J

- -pp* **■

Edmund Wittbrodt
Stefan Sawiak

teoria i zadania
.
■

Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej

SPIS TREŚCI

Wykaz symboli i oznaczeń .... -

Wstęp ~ ™ ................. 11
.

1. Wprowadzenie...........................................
1.1. Mechanika, jej rola i podział.....................................................................*....................... 13
1.2. Modelowanie ................................... ............................................. ^
1.3. Rys historyczny mechaniki.................................~ I ! I Z * I I ”* * * Z I* Z Z Z Z Z Z * 16
1.4. Powtórka i uzupełnienie wiadomości z rachunku wektorowego ................................. 18
1.4.1. Wektor i skalar.................................................................... Ig
1.4.2. Podział wektorów............................................................................................... 18
1.4.3. Działania na wektorach...................................................................................... 18
1.5. Prawa Newtona............................................................................................................ 28
1.6. Aksjomaty w mechanice.............................................................................................. 29
1.7. Równoważne układy s i ł ............................................................................................... 31
1.8. Stopnie swobody, więzy i ich reakcje.......................................................................... 37
1.9. Siły wewnętrzne i zewnętrzne ..................................................................................... 44
1.10. Redukcja dowolnego układu sił do jednej siły i jednej pary s i ł ................................... 45
1.11. Przykłady zadań........................................................................................................... 49
2. Statyka ............................................................................................................................ 54
2.1. Cel statyki..................................................................................................................... 54
2.2. Warunki równowagi układów s i ł .................................................................................. 54
2.2.1. Przestrzenny dowolny układ s ił.......................................................................... 54
2.2.2. Szczególne przypadki układów sił ..................................................................... 56
2.2.3. Zastępcze warunki równowagi........................................................................... 62
2.3. Układy statycznie wyznaczalne.................................................................................... 64
2.4. Metody graficzne w mechanice .................................................................................... 65
2.5. Siły oporu ...................................................................................................................... 69
2.5.1. Tarcie posuwiste.................................................................................................. 69
2.5.2. Tarcie cięgien...................................................................................................... 71
2.5.3. Opory toczenia ....................................................................................................
2.6. Środek ciężkości i środek masy .................................................................................... 74
2.7. Kratownice..................................................................................................................... S()
2.8. Przykłady zadań............................................................................................................. 6
po
3. K inem atyka............................................................................................................................... ~
3.1. Kinematyka punktu........................................................................................................
3.1.1. Opis ruchu za pomocą wektora wodzącego ....................................................... 1~4
3.1.2. Opis ruchu we współrzędnych prostokątnych.................................................... >
3.1.3. Opis ruchu we współrzędnych naturalnych......................................................... ^
3.1.4. Opis ruchu we współrzędnych biegunowych ...................................................... ■—
3.2. Kinematyka bryły ........................................................................................................... |34
3.2.1. Ruch postępowy................................................................................................... (?4
3.2.2. Ruch obrotow y...................................................................................................... l39
3.2.3. Ruch płaski............................................................................................................ j4g
3.2.4. Ruch kulisty .......................................................................................................... )53
3.2.5.Ruch dowolny ....................................................................................................... ^
3.3. Kinematyka ruchu złożonego punktu ............................................................................ l5g
3.4. Przykłady zadań ...........................................................................*...............................
4 Dynamika............................................................................................. *.... ......... ...... .
4.1. Dynamika punktu materialnego................................................. ......................
4.1.1. Równanie różniczkowe ruchu ................................................... ......... ............
4.1.2. Typy zagadnień w dynamice..........................................,..................... ^ !!£
4.1.3.Zasady dynamiki punktu materialnego .............................................. '.............
4.1.4. Potencjalne pole sił ............................................................................. .... ^ V
4.2. Dynamika układu punktów materialnych .....................................................20?
4.2.1. Równanie ruchu .......................................................................................... ^
4.2.2. Twierdzenie o ruchu środka m asy........................................................ .............. *
4.2.3. Kręt (moment pędu) układu punktów materialnych..............................“ ..........^
4.2.4. Energia kinetyczna układu punktów materialnych...................................^
4.3. Geometria m as......................................................................................................2]}
4.3.1. Masowe momenty bezwładności.....................................................................*’ 2]
4.3.2. Masowe momenty bezwładności przy transformacji układu współrzędnych ....i 213
4.3.3. Główne i centralne masowe momenty bezwładności........................................ 215
4.4. Dynamika bryły .............................................................................. ,....................... .. 21S
4.4.1. Ruch postępowy..........................................................................................218
4.4.2. Ruch obrotowy.................................................................................................. 221
4.4.3. Ruch płaski........................................................................................................ 224
4.4.4. Ruch kulisty ............................................................................................ .......... 227
4.4.5. Ruch dowolny .................................................................................................... 230
4.5. Przybliżona teoria żyroskopu...................................................................................... 232
4.6. Ruch układu o zmiennej masie ................................................................................... 233
4.7. Zderzenia ............................................................................................................ 234
4.8. Dynamika ruchu względnego punktu materialnego................................................... 237
4.9. Wahadło Foucaulta..................................................................................................... 238
4.10. Przykłady zadań.......................................................................................................... 242
5. Elementy mechaniki analitycznej.......................................................................................... 312
5.1. Równania więzów. Podział więzów ..................................................................... ..... 312
5.2. Przemieszczenie przygotowane. Praca przygotowana................................................ 315
5.3. Zasada d’Alemberta.......................................................................................... .......... 317
5.4. Zasada Jourdaina .................................................................................................... 320
5.5. Zasada prac przygotowanych...................................................................................... 322
5.6. Równania Lagrange’a II rodzaju ................................................................................. 325
5.7. Przykłady zadań.................................................................................................... . 331
6. Zadania do rozwiązania.................................................................................................... ..... 358
Skorowidz .......... ...... ................................................................................................................. 411
Literatura ................................................................................................................ . 415
WYKAZ SYMBOLI I OZNACZEŃ

Oznaczenia ogólne

a[ax, ay, - wektor o składowych ax, ay, az

\a\t a - wartość (długość, moduł) wektora a
a = col(al5 an) - wektor (macierz kolumnowa), gdzie element składowy wektora
A = [dfy] - macierz, gdzie a# element macierzy w i-tym wierszu i 7-tej kolumnie
A = diag (af) - macierz diagonalna, gdzie a,- element diagonalny macierzy

x - pochodna x względem czasu x = —

dt
c - a -b - iloczyn skalarny dwóch wektorów
c = a xb - iloczyn wektorowy dwóch wektorów
ar - transpozycja macierzy lub wektora
i = -\/—T - j ednostka uroj ona
roi (a ) - rotacj a pola wektorowego wektora a
Z (a,Z?) - kąt pomiędzy wektorami <2 i b

O znaczenia w ielkości
At - przyrost czasu
A£ - strata energii kinetycznej podczas zderzenia
a, fi - k ą t................................................................................... .....................
8 q. - przemieszczenie przygotowane (wirtualne, wariacja) J-tejwspółrzędnej
uogólnionej _
8y - przemieszczenie przygotowane (wirtualne, wariacja) wektora r
SrT =[Srv Sr2^ S r n\ - macierz wierszowa przemieszczeń przygotowanych
8 x{, Syt, Szj - składowe wektora przemieszczenia przygotowanego 15
S ii, 8 yt, 8 ^ - składowe wektora prędkości przygotowanej rt
¿¡W- - praca przygotowana i-tej siły
z - wektor przyspieszenia kątowego
e [e , £ , £ ] " wektor przyspieszenia kątowego w układzie U o osiach .t, y, z
~ składowe wektora przyspieszenia kątowego w układzie ruchomym £ rj, £
£ £ £ _ składowe wektora przyspieszenia kątowego w układzie stałym x, y, z
x1 y z
0 —kąt nutacji, obrót wokół linii węzłów
0 _ macierz współczynników kierunkowych
q - prędkość nutacji
Ó - wektor siły Mieszczerskiego
tp - kąt obrotu własnego, obrót wokół osi £ współrzędna transwersalna; kąt opa­
sania bębna
(p - prędkość obrotu własnego
ę - równanie /Mych więzów kinematycznych
 6

A - odkształcenie sprężyny
P ■współczynnik tarcia posuwistego; liczba więzów kinematycznych
V ■liczba więzów geometrycznych
nu wektor impulsu momentu (pokrętu)
p promień krzywizny toru; współrzędna radialna; gęstość materiału
Pe odległość punktu od chwilowej osi przyspieszenia
P(0 odległość punktu od chwilowej osi obrotu
¥ kąt precesji, obrót wokół osi z
£ V, C osie układu ruchomego
Ca ' Pa ' Ca współrzędne punktu A w układzie ruchomym
V prędkość precesji
a biegun wieloboku sił
¿0 wektor prędkości kątowej
% wektor prędkości kątowej obrotu własnego
Wg wektor prędkości kątowej nutacji
«V wektor prędkości kątowej precesji
Wę, Wn, C0( składowe wektora prędkości kątowej w układzie ruchomym £ 77, ę
składowe wektora prędkości kątowej w układzie stałym*, yt z
CO ■wektor (macierz kolumnowa) prędkości kątowej
A wektor siły bezwładności (siły d’Alemberta)
AAu wektor siły bezwładności unoszenia działającej w punkcie A

A4c wektor siły bezwładności Coriolisa działającej w punkcie A

a wektor przyspieszenia
składowa transwersalna przyspieszenia
“a wektor przyspieszenia punktu A
aAO wektor przyspieszenia względnego punktu A względem bieguna O

aAO składowa normalna przyspieszenia względnego punktu A względem bieguna 0

aAO składowa styczna przyspieszenia względnego punktu A względem bieguna 0

aAc wektor przyspieszenia Coriolisa punktu A
aAu wektor przyspieszenia unoszenia punktu A
aA\v wektor przyspieszenia względnego punktu A
aBA wektor przyspieszenia względnego punktu B względem punktu A

°BA składowa normalna przyspieszenia względnego punktu B względem punktu A

aBA składowa styczna przyspieszenia względnego punktu B względem punktu ,4

ac wektor przyspieszenia środka masy układu (punktu C)
ac wektor przyspieszenia Coriolisa
ado wektor przyspieszenia doosiowego
“i wektor przyspieszenia masy w,
wektor przyspieszenia normalnego
aob wektor przyspieszenia obrotowego
“0 wektor przyspieszenia bieguna O
ar składowa radialna przyspieszenia
 - wektor przyspieszenia średniego
- wektor przyspieszenia stycznego
- wektor przyspieszenia unoszenia
- wektor przyspieszenia względnego
ciy, az - składowe wektora przyspieszenia w kierunku osi *, y, z
B - macierz kwadratowa masowych momentów bezwładności bryły
C - środek ciężkości; środek masy
Ca - chwilowy środek przyspieszenia
cv - chwilowy środek prędkości
C\-> C2 ‘> c 3 ’ c 4> c 5 ’ c 6 - stałe całkowania
D - funkcja dyssypacji energii układu określająca prędkość rozpraszania energii
układu
D - diagonalna macierz głównych masowych momentów bezwładności bryły
- masowe momenty dewiacyjne (zboczenia) odpowiednio względem osi z, v, x
^tcyc'^XcZc'DycZc - masowe momenty dewiacyjne (zboczenia) odpowiednio względem osi zo >'o
xc, przechodzących przez środek masy bryły (punkt C)
d = a- (b x c ) - iloczyn mieszany trzech wektorów
d = a x (b Xc) - podwójny iloczyn wektorowy trzech wektorów
E - energia kinetyczna
e - współrzędna środka uderzenia
eę -w ersorosi ę
‘o - wersor wektora G)
e£> e7]* ^ - wersory osi układu ruchomego £ tjy £
^ 6 » e n> e t
- wersory osi: binormalnej b, normalnej n oraz stycznej t
er - wersor osi radialnej r
- wersor linii węzłów w
- siła wewnętrzna, z jaką punkt o masie /??, działa na punkt o masie w,
Fi,J
F {x,y) = O - równanie toru w postaci uwikłanej

/ - współczynnik oporu toczenia

f - wektor równań więzów, gdzie: f r = ...»fk]
- równanie K-tych więzów geometrycznych
fv
G - siła ciężkości
- jakobian równań więzów; macierz masowych momentów bezwładności bryty
J
względem układu ,v\ y; macierz mas i masowych momentów bezwładności
bryły (macierz bezwładności)
- macierz masowych momentów bezwładności bryły względem układu ty, >t
Ji
- masowe momenty' bezwładności względem osi układu ruchomego ę. //, ę
Ję
- masowy moment bezwładności względem chwilowej osi obrotu /
J,
- biegunowy masowy moment bezwładności względem punktu O
Jo
- osiowy masowy moment bezwładności względem osi u
- osiowe masowe momenty bezwładności względem osi _v, v, z
Jx’ J y’ Jz
- osiowe masowe momenty bezwładności względem osi centralnych xc>>0 .v
Jxc ’ ^.vc ’ ^JC
- płaszczyznowe masowe momenty bezwładności względem płaszczyzn .n, v;. c
j/ a-v’ 1/7 vz ’ / n:
 - płaszczyznowe masowe momenty bezwładności względem płaszczyzn y
J « » *J yc-c ’ 7V c
ycz& *czc
- główne masowe momenty bezwładności
7', 7", 7"
- składowe wektora krętu w układzie ruchomym £ 77, ^

Kx, Ky, Kz - składowe wektora krętu w układzie nieruchomym x, y, z

K - wektor krętu
Kr - wektor krętu (momentu pędu) ciała względem środka masy (punktu C)

K - wektor krętu (momentu pędu) ciała względem punktu O

Kn - pochodna lokalna wektora krętu

- wektor (macierz kolumnowa) pochodnej lokalnej wektora krętu
- liczba równań więzów geometrycznych; współczynnik restytucji; krzyw ią
toru; współczynnik sztywności sprężyny; stała grawitacji
L(q, q, t) - funkcja Lagrange'a

h ,2 - praca siły na drodze od punktu 1 do punktu 2

Liz1,2 - praca i-tej siły zewnętrznej na drodze od punktu 1 do punktu 2

Liw1,2 - praca i-tej siły wewnętrznej na drodze od punktu 1 do punktu 2

M - diagonalna macierz bezwładności układu punktów materialnych
Mc - wektor momentu względem środka masy (punktu C)
M0 - wektor momentu głównego (wypadkowego) dowolnego układu sił
M 0 (a) - wektor momentu wektora a względem punktu O
Mą, M n, Mą - składowe wektora momentu w układzie ruchomym £ //, £

M x i>
- składowe wektora momentu M ( w układzie x, y, z
Mź - wektor momentu żyroskopowego
m - masa ciała
rnv - wektor pędu punktu materialnego
mvc - wektor pędu układu punktów materialnych
mi - masa /-tego punktu materialnego
N - moc siły
Ń - wektor siły reakcji normalnej
n - liczba punktów materialnych układu; liczba niewiadomych
P - wektor (macierz kolumnowa) sił czynnych
P/ - wektor (macierz kolumnowa) rzutów sity Pt i rzutów momentu M,
P - wektor (macierz kolumnowa) sił czynnych i sił bezwładności
P - wektor siły
P
x */> 1Py.i ’ P. - składowe wektora siły p.
- niepotencjalna i niedyssypatywna częśćy-tej sity uogólnionej (siła czynna.)
- wektor siły zewnętrznej działającej na masę ml
12 - wektor siły, z jaką punkt o masie m\ działa na punkt o masie rn2
21 - wektor sity, z jaką punkt o masie m 2 działa na punkt o masie m \
AS - wektor siły, z jaką ciało B działa na ciało ,4
SA - wektor sity, z jaką ciało A działa na ciało B
 wektor siły niezmieniającej ruchu układu punktów materialnych
p - pęd (ilość ruchu), liczba prętów kratownicy
p - wektor pędu
Pc = M V C - wektor pędu bryły sztywnej
p> p - współczynniki równań parametrycznych chwilowej osi obrotu
Qj - siła uogólniona nr j
Q - wektor siły ciężkości
Zj - współrzędna uogólniona nr j
q - wektor (macierz kolumnowa) współrzędnych uogólnionych układu
R - wektor siły reakcji
Rxi » Ryi> R 71 - składowe wektora siły reakcji Ę w układzie x, y, z
R
_i - siła reakcji i-tego punktu materialnego
ra - wektor siły, z jaką podłoże oddziałuje na ciało w punkcie A
r - ramię siły
r - wektor (macierz kolumnowa) promienia wodzącego 7 punktu układu
r, ę - współrzędne biegunowe
7 - wektor wodzący punktu w układzie U
7a - wektor położenia punktu A względem układu nieruchomego
rAB - wektor o początku w punkcie A i końcu w punkcie B
- wektor wodzący masy mf­
ro - wektor wodzący punktu O, będącego początkiem układu ruchomego
roc - wektor promień o początku w punkcie O i końcu w środku masy ciała
7 - pochodna absolutna wektora 7 względem czasu
- pochodna lokalna wektora 7 względem czasu
rx, rr rz - składowe wektora wodzącego 7
- siła przyłożona do cięgna czynnego (ciągnącego)
- siła przyłożona do cięgna biernego (ciągnionego)
S, - macierz kwadratowa współrzędnych przyłożenia /-tej siły

^1,2 - wektor impulsu siły (popędu)

s - wektor siły w linie; wektor impulsu sity
s - liczba stopni swobody układu
s = s(t) - równanie ruchu po torze we współrzędnych naturalnych
s2 - położenie początkowe i końcowe punktu
T - macierz kwadratowa rotacji
t -czas
f0 - chwila początkowa
u - wektor prędkości bezwzględnej dołączanej masy
V - potencjał (energia potencjalna układu)
K - potencjał sił wewnętrznych
- składowa normalna wektora prędkości masy 1 przed zderzeniem
%
- składowa styczna wektora prędkości masy 1 przed zderzeniem
Vif
- składowa normalna wektora prędkości masy 2 przed zderzeniem
v 2n
- składowa styczna wektora prędkości masy 2 przed zderzeniem
v2.
 10

Y<p - składowa transwersalna wektora prędkości

vv, vv, v, - składowe wektora prędkości w kierunku osi jc, >\ *
V - wektor prędkości
- wektor prędkości masy 1 przed zderzeniem
- wektor prędkości masy 2 przed zderzeniem
- wektor prędkości punktu A
VAO - wektor prędkości względnej punktu A względem bieguna O
'Au - wektor prędkości unoszenia punktu A
Aw - wektor prędkości względnej punktu A
'BA - wektor prędkości względnej punktu B względem bieguna A
- wektor prędkości środka masy ciała (punktu C)
- wektor prędkości masy m,­
vO - wektor prędkości bieguna O
Vr - składowa radialna wektora prędkości
*ir - wektor prędkości średniej
- wektor prędkości względnej
y - wektor (macierz kolumnowa) prędkości
W - wektor siły wypadkowej
w, - wektor siły wypadkowej działającej na masę mv
K , w, - składowe wektora siły wypadkowej we współrzędnych naturalnych
wr, wę - składowe wektora siły wypadkowej we współrzędnych biegunowych
wx, w3„ wz - składowe wektora siły wypadkowej we współrzędnych prostokątnych
WOi - wektor (macierz kolumnowa) składowych siły głównej i momentu głównego
W - linia węzłów, liczba więzów, liczba równań równowagi
Wi1« - składowa normalna wektora prędkości masy 1 po zderzeniu
Wi - składowa styczna wektora prędkości masy 1 po zderzeniu
w2n - składowa normalna wektora prędkości masy 2 po zderzeniu
w2t - składowa styczna wektora prędkości masy 2 po zderzeniu
w =u - v - wektor prędkości względnej dołączanej masy
w, - wektor prędkości masy 1 po zderzeniu
vv2 - wektor prędkości masy 2 po zderzeniu
y, z - osie układu nieruchomego
y\> z\ - osie układu ruchomego
*c» yc> zc - współrzędne środka masy lub ciężkości bryły (punktu C)
xi>yi»Zf - współrzędne kartezjańskie /-/ego punktu materialnego
X0 ' }}0 » - współrzędne bieguna O
^0» V()’ 20ł -Vq, y0>¿o “ warunki początkowe
 Już starożytni Grecy używali pojęcia „mechaniki ',
rozumiejąc je jako sztukę budowania maszyn Wia lnie
sztukę!
Ruch i stan równowagi?! Jak i kiedy jest to możli­
we? Jaki jest ruch i kiedy ma on miejsce, a kiedy jest
równowaga ?
Jeśli zechcesz, to ten podręcznik pomoże Tobie te
i inne zagadki rozwikłać.

