF9, Chế độ: 00) 0004 Nội
dung của thanh ghi 07D1 (trạng thái lỗi: 04, vị trí đích: 00) 0100 Nội dung của
thanh ghi 07D2 (vị trí hiện tại: 00, dòng điện hiện tại: 01)
3AD7 kiểm tra CRC
Bước Bảy: Lặp lại từ Bước Ba.
7.2 Loại trừ chế độ điều khiển tham số và ví dụ
Khi chế độ rMODE=0x1, bit6-bit29 cần được ghi trước và sửa. Các điều khiển còn lại về cơ bản là giống nhau.
chờ đợi truy vấn
Kích hoạt thanh
ghi điều khiển cài đặt bộ kẹp Byte0

A) Vị trí đạt đến
A) Khi phát hiện được
Bit 0(rACT)==1 vẫn ở trạng thái này
bước trước đó gPR=set location
đối tượng, bước trước gPR = đặt
và Gobj=0x03 mà
vị trí và Gobj = 0x01 hoặc 0x2
không bắt được đối tượng
để chụp đối tượng.
Đang chờ khởi tạo để
đọc thanh ghi trạng thái (Byte0)
Bits4&5==1 đang ở trạng thái kích hoạt
Đặt hành động
CHẾ ĐỘ=0
Hành động của thiết bị Rpr= 0x00——0xFF
Rsp= 0x00——0xFF
Đặt thanh ghi ghi
Rfr=0x00 --0xFF rGTO=0x1
Đọc thanh ghi trạng thái
Hình 7.2 Chế độ điều khiển không có tham số (MODE1)
Bước 1: Kích hoạt yêu cầu (xóa và đặt rAct=0)
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 00 00 E5 B8
chỉ dẫn
Mã chức năng 16 (đọc và ghi nhiều thanh ghi)
E5B8 kiểm tra CRC
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
80F1 kiểm tra CRC
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 00 03 A5 B9
0003 Nội dung thanh ghi 0003
Kiểm tra CRC A5B9
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
80F1 kiểm tra CRC
Bước 2: Đọc trạng thái kích hoạt kẹp điện cho đến khi quá trình kích hoạt hoàn tất
Yêu cầu: 09 04 07 D0 00 01 30 0F
Kiểm tra CRC 300F
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 02 00 14 58 FE
0014 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 14)
Kiểm tra CRC 58FE
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 02 00 31 99 25
0031 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0xFD)
9925 kiểm tra CRC
Bước 3: Di chuyển robot đến vị trí mục tiêu
Bước 4: Đóng kẹp điện ở tốc độ tối đa
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 04 0B A6 BF
040B Nội dung thanh ghi 03E8 (yêu cầu kích hoạt: 0B, mã tham số rắn: 04)
Kiểm tra CRC A6BF
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
80F1 kiểm tra CRC
Bước 5: Đọc trạng thái đóng kẹp điện cho đến khi hoàn thành
Yêu cầu: 09 04 07 D0 00 03 B1 CE
Kiểm tra CRC B1CE
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 06 00 B5 69 04 01 00 D7 44
00B5 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0XB5, Chế độ: 01)
Kiểm tra CRC D744
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 06 00 F5 FE 04 01 00 FA FF
00F5 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0xBB, Chế độ: 0x01)
FE04 đăng ký nội dung 07D1 (trạng thái lỗi: 00, vị trí đích: FE)
0100 Đăng ký nội dung 07D2 (vị trí hiện tại: FF, hiện tại: 00)
Kiểm tra CRC FAFF
Bước 6: Di chuyển robot đến vị trí đặt

