Error estacionari i tipus

permanent; però al augmentar el tipus disminueix

Tema 5: PRECISIÓ
Fatiha Nejjari
Joseba Quevedo
UPC/ESAII

Error estacionari i tipus Entrada graó

Un sistema presenta o no error estacionari davant un determinat

del sistema.

seves capacitats a seguir entrades graó, rampa, paràbola, ...

K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)

Donat: G( s) H (s)
s N (T1s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)

El terme SN en el denominador representa un pol de

denomina tipus 0, tipus1, tipus 2,..., si N=0, N=1, N=2,

..., respectivament.
 Error en estat estacionari en termes de
Entrada rampa
guany k

N=0 N=1 N=2

Tipus de sistema

r (t ) 1(t ) 0 0
1
1
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1) R( s) 1 K
s
Si N=0 Kv lim G ( s) H ( s) 0
s 0 (T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1) r (t ) t 1 0
1
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1) R(s) K
Si N=1 Kv lim G ( s) H ( s) K s2
1 2
s 0 s(T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1) r (t ) 2t
1
1
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1) R( s)
s3 K
Si N 2 Kv lim G ( s) H ( s)
s 0 s N (T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)

Entrada Paràbola

s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)

Si N=0 Ka lim G ( s ) H ( s ) 0
s 0 (T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)
Si N=1 Ka lim G ( s ) H ( s ) 0
s 0 s(T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)
Si N=2 Ka lim G ( s ) H ( s ) K
s 0 s 2 (T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)
Si N 3 Ka lim G ( s) H ( s)
s 0 s N (T1 s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)