WSTĘP

Niniejszy podręcznik przeznaczony jest przede wszystkim dla studiujących na kierun­

ku Mechanika i budowa maszyn na poziomie magisterskim, ale również na nowourucho-
mionych kierunkach: Mechatronika, Inżynieria mechaniczno-medyczna, Energetyka, Inży ­
nieria materiałowa oraz Zarządzanie i inżynieria produkcji. Może być wykorzystywany
przez studentów studiów magisterskich, a także inżynierskich, przy pominięciu niektórych
zagadnień. Podręcznik dostosowany jest w szczególności do programu wykładów i ćwiczeń
przedmiotu Mechanika ogólna (Mechanika I i Mechanika II) realizowanego na Wydziale
Mechanicznym Politechniki Gdańskiej. Obejmuje podstawowe wiadomości z zakresu kla­
sycznej mechaniki newtonowskiej, a także elementy mechaniki analitycznej.
W podręczniku zachowano tradycyjny podział mechaniki na statykę, kinematykę i dy­
namikę, omawiając kolejno zagadnienia dotyczące tak punktu materialnego oraz układu
punktów materialnych, jak i brył sztywnych. Poszczególne zagadnienia omówiono, rozpo­
czynając od przypadku ogólnego, a następnie przechodząc do przypadków szczególnych
rozpatrywanych układów. Przedstawiono też przybliżoną teorię żyroskopu, problematykę
ruchu układów o zmiennej masie, zagadnienia dotyczące zderzeń, a także ruchu względne­
go. Zamieszczono również podstawy mechaniki analitycznej. Ze względu na fakt, że wiel­
kości występujące w mechanice mają na ogół właściwości wektorowe, w podręczniku
przypomniano podstawowe zależności i zasady rachunku wektorowego.
W praktyce inżynierskiej liczy się nie tylko znajomość i rozumienie teorii, w tym wy­
prowadzania wzorów, ale przede wszystkim umiejętność rozwiązywania zadań i proble­
mów mechaniki. Stąd duży nacisk położono na umiejętność zastępowania analizowanych
układów rzeczywistych lub pomyślanych, właściwymi modelami, a następnie ich opisy­
wania za pomocą odpowiednich równań. Ważna też jest umiejętność rozwiązywania tych
równań oraz interpretacji uzyskanych wyników. Dlatego wszystkie zagadnienia /.lustrowa­
no wieloma rozwiązanymi przykładami zadań. Zamieszczono także wiele zadań , proble­
mów do samodzielnego rozwiązania, podając przy tym odpowiedzi końcowe.
W niniejszym, trzecim wydaniu podręcznika wprowadzono zmiany porządkujące
i uzupełnienia, a także usunięto błędy, których nie udało się umknąć w wydaniu drugim,
i
Wprowadzono . * . dotyczące
dodatkowo podpunkty i j-------- *
■potencjalnego rw-iIm sil. zagadnień zwją/a-
pola
nvch z zasadą energii kinetycznej dla układu punktów materialnych, a także analizy waha
dht Foucaulta. Wahadło to w 2004 roku, w roku jubileuszu stulecia uczelni, zainstalowane
zostało w Dziedzińcu Południowym Gmachu Głównego Politechnik. Gdańskiej.
 1. WPROWADZENIE

1.1. Mechanika, jej rola i podział

Mechanika jest działem fizyki, zajmującym się badaniem ruchu ciał materialnych i ich
mechanicznego, wzajemnego oddziaływania.
Dyscyplina ta ma dwojakie znaczenie:
1) dostarcza pewnej sumy wiadomości potrzebnych następnie w praktyce zawodowej,
względnie przy studiowaniu innych dyscyplin;
2) stanowi jednocześnie wdrożenie umysłu przyszłego inżyniera do zadań, które ten będzie
musiał rozwiązywać w swojej pracy (uczy ścisłego myślenia).
Mechanika jest pierwszą dyscypliną, w której występują tak ważne w praktyce inży­
nierskiej elementy, jak:
1) zastępowanie realnych części maszyn układami tworów abstrakcyjnych (np. zastępowa­
nie prętów, przegubów, kół zębatych odpowiednio odcinkami, punktami, bryłami
sztywnymi);
2) pomijanie mniej istotnych czynników (zjawisk);
3) opisywanie danego problem za pomocy równań matematycznych;
4) rozwiązywanie powyższych równań.
Ze względu na trudności matematyczne, prawa mechaniki w swojej użytkowej formie
podlegają znacznym ograniczeniom, a mimo to są jednymi z najogólniejszych praw przy­
rody, stosowanymi przez inżynierów. Mechanika jest jedną z podstawowych nauk, na któ­
rej opierają się inne dyscypliny: wytrzymałość materiałów, podstawy konstrukcji maszyn,
teoria sprężystości i plastyczności, hydromechanika i aeromechanika, teoria skrawania,
przeróbka plastyczna i wszystkie nauki konstrukcyjne, a nawet termodynamika oraz meta­
loznawstwo.
Tematem naszego wykładu jest mechanika ogólna zwana również mechaniką klasycz­
ną, teoretyczną lub newtonowską. Podział mechaniki przedstawiono na rys. 1.1. Podział
mechaniki na statykę, kinematykę i dynamikę jest podziałem ze względów dydaktycznych.
Statyka zajmuje się równowagą ciał, kinematyka zajmuje się matematycznym opisem ruchu
ciał bez wnikania w przyczyny wywołujące ten ruch, natomiast dynamika zajmuje się ru­
chem ciał pod wpływem działających sił.

1.2. Modelowanie
Modelowanie polega na przejściu od konstrukcji rzeczywistej, poprzez model fizycz­
ny, do matematycznego opisu badanych zjawisk. Na rys. 1.2 przedstawiono schemat proce­
su modelowania i badania konstrukcji rzeczywistej.
Konstrukcją rzeczywistą nazywamy realny obiekt, który analizujemy, łącznie z jego
obciążeniem. .. .
Modelem fizycznym nazywamy pewne uproszczenie konstrukcji rzeczywistej. Model
ten powinien dostatecznie dokładnie odzwierciedlać zjawiska zachodzące w badanym
obiekcie, a jednocześnie być możliwie prosty do opisu matematycznego. Model hzyczny,
stosowany w mechanice ogólnej, może między innymi zawierać następujące pojęcia abs-
 14 ______________ ______________________________ _____ _

trakcyjne: bryły idealnie sztywne, punkty materialne, czy siły skupione. Bryłą
sztywną nazywamy ciało, które pod działaniem dowolnie wielkich sił nie odkształca d
Punktem materialnym nazywamy punkt o zerowych wymiarach mający jednak masy $M
skupioną nazywamy siłę przyłożoną do punktu o zerowych wymiarach.

Rys. 1.1. Podział mechaniki

Modelem matematycznym nazywamy analityczny opis badanych zjawisk zachodzą­

cych w modelu fizycznym. Są to wzory matematyczne usystematyzowane w pewien algo­
rytm, pozwalający rozwiązać problem.
Mechanika operuje szeregiem pojęć, których w zasadzie zdefiniować nie można. Są to
tak zwane pojęcia pierwotne. Współczesna nauka uważa jednak, że wielkość fizyczna jest
zdefiniowana, jeżeli potrafimy ją zmierzyć.
Podstawowym pojęciem pierwotnym, stosowanym w mechanice, jest siła. Możemy ją
zmierzyć poprzez pomiar skutków jej działania (nadanie ciału przyspieszenia lub zdefor­
mowanie ciała). Dla celów praktycznych umawiamy się nazywać siłami oddziaływanie
jednego ciała na drugie. Oddziaływanie to może odbywać się poprzez bezpośredni kontakt
dwóch ciał lub na odległość (siły grawitacji, magnetyczne i elektrostatyczne). Jeżeli mó­
wimy w mechanice o sile działającej na rozważane ciało, to zawsze musimy sobie zdawać
sprawę, jakie inne ciało tę siłę wywiera.
W praktyce za ciało doskonale sztywne przyjmuje się takie, którego odkształcenie
w stosunku do wymiarów jest pomijalne. Wyjątkowo, w obliczeniach statycznych, każde
ciało można uważać za sztywne po jego odkształceniu (zasada zesztywnienia, por. rys. 1.3).
Jeżeli na ciało działają siły, których linie działania przecinają się w jednym punkcie
(zbieżny układ sił), to możemy to ciało traktować jako punkt materialny. W praktyce często
traktujemy jako punkt materialny ciała o „małych” wymiarach, dla których linie działania
sił w „przybliżeniu” przecinają się w jednym punkcie.
Rys. 1.2. Schemat modelowania i badania konstrukcji rzeczywistej

ciało traktowane
jako sztywne
po odkształceniu

Rys. 1.3. Belka odkształcona pod wpływem działającej na nią siły

 Rys historyczny mechaniki przedstawiony jest w olbrzymim skrócie
w yrriienio
w nim jedynie wybrane, najistotniejsze dokonania, począwszy od starożytnośd 1Uem0no
współczesne. P° C7<x

Początki rozwoju prace dotyczące maszyn prostych w

żytnym Babilonie i Egipcie, gdzie « J g l
je w budownictwie, np. przy budowie pila” "

Arystoteles - filo zo f, teoria materii, prace dotyczące

(384-322 p.n.e.)
szyn prostych (dźwignic), stosowanych
w technice uzbrojenia i budownictwie

Archimedes
- f i z y k i m atem atyk; składanie i rozkładanie sil
(287-212 p.n.e.)
równoległych, teoria dźwignic, środki ciężko­
ści figur geom etrycznych i brył ...

Leonardo da Vinci
- malarz, architekt, teoretyk i technik; równia
(1452-1519) pochyła, tarcie, bloki

M ikołaj Kopernik
- astronom i matematyk, trygonometria, pro­
(1473-1543) blemy układów odniesienia

Galileo Galilei
—fizyk, astronom i filo zo f, pojęcie przyspie­
{Galileusz)
szenia, praw a spadania ciał, szczególny przy­
(1564-1642)
kład praw a bezw ładności, siły tarcia, problem
wahadła, um iejętność wyciągania racjonal­
nych wniosków z doświadczeń
Johannes Kepler 1
- fiz y k , astronom i filo zo f, prawa ruchu planet
(1571-1630)

Rene Descartes
(Kartezjusz) ■filozof i m atem atyk; zasada zachowania pędu
(1
Chrystian Huy­
- fizyk, astronom i matematyk, teoria wahadła
gens
fizycznego, przyspieszenie w ruchu krzywoli­
(1629-1695) niowym

Isaac Newton - fizyk i matematyk, twórca mechaniki kla­

(1643-1727) sycznej zwanej, od jego nazwiska, newtonow­
ska - podanie teoretycznych podstaw mecha­
niki ogólnej ściśle opartych na doświadczeniu,
zasady dynamiki, prawo powszechnego ciąże­
nia, rachunek różniczkowy i całkowy nieza­
leżnie od Leibniza
Pierre Varignon - mechanik i matematyk pojęcie momentu
(1654-1722) siły, wielobok sznurowy, zasady równowagi
zbieżnego i równoległego układu sił

Johann Bernoulli - matematyk i fizy k pojęcie energii kinetycz­

(1667-1748) nej, mechanika analityczna

Leonard Euler - matematyk fizyk i astronom, analityczne

(1707-1783) metody rozwiązywania zagadnień ruchu, obrót
ciała sztywnego wokół nieruchomego punktu

Jean d'Alembert - filozof matematyk i fizyk zastosowanie

(1717-1783) praw obowiązujących w statyce do dynamiki,
mechanika analityczna

Joseph Louis - matematyk i mechanik twórca mechaniki

Lagrange analitycznej
(1736-1813)

Max Planck - fizycy; twórcy mechaniki kwantowej

(1858-1947),
Paul Dirac
(1902-1984)
Albert Einstein - fizy k twórca szczególnej i ogólnej teorii
(1879-1955) względności (mechaniki relatywistycznej)

Mechanika ogólna traci ważność w przypadku, gdy badane ciała poruszają się z pręd
kością zbliżoną do prędkości światła (3-108 m/s). Prędkości takie w zagadnieniach inżynier­
skich budowy maszyn w zasadzie nie występują.
18

1.4. Powtórka i uzupełnienie wiadomości z rachunku wektorowego

Rachunek wektorowy został stworzony szczególnie dla potrzeb mechaniki U ,
on znacznie zapis matematyczny oraz ułatwia zarówno rozważania teoretyczne, Upraszcza
jalTi
i jak i r07w
wiązy wanie zadań.

1.4.1. Wektor i skalar

Wektorem nazywamy wielkość fizyczną, do określenia której konieczne jest poda * •
1) wartości (długości, modułu), 2) kierunku, 3) zwrotu. Przykładami wielkości wektoro
wych są: prędkość, siła, przyspieszenie. J 1
Skalarem nazywany wielkość fizyczną, do określenia której wystarczy podać jej war­
tość. Przykładami wielkości skalarnych są: objętość, temperatura, praca, gęstość.

14.2. Podział wektorów

W ektory dzielimy na: 1) swobodne (rys. 1.4a), 2) związane z płaszczyzną (rys. 1.4b),
3) związane z prostą (rys. 1.4c), 4) związane z punktem, czyli nieswobodne (rys. 1.4d). *

Rys. 1.4. Wektory: a) swobodny, b) związany z płaszczyzną, c) związany z prostą,

d) związany z punktem

1.4.3. Działania na wektorach

Wszystkie działania na wektorach, omawiane w tym punkcie, przeprowadzane są na

wektorach swobodnych, to jest takich, które można dowolnie przemieszczać w przestrzeni
z zachowaniem wartości, kierunków i zwrotów.
1. Oznaczenia. Wektory najczęściej oznaczamy symbolem a , a lub w druku a pisane
„tłustą” czcionką. Natomiast wartość wektora oznaczamy \a | , |a| lub po prostu a .
2. Układy odniesienia. Do opisu analitycznego badanych zjawisk stosuje się najeżę-
ściej prostokątny układ odniesienia (kartezjański). M oże on być układem praw o- lub lewo-
skrętnym. W naszym wykładzie korzystać będziemy z kartezjańskiego, prawoskrętnego
układu odniesienia.
W prawoskrętnym układzie odniesienia, opierający się plecami o oś z człowiek ma prawą
nogę na osi a \ zaś lewą - na osi y (rys. ! 5a) lub zgodnie z regułą śruby prawoskrętnej (kor­
kociągu) (rys. 1.5b), jeżeli obracamy śrubę w kierunku przeciwnym do ruchu w s k a z ó w e k
zegara (patiząc z góiy na płaszczyznę xy - od osi z), to śruba musi wkręcać się w kierunku
osi z.
 a)
b)

y ‘ kierunek „wkręca­
nia" się korkociągu
%

stopa
prawa kierunek obrotu;
obrót od J do „ /
Rys. 1.5. Interpretacja prawoskrętnego układu odniesienia: a) „prawa stopa”, b) „korkociąg"

3. Dodawanie (składanie) wektorów. Dane są dwa wektory d i b . Szukamy wektora

wypadkowego w = d + b .W ektory a i b nazywamy składowymi wektora w (rys. 1.6).

sposób 1
(metoda równole-
głoboku)

sposób 2
(metoda wielobo-
ku)

Rys. 1.6. Wektor w będący sumą dwóch wektorów a i b metodą równoległoboku i wieloboku

U w aga: sposób 2 jest mniej pracochłonny, szczególnie w przypadku dodawania większej

liczby wektorów.
W przypadku dodawania wielu (np. trzech) wektorów, postępujemy jak na rys. 1.7.

Rys. 1.7. Wektor % będ ący sumą trzech wektorów a , b i c metodą wieloboku
 20

4. Rozkładanie wektorów. Dany jest wektor d oraz dw V

takich wektorów składowych 5| i
których suma równa jest wektorowi a = Sj + J2 (rys. 1 8) do k.

Rys. 1.8. Wektor a i jego dwie składowe J, i j 2 o kierunkach łt, i k2

_ 5 - Wektor Przeciwny. W ektorem przeciwnym do wektora d nazywamy taki wektor

b , którego wartość i kierunek są takie same jak wektora d , natomiast zwrot jest przecie
ny. Zapisujemy go b = - d (rys. 1.9).

Rys. 1.9. Wektor a i przeciwny do niego wektor b

6. Odejmowanie wektorów. Aby odjąć wektor b od wektora a należy do wektora u

dodać wektor przeciwny do b , co zapisujemy c = a - b - a + (~b ) (rys. 1.10).

Rys. 1.10. Wektor c będący różnicą wektorów a i b

7. Mnożenie wektora przez skalar (liczbę). Iloczynem wektora d przez liczbę ^ nazJ
wamy wektor równoległy do a , o długości ak, skierowany zgodnie z wektorem a , y )
k > 0 lub przeciwnie, gdy k < 0 (rys. 1.11). Iloczyn ten zapisujemy b = k d .
 A. -0,5a

8. Rzut prostokątny wektora na oś. Rzutem prostokątnym wektora a na oś x nazywa­

my wektor ax , którego początkiem jest rzut początku wektora a , natomiast końcem - rzut
końca tego wektora (rys. 1.12).

Rys. 1.12. Wektor a i wektor jego rzutu prostokątnego aK

Miarę rzutu ax będziemy nazywać składową skalarną wektora a na oś x lub krótko skła­
dową ax . Składowa ax zaopatrzona jest w znak (rys. 1.13).

Rys. 1.13. Miara rzutu wektora a na oś.v dla przypadku, gdy tworzy on z osią kąt; a) ostry,
b) rozwarty

9. Wektor jednostkowy. Wektor i jest wektorem jednostkowym, jeżeli spełnia on

warunek i = 1. Jeżeli wektor T ma kierunek i zwrot wektora d , to wektor u możemy
zapisać d - a i .
 22

10. Wersory. Wersorami n a z y w a j wektory jednostkowe i , j , k Pr*yporządkowanr; .

odpowiednim osiom układu odniesienia x, y, z (rys. 1.14a).
Wersor (wektor jednostkowy) może też być przy poi ządkowany dowolnej osi. Przykładowo
wersor przyporządkowany osi t, dla odróżnienia od wersorów przyporządkowanych osiorri
układu kartezjańskiego, oznaczamy symbolem et (rys. 1.14b).

a) b)

\T\ = \j = l<='

Rys. 1.14. Wersory: a) i , j , k przyporządkowane osiom układu kartezjańskiego jc, y, z;

b) e, przyporządkowany osi t
11. Analityczny zapis wektora
A. Układ płaski. Dane są punkty A(xa, ya) oraz B(xh, yb), będące odpowiednio począt­
kiem i końcem wektora a (a = A B ). Wówczas (rys. 1.15):
ax ~ Xb ~ xa ’
ay = yb- y a -

Rys. 1.15. Wektor a w płaskim układzie współrzędnych kartezjańskich .v, y

W ektor a zapisujemy analitycznie a = a x + a y = axT + a J .

Mając wektor a [ ax , ay ], wielkości charakteryzujące go obliczamy następująco
(rys. 1.15):

1) wartość a = J a x2 + a v2 ,

_ a
2 ) kierunek cosą* - — lub co są , = — , przy czym cos2a x + cos2a v = 1,
a a
 23
3) zwrot określają znaki składowych ocx i

^ ^ \ć w ia r tk a
w ielkośc^-^ 1 II III IV
Ox + - — +
ocy + + - -

B. Układ przestrzenny. Dane są punkty A fc, ym Za) oraz B(xb, yb, zb% będące odpo-

Rys. 1.16. Wektor a w przestrzennym układzie współrzędnych kartezjańskich .x\ y, c

Wektor a zapisujemy analitycznie

a = axi +ayj + azk .

Mając wektor a [aXf aY, a j , wielkości charakteryzujące go obliczamy następująco

(rys. 1.16):
1) wartość a - <Jax2 + a v2 +a z2 ,
ax °v aT
2) kierunek cos ax — , cos#,. = — , cos#. = — ,
a ' a o
o
przy czym cos2#v + cos“#,. + cos"#. - 1,
3) zwrot określają znaki składowych av, av, a:.
■.
12. Dodawanie i odejmowanie analityczne wektorów. Dane są dwa wektory
a = a x T + a v j + a z k oraz b - b x i + /\, J + bz k .

Wektor c = a±/> = cv / + r v y +cz k obliczamy.

 24

c = ax ± bx Cy= a ± b y cz = a z ± bz .
o j);

Własność: a + b = b + a ■ ^ _
13. Analityczne mnożenie wektora przez skalar. Dany jest wektor a - axi + a>J +aj

oraz dowolna liczba rzeczywista k. Znaleźć wektor b = k a . Współrzędne wektora

b = b j + b yJ + b zk obliczamy:
bx = kax , by = kay , bz = kaz .

Własność: ka = a k.
14. Iloczyn skalamy dwóch wektorów. Iloczyn skalamy dwóch wektorów oznaczamy
_ def _ _
c = a -b = a b c o s Z (a ,b ) , (1.3) i

gdzie Z ( d ,b ) - kąt pomiędzy wektorami a,b . W praktyce, gdy a - a xi 0ra2

b = ^ 7"+ & J + bzk , iloczyn skalarny c liczymy z zależności

c = axbx + dyby + azbz . (1.4)

Własność: a -b - b -a . (1.4a)

Przypadki szczególne: d -b = O, gdy a lb , (1.4b)

d -b =ab, gdy a || Z? . (1.4c)

15. Iloczyny skalarne dwóch wersorów. Iloczyny te są równe:

i - i - 1, j - i = 0 , k - i = O,

rj= o , 7 *7 = 1 k-j= o, (1,5)

/ * k = O , j -k = O , k -k - 1 .

16. Iloczyn wektorowy dwóch wektorów. Wektor c jest iloczynem wektorowym wek­
torów a i b , co zapisujemy c = a x b , jeżeli ma on własności:
1) wartość c = a b ń n Z ( a , b } ,

2) kierunek ć l a oraz c _Lb ,

3) zwrot wektora c taki, że trójka wektorów a, b, c stanowi układ prawoskrętny.

Układ prawoskrętny wektorów d, b, c definiujemy podobnie jak prawoskrętny układ osi

x, y, z. Opierający się plecami o wektor c człowiek ma prawą nogę na wektorze d , a lewą
na b (rys, 1.17) lub zgodnie z regułą śruby prawoskrętnej (korkociągu).
W praktyce, gdy a =axi +ayj +azk oraz b =bxi +b^.j -\-bzk , wektor d obliczamy
 T 7 k
c = a x b = ax ay az ( 1. 6 )
bx by bz
skąd:
Cx aybz azby , cy - a 7bx - axb7, cz = axby - ayb (1.6a)

c = axb

Rys. 1.17. Wektor c będący iloczynem wektorowym wektorów a i b

w prawoskrętnym układzie odniesienia

Własności: axb = -b xa , ( 1.6b)

( kl a) x{ ^kib ) = fc,A', (a x b ) , (1.6c)

a x ( f c + c ) = flx F + flX c. ( 1.6d)

Przypadek szczególny: a x b = 0 , gdy a || b . (1.6e )

17. Iloczyny wektorowe wersorów. Iloczyny te są równe:

1 x 7 = 0, J x T = - k , kxi = J ,

T x J = k , J x J = 0, k x j= - i, (1 .7 )

T xk= ~ j, j x k = i , kxk=Q.