Bước 7: Mở kẹp điện ở tốc độ tối đa
Yêu cầu: 09 10 03 E8 00 01 02 03 0B A4 8F
Lệnh mô tả
030B Nội dung thanh ghi 03E8 (yêu cầu kích hoạt: 0B, mã tham số rắn: 03)
Kiểm tra CRC A48F
Trả lời: 09 10 03 E8 00 01 80 F1
80F1 kiểm tra CRC
Bước 8: Đọc trạng thái mở kẹp điện cho đến khi hoàn thành
Yêu cầu: 09 04 07 D0 00 03 B1 CE
Kiểm tra CRC 300F
Trả lời (chưa đầy đủ): 09 04 06 00 75 9A 04 01 00 E4 11
0075 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0x75, Chế độ: 01)
9A04 Đăng ký nội dung 07D1 (trạng thái lỗi: 04, vị trí đích: 9A)
E411 kiểm tra CRC
Trả lời (đã hoàn thành): 09 04 06 00 F5 00 04 01 00 CB 17
00F5 Đăng ký nội dung 07D0 (trạng thái kẹp điện: 0xBB, Chế độ: 01)
CB17 kiểm tra CRC
Bước 9: Nếu có mục tiêu thu thập thông tin khác, hãy quay lại bước 3
Chương 8 Hướng dẫn kết nối mạng
Bộ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG có thể hỗ trợ điều khiển mạng lên tới 16 thiết bị trên cùng một mạng.
Dụng cụ kẹp điện trong cùng một mạng truyền thông cần có ID thiết bị khác nhau nên người dùng cần
Đặt ID của từng kẹp điện riêng biệt để đảm bảo chức năng kết nối mạng bình thường. ID kẹp điện có thể được sửa đổi bằng cách đọc và ghi ID kẹp điện
Việc hoàn tất đăng ký cũng có thể được hoàn thành với sự trợ giúp của phần mềm gỡ lỗi do công ty chúng tôi cung cấp.
Cần lưu ý rằng khi xây dựng mạng có nhiều thiết bị, cấu trúc liên kết chuỗi vòng như trong hình bên dưới là bắt buộc, bất kỳ mạng nào cũng không được hỗ trợ.
Bất kỳ cấu trúc liên kết nào có mối quan hệ phân nhánh.
Cấu trúc liên kết chuỗi Daisy
Nếu toàn bộ cáp nguồn mạng dài, phải chú ý đảm bảo đủ điện áp và dòng điện, nếu cáp truyền thông dài, để đảm bảo
Để đảm bảo liên lạc ổn định, cần thêm một bộ lặp để khuếch đại tín hiệu liên lạc và cần kết nối điện trở đầu cuối 120Ω với đầu bus.
Khi điều khiển vuốt điện, người dùng có thể điều khiển chuyển động đồng bộ của tất cả các vuốt điện trong mạng thông qua phát sóng, trong khi phương thức bỏ phiếu
Phương pháp để có được trạng thái của từng móng vuốt điện. Người dùng cũng có thể gửi hướng dẫn điều khiển đến một trạm phụ cụ thể để điều khiển động cơ phụ hoạt động độc lập.
di chuyển.
Khi có nhiều thiết bị phụ và cáp truyền thông dài, chu kỳ truyền thông để lập lịch trình của máy chủ cần phải được tăng lên một cách thích hợp.
Chương 9 Khắc phục sự cố
Chẩn đoán lỗi kẹp kẹp điện dòng mô-đun Honghui HEPG thuận tiện và hiệu quả.Người dùng có thể sử dụng đèn LED, phản hồi lỗi
Nhận trạng thái hiện tại của vuốt điện bằng cách cung cấp các từ trạng thái và các phương pháp khác để nhanh chóng xác định loại lỗi.
9.1 Đèn báo lỗi Tay kẹp điện
mô-đun dòng Honghui HEPG có đèn LED màu đỏ và xanh lam, trạng thái của đèn báo LED có thể hiển thị trạng thái nguồn.
Trạng thái hoạt động của móng vuốt. Được chia thành đèn trạng thái kẹp và đèn trạng thái xoay.
số seri trạng thái đèn LED nghĩa
1 Đèn xanh luôn sáng, đèn đỏ luôn tắt hoa t đô ng binh thương
2 Đèn xanh nhấp nháy chậm (0,5Hz), đèn đỏ luôn tắt Gián đoạn giao tiếp (không giao tiếp dữ liệu trong 1 giây)
3 Đèn xanh nhấp nháy nhanh (1Hz), đèn đỏ luôn tắt Lỗi lệnh điều khiển
4 Đèn xanh luôn tắt, đèn đỏ luôn sáng Lỗi quá nhiệt
5 Đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ nhấp nháy chậm (0,5Hz) Điện áp bất thường
6 Đèn xanh luôn tắt, đèn đỏ nhấp nháy nhanh (1Hz) Lỗi quá dòng
7 Đèn xanh đỏ luân phiên nhấp nháy kích hoạt lỗi
8 Lỗi sản phẩm Đèn đỏ và xanh luôn sáng (hồng)
Ngoài việc lấy trạng thái hoạt động của vấu điện thông qua trạng thái của đèn LED, người dùng có thể đọc thanh ghi lỗi (5.3.2
Thanh ghi lỗi) và phân tích trạng thái chuyển động hiện tại của vấu điện từ từ trạng thái của lỗi đăng ký.
9.2 Khắc phục sự cố
9.2.1 Gián đoạn truyền thông
Hiện tượng lỗi
Bit2 của từ trạng thái lỗi = 0x01 và trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn xanh nhấp nháy chậm (0,5Hz), đèn đỏ
Luôn luôn bị dập tắt.
Nguyên nhân và giải pháp có thể
Nguyên nhân có thể Phương pháp phát hiện Biện pháp xử lý Nhận xét
Trong trường hợp này