18. //w zyn mieszany trzech wektorów. Iloczyn mieszany trzech wektorów n, />, c ,
istotny w zastosowaniach praktycznych, ma postać
 cl = a -(h x c ) = c ‘(a xh ) - h *(c x a ) (1 H)

i jest skalarem. W praktyce, gdy ay, az\, b[bx, by , bz \ oraz c[ct , cy, cz\ , ik>cz>ri
mieszany wyrażamy za pomocą wyznacznika
ax ay az
d = a - ( b x c ) = bx by bz

cx cy c z

19. 7/oczyn wektorowy trzech wektorów. Jest nim wektor o postaci

d = a x ( b x ć ) = (a-ć)b-(a-b)c, (1,9)

a w szczególności _ _ _ _ _ _ _ 2-
d = a x ( a x b ) = (a*b)a-(a-a)b = ( a - b ) a - a b . (I.9ą)

Jeżeli a _Lb , to d =-a b . (h%)

20. Moment wektora (np. s/fy) wzglądem punktu. Momentem wektora a względem
punktu O jest wektor
_ def
d ef _
M 0 (a) = r x a , ( 1. 10)

gdzie r jest wektorem, którego początek znajduje się w punkcie O, zaś koniec jest jedno­
cześnie początkiem wektora a (rys. 1.18).

Rys. 1.18. Wektor M 0 momentu wektora a względem punktu O

Jeżeli do opisu przyjmujemy układ kartezjański a\ y, z (rys. 1.18), w którym T\rx, ryt r
natomiast a[ax, a v, a j , to - zgodnie z (1.6) - M 0 obliczamy z zależności

i j k
M 0 (d) rx ry r
'z
( l id

Wartość wektora M 0 (a) możemy, korzystając z własności 16, p .ł, obliczyć z zależności

M a (a) - r a s 'in a -a h , (1.12)

 gdzie h - odległość linii działania wektora a od punktu O (rys. 1.18).
Wartość wektora momentu jest równa iloczynowi wartości a wektora a i odległości jegc
linii działania od punktu O.
Wektor M 0 (a ) , zgodnie z (1.11), możemy też przedstawić w postaci

M 0 (a) = M xi + M j + M k , (1.13)
gdzie: M x = r yaz - r zay ,
M y = r zax ~rxaz , (l-13a)
M z = rxay - r yax ,

są składowymi wektora momentu M 0 (a) , będącymi składowymi rzutów wektora momen­

tu odpowiednio na osie a, y, z, a jednocześnie momentami wektora a względem osi x, y, z.
21. Moment wektora względem osi. Moment wektora a względem dowolnej osi / jest
to rzut na tę oś wektora momentu M P(a) wektora d względem dowolnego punktu P
leżącego na tej osi (rys. 1.19).

Rys. 1.19. Wektor M{ momentu wektora a względem osi /

W praktyce moment wektora a względem osi / możemy obliczyć jako iloczyn an , długo­
ści rzutu tego wektora na płaszczyznę ;r prostopadłą do tej osi, i odległości linii działania
wektora aK od punktu P, przebicia osi / z płaszczyzną /r(rys. 1.19)

Mf ( a) = anh . <l,l3b)

22. Pochodna wektora opisanego w nieruchomym układzie odniesienia, względem

czasu. Jeżeli dany jest wektor d[ax , a y9 az ] , któr>' możemy zapisać a =ax7 + a j i-a k .
gdzie funkcjami czasu są tylko składowe wektora ax, av, az , to pochodną wektora a wzglę­
dem czasu obliczamy
a = d xi + a xj + a :k . (1 .1 4 )
 28

23. Pochodna wektora opisanego w ruchomym układzie odniesienia, względem czasu.

Jeżeli dany jest wektor F = x[Tl + y j l + z lki , podany w ruchomym układzie odniesienia
y u Zi poruszającym się z prędkością kątową a względem układu *, y, z (rys. 1.20), to p ,
chodną wektora 7 obliczamy

t = xlTl +x l\ + y J i + y j i + ¿ A + ZA = ( M + y J \+ Ż A ) + A h + y J i + ą*,),
co zapisujemy
r = r* +CDXr ,

gdzie: r = zj + yi jj + ¿1/ą —pochodna lokalna, coxr co prędkość

kątowa układu ruchomego.

Rys. 1.20. Wektor r opisany w układzie ruchomym x h z\ poruszającym się

z prędkością kątową (b względem układu .r, y, z

1.5. Prawa Newtona

Prawo pierwsze
Punkt materialny, na który nie działają żadne siły', pozostaje w spoczynku lub porusza
się ruchem jednostajnym po linii prostej.

Prawo drugie
Przyspieszenie a punktu materialnego jest proporcjonalne do siły' P działającej na
ten punkt i ma kierunek siły (rys. 1.21) '

Rys. 1.21. Punkt materialny m, na który działa siła P oraz jego przyspieszenie a

ma - P , ( 1.16.) :
gdzie współczynnik proporcjonalności m jest masą punktu materialnego (prawo słuszne
tylko dla m = const).
Prawo trzecie
Siły wzajemnego oddziaływania dwóch punktów materialnych są równe co do w arto­
ści, leżą na jednej prostej i są przeciwnie skierowane (są wektorami przeciwnymi)

P\2 ~ ~ P2\ > (1.17)

gdzie: Pn - siła, z jaką punkt o masie m, działa na punkt o masie m2, P2l - siła, z jaką
punkt o masie m2 działa na punkt o masie mi (rys. 1.22).

/771 ^ 21

Rys. 1.22. Siły P21 i Pn wzajemnego oddziaływania punktów materialnych wą i m2

1.6. Aksjomaty w mechanice

Aksjomatu, czyli pewnika, nie można udowodnić teoretycznie, ale można wykazać
jego słuszność za pomocą doświadczenia.

Aksjomat 1
Siła jest wektorem związanym z prostą.
Wynikają z tego następujące konsekwencje:
1. Siłę można przesuwać wzdłuż linii jej działania (rys. 1.23).

Rys. 1.23. Siła P i linia jej działania

2. Siły działające na punkt sumuje się wektorowo (rys. 1.24).

Rys. 1.24. Sumowanie sił i P2

30

3. Dwie siły przyłożone do ciała sztywnego równoważą się (ich suma jest równa •
leżą na jednej prostej, są równe i przeciwnie skierowane (rys. 1.25) Jest to >ter°^» gdy
zerowa sił. ' ' dw6H

Rys. 1.25. Dwie siły P i - P wzajemnie równoważące się (dwójka zerowa sił)

Zasada ta sformułowana też została w postaci twierdzenia o dwóch siłach.

Twierdzenie
Dwie siły przyłożone do ciała sztywnego równoważą się, gdy leżą na jednej prostej, Sa
równe i przeciwnie skierowane.

4. Działanie układu sił Px, Ą, ..., Ę (rys. 1.26) nie zmieni się, gdy do układu przyłożymy
w sposób dowolny dwie siły równe, leżące na jednej prostej i przeciwnie skierowane.

Rys. 1.26. Układ sił /j, P2, ..., pn oraz dwójka zerowa sił P i - P
Aksjomat 2
Każdemu działaniu towarzyszy równe co do wartości i przeciwnie skierowane wzdłuż
tej samej prostej przeciwdziałanie (wynika z trzeciego prawa Newtona) (rys. 1.27).

Rys. 1.27. Siły, z jakimi ciała A i S oddziałują na siebie, gdzie: PAB siła, z jaką ciało B
działa na ciało 4, Pm siła, z jaką ciało .4 działa na ciało B
Aksjomat 3
Każde dało nieswobodne możemy oswobodzić od więzów, zastępując przy tym ich
działanie odpowiednimi reakcjami.
Dalej można rozpatrywać ciało jako swobodne, podlegające działaniu wszystkich sił, łącz­
nie z reakcjami (rys. 1.28).

Rys. 1.28. Bryła oswobodzona od więzów z zaznaczonymi reakcjami tych więzów,

gdzie: RA i RB siły, z jakimi podłoże oddziałuje na ciało w punktach A i B

1.7. Równoważne układy sił

Równoważnymi układami sił nazywamy takie układy, których skutki działania na ten
sam obiekt są jednakowe. Jeżeli układ sił da się zastąpić jedną siłą, to siłę tę nazywamy
wypadkową.
Przypadek 1. Układ dwóch sił nierównoległych (rys. 1.29)

Rys.
twie rdzeń iern Va rign <m cl
Dla tego przypadku słuszne jest następujące twierdzeme, zwane nv,

M e m e n t wypadkowej zbieżnego układu sił, w dowolnego punktu O jest r ó .m

z g l ę d e m

momentów sił składowych względem tego punktu (rys. 1.-0).

sunnę
 Rys. 1.30. Zbieżny układ sił oraz punkt O, względem którego obliczany jest moment

Dowód: M 0 = r x P ] +7xP 2 +... + r x P n ,

n _
czyli M 0 = 7 x ( J ] P i) = 7 x W . (l.lgd
1=1
Przypadek 2. Układ dwóch sił równoległych o zwrotach zgodnych (rys. 1.31)

Rys. 1.31. Schemat wyznaczania siły wypadkowej W dla układu dwóch ił rów noległych
o zwrotach zgodnych
 Rys. 1.32. Schemat wyznaczania siły wypadkowej W dla układu dwóch sił równoległych
o zwrotach przeciwnych

Przypadek 4. Układ dwóch sił równoległych, równych i o zwrotach przeciwnych (rys. 1.33)
Układ ten nie daje się sprowadzić do wypadkowej. Nazywamy go parą sił.
Parę sił charakteryzuje moment pary sił, który obliczamy w sposób następujący
(rys. 1.34)

M 0 = M 0 ( p ) + M 0 ( - P ) = r2 x P + ri x ( - P ) = (r2 - r l ) x P = 7 x P , (1.19)
34

gdzie: rx = O A , r, = OB , r = 4 5

Rys. 1.33. Układ dwóch sił równoległych, równych i o zwrotach przeciwnych (para sił)

W ektor momentu M 0 pary sił ma kierunek prostopadły do płaszczyzny działania pary sił.
a jego wartość jest równa (rys. 1.34)

M 0 = AB Iplsinor = \p \ AB sin a = P /t. ( 1 . 20 )

Rys. 1.34. Wektor momentu par)' sił

W rozważaniach praktycznych, gdy wszystkie siły działają w jednej płaszczyźnie,

a tylko wektor momentu prostopadle do tej płaszczyzny, będziemy często stosować pojęci:
pary sił, nazywając ją potocznie momentem M 0 oznaczanym na rysunku w płaszczyźnie
działania sił lukiem zakończonym strzałką, zgodnie z kierunkiem działania moments
(rys. 1.35).

Rys. 1.35. Oznaczenie wektora momentu w płaszczyźnie działania par)' sił

Jeżeli moment „kręci” przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, to uważamy go za dodatni
jeżeli zgodnie - za ujemny. fa ’
W łasności pary sił (PS):
1. Rzut PS na dow olną oś jest równy zero (rys. 1.36).

p +{-p b p* - p* =

Rys. 1.36. Para sil i jej rzut na oś

2. M om ent PS nie zależy od punktu, względem którego go liczymy i równy jest iloczyno­
wi siły przez odległość między siłami (rys. 1.37).
Istotnie, podstawiając r2 =7j + AB do (1.19) mamy

M 0 = (ą + A B ) x P - 7 xx P = ą x P + A B x P - i j x P = A B x P ,

stąd - na podstawie ( 1.20) - otrzymujemy

M 0 = Ph. (1.21)

Rys. 1.37. Para sił i odległość h pomiędzy liniami działania sił

3. Jedną PS możemy zastąpić inną, pod warunkiem, że ich momenty będą równe co do
wartości i znaku (rys. 1.38).

r2 = 6 Pi

Rys. 1.38. Równoważne paty sił

 36 _---------- -----— -----------— "
ł nłas7c7vźnie lei działania i równolegle względem Ł
4. PS można dowolnie przesuwać w p ta B Z C ^ w j J
płaszczyzny (moment pary sił jest wektorem swobodnym).
Własność ta wynika z własności 2.
1 ,• u pc H7iflłaiacvch w iednej płaszczyźnie, możemy zastąpić jedną p$
przy cT y tm o m fn t Pat7 wypadkowej mosi być równy sumie momentów poszczególnych

S t a d o w e ' ieżeli na dało działa n par sił, których siły są równe P „ P . i>., a ich ra-
■ £ £ n . r „ to możemy dobrać wypadkową parę sił, której sita ma wartość W, a,a-
mię r.

Rys. 1.39. Równoważne układy złożone z wielu par sił i jednej pary sił

Kolejne pary sił zastępujemy:

Pih=P{r

P2r2 = P2V

P n rn = Pńr >
a po zsumowaniu otrzymujemy:

Y Jpiri = ( Y J Pi')r = W r,
1=1 ;=i
« /i
gdzie
W
ł=1 1=1
Przypadek 5, Układ złożony z pary sił (rys. 1.40)
Parę sił można z a s ta ć inną parą sił o momencie M =

^ ^ ^ ■ l i p r o to 2 l łP ™ SUW5 ł P':ZeC2” ie * “ H d z ia ,“ " ia ( ry s ' M 1 )

nym z takiej samej siły p r z y ło ż l" ' w ^ d e
 37

Rys. 1.41. Układ złożony z siły P działającej w punkcie A i równoważny mu uktad

złożony z siły działającej w punkcie B

1.8. Stopnie swobody, więzy i ich reakcje

Liczbą stopni swobody punktu (bryły, układu punktów lub brył) nazywamy liczbę
niezależnych współrzędnych, opisujących jednoznacznie położenie punktu (bryły, układu
punktów lub brył) w przestrzeni.
Weźmy pod uwagę punkt zmuszony do pozostawania na pewnym torze. Jego poło/c­
nie będzie określone jednoznacznie przez jedną współrzędną, np. długość łuku tego toru
od położenia początkowego do rozpatrywanego (rys. 1.42). O takim punkcie mówimy, /c
ma jeden stopień swobody.
Położenie
w chwili /
zł /

Położenie początkowe

Rys. 1.42. Położenie punktu poruszającego się po zadanym torze

 38

Z kolei punkt zmuszony do pozostawania na płaszczyźnie /r(lub xy) ma dwa

body (rys. 1.43). Wreszcie punkt mogący się poruszać swobodnie w przestrzeni rna
stopnie swobody (rys. 1.44).

i
y <r
A n

yA

*A X

Rys. 1.43. Położenie punktu w płaszczyźnie Rys. 1.44. Położenie punktu w przestrzec;

Zatem odbierając punktowi 1 stopień swobody, zmuszamy go do pozostawania na

płaszczyźnie, a odbierając mu 2 stopnie swobody, zmuszamy go do pozostawania na linii.
Punkt, któremu odbierzemy 3 stopnie swobody, będzie punktem nieswobodnym i nie bę.
dzie mógł wykonywać żadnych ruchów.
Podobnie możemy mówić o stopniach swobody układu punktów. Gdy układ składa się
z n punktów, zaś w jest liczbą niezależnych równań opisujących ograniczenia swobody
układu (równań więzów), to liczbę stopni swobody układu obliczamy
s —3n —w. ( 1.22)
Przykładowo:
a) jeden punkt swobodny (n= 1, w = 0) ma s = 3-1 - 0 = 3 stopnie swobody,
b) / punktów swobodnych (n = /, w = 0) ma s = 31 - 0 = 3/ stopni swobody,
c) jeden punkt pozostający na płaszczyźnie (n = 1, w = 1; z = z(x, y)) ma s = 3-1 - 1 = 2
stopnie swobody,
d) jeden punkt pozostający na linii (n = 1, w= 2; y = y(x), z = z(x)) ma 5 = 3-1 - 2 = 1 sto­
pień swobody,
e) dwa punkty pozostające w stałej odległości od siebie (n = 2, w = 1; (xb - xaf + (yb- y j
+ (Zb- Za)2 = r" ) ma s = 3-2 - 1 = 5 stopni swobody (rys. 1.45).

2 k B
r
A V
y ę
y
X ■ -------- >-
/ /x/
/ aa
//

Rys. 1.45. Położenie dwóch punktów pozostających w stałej odległości r

 Położenie bryły w przestrzeni określają jej trzy punkty nie leżące na jednej prostej.
A więc n = 3, w = 3 (stałe odległości między tymi punktami), skąd 5 = 3 3 - 3 = 6 Bryła
w przestrzeni m a 6 stopni swobody (rys. 1.46).

Rys. 1.46. Położenie bryły w przestrzeni

Bryła zm uszona do pozostaw ania na płaszczyźnie (n — 3, w = 4; stałe 3 odległości między

punktam i oraz jed en punkt nie może się oderwać od płaszczyzny) ma s = 3-3 - 4 = 5 stopni
swobody (rys. 1.47).

Rys. 1.47. Położenie bryły z punktem pozostającym w styku z płaszczyznąxy

Bryła, której jeden punkt został unieruchomiony (n = 3, w = 6; stałe 3 odległości między

punktam i oraz 3 odebrane stopnie swobody jednem u punktowi), ma 5 = 3-3 - 6 = 3 stopnie
swobody (rys. 1.48).

Rys. 1.48. Położenie bryły z punktem A nieruchomym

Ograniczając swobodę ciała (nakładając na to ciało więzy), możemy spowodować

pojawienie się dodatkow ych sił, tzw. sił reakcji, które uniemożliwiają ruch ciała w określo­
nym kierunku. Kierunki reakcji są zgodne z kierunkami odebranych stopni swobody.
 n a p e w n y m to r z e (ry s . 1 .4 2 ), u n ie m o ż liw ia m y mu
Z m u sz ają c p u n k t do Pozosta^ a p ła s z c z y ź n ie p ro s to p a d łe j d o to ru . Mogą się zatem
r„ c h w k ie ru n k u o si .y Ł t e je d n e j s iły re u k c j,) . d z ia ła ją c e w h e n * osi■
p o ja w ić dw ie siły reakoji (lu b d w ie sk ra J
y iz (rys. 1-49).

. Siły reakcji działające na punkt poruszający się po zadanym torze

Rys. 1.49
Zmuszając punkt do pozostawania na płaszczyźnie xy uniemożliwiamy mu ruch
u— (rys- 1.50).
[p o jaw i Sie zatem sita o kierunku zgodnym z kierunktetn os, z (rys. 1.
W

2>

** J
A / y /

Rys. 1.50. Siła reakcji działająca na punkt pozostający na płaszczyźnie xy

Na punkt swobodny nie działają żadne dodatkowe siły, gdyż nie odbieramy mu żadnych
stopni swobody.
Jeżeli jeden punkt bryły zmuszamy do pozostawania na płaszczyźnie, a więc gdy ma
ona 5 stopni swobody, odbieramy jej jeden stopień swobody (możliwość ruchu w kierunku
prostopadłym do płaszczyzny). W tym też punkcie pojawi się dodatkowa siła reakcji
(rys. 1.51).

Rys. 1.51. Silu reakci

reakcji działająca na bryłę, której punkt A
pozostaje na płaszczyźnie xy
Natomiast, jeżeli jeden punkt bryły unieruchomimy, odbieramy jej 3 stopnie swobody.
Ponieważ unieruchomiony punkt nie może się poruszać w kierunku osi jc, y, z, pojawią się
w tym punkcie 3 dodatkowe siły reakcji Rx , Ry , Rz (rys. 1.52).

Rys. 1.52. Siła reakcji działająca na bryłę, której jeden punkt jest unieruchomiony

N a bryłę swobodną, m ającą 6 stopni swobody, nie działają żadne dodatkowe siły.
O gólną klasyfikację stopni swobody, więzów i ich reakcji przedstawiono w tabl. 1.1.

Tablica 1.1. Klasyfikacja więzów i ich reakcji

 Ponieważ w dalszym ciągu zajmować się będziemy głównie zagadnieniami płaskimi,
będziemy mieli zwykle do czynienia z wybranymi, możliwymi dla zagadnień płaskich,
więzami. Więzy te dzielimy na trzy grupy:
1. Więzy o jednej niewiadomej (rys. 1.53)

a)

powierzchnia
gładka

łożysko ślizgowe (bez tarcia)

 cięgno

Rys. I.53| | * B y ^ ó w i e d n e j nEiadomej: a) podparcie na idealnie gładkiej powierzchni,

) podparcie w łożysku ruchomym, c) podparcie na ostrzu lub ostrej krawędzi,
d) zawieszenie na wiotkim cięgnie

2. Więzy o dwóch niewiadomych (rys. 1.54)

a) b)

przegub

Rys. 1.54. Przykłady więzów o dwóch niewiadomych: a) podparcie na powierzchni chropowatej,

b) podparcie w łożysku stałym

3. Więzy o trzech niewiadomych (utwierdzenie sztywne lub podpora wspornikowa)

(rys. 1.55)

Rys, 1.55. Przykłady więzów o trzech niewiadomych

Więzy ponadto dzielimy na:

1) idealne,
2) rzeczywiste.
Więzami idealnymi są takie więzy, w których praca sil reakcji jest równa zeru. \v praktyce
oznacza to, że pomijamy w nich siły tarcia.
1.9. Siły wewnętrzne i zewnętrzne
Rozważm y kilka ciał pozostających pod działaniem sił. Taki układ ciał nazywa^;
^ Siły, które działają na układ m echaniczny, dzielimy na J

H ł O
Z * pochodzące od cial należących do rozw ażanego
S i l z Z n l r m e s ą to sity
pochodzące od cial m e należących do rozważanego ukW
|I
b)
 Siły zewnętrzne dzielimy na:
- czynne (starające się ciało wprawić w ruch),
- bierne lub inaczej reakcje (przeciwdziałające ewentualnemu ruchowi).
Omawiane siły pokazano na rys. 1.56, na którym widać, że siły wewnętrzne występują
zawsze jako dwójki zerowe. Ponieważ skutek działania takich sił jest zerowy (aksjomat 1,
p. 1.7), można je pominąć w dalszych rozważaniach.

1.10. Redukcja dowolnego układu sił do jednej siły i jednej pary sił
Twierdzenie
Dowolny układ sił działających na ciało sztywne można zastąpić układem równoważ­
nym, złożonym z jednej siły W przyłożonej do dowolnie wybranego środka redukcji
O i jednej pary sił o momencie M 0 . Siłę W nazywamy siłą główną (wypadkową),
a moment M 0 nazywamy momentem głównym (wypadkowym).
Niech dany jest dowolny układ sił Pt , P2, ..., Pn (rys. 1.57).

Rys. 1.57. Redukcja układu sil do siły głównej W i momentu głównego M 0 w punkcie O

Obieramy dowolny punkt O. w którym przykładamy dodatkowe siły - dwójki zerowy

p _p. __jó . p - p r Siły dowolnego układu sił z odpowiednimi silami dwójek
46

zerowych tworzą pary sił, a pozostałe siły tworzą zbieżny układ sił. Wypadkowa zbieżne*,
układu sił wynosi
n
(1.23)

a moment wszystkich par sił wynosi

n
( 1.24j

Ponieważ wielkość siły głównej W (1.23) nie zależy od położenia punktu O, nazywamy ją
pierwszym niezmiennikiem układu. Natomiast główny mom ent zm ienia sw oją wielkość
wraz ze zmianą położenia punktu O (zmieniają się promienie i] ).
M ożna również udowodnić (por. J. Leyko 1. 1), że dla dowolnego układu sił rzut wek­
tora głównego momentu na kierunek głównej siły (rys. 1.58) jest w ielkością stałą. Jest to j
drugi niezmiennik układu.

Rys 1.58. Drugi niezmiennik dowolnego układu sił - rzut wektora momentu głównego
na kierunek siły głównej

Słuszne są też następujące twierdzenia (por. J. Leyko, T. 1):

Twierdzenie 1
Jeżeli M 0 i . W , to istnieje taki p u n k t O, że m ożna zred u k o w ać u k ła d sił tylko do
jednej siły (moment główny względem tego p u n k tu rów ny je s t zero).
Z tego twierdzenia wynika, że dla dowolnego płaskiego układu sił, dla którego zawsze
M 0 _LW , można znaleźć taki punkt O, że układ ten zastępuje się albo jed n ą siłą, albo
- w przypadku W - 0 - jedną parą sił.

Twierdzenie 2
Dla dowolnego układu sił można znaleźć taką prostą, że jeżeli na niej będzie leżeć
punkt O, to M 0 || W .
Układ zredukowany do siły głównej i momentu głównego, które są rów noległe do siebie;
nazywamy skrętnikiem.

Twierdzenie 3
W przypadku, gdy układ sił redukuje się tylko do jednej siły, to m om ent tej siły wzglf'
dem dowolnie obranego punktu jest równy sum ie m om entów poszczególnych sil tego
Jest to rozszerzenie twierdzenia Varignona (por. p. 1.7) na układy inne niż zbieżne.
Redukcję dowolnego układu sił możemy wyrazić w sposób prostszy, wykorzystując
zapis macierzowy. Niech w /-tym punkcie ciała sztywnego działa siła Pt o składowych
Pxi, Pyi, Pzi oraz para sił M- o momentach składowych M xi, M yi, M zi (rys. 1.59).

Rys 1.59. Siła P, oraz moment M-t działające na bryłę w punkcie określonym wektorem r,

Położenie i-tego punktu opisuje wektor /-• o składowych rxi, ryi, rzi. Redukując siły' Pi do
punktu O według (1.23), mamy W0i = Pt , czyli:

W
YT X I
■= P
1 XI 5

Tr y i - p
W •
x yi ’
(1.25)

w ■-p .
1 zi
vv zi ’

gdzie: Wxb Wyi, Wzi są składowymi siły Wo l .

Z kolei moment względem punktu O jest sumą momentu działającego w i-tym punkcie M i
oraz momentu od siły Pj, obliczonego ze wzoru (1.24), co zapisujemy

M Ql= M i + ri x P i . ( 1.2 6 )

Rozpisując powyższą zależność, otrzymujemy

i J k
M 0i = Mj + rxi rzi = M 0xi i + M Qyi j + M Qzi k (1.27)
ryi
1PXl Py, Pzi

M xi-- P r • + Pziry i,
11

1yrzi
§

gdzie:
5*
P

M y r fr 1Pxrzi
/* • ~ Pzir« ' (1.27a)
§

11
o‘

1XIr' XI*+ Pyirx i.

11

Mz i - - P
>
o
48

Wprowadzając zapis macierzowy w postaci:

w o; = col(Wtf, Wyj, Wzi, M 0xi, M 0yi, M 0zi)

p,. = col(Pfi, Pyi, Pzi, M xi, M yi, M zi),

1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
S{= (i.;
0 ~ r zi r yi
1 0 0

r zi
0 ~ rx i
0 1 0
rxi
0 0 0 1
- r yi

równania (1.25) i (1.26) zapisujemy krótko

w 0i =Sj - Pj . (1.31]

Jeżeli składowe siły Pxi, Pyi, Pzi oraz składowe momentu Mxi, M yi, M zi podane s;
w lokalnym układzie odniesienia, związanym z i-tym punktem (rys. 1.60), to wprowadzając;
macierz współczynników kierunkowych ©,■, wektor w 0f zapisujemy w postaci

Rys, 1.60. Składowe siły f) oraz momentu Mt działające na bryłę

w lokalnym układzie odniesienia x u Vu Z\

11-331,
w Oi S, -0 , p, ,
 cos a ixx C O S O C ix y COS (X ,x z 0 0 0
cos a iyx cos a lyy cos a iyz 0 0 0
cos a ivi cos a izy co sa izz 0 0 0
gdzie 0 ;= (1.33)
0 0 0 cos cos a lxy cos a ixz
0 0 0 cos a iyx cos a iyy cos a iyi
0 0 0 cos a izx cos a lzy cos a izz

przy czym jest kątem pomiędzy osią*/ układu lokalnego a osiąy*.

W przypadku, gdy siły oraz momenty działają w n punktach i opisane są one w ukła­
dach lokalnych, wówczas zgodnie z sumowaniem we wzorach (1.23) i (1.24), wektor w 0 ,
którego elementami są składowe siły głównej i momentu głównego, obliczamy

w, = Ż w o / = X s r ® ; ' P ; • (1.34)
/=1 1=1

1 1 1 Przykłady zadań
Przykład 1.1. Oswobodzić od więzów ciała przedstawione na rys. 1.61, zastępując je
odpowiednimi siłami reakcji.

a)
 Rys. 1.61. Przykłady cial nieswobodnych

, • „ rto rvs 1 61 a-c są więzami przesuwnymi (rucho-

Rozwiązanie: Więzy przedstawion y • • jednej niewiadomej, a siły
mymi) na idealnie gładkiej powierzchni. Są to wlęc wię y j J
reakcji sąprostopadłe do Iderunku moz iwego prz^ ^ przeSuwnymi o jednej niewiado-

* reakcji w tych *
w łożysku stałym (pod-
nora przegubowa stała, przegub walcowy lub - krótko - przegub). Podpory takie są więza-
m o dwóch niewiadomych. Siły reakcji w tych więzach rozkładamy n a ^ J | B
m. zaczepione w przegubie. Z prawej strony belka podparta jest w łożysku ™ch°rnym (podpi -
ra przesuwna) o jednej niewiadomej. Siła reakcji w tej podporze jest prostopadła do kierun­
ku możliwego przesuwu. ,
Więzy przedstawione na rys. 1.61f+g są więzami o jednej niewiadomej, w postaa
zawieszenia na wiotkich cięgnach. Kierunki sił reakcji w tych więzach są zgodne z kierun­
kiem cięgien. Więzami tego typu mogą być liny, nici, pasy lub nieważkie i nieobciążone
pręty na obu końcach zamocowane przegubowo.

Przykład 1.2. Określić siły wewnętrzne i zewnętrzne dla układów objętych linią krc-
skową(rys. 1.62ai 1.63a).
a)

Rys. 1.62. Klocek spoczywający na gładkiej równi pochyłej i podtrzymywany za pomocą liny
 Rys. 1.63. Ciężarki zawieszone na linach

Rozwiązanie: Na rys. 1.62a przedstawiono ciało znajdujące się na idealnie gładkiej

(bez sił tarcia) równi pochyłej utrzymywane w i'ównowadze za pomocą liny. W układzie
tym występują siły ciężkości Q , siła reakcji normalnej N i siła Ś w linie. Wszystkie
te siły są siłami zewnętrznymi układu (rys. 1.62b).
Na rys. 1.63a przedstawiono układ dwóch ciężarów zawieszonych na linie nr 1 połą­
czonych liną nr 2. W układzie tym występują siły ciężkości Q,, Q2 i siła Śt w linie nr 1,
które są siłami zewnętrznymi rozpatrywanego układu, oraz siły S 2 w linie nr 2, które są
siłami wewnętrznymi tego układu, (rys. 1.63b).

Przykład 1.3. Określić siły wewnętrzne i zewnętrzne dla układu trzech klocków usta­
wionych na sobie (rys. 1.64a), a następnie dla układów złożonych z oddzielnych klocków.

b )/ ■ \ \ c>/ / ar
i
/
Qi Qi J LS1
i .
\ i Si/ /
02 J 02
\ Ś2 ,

Ra

Rys. 1.64. Układ złożony z trzech klocków: a) widok ogólny, oraz układy z wydzielonymi,
b) trzema klockami, c) klockiem górnym, d) klockiem środkowym, e) klockiem dolnym
 —

d stawiono trzy klocki _ustawione jed en na drugiiJ)

R o zw ią za n ie : Na rys. 1.64a prze ń t Q3 i siła RA oddziaływ ania podłoża na
W układzie tym występują siły cięż osai ,, ^ ^ ■ tegQ uk ład u . Siły te
układ (rys. 1.64b). Wszystkie te sity są sitami ze ?
jednej prostej. u|dad ło ż o n y z górnego klocka. W układzie tym wystę.,
Na rys. 1.64c przedstawi oddziałuje na klocek 1. S ą to siły 2e.
pują: siła ciężkości & i siła 5 ,, z ja k ą kio
wnętrzne dla tego układu. 7t0żony ze środkow ego klocka. W układzie tym
Na iys. 1.64d p r z e d « » układ ozony ^ ^ ^ ,

■ E uUaddo“ " dolnego klocka. W układzie ■

pują: sita ciężkości k,sita , z jak ą klocek 2 oddz.aluje na k lo cek 3, i s,ła , zj
podłoże oddziałuje na klocek 3. Są to siły zewnętrzne dla tego układu.

Przykład 1.4. Siły działające na bryłę (rys. 1.65) zredukow ać do siły i mom entu wy­
padkowego przyłożonych w punkcie O.

Rys. 1.65. Siły działające na graniastosłup

Dane: Px, P2 , P3 - siły, a , b , c - wymiary bryły.

Rozwiązanie: Siły działające na bryłę zapisujemy w postaci w ektorow ej:

P2 = P2J ,

P3 = rP3
k .
s fc r+ b 2 ^ 1 P' 7 ^ + ^ 7 7 j
a2+b2 + c2
Siła wypadkowa jest równa
W = P3 + p^ + P

= p> i + P .-P ,
+ b2+ c2 j + pl ~ P 3 k .
J a ^ + b 2 + c‘
4 a 2+ b2+ c
Punkty pizyłożenia sił określone są przez wektory promienie, które możemy zapisać
w postaci:
T{ = a i +ck ,

r2 = b j ,

rri =bj +ck .

Momenty sił i j , P2 , P3 względem punktu O są równe:

i j k
a 0 c ~P\aj
0 0 Px

i j k
Mo ( Pz ) ~ r2 X ^2 — 0 b 0 = o ,

o p2 o

M o {P} ) — r3 —

-P -P
4 a ' + b2 + c2 \Ja2 +b 2 + c 2 3 J a 2 +b 2 + c 2

ac ab
=R j-p 3 k=R f(cj -b k).
^ia 2 + b 2 + c 2 \ja 2 + b 2 + c 2 47^b:
\Ja"+b^+c

Moment wypadkowy sił Px, P2 , P3 względem punktu O jest równy

M 0 = M 0 (Pi ) + M 0 { Ą ) + Al 0 { Ą ) =

ac ab
-P ta + P} j~P3 k .
4cf+b: + C 4 a 2 + b 2 +c 2
2. STATYKA

. vńw jakie musi spełniać układ sił, aby ciało będące

Celem statyki jest badanie waru^ ° W’ J t zajm ujem y się rów nież zastępowanie*
pod jego działaniem było w równowadze, ^ układem złożonym z jednej siły

2.2. Warunki równowagi układów sił

2.2.1. Przestrzenny dowolny układ sl)
M ów tav że „kład sił działających na bryłę (punkt m aterialny) je s t w równowadze,
je ż e li p o T w p iy w e m tego układu sił bryła (punk. m aterialny) m e zm rem a swojego ruchu
(pozostaje w spoczynku lub porusza się ruchem jednostajnym ).
Ponieważ dowolny układ sił można zredukować do siły głów nej (1 23) i momentu
głównego (1.24), warunkiem koniecznym i dostatecznym rów now agi dow olnego układu sił
jest zerowanie się głównej siły i głównego momentu, co zapisujem y (rys. 2 . 1).

W = ± P t =Ó, (2-1)
i=1

( 2 . 2)
Mo = 0 ’
1=1

gdzie n - liczba sił działających na układ.

Rys. 2.1. Siły P. działające na bryłę oraz odpowiadająca im si

siła główna W i moment główny Mq

i
układu odniesienia d S i^ * "** ° t = d° W° lneg0 Pros,oki4nego
równań analitycznych, równoważnych im: *" we orowych uzyskujemy sześć

5 > *= 0 , (2.3;
/=1

t pyi= 0, (2.4)
/=1

Ż pzi= 0 , (2.5)
1=1

X M x i = T J^ Pzi~ZiPyi) = o, (2.6)
r=l i=l

L M y i = T j ^ Pxi -Xi pZi) = O, (2.7)

/=1 1=1
« W
Z M z/ = S ^ p> , - y A ) = o, (2 . 8 )
1=1 1=1
gdzie « - liczba sił działających na układ.

Rys. 2.2. Siła P-, działająca na bryłę, jej składowe Pxi, Pyi, Pzi
oraz współrzędne punktu działania siły .p, yh z,-

Analitycznym warunkiem równowagi dowolnego układu sił jest zerowanie się sum
składowych rzutów wszystkich sił na poszczególne osie dowolnego układu odniesienia
x, y, z (rys. 2.1) oraz zerowanie się sum składowych rzutów momentów wszystkich sił wo­
kół tych osi.
Rozpatrując równowagę bryły, będącej pod działaniem dowolnego układu sił, możemy
mieć najwyżej 6 niewiadomych, ponieważ do dyspozycji mamy tylko 6 lównań równowagi
(2.3) + (2.8).
 2.2. S z c z e g ó ln e przypadki układów sił ^z układami prostszym i niż układy pr
" w p ra k ty c e „ a j e ^ t e j « * płaskie, zbieZne, < « - * » « * * * > ;
strzenne dowolne. Zaliczamy do m

m m , dowolny nUod s„ W P S »

(2.9)
i=1
n
2>*=°-
1=1

Y t r ^ Ż w - y M - 0 ’ ( 2 .11,
M W

gdzie n - liczba sił działających na układ.

Rys. 2.3. Płaski dowolny układ sił

Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi płaskiego dow olnego układu sil

jest zerowanie się sum składowych rzutów sił na dwie nierów noległe (np. prostopadłe w
układzie prostokątnym) osie leżące w płaszczyźnie działania sił oraz zerow anie się sura)
na tej0płaszczyźniiT m° ment° W t^c^1 sd względem dowolnie obranego punktu O, leżącego

Rozpatrując płaski dowolny układ sił, możemy mieć tylko trzy niew iadom e. ;

przecinają^się^w ^jednyi^^nkde^ to Uni6 działania w szystkich s'*

(2.3) -i- (2 5) Dowodnie i ■ ’ • P me trzech pierw szych rów nań równowag
t ó w L ® § » r s f c : ' erdzeniem Vańgnona <*«■ p ^
* 2.i) ¿ J E M . w i?c dla rozpatrywanego d *
 57

( 2 . 12 )
/=!

I^ = o , (2.13)

b.~.
i=l
(2.14)

gdzie n - liczba sił działających na układ.

«ił J f 3™ 1“ 5111 koiuecznym i dostatecznym równowagi przestrzennego zbieżnego układu

stł jest zerowanie się sum składowych rzutów sił na osie dowolnego układu współrzędnych
•*>y, z. .
Rozpatrując przestrzenny zbieżny układ sił, możemy mieć tylko trzy niewiadome.
3. Płaski zbiezny układ sił. W przypadku, gdy wszystkie siły układu działają w iednei
płaszczyźnie xy oraz ich lmie działania przecinają się w jednym punkcie (rys. 2.5), to rów­
nanie (2.14) staje się trywialne i mamy tylko dwa równania:

Rys. 2.5. Płaski zbieżny układ sił

 i/=1

równowagi płaskiego zbieżnego układu sil

jes, z“ ”ifs " o w y c h rzutj sił na o , e układu prostokątnego, ,eż,ceg „ w

układ sił, możemy mieć tylko dwie niewiadome.

4 Układ sil działających na jednej prostej. Jeżeli wszystkie siły rozpatrywanego

układu leża na jednej prostej, np. osi * (rys. 2.6), to równanie (2.16) staje s.ę trywialne
i pozostaje tylko jedno równanie

3 = 0 . (2.17)
1=1
gdzie n - liczba sił działających na układ.

Rys. 2.6. Układ sił działających na jednej prostej

i

Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi układu sił leżących na jednej pro­

stej jest zerowanie się sumy składowych rzutów sił na oś równoległą do linii działania sił.
Rozpatrując układ sił działających na jednej prostej, możemy mieć tylko jedną niewia­
domą.

5. Przestrzenny równoległy układ sił. Jeżeli wszystkie siły rozpatrywanego układu są

równoległe do osi, np. osi z (rys. 2.7), to równania (2.3), (2.4) i (2.8) są równaniami try­
wialnymi. Mamy więc tylko trzy równania równowagi:

2>d=o, (2.18);
1=1

' t M x i = Z ( y lPzi) = o , (2.19)

/=1 z=l
i
n
Z M vi = Z ( - ^ f) = o , (2 .20)
/=i i=i
gdzie n - liczba sił działających na układ.
 Uogólniając, można stwierdzić, że warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi
przestrzennego równoległego układu sił jest zerowanie się sumy składowych rzutów sił na oś
równoległą do sił oraz sum składowych rzutów momentów względem pozostałych osi.
Rozpatrując przestrzenny równoległy układ sił, możemy mieć tylko trzy niewiadome.
6. Płaski równoległy układ sił. Jeżeli wszystkie siły rozpatrywanego układu leżą
w płaszczyźnie ;yy oraz dodatkowo są równoległe do osi, np. osi x (rys. 2.8), to równanie
(2.10) jest trywialne i mamy dwa równania równowagi:

iX -= o , ( 2 .2 1 )
1=1

Ź M* = 2 > ? A ) = ° - ( 2 .22 )
l '= l 1= ]

gdzie n - liczba sił działających na układ.

Uogólniając, warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi płaskiego równole­

głego układu sił jest zerowanie się sumy składowych rzutów sił na oś równoległą do sił oraz
zerowanie się sumy składowych rzutów momentów względem dowolnie obranego punktu
O, leżącego w płaszczyźnie działania sił.
Rozpatrując płaski równoległy układ sił, możemy mieć tylko dwie niewiadome.
7. Układ dwóch sił. Jeżeli na rozpatrywany układ działają tylko 2 siły, to siły te będą
w równowadze, gdy będą tworzyły dwójkę zerową sił (por. p. 1.6), a więc muszą one leżeć
60

na jednej prostej, np. osi x (rys. 2.9), są równe i przeciwnie skierowane. Jest to
o dwóch siłach. W arunek równowagi sprowadza się do tylko jednego równania

(2.23,
1=1

Rys. 2.9. Układ sił działających na jednej prostej

W arunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi układu 2 sił jest zerowanie się

sumy składowych rzutów sił na oś równoległą do linii działania sił.
Rozpatrując układ dwóch sił, możemy mieć tylko jedną niewiadomą.
8. Układ trzech sił. Jeżeli na rozpatrywany układ działają 3 siły, to w warunkad
równowagi siły te muszą tworzyć płaski zbieżny układ sił, a ponadto.
1) linie działania tych sił przecinają się w jednym punkcie,
2) trójkąt (wielobok) zbudowany z tych sił sam się zamyka.
Jest to twierdzenie o trzech siłach.
Warunki równowagi w tym przypadku są takie same, jak dla płaskiego zbieżnego;
układu sił:
¿ > „ = 0, (2.24):
1=1

(2.25),
i=l
Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi układu 3 sił jest zerowanie się
sum składowych rzutów sił na osie układu prostokątnego, leżącego w płaszczyźnie działa­
nia tych sił.
Rozpatrując układ 3 sił, możemy mieć tylko dwie niewiadome.
Zestawienie podstawowych warunków równowagi podano w tabl. 2.1.
Równoległy Dowolny Równoległy
Zbieżny płaski Zbieżny przestrzenny
płaski płaski przestrzenny Dowolny przestrzenny §

M 3 :M 3
-"O ,13
M 3 :M *
.13 .13 :M :
IM 3 iM 3 II II u
o o o
2.2.3. Zastępcze warunki równowagi
Obok podstawowych warunków równowagi, omówionych szczegółowo W p . :.2.t
i 2.2.2, możliwe jest stosowanie warunków zastępczych. Ułatwiają one szybkie określenie
interesujących nas reakcji więzów.
Zastępcze warunki równowagi są warunkami koniecznymi, ale nie dostatecznymi
Wynika stąd, że jeżeli układ jest w równowadze, to muszą być one spełnione. Nie jest jed­
nak słuszne twierdzenie odwrotne, czyli jeżeli warunki te są spełnione, to układ nie musi
być w równowadze. Zastępcze warunki równowagi stosujemy wówczas, gdy z warunków
konstrukcyjnych wiemy, że układ jest w równowadze.
Zastępcze warunki równowagi mogą być również dostateczne, jeżeli spełnione są wa­
runki dodatkowe.
Zastępcze warunki równowagi, konieczne oraz dodatkowe podano w tabl. 2.2.
 63

Tablica 2.2. Zastępcze warunki równowagi niektórych układów sił

s
Układ Płaski dowolny Zbieżny płaski Równoległy płaski

-O
cC
35
Z3
05
£CD p,
-C
o
(O

CD

I I p*,= o
1
to
-a E Px/ = ° I p, = °
1=1
o
CL
/=1
i , - . 2 X =o
1=1 1=1
t ^ = o
i=1

E px,-=o
/=1 Zl—nie I X =o
E px/ = 0 leży na
/=1 (2.32)
¿ /W A. = 0 (2.26) prostej
5 X =o ¿3(2 E M si=0
1=1 /=1
2 > a =0
/=1

E Py-= 0 z ł-n ie
/=1
E Py/=° leży na
¿/W ,, =0(2.27) /=1 (2.30)
prostej
/=1 0 CO
1=1

¿/W « = o
/=1

lH ,, = 0 zł, 67
1=1
co nie leżą /=1
‘O
co na
(2.31)
to
£ /W s, = 0(2.28)
o /=1 jednej ¿ W S/ =0
Q_
prostej /= 1

¿ M c,= 0
M
 C d . ty h i. 2

i '■‘H
W a r u n e k r ó w n o w a g i j W a n it f j
W a ru n k i
W a ru n e k ró w n o w a g i
W a ru n k i k o n ie c z n y , a le j d o tfe p
W a ru n e k ró w n o ­ d o d a t­
k o n ie c z n y ,
d o d a t­ n ie d o s ta te c z n y k o w e
w a g i k o n ie c z n y , k o w e
a le n ie d o s t a te c z n y
k o w e
a le n ie d o s t a te c z n y
U w a g i

W a r u n k i d o d a tk o w e ,
’V \/a r u n k T ^ k o n ie c z n e
W a r u n k i r ó w n o w a g i k o n ie c z n e a le n i e k o n i e c z n e _______________
i d o s t a t e c z n e __________________________________
i d o s ta te c z n e —

2.3. Układy statycznie wyznaczalne

Układ, w którym liczba niewiadomych njest równa liczbie r
dem statycznie wyznaczalnym (izostatycznym). _ J L j a ń n > w, to niewiado.'
Jeżeli rozpatrywany uk lad ma w.ęcej ■JJ“ ^ „a2ywai
m ych tych n ie d a się w yznaczy ć “ “ f 1™ ® | N ie w ia d o m e w ta k ic h ukl,.
m y układem statycznie mewyznaczalnym ( J e r s t a t y c z n y ^ Z a g a d n ie n ia m i tynt
d ach m o g ą b y ć w yznaczone ty lk o p rzy z a ło ż em u o d k sz ta łc a ln o sc i ciał. Z a g a d n ie tym,

mniejsza „tż liczb, równań „ < w, to u J

taki nazywamy układem chwiejnym (hipostatycznym). Układami chwiejnymi sąw sze kiegc
rodzaju mechanizmy. Takimi układami zajmuje się „teoria maszyn i mechanizmów
Na rys. 2.10. przedstawiono przykłady układów: statycznie wyznaczalnego, statyc
niewyznaczalnego i chwiejnego.
a )

b )
 W mechanice ogólnej zajmować się będziemy układami statycznie wyznaczalnymi
oraz chwiejnymi. Układy statycznie niewyznaczalne wymagają uwzględnienia odkształcal-
ności ciał, czym zajmuje się wytrzymałość materiałów.