Có đường dây liên lạc nào kém không? Thắt chặt đường dây thông tin liên lạc
Đường truyền bất thường trong giao tiếp
RS485A và RS485B có được kết nối ngược nhau không? Điều chỉnh trình tự dòng của RS485A và RS485B
cắt bỏ, không ảnh hưởng
Điều khiển cặp vuốt điện
Âm thanh lệnh
Các thiết bị ngoại vi vượt quá

Kiểm tra xem logic điều khiển thiết bị ngoại vi có Có, nếu người dùng
Thiết bị ngoại vi định kỳ (>1Hz)

Không nhận được điện trong 1 giây
Có gửi dữ liệu đến kẹp điện trong thời gian thực hay không Không cần điều này
Gripper gửi gói yêu cầu

dựa theo Yêu cầu, có thể bỏ qua
Bộ kẹp di chuyển gửi dữ liệu
Lỗi này.
9.2.2 Hiện tượng lỗi lệnh điều khiển
Bit1 của từ trạng thái lỗi = 0x01 và trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn xanh nhấp nháy nhanh (1Hz), đèn đỏ luôn tắt.
Thiết bị ngoại vi Kiểm tra xem lệnh điều khiển đã được gửi chưa
Gửi ngón tay điều khiển Có lỗi, vui lòng tham khảo Chương 6 Gửi hướng dẫn điều khiển chính xác
Có lỗi trong đơn hàng Nội dung gửi hướng dẫn chính xác.
9.2.3 Hiện tượng lỗi quá nhiệt (nhiệt)
Bit6 của từ trạng thái lỗi = 0x01, đồng thời trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ luôn sáng.
nhiệt độ môi trường bên ngoài

Phát hiện xem nhiệt độ môi trường có cao hơn
Bổ sung thiết bị làm mát môi trường
quá cao hoặc môi trường
45oC
Thiết bị sưởi ấm kín

Bố trí hợp lý thiết bị sưởi ấm
Kiểm tra thiết bị sưởi ấm và cách bố trí của nó
Bố trí thiết bị quá dày đặc
9.2.4 Hiện tượng mất điện
áp bất thường
Bit4 của từ trạng thái lỗi = 0x01, đồng thời trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ nhấp nháy chậm (0,5Hz).
Tăng điện áp đầu ra của nguồn điện chuyển mạch,

Điện áp bus thấp hơn Kiểm tra xem điện áp DC đầu vào của kẹp điện có
Tạo điện áp bus đầu vào của kẹp điện
15V thấp hơn 15V hay không
Trong phạm vi 24V±10%
Giảm điện áp đầu ra của nguồn điện chuyển mạch,

Điện áp bus cao hơn Kiểm tra xem điện áp DC đầu vào của kẹp điện có
Tạo điện áp bus đầu vào của kẹp điện
30V cao hơn 30V hay không
Trong phạm vi 24V±10%
9.2.5 Hiện tượng lỗi quá
dòng
Bit3 của từ trạng thái lỗi = 0x01 và trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn xanh luôn tắt và đèn đỏ nhấp nháy nhanh (1Hz).
ngắn mạch Kiểm tra xem có bị đoản mạch không Xử lý đoản mạch
Mở phần mềm PC và kiểm tra cài đặt