2.4. Metody graficzne w mechanice

W niektórych pizypadkach zamiast metod analitycznych wygodniej jest stosować me­
tody gi aficzne. Dziś metody te są coraz mniej popularne, gdyż wypierają je metody kompu­
terowe. M ają one jednak duże znaczenie dydaktyczne.
Dokładność metod graficznych jest mniejsza od metod analitycznych, ale często wy­
starczająca. Pozwalają one znacznie skrócić czas obliczeń, co może być ważne z inżynier­
skiego punktu widzenia. W praktyce metody graficzne nadają się jedynie do rozwiązywania
płaskich układów sił.

1. Płaski zbieżny układ sił. W ypadkową płaskiego zbieżnego układu sił jest siła
zamykająca wielobok sił (rys. 2.11), przyłożona w punkcie zbieżności.
Płaski zbieżny układ sił jest w równowadze, jeżeli wielobok sił zamyka się sam przez
się (rys. 2.12)

/=!
66
2 zna„k)adu »11 a
P ł a s k i d o w o l n y „kład A Wypadków, płaskiego dowolnego
„ p ie le S Z Z e l o i k u s i ł 1 w ie # » * » s z n u r o m (ry». 2.13,.

dowolny punkt
na linii działania siły Pi

biegun wieloboku
\ (dowolnie wybrany)

Rys. 2.13. Określenie równowagi płaskiego dowolnego układu sił na przykładzie układu złożom
z czterech sił: a) schemat układu i wielobok sznurowy, b) wielobok sił i wielobok sznurowy
 Gdy istnieje wypadkowa układu sił W , to wielobok sił i wielobok sznurowy pozostają
otwarte. Zamykając wielobok sił, otrzymujemy wypadkową i jej zwrot, zaś zamykając wie­
lobok sznurowy, otrzymujemy punkt, przez który przechodzi linia działania wypadkowej.

Rysowanie wieloboku sił i wieloboku sznurowego rozpoczynamy od dodania sił dzia­

łających na ciało (rys. 2.13b), po czym obieramy dowolny biegun wieloboku sil £2. Następ­
nie łączymy biegun ¿2 z wierzchołkami wieloboku sił, otrzymując linie 1-2, 2-3, 3-4, 1-w
i 4-w. Linie te przenosimy na wielobok sznurowy (rys. 2.13a), rozpoczynając od dowolnie
obranego punktu na linii działania jednej z sił, np. punktu 1. Przenosząc linię 1-2, otrzymu­
jemy na przecięciu z linią działania siły P2 punkt 2, itd. Przenosząc wreszcie linie 1-w oraz
4-w, otrzymujemy punkt W, przez który musi przechodzić poszukiwana linia działania siły'
wypadkowej W.
Płaski dowolny układ sił pozostaje w równowadze, gdy wielobok sił i wielobok sznu­
rowy zamykają się same przez się. Jest to warunek konieczny i wystarczający.
Na rys. 2.14 określono reakcję w podporze A i siłę S w linie, korzystając z warunku
równowagi płaskiego dowolnego układu sił.

/2 -s

a-s

Rvs 2 14 P rzykładow e określenie sił reakcji płaskiego dow olnego układu sił złożonego
z belki podpartej przegubow o w punkcie A i podw ieszonej na cięgnie:
a) schem at układu i w ielobok sznurow y, b) w ielobok sił

Na rys. 2.15 przedstawiono wykorzystanie twierdzenia o trzech siłach (por 2 2.2.8) do

rozwiązania graficznego układu.
 Rys 215. P tzykładow e określanie sil reakcji A , Ś »k ład » z 3 siłami (d a n e P
« , kierunek siły Ś ):«) P»«kt przecięcia linii d ziałan ia M e c h Sił, b) w .e lo b o k s,

Gdv w układzie będącym w równowadze poszukujemy trzech sił o danych k i e r u t j j j

■ I W M w B l d L CuManna rys. 2.16). Metoda prośmy « — me w y »
ga rysowania wieloboku sznurowego,
a) b)
kierunek reakcji A
kierunek s|
w pręcie Ci

prosta Culmanna

kierunek reakcji B

Kierunek
reakcji A

kierunek reakcji B

w pręcie CD

Rys. 2.16. Przykładowe określanie sił reakcji A, B i 5 przy wykorzystaniu prostej Culmanna
(dane Q oraz kierunki sił reakcji): a) schemat układu i prosta Culmanna. b, wielobok sił

r naczenia PUnktÓW; 1 - Punkt P o cięcia linii działania reakcji A

P stą Culmanna, _ - punkt przecięcia linii działania reakcji B z prostą Culmanna)
2.5. Siły oporu
Rozróżniamy tizy rodzaje sił oporu: tarcie posuwiste, tarcie cięgien i opory toczenia.
Przedstawione w tym punkcie modele tych sił są przybliżone.
2.5.1. Tarcie posuwiste
Gdy ciało o ciężarze Q (rys. 2.17) jest w spoczynku, to z warunku równowagi dla kie­
runku poziomego wynika, że T = P. Natomiast reakcja całkowita R wychylona jest pod
T
kątem a od pionu, gdzie tg a = — .
N
Zwiększając siłę P , dochodzimy w końcu do sytuacji, w której ciało już ma zacząć się
poruszać. Jest^to stan graniczny. W tym stanie jest spełniony warunek T = T<, = P, a całko­
wita reakcja R wychylona jest od pionu pod kątem, zwanym kątem tarcia a = as, takim że
_ 8
= u , skąd
N

t =m n . (2.33)

Rys. 2.17. Siły działające na ciało

Dalsze zwiększanie siły P nie spowoduje już wzrostu siły tarcia, co przedstawiono na rys. 2.18.
Współczynnik// nazywamy współczynnikiem tarcia posuwistego.
Siła tarcia przyjmuje taką wielkość, jaka jest w danej chwili potrzebna do równowagi.
Nie może ona jednak przekroczyć wartości granicznej, co zapisujemy
T < juN. (2 3 4 )
 , siłv ciągnącej: a) m o d elo w a, b) rzeczy w ista
Rys. 2 . 18 . Zależność siły tarcia p o s u w is te g o od stiy C g * 1

, E , , 171 w różnych kierunkach, dla przypadku granicznego, spe

„ „ d ^ l^ - e liŁ ib o c z n ic e — ■ *
2.19).

Rys. 2.19. Stożek tarcia

Jeżeli na ciało działa siła wewnątrz stożka tarcia, to ciało zawsze pozostaje w równowadze.
Stwierdzono, że:
1) siła tarcia nie zależy od wielkości stykających się ze sobą powierzchni, a jedynie od ro­
dzaju materiałów, jakości powierzchni i rodzaju smarowania (tabl. 2.3 );

Tablica 2.3. Wartości współczynnika tarcia//w zależności od rodzaju materiałów, rodzaju obróbki
i stanu powierzchni
Materiały Obróbka Stan powierzchni “ 1
------------------------—’
żeliwo - żeliwo zgrubna suchy 0,22
żeliwo-stal zgrubna suchy 0,16
stal-żeliwo ' . -
dokładna smarowanie 0,10
stal - żeliwo szlifowane smarowanie 0,02
 71

2 E £od^prędkości
zależy S Ś PradW ni' * ° pręd“ d ' * « « * * * » przybliżeniu me
K X poślizgu.

2.5.2. Tarcie cięgien

D a n e ^ ^ ^ -^ o m ie ^ b ę b n i^ k ąfo p asan ^ u0116jest.pizez IPP[uchomy bęben (rys. 2.20).

a bębnem. pasania, fi - współczynnik tarcia pomiędzy cięgnem

Określić chcemy zależność pomiędzy siłami przyłożonymi do końców cięgna tak, aby
me nastąpił poślizg cięgna względem bębna. W tym celu rozważamy wycinek bębna z za­
znaczeniem sił działających na cięgno (rys. 2.21). Z warunków równowagi sił na kierunek
styczny i normalny mamy:

da da
w = - ( S + dS)cos — + dT + S cos — = 0 , (2.35a)
2 2

\V, = -d N + 5*sin — + (S -f </£) sin — = 0 . (2.35b)

 • ałvch kątów d a możemy przyjąć uproszczenia.
Przy założeniu małych kątów
- d a ¿de cl o s ^ , l , d s f - 0 ,
sm —2 n2 2* 1

c0 po podstawieniu do (2.35) daje układ równati:

(2.36a)
L d T - d S = 0,

dN -Sda = 0 .
' Wart 12 36) który zawiera trzy niewiadome, przyjm ujem y graniczny stan
Aby rozwiązać układ (2.3b), Który la j
równowagi (2.33), a zatem ^ =^ <'

Z układu trzech równań (2.36a, 2.36b) i (2.37) otrzymujemy

dS = ¡uda,
S
co po scałkowaniu daje
S = A e^a ,

z następujących warunkdw brzegowych < * . 2 .2 0 ):

gdy: a = 0 , S = S0\ a = <p,S = S, które po podstawieniu do (2.39) dają.

A = S0, a = ę.

Zatem wzór (2.39) przyjmuje ostateczną postać

5 = S0e w ,

gdzie: S - siła przyłożona do cięgna czynnego (ciągnącego), S0 - siła przyłożona do cięgitu

biernego (ciągnionego), /1 - współczynnik tarcia, ę - kąt opasania bębna.
Moment przenoszony przez przekładnię pasow ą jest równy

M = S 0R[eft ę - 1), (2.41

gdzie R - promień koła pasowego.

2.5.3. Opory toczenia

Podczas toczenia walca po płaszczyźnie mamy do czynienia z innym rodzajem .

row. Tłumaczymy je odkształcalnością podłoża i samego walca. W zw iązku z powyższy^
reakcja normalna podłoża jest przesunięta o w ielkość/, zw aną w spółczynnikiem oporów to­
czenia (rys. 2.22). ’
Z sumy momentów względem punktu O mamy

Pr + N f = 0 ,
stąd

P =N —.
 Jeżeli toczenie odbywa się bez poślizgu, to suma rzutów sił na kierunek osi x równa
je s t
WX= P - T = 0,

a zatem T =P . (2.43)

Toczenie odbywa się bez poślizgu, dopóki siła tarcia spełnia warunek
T < juN. (2.44)
Z sumy rzutów na kierunek osi y mamy
N = Q. (2.45)

Po podstawieniu (2.45), (2.43), (2.42) do (2.44), otrzymujemy warunek toczenia się walca
bez poślizgu w postaci
f< pr. (2.46)

W tabł. 2.4 podano wartości współczynników oporu toczenia/dla niektórych par ma­
teriałów.

Tablica 2.4. W artości współczynników oporu to c zen ia /d la niektórych par materiałów

/[m m ]
R o d z a je m a t e r ia łó w

0 ,0 5
) k o ło ż e liw n e p o ż e liw ie

0 ,0 5
k o ło s t a lo w e p o s t a li

0 ,5 -1 ,5
k o ło d r e w n ia n e p o d r e w n ie

1 ,3
k o ło d r e w n ia n e p o k a m ie n iu

0 ,0 0 5 -0 ,0 1
k o ło z e s t a li h a r t o w a n e j p o s t a li h a r to w a n e j

2 ,4
k o ło s a m o c h o d o w e p o a s fa lc ie _

1 0 -1 5
k o ło s a m o c h o d o w e p o p o d ło ż u tr a w ia s t y m
74

a ji h i środek rrissy
2.6. Środek Cięż leżący na wypadkowej tego układu, mający
Dla układu sił równoległych istnieje: p ^ giły obrócim y dookoła ich punktów
taką w ła s n o ść , że nie kąt (rys. 2.23). Punk, «en n a z y w a j
zzaczepienia
a c z e p ie n ia o dowolny,
----- , stały ma j
środkiem sił równoległych.

JLVJU. —--- - *

Jeżeli weźmiemy pod uwagę elementarne siły ciężkości ciała, które są także układem
sił równoległych, to ich środek nazywamy środkiem, ciężkości i oznaczam y najczęściej literą
C (rys. 2.24). # .
Współrzędne środka ciężkości określamy wychodząc z założenia, że skutek działania
całkowitego ciężaru ciała musi być taki sam jak elementarnych sił ciężkości tego ciała ra­
zem wziętych. Dla bryły przedstawionej na rys. 2.25 zapisujemy więc:

C= \dQ, (2.47a)
("')

M 0 =rc xQ=: J 7 x d Q , (2.47b|

przy czym równania (2.47) są spełnione, gdy: W

 75

Q- \ d Q , xc Q = | jo/g , y c Q = f WG • (2.48a)
M ("O (m)
Natomiast zależność na współrzędną zc środka ciężkości otrzymamy z równania momentów
bryły, które napiszemy dla bryły obróconej, najprościej o kąt 90°

zc Q = \ z d Q . (2.48b)
(m)

Z zależności (2.48) otrzymamy wzory służące do wyznaczenia współrzędnych środków

ciężkości bryły. M ają one postać:

J xdQ | ydQ J zdQ

(«) W M
Xr = yc = ZC -
(2.49)
<2 Q <2
Jeżeli mamy do czynienia z bryłą, która daje się podzielić na n elementów o skończo­
nych wymiarach i o znanych współrzędnych środków ciężkości (rys. 2.26), to całki w
(2.49) możemy zastąpić sumami:

Ÿ j xiQi Z 2-0 -'

1=1 ¡=1 (2.50)
Z c= —
Q Q <2

/-ty element
— ./?--■/
n.
¡A
!

Rys. 2.26. Bryla złożona z n elementów

Ze względu na rozktad masy w objętoSci, cala dzielimy aa M a J M a M n a . gdy

7 = const, i ciała niejednorodne, gdy y - varia, przy czj
. AQ _ d Q
Y ' l v ™ o A V dV '
 Ze względu na kształt i dwa w ym iary s ą pom ijalne w stosu„kt
1) linie m ateriał,* (druty, pręty) - ciała, w y
do trzeciego (rys. 2.27) ^ ^ ^ (2.51

a zatem 2 = J ¿ 0 = fS L - dla » jednorodnej i o stałym przekroju 5,

(w)

5 =const

'i

Rys. 2.27. Linia materialna

2) powierzchnie (blachy, płyty, skorupy) - ciała, w których jed en w ym iar je s t pom ijalny\\
stosunku do dwóch pozostałych (rys. 2.28)
dQ = y h d S ,

a zatem Q = J dQ = yhS - dla powierzchni jednorodnej i o stałej grubości /?;

dS,dQ

V
/i=const

Rys. 2.28. Powierzchnia materialna

3) bryły - ciała, w których trzy wymiary są znaczące (rys. 2.29)

dQ = y d V , (2.53)
a zatem
Q f dQ - yV - dla bryły jednorodnej.
 77

W praktyce najczęściej mamy do czynienia z liniami materialnymi jednorodnymi i o

stałym przekroju, powierzchniami jednorodnymi i o stałej grubości oraz z bryłami jedno­
rodnymi. Podstawiając zatem zależności (2.51), (2.52) i (2.53) do równań (2.49), otrzymu­
jemy:
1) dla linii materialnej (% S = const)

| xdl \y d l \ zdl
(0 (0 (2.54)

2) dla powierzchni ( y,h = const)

J xdS J yds | zdS

_ (s ) (£)____ (S ) (2.55)
)’c = ZC
5
3) dla bryły ( 7 = const)
J xdV \y d v \zJV
00____ -W 00___ (2.56)
)}c - V V
V

W o b i. 2.5 zestawiono wzory na współrzędne środków ciężkości podstawowych lie nr

.
1r e a f e .0 punkt, w którym możemy skupió cała mase rozpatryw anej ciała.
Współrzędne tego punktu, analogicznie do (2.49), obliczamy z za eznosci.

i ydm j zdm
i xdm
(m) (m) 2.57
_ W ___________ ZC
xc = w m
m
gdzie m - masa ciała. .
Jeżeli pominiemy zadane L
S S S fS K z^ n fp r“ ku,i ziem ska, wraz ż szerokością peopraticzmt oraz
najczęściej bardzo małe wymiary rozpatrywanych ciai.
 wm

_ ------- -—■ . m oraz —ó“ "*’ . / 1 łmvvi^,

, , np <,a zależności (j = * nrzed znak całki i uproszczeni»
W tym PrzyP*Jku f UaS nastęPnie w y ł ^ n m st* J Z atem , w zależności od kszt% -p ,
niu do (2.49) lub (2.50), środków ciężko & korzystamy z zależnej
daje identyczne wspólrzędnych srod
i w y m ia ró w c ia ła p i y a tr v r 7n e e o c i a ła , k tó r e g o w s p ó ł *
(2.49), (2.50), (2-54)
W p ro w a d z a się ró w n ie ż p o j?
d efin iu jem y : f y^y Jz
H v „v ci (2.58,
00 - - U zc -
yc
*c =

ł b = które podstawi«
W tym przypadku słuszne są zaten M O H r ^ „ i)k| lub su m y , uproszczę*
do (2.49) lub (2.50), po wyłączeniu stały' P S założeń p = const i g = comt
prowadzi do wzorów (2.58). Zatem p k J p J J w zależności od kształt»
współrzędne środka Seometiyc™ 'g 2 5Q) n 54) + (2.56).
i wymiarów ciała, z zależności (2.49) założenia, zamiast Uczyć wspołrzęd«
W praktyce, jeżeli spełnione są odp środka geometrycznego. Zaten
środka ciężkości lub środka M J H środków ciężkości, ale także środkóv
współrzędne podane w tabl. 2.5 dotyczą me iyr
mas i geometrycznych.
Tablica 2.5. Wspótecdne środków ciężkości (środków geometrycznych) podstawowy* fig* i I»«

^ — m sz ^ yc Zc j
Odcinek

O dcinek łuku

R s in a
0
a
 79

cd. tabl. 2.5

P ro s to k ą t
Ay
>
o c b
\t ^
«---------*-------->
Trójkąt
* )
s\ *
/
h
/ C\ > \ y
\ ----- >■'
Wycinek koła

2 Rsina
3 a

Prostopadłościan
j
/s
/ /
r
O 1/
>' *
/ / / 5
< b— ->

Stożek

H_
4

Półkula
mm»

2.7. Kratownice J tfą fc J L * i* * » a w

K ra to w n ic a je s t to k o n s tru k c ja n o ś n a ,
w w ęd ach . K ra to w n ic a moK byc^^ n a n i ą s i ły leżn w jednej płaszczyzn,e .

11 prffistrzenntn gdypręty ”ief c « S d e n t a s« wewnętrznych w pręta

' R o z w ią z y w a n ie t a t o w a I * J « "
„a:cześciei z a k ła d a m y , że:
n e g o o b c ią ż e n ia z e w n ę trz n e g o
Przy rozwiązywaniu kratownic najeżę jak i dla poszczególnych w ę z *
1) siły s ą w ró w n o w a d z e , z a ro w n - s_2.30a),
2) siły p rz y c z e p io n e s ą w w ę z ła c h i d e a ln y m i, tj. b e z t a r c i a ( r y s . 2 .3 0 b ) ,
3) pręty połączone s ą w w ę z ła c h P iz g p r ę tó w j a k o d o s k o n a le sztyw ny,

4> ■ B r & X M L l e węzły nie mogg się przemieszczać wzgłędem

bie (rys. 2.30c).

- - b
P, = P Po=P
a) p a +b a +b
a «___ *— >
<----
:______-—o -o
ci)-----

Irrntnwnina
kratownica kratownica
sztywna niesztywna
(chwiejna)
3 = 2-3-3
4 < 2 4 -3

Rys. 2.30. Założenia stosowane przy rozwiązywaniu kratownic: a) redukcja siły do węzłów,
b) idealizacja przegubów, c) warunek sztywności

Kryteria sztywności są następujące:

- dla kratownicy płaskiej
2 w = p + 3, (2.59-
- dla kratownicy przestrzennej
3w = p + 6, <2#
gdzie: p - liczba prętów, w - liczba węzłów.
 81

Wzory te wynikają stąd, że dla każdego węzła kratownicy płaskiej można napisać 2
równania równowagi (2w), a dla kratownicy przestrzennej 3 równania równowagi (3w), na­
tomiast niewiadomych sił jest tyle, tle jest prętów p i reakcji podpór (3 dla kratownicy pła­
skiej lub 6 dla kratownicy przestrzennej).
Kryteria sztywności (2.58) są tylko warunkami koniecznymi, a nie dostatecznymi.
. YP < w a atownicy płaskiej, lub p < 3w - 6 dla przestrzennej, to kratowni­
ca jest mesztywna, natomiast gdy p > 2w - 3 dla kratownicy płaskiej, lub p > 3w - 6 dla
przestrzennej, to kratownica jest przesztywniona.

1. Metoda analityczna. Przy rozwiązywaniu kratownicy metodą analityczną należy:

ł) sprawdzić warunek sztywności kratownicy,
2) po naniesiemu sił zewnętrznych działających na kratownicę, obliczyć reakcje podpór,
traktując kratownicę jako sztywną całość,
3) obliczyć siły wewnętrzne w prętach, pisząc warunki równowagi dla poszczególnych
węzłów kratownicy.
Przykładowo, dla kratownicy przedstawionej na rys. 2.31, obciążonej jak na rysunku,
rozwiązanie przebiega następująco:

7 = 2 -5 -3 ,

M a = 2 Ba - Pl —- P2h = 0,

Wx =P2 + Ax = 0 ,

Wy = A y + B - P = 0 ,

A = —P A —— P ^ S = -L + / > A
' - 4 2 2a 4 2 2a

fi ad 3) na węzeł I działają siły, jak na rys. 2.32a

warunki równowagi węzła:
 W = S 6 + S 2 cos a + A x ’

ty = S2 sin a + Ay ' ° ’

na węzeł II działają siły, jak na rys. •

warunki równowagi węzła: ^ + ^ ^ ^ ^ cos a = 0 ,

z z -P ] - S 2 sin a - S 3 sin o r - 0 ,
W„

s k ą d wyznaczymy nieznane siły Si i S3

itd. dla pozostałych węzłów.

ł / b)
' y

X ® 1 X
— > -

K /
V " '
S2 / \ s3

Rys. 2.32. Siły działające w węzłach kratownicy: a) nr I, b) nr II

2. Plan Cremony. Rozwiązywanie kratownicy za pom ocą planu Cremony jest metod
graficzną. Aby dokładność rozwiązania była m ożliwie duża, należy:
1) zachować kolejność nanoszenia sił zewnętrznych, tak jak w ystępują one na kratownic
(rys. 2.33a),
2) zachować kolejność obiegu prętów w kolejnych węzłach kratownicy taki sam jak nanc
szema sił zewnętrznych (rys. 2.33b).

a) Siły należy przerysować Kierunek

w odpowiedniej kolejności uwzględniania sił
 83

c) L A
2 / ,— trókąt błędów
©
© A 6
3
A ) 7

\ 7 B
5\
Ą

Rys. 2.33. Przykładowa kratownica złożona z 7 prętów i 6 węzłów: a) schemat ogólny, b) numeracja
prętów i kierunek obchodzenia węzłów oraz wynikowe zwroty sił w prętach, c) plan Cremony

Uwaga 1: Sprawdzenie poprawności planu Cremony ułatwia zasada, że:

1) każdemu węzłowi kratownicy odpowiada wielobok na planie Cremony, którego po­
szczególne boki odpowiadają prętom połączonym w danym węźle (np. węzeł 1 na rys.
2.33b i c), . , .
2) każdemu prętowi kratownicy odpowiada na planie Cremony równoległy odcinek, okre­
ślający wartość siły w pręcie (np. odcinek 6 na rys. 2.33b i c),
3) każdemu wierzchołkowi na planie Cremony odpowiada na rysunku kratownicy pewna
część płaszczyzny ograniczona siłami schodzącymi się w tym wierzchołku (np. wierz­
chołek c na rys. 2.33b i c).
Jest to reguła Bowa.
Uwaga 2: Nawet przy bardzo dokładnym rysowaniu wielobok sił dla ostatniego węzła nu
ogół nie zamyka się. Niedokładności te tworzą tzw. trójkąt błędów. Widać to na rys. 2.33c,
na którym wprowadzono świadomie dodatkowe błędy, aby powiększać trój ąt i ę o\s.
3. Metoda przekroi Rittera. Metoda ta jest wygodna, gdy nie interesują nas siły we
wszystkich prętach kratownicy. W metodzie tej:
’■Sm 1) przecinamy myślowo kratownicę na dwie oddzielne części (iys. _ - a), piz\ czy m.
- nie możemy przeciąć więcej niż 3 pręty (dla kratownicy płaskiej).
 • „ ch od zić w jednym węźle,
_ „szysOde p o c i ę t e pręty w przecięć przykładamy *
2) odrzucamy częsc kratownicy,

3) -» — aczęść kratown,cy poz§ f

w równowadze: ^ = _ s 2 - i 11- S 6 coSa + Ą = 0 .

yp = S + S6 s in a = 0 ,

M 0 = B ~ - - S x]h = 0 ,
z

skąd wyznaczymy nieznane siły wewnętrzne 5 2 , 56 i ój, •

pręty należy ciąć tu

Rys. 2.34. Przykładowa kratownica złożona z 11 n r e t ' ■-7

b) myślowe przecięcie k rato w n ic ^ 2^ ' ** ° gÓlny’

 IIIHIMR

85

Uwagi:

niŻ 3 [ ■ alC P° d Warankiem’ Że 0prÓCZ jedne8° pozostałe są

2) przy złożonych kratownicach jeden przekrój może być niewystarczający, np. (rys. 2.36)

M a —fi (5j >54, P\ , A ) ,

M B = f 2(Sx,S4,P2, B) ,
skąd obliczamy siły Sx i S4 .

Rys. 2.35. Przykładowa kratownica, dla której można przeciąć więcej niż 3 pręty

s
/'
i Pi
- • ------ -4-
-1— i y
\ /

1 y \
i \ A \
i '3^ i
¡3 J \5 ! B
y i 4 l \
— T.... 4 ' _2
y \ mm
' s. _
Rys. 2.36. Przykładowa kratownica, dla której jeden przekrój jest niewystarczający
 86

2.8. P rz y k ła d y zada |CSl w punkcie a przegub„»0

U „ ta i 2 1 J e d n o ro d n a niew ażka bel k d j£S[ o n a p lo n o w ą silą ^

. - g f - M a < **« ■ » ^ *
suy reakcii w podporach'

b) M/ P

a b ^
------>-------------

Rys. 2.37. Jednorodna nieważka belka: a) schem at o g ó ln y , b ) s ity d z ia ta jrp e betkg

Dane: P - wartość siły, a, b - wymiary belki.

Rozwiązanie: Uwalniając belkę od więzów uzyskujem y układ sił przedstawi...,
na rys. 2.37b. W punkcie A występują dwie składowe siły reakcji, poniew aż podpjj
przegubowa w układzie płaskim jest podporą o dwóch niew iadom ych. W punkcie k
występuje jedna składowa siły reakcji, ponieważ podpora je st p o d p o ią przesuw ną o jedi
niewiadomej. Jej kierunek jest pionowy, gdyż możliwy kierunek ruchu w punkcie Bji
poziomy. S ty tworzą płaski dowolny układ sił, dla którego m am y trzy w arunki równowa
Jeżeli wykorzystamy podstawowe warunki równowagi płaskiego dow olnego układu
(2.9) (2.11), to są one następujące:

¿ 4 = 4 = 0 ,
i= l
4

Z Piy= Ay - ^ + B v = 0 ,
1= 1

= - P a + Bv ( a + b ) = 0.
i- 1

Jest to układ trzech

postać: równań liniowych z trzema niewiadom ym i. Jego rozwiązanie 4
.

4=0, b _p a
a +b
M ożna również H B B f c .... , ^
2.2), które m ogą być n a stę p u ją c e ^ 8 ^ 26 ró w n ° w a g i ( 2 . 2 6 ) (p o r. p. 2.2.3, r f
■
4

I X = 4 =o,
/=1
4 1

^ M iA=~Pa + By (a + b) = 0 ,
 87

*ł
Y a M m = - A y (a + b) + Pb = 0 .
1=1

Jest to również układ trzech równań liniowych z trzema niewiadomymi, ale jest on
łatwiejszy do rozwiązania.
Zadanie można rozwiązać prościej, jeżeli zauważymy, że ze względu na pionowy
kierunek siły P , nie wystąpi składowa pozioma Ax siły reakcji w przegubie. W takim
przypadku utworzony układ sił jest równoległym płaskim układem sił, dla którego są dwa
warunki równowagi, z których wylicza się składowe reakcji Ay, Br

P rzy k ład 2.2. Jednorodna pozioma belka o ciężarze Q i długości 3a podparta jest
przegubowo w punkcie A, zaś w punkcie B podwieszona jest na nieważkiej nierozciągliwej
linie. Odległość punktu B od podpory A jest równa 2a (rys. 2.38a). Wyznaczyć sity reakcji
w przegubie A oraz siłę w linie.

a)

, 3 v, 2a . v

Rys 2 38 Jednorodna belka: a) schemat ogólny, b) siły działające na belkę,

‘ c) punkt zbieżności trzech sił, d) wielobok sił

D anei Q - ciężar belki, a - wymiary belki.

R o d n i e : U wa.nia.ny b d t , od J M ■ L * « ^
rys. 2.38b. W punkcie A w y « # » f ^ ^ Ł y c h . W punkcie B
przegubowa w układzie płaskim j p P dpora j est podporą wiotką o jednej
występuje jed n a składow a siły ie cj ’ uiemnkiem liny. Siły tworzą płaski dowolny układ
niewiadomej. Jej kierunek pokryw a ę . Wykorzystamy podstawowe warunki
sił, dla którego mamy trzy warunki r o z w a g i w y K y >
równowagi płaskiego dowolnego układu sił (2. ) • t •

jT /> v = Av + 5 c o s a = 0 ,
 Q + S s in « - O
Z * ,- * ’

^ ^ Q l a + S s m a - 2 a = 0.
Z « » - -2
i=1
Jest to układ trzech równan liniowych o trzech niewiadomych. Jego rozwiązanie
, ' liniowych ] ma p

, Ay = Q - S s h m = - Q ,
So = —
3 :Q » A-v= - ~4
4 sin flr
gdzie w , » « * * funkcje uygoncnetryczne s , rdwne:

sin « = ^ k . c tg a = 2 .

Ostatecznie otrzymujemy:
3\/5
S=^-Q , K = -\Q ' A> - ą Q -
4
Całkowita wartość reakcji w przegubie A jest równa
V37
^ ^ = Ł 0 *+r 6 Q 2 = - r Q -

W analizowanym układzie występują tylko trzy siły: Q, A, S . Wobec tego w

znalezienia można zastosować regułę trzech sił (por. p. 2.2.8). Trzy siły działające na uk!:
muszą być zbieżne. Ponieważ znamy kierunki dwóch sił Q i S , można znaleźć ich piini
zbieżności C (rys. 2.38c). Drugim warunkiem równowagi układu trzech sił jest zamykani
się trójkąta sił (rys. 2.38d).
Na rys. 2.38c i d występują trójkąty podobne. Wykorzystując ich własności i twierdzeń
sinusów, otrzymujemy
Q S A
fa M
x f ri )'s.i n( k B: n
sm -a
12 P
skąd można obliczyć wartości sił A i S :

5 = _gcos/?__ q cos fi Ocosa

Qcosa
sin(«+/?) s m a c o s ^ + c o s a s in ^ ’ A =
sin (ar+ /?) s in a c o s /? + costfsin//;
w celu uzyskania ostatecznych wyników „ d •
wyznaczyć funkcje trygonometryczne Y P° d sta w ie trójkąta
trój ABC (rys. 2 J

sinor = rz5 COS# = ---- o 1

r ' b ' cos'ff= •J31 '
ostatecznie otrzymując:
 _2_
S =Q 737 375 75 -/37
1 6 | 2J _ ~ Q , a =q - Q.
4 1
6 _ + j2 L
75 737 75 737 75 737 75 737
Przykład 2.3. Jednorodny cienki pręt o ciężarze Q i o długości / oparty jest w punkcie
A o pionową ścianę, a w punkcie B o ostrą krawędź prostopadłościanu. Na swoim drugim
końcu jest on obciążony pionową siłą P . Odległość pomiędzy ścianami jest równa a
(rys. 2.39a). Wyznaczyć kąt ar oraz siły reakcji w stanie równowagi. Tarcie pominąć.

Rys. 2.39. Jednorodny pręt: a) schemat ogólny, b) siły działające na pręt, c) geometria układu

Dane: Q - ciężar rury, P - wartość siły, I - długość belki, a - odstęp pomiędzy ścianami.
Rozwiązanie: Uwalniamy belkę od więzów, uzyskując układ sił przedstawiony na
rys. 2.39b. W punktach A i B występują siły reakcji o jednej niewiadomej, gdyż podpory są
p' przesuwne idealnie gładkie. Kierunki sił reakcji są prostopadłe do możliwego kierunku
ruchu. Siły czynne wraz z reakcjami tworzą płaski dowolny układ sił, dla którego mamy
trzy warunki równowagi. Wykorzystamy podstawowe warunki równowagi płaskiego
dowolnego układu sił (2.9) + (2.11):
NA- N „ s m a 0,
1=1

£ PIV= N Bcos a - Q - P = 0.
 O L eo s a - P l eos a = 0
= N, ^ 9
¿ M m= N„AB- Qx Q' PXp " /v" c o s«
= N„.
, « « w Stanie rbwnowagi w y sy c z y r o z w ija ć ukiad dwbch M
D la w y z n a c z e n i a k ą t a « w
równań. Jego rozwiązaniem jes ¡2{Q + P ja
£Z= a r c c o s | - ^ ^ y

M drugiego tbwnania — a obiiezanty reakcję w punkete S

Q +P
NB=
c o s«

równania reakcję w punkcie A

zas na podstawie pierwszego
N A = ( Q +P)tga.

Przykład 2.4. Obliczyć siły reakcji w przegubie A oraz siłę w lmie w ukłaJ
przedstawionym na rys. 2.40. Na linie przerzuconej przez krążek zawieszono belk;
jednorodną o ciężarze Q i długości 3a w ten sposób, że oba końce liny tw orzą ten sam kąt f.
z belką a belka względem poziomu nachylona jest pod kątem fi. N a praw ym końcu be|
zawieszony jest pojemnik o ciężarze G.

Rys. 2.40. Belka jednorodna o ciężarze Q i obciążona ciężarem G: a) schemat ogólny,

b ) siły d z ia ł a j ą c e n a b e lk ę

f i - kąt J ia c ( |l » 2 ■ p i ^ t ^ Ł uemmka’ “ “ kąt “ »chylenia liny względem bet

powstałe nfBpS° równoległej do belki. Siły re.b

¡ s & y & r dowolny ........

6
2 X = ^ - Q s : i n / 3~Gs i nj 3 = o ,
6
I 1' • ! w .
 91
&
' Z M IA= S s m a - a + S s m a - 2 a - Q c a s j 3 ~ a - G c o s ] 3 - 3 a = 0 .

Jest to układ trzech lównań liniowych o trzech niewiadomych Aw Av S Po jego

rozwiązaniu otrzymujemy:

AX= (Q + G) sin A Ay = - G c o s /J , S = Q+^ ™ P

2 sina
C ałkow ita w arto ść siły reak cji w p rzegubie je s t rów na

A = / a j2+AJ = <J(Q + G)2 - Q ( Q +2G) cos2 /3 .

Przykład 2.5. Nieważka wygięta w odległości 2a pod kątem a belka, zamocowana jest
w punkcie A przegubowo, a w punkcie B opiera się na poziomej podporze przesuwnej.
W części belki pomiędzy podporami przyspawano w odległości c od punktu A prostopadle
do belki element o długości a/2, który obciążono dwiema poziomymi siłami P]
o przeciwnych zwrotach. Część środkową belki obciążono obciążeniem jednostkowym
w kształcie prostokąta na długości a. Koniec wygiętej części belki o długości b obciążono
siłą P2 prostopadłą do belki. Obliczyć siły reakcji w podporach A i B (rys. 2.41a).

Rys. 2.41. Belka wygięta: a) schemat ogólny, b) obciążenia działające na belkę

Dane: PU P2 - siły działające na belkę, * - obciążenie jednostkowe, a, b, c - wymiary

belki, « - kąt nachylenia wygiętej części belki względem poziomu.
11 A w o osi -V poziomej. Uwalniamy układ
Rozwiązanie: Obieramy układ o ^ SHy dzia}ające na układ tworzą
od więzów, otrzymując układ sił pokaza > *- „ a
• ' ^ ciłv P tworzą parę sił o momencie Pt —
dowolny płaski układ sił. Warto zauwazy , • 1
. •' ciłn skuoioną o wartości Q = ąa przechodzącą przez
Obciążenie ciągle można zastąpić . ą P warunki równowagi dia układu są
środek prostokąta obrazującego obciążenie jednostkowe. * arunk .
następujące (2.9) (2.1 1):
 1=1

£ P^ A , + B - < 2 - F>c o s a = ° '

± u - P U B a - Q 3- a - ^ a - ^ a - PlCOSa{2a + bCOSa)=‘ °
122 2^

Po ich rozwiązaniu otrzymujemy.

Ax = P 2 sin a

'1 b 1
A. = - L P + p2c o s a + P 2- + -
2 a L
i b 3
B = - P + 2P2c o s a + P2- + - q a ■
oz 1 a~ /
j
Przykład 2.6. Obliczyć siłę P2, przy której układ dwóch dźwigni przedstawił
na rys. 2.42a będzie w równowadze.
 Dane: />, - wartość siły, /„ l2t ht /4 _ wymiary dźwignj) ^ a R
w układzie.
Rozwiązanie: Siły działające na belki przedstawiono na rys. 2.42b. W przypadku
zakłócenia równowagi nastąpiłby obrót wokół osi przegubów 0\ i 0 2. Z tego względu
istotne są warunki równowagi dotyczące sumy momentów wszystkich sił wokół osi tych
przegubów. Są one równe:
- dla dźwigni lewej
Pxs i n ^ / j - S sin a 2l2 = 0 ,
- dla dźwigni prawej
S sinor3/3 - P2 sina Ąl4 = 0 .
Z równań tych otrzymujemy

/> - 5 ^ s^n a 3 - p h s^n a \ l3 sin ^ Zj Z3 sina, s in a 3

Z4 sin a 4 Z2 sin a 2 Z4 sin a 4 1Z2 /4 sin ¿z2 sin iz4

Przykład 2.7. Ciało o ciężarze Q zawieszono na linie zamocowanej w punkcie

zbieżności trzech jednakowych nieważkich prętów A (rys. 2.43a). Pręty są zamocowane
na płaszczyźnie poziomej, tworząc z liniami łączącymi punkty zamocowań jednakowe kąty
równe a. Określić siły reakcji w prętach 1, 2, 3.

Rys. 2.43. Ciało zawieszone na linie: a) schemat ogólny, b) siły działające w układzie

Dane: Q - ciężar, a - kąt pomiędzy prętami a liniami łączącymi punkty zamocowań

prętów do płaszczyzny poziomej.
Rozwiązanie: Siłą czynną obciążającą punkt zbieżności prętów i liny jest siła ciężkości
Q . Badanym układem, który jest w równowadze, jest punkt zbieżności. Uwalniając go od
więzów, które są więzami wiotkimi (siła reakcji Sf musi działać wzdłuż pręta), otrzy­
mujemy zbieżny przestrzenny układ sił (rys. 2.43b). Trójkąt BCD jest trójkątem
równobocznym. Jeżeli oznaczymy bok trójkąta przez a, wysokość (a zarazem środkową)
trójkąta przez /z, długość pręta przez /, wysokość ostrosłupa utworzonego z prętów i boków
trójkąta BCD przez H, to otrzymujemy następujące zależności geometryczne:
 V3 H
R H i=zlcosa, h= H
cos / ' = T ’ 2

na podstawie których

pfrvwanea0 przestrzennego zbieżnego układu sii

Trzy warunki równowagi rozpady » = ^ = Ą ), sprow adzają się do jedneg0
(2.12) - (2.14), ze względu na symetr ą
warunku równowagi 4
s r Pi - 3 5 , c o s ^ -< 2 = 0 ,
/=!
skąd
(2
S, —
3 / l - i e o s 2«

Warto zauważyć, że nie dla wszystkich kątów a zawartych w / ćw iartce, zadanie ma

rozwiązanie. Po prostej analizie można stwierdzić, ze rozwiązanie je st m ożliw e dla

n 7t
—<a<— .
6 2

Oznacza to, że tylko dla takich kątów można zbudować układ przedstaw iony na rys. 2.43.

Przykład 2.8. Jednorodna pozioma płyta o ciężarze Q zam ocow ana je st za pomocą
trzech jednakowych nieważkich prętach i obciążona w punkcie o w spółrzędnych («j &,)
pionową siłą P (rys. 2.44). Obliczyć siły w prętach.