Giới hạn dòng điện thấp Tăng giá trị giới hạn quá dòng
Giá trị cài đặt có quá thấp không?
9.2.6 Hiện tượng lỗi kích hoạt đầu
kẹp
Bit5 của từ trạng thái lỗi = 0x01 và trạng thái của đèn báo lỗi là: đèn đỏ và xanh lam luân phiên nhấp nháy.
Trạng thái này
cho điện
Sau khi bật nguồn, nó không được sử dụng Kiểm tra xem móng vuốt điện có bị hỏng không
Gửi lệnh điều khiển đến móng vuốt điện
một trong những móng vuốt
Móng vuốt điện Gửi lệnh kích hoạt
bình thường
tình trạng
9.2.7 Lỗi sản phẩm
Từ trạng thái lỗi bit7=0x01. Nếu sản phẩm bị lỗi, vui lòng liên hệ với nhân viên hậu mãi chính thức của Honghui hoặc các đại lý liên quan.
đối phó với.
V1.2 Trang 43 trên 50
Chương 10 Bảo trì và Bảo hành
10.1 Kiểm tra thường xuyên
Dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng Honghui HEPG có hiệu suất ổn định và chu kỳ bảo trì của dụng cụ kẹp điện là 200W lần hoặc cứ sau 3 lần
Bảo trì mỗi tháng một lần (nếu môi trường khắc nghiệt hoặc tần suất làm việc cao, nên rút ngắn chu kỳ bảo trì một cách thích hợp).
Không cần phải tháo kẹp điện trong quá trình bảo trì, người dùng chỉ cần kiểm tra thường xuyên để xác nhận các bộ phận bên ngoài không bị hư hỏng. Kiểm tra mọi thứ
Các mục như sau:
(1) Vệ sinh phần trượt lòng bàn tay thường xuyên để tránh vật lạ xâm nhập và gây hư hỏng các bộ phận chính của móng vuốt điện.
(2) Tra dầu mỡ thường xuyên là loại mỡ Mobilith SHC1500 để tránh mài mòn lẫn nhau các bộ phận chính.
Điều này làm giảm độ chính xác, như thể hiện trong Hình 10.1.
(3) Kiểm tra xem các ốc vít có bị gỉ hoặc hư hỏng hay không, nếu có hãy thay thế chúng.
Hình 10.1 Sơ đồ bôi mỡ vào kẹp điện
10.2 Quy trình bảo dưỡng mỡ
Hình 10.2 Biểu đồ quy trình bảo trì dầu mỡ
Nếu gắp không có phanh thì trực tiếp thực hiện bước thứ hai, nếu gắp có phanh thì mở phanh. Sau khi bật nguồn kẹp gắp thì dùng phần mềm máy tính chủ để mở phanh (dành cho việc sử
dụng máy chủ máy tính, xem Chương 5.1), với Không dùng tay di chuyển mạnh giá đỡ bằng vấu kẹp của phanh. Nếu bạn cần di chuyển giá đỡ, vui lòng sử dụng giá đỡ khi nguồn điện đang bật.
Tự kiểm tra, bật điện càng vuốt và kiểm tra bằng mắt xem không có hạt hoặc vật lạ kết bông nào giữa giá vuốt điện và thanh trượt. Nếu có vật lạ, hãy làm sạch nó. Mở ngón tay của
bạn ra, như được hiển thị ở số 3 ở giữa trong Hình 10.2 và sử dụng vị trí phía trên Sử dụng phần mềm máy tính để mở ngón tay của bạn ở hành trình tối đa (để sử dụng máy tính chủ, xem
Chương 5.1) Tra dầu mỡ, như trong Hình 10.2, số 4, dùng chổi bôi đều mỡ Mobil SHC1500 rồi bôi lên tất cả các bề mặt tiếp xúc giữa giá đỡ và lòng bàn tay.
Đóng ngón tay lại, như thể hiện ở dấu 5 trong Hình 10.2 và sử dụng phần mềm máy tính chủ để đóng ngón tay ở hành trình tối thiểu (xem chương 5.1 để biết cách sử dụng máy tính chủ)