% s. 2.44. Jednorodna płyta: schemat ogólny i

układ sił
 Dane: Q ciężar płyty, P wartość siły; a, b - wymiary płyty, />, _ współrzędne
punktu przyłożenia siły P .
R o zw ią za n ie: Siłami czynnymi obciążającymi płytę są siła P i siła ciężkości płyty Q .
Badanym układem, który ma być w równowadze, jest płyta. Uwalniając ją od więzów, które
są więzami wiotkimi (siła reakcji S, musi działać wzdłuż pręta), otrzymujemy równoległy
przestrzenny układ sił (rys. 2.44). *J
Aby równoległy przestrzenny układ sił był w równowadze konieczne jest spełnienie trzech
odpowiednich warunków równowagi (2.18) -s- (2.20):
5

Z /l = - /5- e + s , + s 2+ s 3= o,
/=i

b
' Ź M lx= S 3 - b - Q Ą - p . b l = 0,
i=i

5
^ M iy = —S2 •a - S3 •a + Q — i- P- a{ = 0 .
1=1 ' 2

W równaniach tych występują trzy niewiadome. Po rozwiązaniu układu równań

otrzymujemy:
r _ 1 2Pa + Q a - 2 P a x c _ P( a lb - a b l ) c _ 1 Qb + 2Pbx
^ 1 ? ^ O 5 ♦

'2 a 2 ab 3 2 b

Przykład 2.9. Rama ustawiona poziomo zbudowana jest z dwóch jednakowych prętów
pospawanych w punkcie D ¡rys. 2.45a). Ciężar każdego pręta jest równy Q. Rama podparta
jest w punkcie A na przegubie kulistym, w punkcie B w łożysku walcowym
i w punkcie C podtrzymywana jest liną. Określić siły reakcji w punktach A, B, C.

a) b) r

/
/ V
• _ \ |
S2
A
A t-l ! iĄ
1/ Ć
V b ^ 'j '\
D JŹ—
2/ \ c
------h
Q O Sy c
Q Q
B,

Rys. 2.45. Ram a pozioma: a) schemat ogólny, b) układ sił

Dane: Q - ciężar pręta, 21 - długość prętów. _

Rozwiązanie: Siłami czynnymi obciążającymi ramę są siły ciężkości pręk u . 2ił>
reakcji są zależne od rodzaju podpór. W punkcie A występują nieznane trzy składowe
 A„ Av Aj siły reakcji, w punkcie B nieznane są dwie składowe Byi Bt. W punt
(podpora wiotka) siła reakcji S jest równoległa do liny (rys. 2.45b).
Warunki równowagi układu są następujące (2.3) + (2.8):
10
Z Pk =Ax - S x =0,
i=1
10

Z P, =Ay + By - S y =0, C a
i= 1

10

Z ^ =A z +B: +S z - 2 Q = 0,
1=1
10

Y JMu = S z - 2l - Q- l = Q,
/=!
10

Z M,y=-Bi -2l~Sz -l + 2Q-l = 0,

na

Z Mk = B y -2l + Sx - 2 l - S - l = 0.
i=1 ■

w równaniach tych występuje osiem niewiadomych Aby ten •

Sposób 1 ‘

^ ^ cosa’ Sx =Sxysinfl = Scosasin/3,

s, = S„ cosfi = S cos acos fi, S7 = S sin
przy czym

COSa = oin ty — 1 „ 2/ /
£’ Z ’ c° ^ = £ , sin /? = l
/7 /> ’
W ' 2+(2, y +r - = , ^ b = fj.
(2/): =/V5
Na podstawie powyższych wzorów
otrzymujemy:

s, S. =
' s/ó s/ó
Sposób 2

uk
s x ~ s <x>sZ(x,S ) = s~ = : 1
L tak

Sv = 5 'cos Z ( y , S ) = S ~ =
 97

Sz = S c o s Ą z , s ) = s l * J - S .
^ v6
Ostatecznie otrzym ujem y rozwiązanie:

A = j, Ay =Q, Az = * l , By = 0, S-^ Q

C a łk o w ite siły r e a k c ji s ą ró w n e :

77 Vl01
a =^ + aĘ.+A\ = ~ Q ,

Przykład 2.10. Ciało o ciężarze Q zawieszono na trzech nieważkich linach

połączonych w jednym punkcie i ustawionych pod kątami a, /? w układzie przedstawionym
na rys. 2.46a. Wyznaczyć siły w linach.

R yS. 2.46. Ciało zawieszone na linach: a) schemat ogólny, b) układy sił

Dane: Q - c ię ż a r; a, ¡5- k ą ty n a c h y le n ia lm .
Rozwiązanie'-Można wyróżnić dwa układy sil M ace w równowadze. Jcdnyrn
jest siła ciężkości 2 ■ siła w linie S, , leżące na jednej prostej (rys. - 4 l. .
UKiduem jcm Mia v ó przypadku
ta k ie g o u k ła d u s ił j e s t je d e n w a r u n e k ró w n o w a g i (2.17) lu b ( - —4 ), kto ry y P
m a p o sta ć

2 Ą = - 2 + S ,= 0 ,
i-i
skąd
S, =(? •
 98

Drugim układem jest punkt A zbieżności lin. W punkcie tym działają trzy siły: .S,, ,y. j j dl
o kierunkach pokrywających się z kierunkami lin, ponieważ liny są więzami wiotkimi. Sjk.
te tworzą płaski zbieżny układ sił, dla którego mamy dwa warunki równowagi
(2.15) -h (2.16):
3 ( 7 t\
y P =-S, c os a — + y c o s^ = 0,
•“ “ 1 2
3 f jr 3)
'YjPfy =^jSin \ a — +S2s m f i - S 3 = 0 .
i=i ' 1 2 y
Po przekształceniach warunki te przyjmują postać:
3
Y p = ~^i sin ar+Ą cos/? = 0 ,
/=i
3
Y1=1 Piy
’ = - S ]cosa+S2sinfl
_ - -Q = 0 . -

S y m " “ m,P “ tdW” 4 “ ni° WyCh ° niew“ d»"'y=l' St. & Po je g o rozwiązaniu
-cos /? £ — - s in_ a
cos(ar+/9) ’ 2 co s(a+ /?)

Znak minus w obu odpowiedziach wynik, z tego. Ze di, kątów « f i p „ yjęrvdl „

R>
r y , 2.46, suma ^ kątów spehua związek f <tz + / ! < | , Dl a tych ^ ^
ujemny, co oznacza, że wartości sił 5,, S2 są dodatnie Trze
o kii
ukiat

Przykład 2.11. Ciało o ciężarze n •

połączonych w punkcie 4. Prawą linę p L r z u c o n o T z ^ niewa*ki‘:h '"'ach
o ciężarze G. Wyznaczyć siły w linach oraz ciężar G feśii w f ' 0bciążono d ł* “>
utworzone przez liny z pionem wynoszą a, /3(rys. 2.47) połozeniu równowagi kąty
Dane: Q - ciężar ciała; o; /?- kąty nachylenia lin.
Rozwiązanie: Można wyróżnić trzy ukłaHv c.ł u 4
«Uadem jest ciężar a drugim d ę i .u e ; lR ed m ^ ;;fkf ' J rt-n o w ,t o .
obciążone dwiema siłami leżącymi na jednej prostej (jys i 47b) ^ wa p‘cnvsze układy są
jeden warunek równowagi (2.17) łub (2.241. który w tvm p“rzvpadfu n ' h uk,adó*
- dla układu pierwszego ‘ >Paujcu ma postać:

Y p, = - g +s
 - dla układu drugiego

2 X = - q + s3 = o
/=i
skąd
s 3= e .

a)

Rys. 2.47. Ciało Q utrzymywane w równowadze przez ciężar G: a) schemat ogólny, b) układy sił

Trzeci układ, którym jest punkt zbieżności lin A, obciążony jest trzema siłami 5,, S, i 5,.
o kierunkach pokrywających się z linami (więzy wiotkie). Siły te tworzą plaski zbieżny
układ sił, dla którego mamy dwa warunki równowagi (2.15) -s- (2.16) o postaci:
, i, 3
Pix = - S {sin a + S2sin /? = 0,
i=i
3
^ P iy = S]cos# + S2 cos =0 .
i=i
kąty
Po podstawieniu wcześniej określonych sił warunki równowagi przyjmują postać:
3
^ P u = -5 j sinor + Gsin/? = 0,
1=1

y są
jest ^ P . y = 5 ,c o s o r+ G c o s ^ -2 = 0.
i=l ’
rozwiązaniu
Jest to układ dwóch równań liniowych o dwóch niewiadomych St. O. Po jego
otrzymujemy:
sin#
G=Q -
sin (# + /?)
 Rozwiązanie zadania można uprościć rozpatrując łączną równowagę drugiego i trzeci,.,,
układu sił (siła S3 staje się siłą wewnętrzną), w którym działają nieznane siły s (\
i znana siła Q .

Przykład 2.12. Walczak o promieniu R i ciężarze Q rozłożonym jednakowo wzdłuż

długości umieszczono na krawędziach podmurowania o szerokości a. Krawęd./;-,
podmurowania znajdują się na różnych wysokościach. Różnica tych wysokości jest równa

Rys. 2.48. W to k tawędI1>ch: a) sctem>i Qg ,tey w ^ ^

podmurowania, Ah - różnica P o m f lz y krawędziami

Z Z S Z S Z S S 7 - T — * ■ « * * w ...
się Z promieniami ¿O oraz BO (rys 248b) I n l ew'adomeJ- Ich kierunki pokry,
P^ez punkt O, więc ukiad sił d z Ł ^ ^ f c f 1 pr, echodzi Z nie/
S punkt więcukfadsił
kto.cgo mamy dwa w a iif ti równowam P ó )
: l ! a : iężkości
f 1^ " 1 ptasWm układom sił. u,a dla
«¡5
współrzędnych .vy> i pomocniczych wielkości: + «■»>• po wprowadzeniu ukiadu
b - odległość pomiędzy punktami 4 i f i s(y k u w a k z .(k
. __________
aka L więzami b = 4a^^AJ,
a - kąt pomiędzy poziomem a cięciwą AB a = a w . fi
Juh sina
kąl pon§d*y dęciwą AB a
rówm™, rtwnowa| uk|, du mo ,na 2ap,sa. w O * - W — ' « » /> » ^
ł
S c , = A', cos f j - ,Vj cos^ + (7 sin» - 0
 Y JPiy= N l sin/3 + N2 sin J3-Q cos ar = O.
/=1 ^

Jest to układ dwóch równań liniowych z dwiema niewiadomymi IV, /V, Po jego
»» G rozwiązaniu otrzymujemy: J i. * u j s

jy —A p CQS^ cos/?-sin a sin /?

2 sin J3cos /? ’
_ A p CQS#cos/? + sin asin /?
2 sin /? cos /? ’
a po uproszczeniu:

sm2/? 2 sin 2/1 '

Wykorzystując wzory na wartości pomocnicze et, ¡3, otrzymujemy ostateczną odpowiedź:

R la b -A h \j4 R 2 - b2)
^ ,= < 2 ^ 7= 1
b2\j4R2 - b 2

R |ab + Ah^ĄR2 - b2 \
n 7=q
b2^ 4 R 2 - b '

Przykład 2.13. Dwie jednorodne kule o ciężarach Q\ i Q2 oraz promieniach R i r

znajdują się w wyżłobieniu, którego jedna ściana jest pionowa, a druga nachylona pod
kątem a do poziomu (rys. 2.49a). Obliczyć wszystkie siły reakcji występujące w układzie.

b)

dla

Rys. 2.49. D w ie jednorodne kule: a) schemat ogólny, b) układ sil

Dane: Qu Q2 - ciężary' kul; R, r - promienie kul; a - kąt nachylenia ściany do

poziomu. .
R o z m i n i e : Uwalniając obie kule od‘
ojednej niewiadomej, o kierunkach Pr®toPad y zbieżnych, Układy te
odpowiednie siły reakcji, otrzymujemy dwa płaskie uk y *
 związane są z poszczególnymi kulami (rys. 2.49b). Obierając układ odniesienia jty ».
oś x pokrywa się z pochyloną ścianą wyżłobienia, oraz wprowadzając kąt fi
który obliczamy
R -r
fi - arcsin
R +r

warunki równowagi (2.15) 4- (2.16) przyjmują postać:

- dla kuli o promieniu R:
4
Z pix = “ 2 i sin « - ^3 cos p + Nt cos a = 0 ,
/=1
4
^ R iy ~ ^ 2 ~Q\ c°s ( x + N 3 sin f i - sin a = 0,

dla kuli o promieniu r:

Z 4 = - Q 2s i n a + N , c o s 8 = 0
i=l ’

3
Ęy ~~ —Q2 c o s oc—N3sin fi = 0 .
Uzyskano układ czterech równań. Rozwiązn* najpierw ^ ■ J g |
uzyskujemy:
o promieniu r.
N _ 8, sina
3 cos p ’
N Q2s m a s i n B ■ . „
4 ~ ~ ^3 +Q20osa = Q2^ } } } l + ę o s a c o s _ l cos (a - f i )
co7 b ~= & tfl
^ cos P
dWie * « « równowagi J f c . .

C0SQr ~ COSCr ^ ( 2 |+ 0 ,) tg o - i
^ = ^ o s « ' - ^ s in^ + yV|Sin£r =

= Q' c o s a + (Ql +Q2) s i n a t g a ~ Q 2 s i n a t g j 3 = ^ Q u

cosa 2 s*n£r(lg tf - t g f i ) _

" J to * * “ układu odniesieni

lenia xy
tata'cgo n kiadn bytoby2„ac2njc^ n“ ^zterech
h równań barda,ej poziomej <>SJ t
a
* • * lxuzwiązante
* ■ T »V .7 «c,^*trz»e Q spoczywa n-«
powierzchni (rys 0 50-0 Tni-» « .

^ Yf ; ~ 50a>- Jak* trzeba przyłożyć do lirn n J ? f ° 7401^ ch

kątem a; aby blok ruszyć z miejsc» ^ w - i ' ' Jo "«Dy
“-v nacftyk
nychylVneT ;ioZC"™POWa'ej
» PóWKWóbniiljesi równy „ ’ "' < " • » » ■ * ««¡»
 a)

Rys. 2.50. Betonowy blok: a) schemat ogólny, b) sił)' działające

Dane: Q - ciężar bloku, fj, - współczynnik tarcia pomiędzy blokiem a podłożem.

a - kąt nachylenia liny do poziomu.
R ozwiązanie: Na blok działają siły przedstawione na rys. 2.50b. Jeśli traktować układ
sił w uproszczeniu jako zbieżny płaski, równowaga układu będzie zachowana wtedy, gdy
spełnione będą warunki równowagi (2.15) (2.16):
4
^ P ix = P c o s a - T = 0,

4
YjPty = P s i n a - Q + N =0.
i=i ’
ur,
W przypadku pominięcia założenia o zbieżności układu sił, należałoby napisać dodatkowe
równanie równowagi momentów wokół dowolnego punktu, które pozwoliłoby wyznaczyć
położenie linii działania siły N. ^
W stanie równowagi zachodzi zależność (2.34)
T <f i N .
w trzech przedstawionych zależnościach występują trzy niewiadome P, N T Z ich
rozwiązania otrzymujemy warunek na szukaną wartość siły P, przy której układ będzie
w równowadze
P < Q ------- — — •
costt+//sm ar

Aby blok ruszyć z miejsca, należy przyłożyć do liny siłę większą, czyli spełniającą warunek
U
P>Q -
cos (X+ // sm cx

Przykład 2.15. Dwa bloki p r o s t ^ i e ^ M p2 ^ e

osi x
na dwóch chropowatych powieizchmac i r wm p ^ poziomu pod kątem a. Lina
kąt prosty, przy czym lewa Pow,er^ “ av^ tó; Jożna pominąć opory. Współczynnik
przerzucona jest przez ruchomy krą , pomiędzy blokiem 2 a równią jest
tarcia pomiędzy blokiem 1 a
pod równy fu (rys. 2.51a). Jaki musi byc ciężar P, aby układ o>
 Dane: Q - ciężar lewego bloku, //, - w spółczynnik tarcia pom iędzy blokjern
a równią, fi2 - współczynnik tarcia pomiędzy blokiem 2 a row m ą, r promień beh„.
a - kąt nachylenia równi do poziomu.

a)

Rys. 2.51. Dwa bloki połączone liną: a) schemat ogólny, b) siły działające przy tendencji do ruchu
w prawo

• Rozf ^ n i e : Równowaga może być zakłócona w dwóch przypadkach- 1 - ciężar o

i— : w!e; r “ cznie się 2- I - “ 9 9

współrzędnych ay jak na rys. 2.51b. ^ )- U jm u je m y układ

Warunki równowagi układu 1:

Z M t ~ ~ N , + P sin o - = 0 ,
1=1

S Ąy ~T\ +Pcos a = 0.
/'=!
Warunki równowagi układu 2:
4

= ^2 ~ ^ 2 + £2 sin or = 0
i=i ’
4

-S ^ = ~~N2+ <2cos a = 0.
Wamnki równowagi układu 3:
2
V, * IJ.sJcądy = y,
W praypadh, lareia granic2neg0 ^ o^
ści (2.33):

p _ k1?«-+//,
nv*x i/ 7—------- —.
i-M g a
 105

przypadek 2 (w stanie granicznym , przy tendencji do ruchu w lewo, P = P min). W tym

p r z y p a d k u siły tarcia m a ją zw roty przeciw ne do zw rotów sił przyjm ow anych w przypadku
1 Dla stanu granicznego otrzym ujem y w artość m inim alną siły P rów ną

tga-ju2
Pmin
. <2
1 + / Ąt ga

Ostatecznie, aby u k ład b y ł w stan ie rów now agi, siła P m usi zaw ierać się w przedziale

Q tga-U 2 c p c Q tga+li1
1 + filt g a 1- /Ą tg a '

W arto zw rócić u w ag ę, że ró ż n ic a pom iędzy siłam i P min i P max je st w tym , że znaki przy
w spółczynnikach tarcia s ą przeciw n e.

P rz y k ła d 2.1 6 . P rz e z n ieru ch om y poziom y bęben przerzucono cięgno. N a jednym

końcu cięgna zaw ieszo n o c iężar <2 , zaś n a drugim - utrzym ujący go w rów now adze - ciężar
G Pom iędzy b ę b n e m a cięg n em w y stępuje tarcie, którego w spółczynnik je st rów ny fi. Jaki
musi być ciężar G , aby u k ład b y ł w rów now adze (rys. 2.52a)?

b)

Rys. 2.52. Bęben dwoma ciężarami: a) schemat ogólny, b) zależność ciężaru C

od współczynnika tarcia fi

Dane: Q - c ię ż a r p raw eg o b loku. „ - w spółczynnik tarcia pom iędzy bębnem

a cięgnem , ę = n - k ą t o p a sa n ia bębna. n
Rozwiązanie: R ó w n o w a g a m o że b y ć s k łó c o n a q ' acznie się
jest tak duży, że z aczn ie się on o b niżać, 2 ę J 1
przesuw ać w górę.
Przypadek 1 (w sta n ie g ran iczn y m ). S i ł | ^ H w ty m p ra y p a d to je st siła W ą
bierną siła G, k tó ra je s t s iłą m in im aln ą. S tąd zachodz -

Q = GeP* —Grma.etin ’

G m in = Q e
skąd
■ \ W tv m przypadku siłą c z y n n ą je st G , która jest silą
Przypadek 2 (w sta n ie g ra n ic z n y m ). W ty m P yp
m aksym alną, zaś s iłą b ie rn ą Q . Z a ch o d zi za eznos
 106 ^

G ^ Q f -
Ostatecznie, ab, istniała równowaga, C musi zawierać się w przędzinie
¡2<f <G< Qe,m .

Wykresem funkcji G = G(ju) w przypadkach granicznych są krzywe wykładnią

(rys. 2.52b). Pomiędzy krzywymi zawiera się obszar, w którym występuje równowaga
Jeżeli wartość siły G przy dowolnej wartości współczynnika tarcia znajdzie się w ^
obszarze, to układ będzie w równowadze. Na rys. 2.52b przedstawiono wartości sit
maksymalnej Gmaxi minimalnej Gmindla wybranego współczynnika tarcia//0.

Przykład 2.17. Bęben obciążony momentem M zamocowany jest przegubowo

w punkcie O. Aby utrzymać bęben w stanie równowagi, zastosowano hamulec taśmowy
w postaci pasa obejmującego bęben i nieważkiej dźwigni zamocowanej przegubowo
w punkcie A. Do dźwigni zamocowano oba końce pasa (w punkcie A pod kątem prostym.
a w punkcie B pod kątem a do dźwigni) i obciążono ją siłą P . Współczynnik tarcia
pomiędzy bębnem a pasem jest równy ju. Jaka musi być siła P dla zapewnienia równowam
bębna (rys. 2.53a)? *

Rys. 2 .53 . Bęben utrzymywany w równowadze , ~

J pomocą hamulca taśmowego

■ Z- Wymi3ry P jędzy pasem a dźwignią w

= S\r -'S 2r - fr f ~q
Podobnie dla dźwigni hamulca\wi-rv 4. •
względem punktu A~ * ' ^ystujemy tylko warunek r ' •
v c wnowagi momentów
~ ^ a s i n a - P I* 0.
 07

pom iędzy siłam i S { (siła czynna) i S2 (siła bierna), w granicznym przypadku, zachodzi
z a le ż n o ść (2 .4 0 )

U zy sk a n o trz y rów nania z trzem a n ie w ia d o m y m i, skąd po r o z w ią z a n iu otrzymujemy:

;w
% asma
P=M f' (3 '
, S{ = M ~y S2= M — -
J >
Ir eÍ 2 - r e ( ! H _ 1 e -1

P rz y k ła d 2.18. N a poziom ej pow ierzchni znajduje się walec o promieniu r i ciężarze

2 , który obciążono w środku siłą P nachyloną pod kątem a do poziomu. W spółczynnik
oporu toczenia je s t rów ny / . Jaka m usi być wartość siły P , która spowoduje toczenie się
k tarci. walca. Jaki m usi być w spółczynnik tarcia posuwistego // pomiędzy walcem a powierz­
chnią, aby toczen ie odbyw ało się bez poślizgu (rys. 2.54a)7

a)

— -

>i \

Rys. 2.54. Toczenie walca: a) schemat ogólny, b) siły działające na walec

Dane: Q - ciężar w a l c a , / - w spółczynnik oporu toczenia, r - promień walca, a - kąt

£-
nachylenia siły P J najpierw że ruch odbywa się bez poślizgu. Równowaga może
być przypadku równowagi graniczne, spehuone są
następujące w aru n k i (2.9) : (2.11).^
^ P ix = P c o s a - T = 0 ,

^ P i y- P s i n a - Q + N = 0 ,
i
tkcie 0, i=i

¡=i

Na podstawie tych równań otrzymujemy iozwW-

r cos O.