Bôi mỡ, như thể hiện trong dấu 6 ở Hình 10.2 dùng cọ quét đều mỡ Mobil SHC1500, tất cả các bề mặt tiếp xúc giữa giá đỡ và lòng bàn tay cần được bôi mỡ
Lau sạch dầu mỡ dư thừa Như minh họa trong Hình 10.2 số 7, đẩy giá và chạy tới chạy lui hơn 5 lần. Lau sạch dầu mỡ tràn ra bằng vải không dệt (phần mỡ thừa còn sót lại trên bề mặt
tiếp xúc của giá đỡ) giá đỡ và lòng bàn tay cần được lau sạch)
Tự kiểm tra như hình 10.2 số 8, kiểm tra trực quan xem bề mặt tiếp xúc giữa giá đỡ và lòng bàn tay có được bôi dầu mỡ đều không (mặt tiếp xúc chạy qua lại không bị tràn dầu mỡ,
không có vật lạ như như chải lông giữa giá đỡ và lòng bàn tay)
10.3 Hướng dẫn bảo hành
Thời gian bảo hành của công ty chúng tôi đối với dụng cụ kẹp điện mô-đun dòng HEPG là một năm và thời gian bảo hành bắt đầu từ khi nhận được sản phẩm.
Trong thời gian bảo hành, công ty chúng tôi sẽ bảo trì hoặc thay thế miễn phí các sản phẩm bị lỗi, bao gồm nhưng không giới hạn những lỗi sau:
Một số tình huống:
(1) Bộ kẹp điện không thể mở hoặc đóng được.
(2) Không thể kết nối phần mềm của kẹp điện.
(3) Tay kẹp điện rung lắc bất thường.
10.4 Cảnh báo
Việc bảo hành sản phẩm sẽ không hợp lệ nếu xảy ra các điều kiện sau:
Thiết bị đã bị giả mạo, sửa chữa hoặc làm hư hỏng bởi người không được ủy quyền và nhãn bảo hành đã bị xóa; Ngoại trừ các điều kiện
đặc biệt được mô tả trong sách hướng dẫn này, các vít của thiết bị đã được tháo ra và thiết bị đã được mở ra; Số sê-ri của
thiết bị số đã bị xóa Thay đổi, xóa hoặc xóa, sử dụng sai đơn vị thiết bị, bỏ bê hoặc hư hỏng do tai nạn. Trong mọi trường hợp, Công ty sẽ không
chịu trách nhiệm về những thiệt hại đặc biệt, ngẫu nhiên hoặc do hậu quả trong bất kỳ trường hợp nào nêu trên. Công ty sử dụng
Không chịu trách nhiệm về thiệt hại do sử dụng sản phẩm cũng như hiệu suất của các bộ phận khác được kết nối với sản phẩm
trục trặc hoặc sự cố vận hành trên bất kỳ hệ thống nào mà Sản phẩm có thể chịu trách nhiệm. Sự bảo đảm trên thay cho
Tất cả các bảo đảm khác, rõ ràng, ngụ ý hoặc theo luật định, bao gồm nhưng không giới hạn ở việc giới hạn sự phù hợp cho một mục đích cụ thể
Bảo đảm ngầm định về sự phù hợp và phù hợp cho một mục đích cụ thể.
Các tuyên bố khác:
Công ty có quyền thay đổi thiết kế hoặc cấu trúc của bất kỳ sản phẩm nào trong phạm vi kinh doanh bất cứ lúc nào nhưng không có nghĩa vụ.
Không thực hiện bất kỳ thay đổi nào đối với thiết bị bạn đã mua. Bảo hành này không bao gồm các trục trặc do: Không đúng cách
Việc sử dụng hoặc lắp đặt, hao mòn thông thường, sự cố tai nạn, lỗi của con người, thảm họa không thể tránh khỏi và các sự kiện tự nhiên khác, hoặc
Các vấn đề khác xảy ra ngoài phạm vi sử dụng và kiểm soát sản phẩm.
ruột thừa
Hình 1 Kích thước bề ngoài của sản phẩm kẹp điện HEPG26-006
Hình 3 Kích thước bên ngoài của sản phẩm kẹp điện HEPG40-006
Hình 7 Kích thước bên ngoài sản phẩm kẹp gắp điện HEPG50-060

HEPG Viet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

HEPG Viet

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

HEPG Viet

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Machine Translated by Google

Công ty TNHH Công nghệ Honghui Thâm Quyến

Mã hóa tài liệu:

Ngày phát hành: 16-8-2021

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

Lời nói đầu

cuối. tính năng chính Phạm vi ứng dụng

thay đổi mà không báo trước nên bạn có thể tự tham

Danh sách hướng dẫn liên quan

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

Mục lục............................................... .................................................................. ................................................................. ................................... 2

Thuật ngữ và chữ viết tắt.................................................................. ................................................................. ............................................ ............ 5

Bản ghi thay đổi phiên bản.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............ 5

Chương 1 Các vấn đề an toàn.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............ 6

Chương 2 Giới thiệu chung................................................................................. ................................................................. ........................................................... ............7

2.1 Chế độ hoạt động.................................................................. .................................................................. ................................................................. ................................. .7

2.2 Thông tin cơ bản về sản phẩm.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............số 8

2.4 Nội dung bao bì sản phẩm.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............9

Chương 3 Các vấn đề cài đặt.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............10

3.1 Điều kiện sử dụng................................................................................. .................................................................. ................................................................. ............10

3.2 Kết nối cơ học................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........10

3.3 Kết nối điện................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........10

Chương 4 Truyền thông và điều khiển.................................................................. ................................................................. ............................................ 11

4.1 Hướng dẫn cơ bản.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11

4.2 Cài đặt cổng nối tiếp.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11

4.3 Định dạng khung lệnh.................................................................. .................................................................. ................................................................. ............11

Chương 5 Công cụ gỡ lỗi.................................................. ................................................................. ........................................................... ........12

5.1.1 Yêu cầu lắp đặt.................................................................. .................................................... .................................................12

5.2 Trình gỡ lỗi di động................................................................. .................................................................. ................................................................. ............17

5.2.1 Môi trường sử dụng.................................................................. .................................................... ................................................................. ........17

Chương 6 Mô tả giao thức MODBUS....................................................... ................................................................. ............................ 18

6.2 Mô tả thanh ghi điều khiển (0X03E8) ...................................... ................................................................. ............................19

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

6.3.10 Thanh ghi giá trị bộ mã hóa (0x07E5).......................................... ................................................................. ...................26

6.4 Thanh ghi thiết bị (0X1388) .................................... ................................................................. ...........................................27

6.4.1 Đăng ký phiên bản phần

6.5.3 Đặt trước nhiều thanh ghi (FC16).......................................... ................................................................. ......................................29

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

Chương 7 Hướng dẫn và ví dụ về điều khiển đầu kẹp.......................................... ................................................. ............30

7.2 Chế độ điều khiển và ví dụ không có tham số.................................................. ................................................................. ............................................35

Chương 8 Hướng dẫn kết nối mạng.................................................................. .................................................................. ................................................................. ................... 40

Chương 9 Xử lý sự cố.................................................................. ................................................................. ............................................ .. 41

9.1 Đèn báo lỗi.................................................................. ................................................................. ........................................................... ..41

9.2 Khắc phục sự cố.................................................................. ................................................................. ................................................................. ................... 42

Chương 10 Bảo trì và bảo hành.................................................. ................................................................. .......................................................... ............44

10.1 Kiểm tra định kỳ................................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........44

10.3 Hướng dẫn bảo hành.................................................................. .................................................................. ................................................................. ..........47

10.4 Cảnh báo................................................................................. ................................................................. ................................................................. ...................................47

ruột thừa................................................. ................................................................. ................................................................. ...................................48

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

Thuật ngữ và chữ viết tắt

Lịch sử thay đổi phiên bản

Ngày Phiên bản sau khi thay đổi nội dung

2021/5/19 thay Ấn bản đầu tiên được phát hành

Số liên hệ: 0755-237 14105 www.homwing.com Email:xs@homwing.com

Chương 1 Các vấn đề an toàn

xây dựng hệ thống trên.

được mô tả ở đây có thể làm giảm sự an toàn nếu xử lý sai.