T = Qfsm a+rcosa f sin a + rco sa

P = Q
f sin a 4 rcostf
 wówczas siła tarcia musi spełniać warunek (2.34 j
Jeżeli walec toczy się bez poślizgu.
T < fiN . Ol
Na podstawie otrzymanych wielkości T i N otrzymujemy w arunek toczenia się walca
poślizgu

P rzykład 2.19. Jednorodny pręt wygięto w sposób przedstaw iony na rys. 2.55a
Obliczyć współrzędne jego środka ciężkości C.

Dane: a - długość odcinka pręta.

Rozwiązanie: Pręt dzielimy na trzy odcinki, dla których położenia środka ciężkości >a
znane (rys. 2.55b). Następnie korzystamy ze wzorów (2.54), uw zględniając (2.50):

B- B ^a B
i=l
c 5-----. 3 'c = -T —
B
/=]
B B

Rys. 2.55. Pręt wygięty: a) widok ogólny, b) położenie ś

środków ciężkości odcinków i pręta

Wielkości występujące w tych wzorach są równe (por. tabl. 2.5):

Pu
* . = 0 , y cl = 0 , Z c l= | ,

■vC2= °, yc, = ~ t Zc2 = 0i i

XC3 O’ ‘”C3 —0, /3 =

Po ich podstawieniu otrzymujemy:

0 ’a + 0' a + —•¿7 0' a +—■a+ a . a

= ____ 2 o

Ja
 P rzykład 2.20. Jednorodny pręt wygięto w
współrzędne jego środka c ię ż k o ś c i C.
O b lic z y ć ° p stawi°ny na rys 2.56

a> b)

2-55aa.

R y s . 2 .5 6 . P rę t z a k r z y w io n y : a) w id o k o g ó ln y, b) położenie środków cię żk o ści

o d cin k ó w i pręta

Dane: r - długość odcinka pręta 1 i jednocześnie promień krzywizny odcinka 2.

Rozwiązanie: Pręt dzielimy na dwa odcinki: odcinek prosty i półokrąg, których środki
ciężkości przedstawiono na rys. 2.56b. Następnie korzystamy ze wzorów (2.54),
uwzględniając (2.50):

1=1
- 2

Z ': E t

Wielkości występujące w tych wzorach są równe (por. tabl. 2.5):

*ci = 2^’ ^ci = h=r*

. 7t
sin— 0
2
* C 2 = r + r — r ^ = r + — > y C2 = l2 = 7 r r
“ 7t K

Po ich podstawieniu otrzymujemy:

r Ir
-•r + r+— Kr O r + r-nr n
2 2* +— r = l,362r, yc — — ——= “ r —0,759r
r + Kr 2 (14- /r) r + 7ir 1+ /r

Przykład 2.21. Obliczyć położenie środka ciężkości C bryły składającej się/, półkuli
promieniu /?, do której dołączono stożek o promieniu podstawy /? t wysokosc. H równej .
(rys. 2.57a).
Dane: R - promień półkuli i promień podstawy stożka.

a
6
 Rys. 2.57. Bryła składająca się z półkuli i stożka: a) widok ogólny,
b) środki ciężkości części składowych

na dwie CZ?ŚCI: półkul? i stożek. Ich środki ciężko,,

xc = 0,yc = 0 w celu obli ?SC1 Są względem osi z. W o b ec"'
(2 5o)> * 0. W celu obliczenia wartości korzystamy ze wzoru (2.56),n J B

rr —/'=!

I/=1r ,
Wielkości występujące w tym wzorze sa równ t
s^ rowne(por. tabj. 2.5):

zc2 H = —R v2 x R 2H 27rR:
a 2
~~T~~
Po ich podstawieniu otrzymujemy

16
Przykład 2 22 7 *
w t
Dane: a -b o k sześcianu, ^ •58a). Obliczyć

lVt dwie ^ c i : pełny S2e< *

na ujemnej
 11

Iy,y<
i=\
yc ~
£v,
1=1

a)

Rys. 2.58. Bryła z wyciętym narożnikiem: a) widok ogólny, b) środki ciężkości brył składowych
i rozpatrywanej bryły

W ielkości w y s tę p u ją c e w ty m w z o rz e s ą ró w n e (por. tab l. 2.5):

-Vc.=f>

3 v

Po ich podstawieniu otrzymujemy

a 3 3a
—ci -\——
2 4
=— a.
.Vc = 5cr 20
6
Przykład 2.23. Określić siły reakcji w przegubie A i podporze przesuwnej B
i • • o R ro to w n ic a o b c ią ż o n ą jest trze m a siłami P\ — *0
k rato w n ic y p rz e d s ta w io n e j n a ry s. 2.59a. K ra to w n ic a o o c ią z ^ j
kN, P2= 5 kN i P 3= 20 kN, a jej wymiary s ą równe a - 2 m, n - i m.
D
am
• Siły - Pi = 10 kN. P i= 5 k N , P j= 20 kN; wymiary - a = 2 m, /i = 3 m.

Rozwiązanie: W S S S

Zadanie rozwiążemy za pomocą dwóch -

w ielo b o k u sił i w ie lo b o k u s z n u ro w e g o .
 A

h /

\ AJ

159' Kra,“',ni“ i N 1 4 « « y * * * , » telran icç c) .

d) w ielo b o k sił ç’ c) w « lo b o k
s^nun°Wy
 = P i + P 2 ~ P3 Ł + P i Ł ~ Pi ~ P 2 = o -
Podstawiając dane liczbowe do powyższych wzorów uzyskujemy: B = 20 kN, Ax = -20 kN,
Ay = -5 kN.
Całkowita wartość siły reakcji w przegubie jest równa A = ^A* + A* = 20,616 kN .

Metoda graficzna wieloboku sił i wieloboku sznurowego

W metodzie tej należy narysować schemat układu, w tym przypadku kratownicy
w odpowiedniej podziałce długości (rys. 2.59c). Następnie rysujemy wielobok sil w
odpowiednio dobranej podziałce sił (rys. 2.59d). W naszym przypadku przyjęto podziałkę
? 10 . • •
długości 1 mm —>— m i podziałką sił lm m —>— kN . Obok wieloboku sił obieramy

dowolny punkt Q zwany biegunem. Z bieguna rysujemy promienie sił. Są to linie łączące
biegun oraz początki i końce wszystkich sih_ Promienie te ^odpowiednio oznaczamy.
Np. promień łączący biegun oraz początek siły Px i koniec siły P2 oznaczamy przez P\ f :.
Następnie rysujemy tzw. wielobok sznurowy, którego rysowanie zawsze rozpoczynamy od
reakcji o dwóch niewiadomych. W naszym przypadku jest to po pora . pun ' u ,
rysujemy promień A -P \ do przecięcia się z kierunkiem siły Px■ Następnie z pu tu
przecięcia rysujemy promień Px- P 2 do przecięcia z kierunkiem sil)' Pz . Potem z punktu
przecięcia rysujemy promień P :- P 3 do przecięcia z kierunkiem siły /^Następnie z punktu
przecięcia lysujemy promień Pi~B do przecięcia z kierunkiem sił) B , ry j ■.
 vrt &

Z uzyskanego punktu przecięcia do punktu A, z torego rozpoczę ismy rys0w^ .

wieloboku sznurowego, rysujemy tzw. promień zamykający .j / . rormen - przenosiny
równolegle na wielobok sił, rysując go z b ie g u n a ^ aż do przecięcia^ze znanym kierunkiem,
siły B .Jest to punkt, w którym kończy się siła B , a zaczyna siła A . M ożna w ten spoy^
zamknąć wielobok sił i uzyskać w podziałce szukane reakcje A i B . M ierząc ich długr^;,.
i mnożąc przez podziałkę sił, uzyskujemy:
10 kN 10 kN _ XT
5 = 50 m m -— — = 20 kN, A = 51 m m -— ------= 2 0 ,4 k N .
25 mm 25 mm

W podobny sposób można uzyskać składowe siły reakcji w przegubie:

. _A 10 kN , XT . 10 kN XT
Ax = 50 m m 20 kN, Av = 12 m m ----------- = 4 ,8 k N .
25 mm 25 mm

Otrzymano wyniki bardzo zbliżone do uzyskanych analitycznie.

Przykład 2.24. Obliczyć siłę w pręcie nr 5 kratownicy przedstaw ionej na rys. 2.60a
Kratownica obciążona jest czterema siłami: />, = 5 kN, P2 = 10 kN, />, = 5 kN, P 4 = 10 kN .
jej wymiary są równe: a = 2 m, h = 3 m. '
 Rys. 2.60. Kratownica: a) widok ogólny bl

d> Wie'0b0k Sił’ e) Pf0sta Ct*linanna, f) S b o S A c K $ T k SZnU,'0Wy'

Dane: R, = 5 kN, P2= 10 kN P = s l-m d .

a - 2 m, h = 3 m - wymiary kratownicy. ’ 4~ 10kN~ % obciążające kratownicę,

przekrojów ^R iuct'a^por"'^ z:l Pomocą dwóch metod- metody analit

8rateneJ prea' j

" 7 e ' 7 ” r Prę,ach M » " - „ale A ■

S Ł vv TO ' "Wo1“ ”™ « « « « % od w ie ^ M ' « “ * .¡tv
- 3 •- b), warunki równowagi (2 9 ) ^ n 11 ^'Prowadzeniu układu
- ustę p u jąc e;
 ¿ X pr 2 a Pi - l a - p Ą u + B x . h + By. l a ^ Q

przy czym: B„ B cosa - By = Bs ma = B 2h

2 równań tych otrzymujemy:

A _ J _ pxa + 3P2g + 5fig + 12P.fe
12 h
~ ~

A>= 6 ^ +K
^ 4 h2+a:
B=
12h ^ +3P2+5B3).

Podstawiając dane liczbow e do otrzym anych wzorów, uzyskujemy:

Av =13,333 kN, Av =10kN, B = 10,541 kN.

Całkow ita w arto ść siły rea k cji w p rze g u b ie je s t ró w n a A = ^A; + Aj = 16,667 kN.
Aby wyodrębnić szukaną siłę S5 , dokonujemy myślowego przecięcia kratownicy
przez trzy pręty, wśród których musi być pręt 5. Przekrój taki oznaczono i pokazano
na rys. 2.60b. Uzyskaliśmy w ten sposób dwie części kratownicy, z których każda musi być
w równowadze. Wybieramy jedną z nich (w tym przypadku prostsza jest część lewa)
i analizujemy jej równowagę. W przeciętych prętach występują siły wewnętrzne
Są, S5, S6, które stają się zewnętrznymi i wraz z siłami Av, Av, Px tworzą dowolny płaski
układ sił. Warunki równowagi (2.9) + (2.11) są następujące:
6
^ P ix= - Ax + SĄ+ S6 + S5cos a = 0,
i=i

s in a = ° ,
(=1

Y M i A = - P i . - a + SĄ- h - S ss m a a = 0.

M " 2
siły
Można z nich wyliczyć wszystkie trzy niewiadome siły, które są równe:

5 sin a
 ę _ A + P i L - A t"-A ,c tg « + /;c tg « .
S« ' A' '2h yh
Wartości liczbowe tych sił są równe: SĄ= 5,0 kN, Ss = 5,27 kN, Ą - 6-667 kN .
W celu obliczenia tylko siły SĄ wystarczy wykorzystać drugie równanie Wanink6,
równowagi lewej części kratownicy.
Metoda wykreślna
Podobnie jak w metodzie analitycznej, aby wyznaczyć siły wewnętrzne w pręta,;;-,
kratownicy należy najpierw określić siły reakcji w podporach. Wykorzystamy w tym cel,
metodę wieloboku sznurowego. Na rys. 2.60c przedstawiono układ kratownica
w odpowiedniej podziałce długości. Następnie narysowano wielobok sił w odpowiedniej
dobranej podziałce sił (rys. 2.60d). W naszym przypadku przyjęto podziałkę długości
2 10
1 mm —>— mi podziałkę sił 1mm —>— kN .
25 F 25
Obok wieloboku sił obieramy dowolny punkt Q zwany biegunem (rys. 2.60d). Z bieguna
rysujemy promienie sił. Można w ten sposób zamknąć wielobok sił i uzyskać szukane
reakcje A i B.
Mierząc ich długość i mnożąc przez podziałkę sił uzyskujemy:

J? = 2 6 m m ~ — = 10,4 kN, A = 41 mm-— — = 16,4 kN

25 mm 25 mm
oraz:
A oo 10 kN i o mu
\ = 33 mm •— ---- = 13,2 kN, A, =25 mm-— — 10,0 kN .
25 mm ' 25 mm
wteimy' *• m » Ą
■ ! ' » myślowego przecięcia t a t p,v„icv p r „
y P ?y identycznie, jak w metodzie analitycznej (rv< o ah a n ,.
lewą cZ?ść kratownicy, określając jej równowagę w sposób
dowolnym płaskim układzie sił występują nieznane siły wewnętrzne f V ? ^
sity A,, A,, /}. Aby skorzystać z reguły trzech sil, siły A , A . P Z ' ^
wypadkową M natomiast siły S4 i zastępujemy jedną sik,' • h
Wówczas układ obciążony jest trzema siłami i można Ltosowaó , WyPadk()w4
siły wypadkowej W otrzymujemy z sumy geometrycznei 'i T » trZe°h S- WarhLi(i
natomiast jej linię działania znajdujemy za pomocą n T Wych Ay '1 •
Czynności te przedstawiono na rvs. 2.60e i f y wlel°boku sznurowego
Mierząc długości otrzymanych sił i mnożąCJe przez podziałkę * , ^
SĄ= 12 mm — -iii- = 4 s i m o __ M 10 kN
25 mm ^ " 14 W S 16 f ..
2^ mm
wy,,iti an",i,yK” 2 ^ uzyskanych
 „kład 2.25. D la krato w n icy przedstaw ionej na rvs ? ki ,
S wykorzystując plan C rem ony. Siły zew nętrzne s ą r ó w le P i'n r ? Wewn« t™ e
\VPr<? i =60kN,/>2 = 60kN

8/ \ 9
Ą
5 \
\4 \\ 7/
3/
celu / 6
2 \ 1 \
10 a a
<-----><----->^ a ^ a 1 -

r- - //
c)
\ P r -P y /

/ \ B ~ ?2 B -P ,
J a- b \

e)
d)
© 7
8/ r V

-ii/© V ® 5
© A
/J 2 \
si 3 / V / \7
/6 ® \
© 7
5 ©
7 . - J - A P, © P2
F
R,

Rys. 2.61. Kratownica: a) widok ogólny, b) wielobok sznurowy, c) wielobok sił,

d) plan Cremony, e) plan sit

Dane: P, = 60 kN, P2 = 60 kN - siły czynne.

Rozwiązanie: Kratownica składa się z p = 9 prętów (pręta 10 nie zaliczamy do
Mównicy, gdyż jest to pręt podpory' wiotkiej) połączonych w w = 6 węzłach Warunek
sztywności kratownicy (2.59a) p = 2vv-3 = 12-3 = 9 jest spełniony. Aby określić sity'
^wnętrzne, należy najpierw wyznaczyć w dowolny sposób siły reakcji podpór. Zrobiono tc>
m°Cił wykreślnej metody wieloboku sznurowego (por. p. 2.4.2). Sposób i c wyznacza
 9 ń 1 h c rysując kratow nicę w p o d z ia łc e d łu g o śc i 1 rnm ~ ,

£ S ° w p ao d * I j j W i m * « * # * »¡"obok. L
1 --------------- . D _ i n s kN.
k N
k in . rPo
u wyznaczeniu Osił
= y u l i ^zew
w u ęnętrznych^'
i r z r j

S L S S S S L i . ' * » wewnętnnych w : « a * kratownicy. W tym celu ry

S S (por. p. 2.7.2) to s. 2 6 1 # korcystaj,. z pomocmczych oznaczen * w^ K
i i l U c d z y prętami ( M t a * « # « ^ M ^ , « * > 5

polegającanatym, zepuiiKty v *
natomiast pola pomiędzy prętami stają się punktami zoiezuusui mi na pianie Cremony.
obchodzić będziemy zgodnie z ruchem wskazówek zegara, co zaznaczono strzałką na ry”
2.61 d. Obchodząc kratownicę w tym kierunku, siły zewnętrzne występują w kolejno^
Ą, P2,Rb, R a . W tej samej kolejności trzeba siły te narysować na planie Cremony, p^ju
pomiędzy poszczególnymi siłami zewnętrznymi oznaczamy małymi literami takimi, które
wynikają z opisu pól na rysunku kratownicy. Ponieważ pomiędzy siłami Px, P2 na rysunku
kratownicy występuje c, więc pomiędzy tymi siłami na planie Cremony wprowadzono
oznaczenie c; ponieważ pomiędzy siłami RA, RB na lysunku kratownicy występuje a, więc
pomiędzy tymi siłami na planie Cremony wprowadzono oznaczenie a, itd.
• Rf ° ' ' T : pIanU Cremony rozpoczynamy od węzła A, gdyż występują w nim tylko dwie
niewiadome. Obchodząc węzeł zgodnie z mchem wskazówek zegara, działające na węzeł sih
występują w kolejności: siła reakcji RA . siła w pręcie 3 i siła w pręcie 2. W takiej kolejności sih-

sil. f c . zgodnie z mchem w sktóJ e t F — s* 4 J=st

Od p o i, a do s . P o m ę b y ^ p lln to m i ^ J ' ^ 3 P ^chodm m ,
W węźle A jest skierowana od węzła gdvż na nl n WyStępować *&* 5 ,. Siła i ,
skierowany ukośnie wprawo wgórę.’ L t 3 jest m? ^ kje,'Unek od U »ktu b do g jest
strzałkę w kierunku od węzła symbolizującą ^ ° 'SUnku kratownicy rysujemy
w kiemnku pizeciwnym. Pręt 2 rozdziela pola a i l nn ^ 3 psujemy strzałkę
Cremony punkty te się polaywają< J .P| | ^ ^ ^
Wyznaczywszy siłv V i c „ , , . -
niewiadome. W tyn, p,z„ 4 u Ł™ “J ” 3 * “ ” 8° węzla, w w

: * : * ms7 k^ r węzet *« 8

* na planie Cremony występuje pomiędzy punktami c i e *■ c ° wierzchołkach gbceg. Siła

strzałkę' 5 3 8 ? “ ę w ««unku od a
sti/ałkę w węzie E w kienmku przeciw nym Pm, « • s>'mbolizującą sie ~
Występuje pomiędzy punktami <>i , ci ; * r0ZCl3gany. Siła ę . 8 gą
Skierowana jest ona do węzła C N 4 ^ Planie Crernon.v
a rysunku kratownicy
 rysujemy strzałkę w kierunku od węzła symbolizującą siłę S4 i drugą strzałkę w węźle F
laerunku przeciwnym. Pręt 4 jest ściskany.
' Przechodzimy do innego węzła, w którym są tylko dwie niewiadome. Jest to węzeł E.
Obchodząc ten węzeł zgodme z uprzednio wybranym kierunkiem, spotykamy najpienv pręt 8
potem siłę P2 , Potem pręt 9 i na końcu pręt 5. W takiej kolejności siły te występują
w odpowiednim wieloboku na plamę Cremony. Rysujemy prostą równoległą do pręta 9 z końca
siły P2. c7-yXl z Punktu d' a nastęPme Prost£t równoległą do pręta 5 z punkm e siły S8,
otrzymując punkt/zamykający wielobok E o wierzchołkach ecdfe. Siła S9 na planie Cremony
a iX
występuje pomiędzy punktami d i / . Skierowana jest ona do węzła E. Na rysunku kratownicy
rysujemy strzałkę w kierunku do węzła symbolizującą siłę S9 i drugą strzałkę w węźle D

któr w kierunku przeciwnym. Pręt 9 jest ściskany. Siła S5 na planie Cremony występuje pomiędzy
punktami / i Skierowana jest ona od węzła E. Na rysunku kratownicy rysujemy strzałkę
w kierunku od węzła symbolizującą siłę S5 i drugą strzałkę w węźle F w kierunku
przeciwnym. Pręt 5 jest rozciągany.
>Więc
Następnym węzłem, w którym są tylko dwie niewiadome, jest węzeł D. Obchodząc ten
węzeł zgodnie z ruchem wskazówek zegara, spotykamy najpierw pręt 9, potem pręt 7 i na pręt 6.
> dwie
Rysujemy prostą równoległą do pręta 7 z punktu di siły S9 , potem prostą równoległą do pręta 6
z punktu/siły S9 , otrzymując punkt li zamykający wielobok D o wierzchołkach fdf, który' jest

głą do odcinkiem. Siła S7 na planie Cremony występuje pomiędzy punktami/i d. Skierowana jest ona
do węzła D. Na rysunku kratownicy rysujemy strzałkę w kierunku do węzła symbolizującą się
Ś7 i drugą strzałkę w węźle B w kierunku przeciwnym. Pręt 7 jest ściskany. Siła S6 na planie
Cremony występuje pomiędzy punktami/i K które się pokrywają. Siła Ś6 jest równa zero.
Brakującą siłę Śj można określić, albo analizując węzeł F, albo węzeł B. Najlepiej jest
zrobić to dla jednego z nich, a następnie dla drugiego węzła sprawdzić, czy plan Cremony
zamyka się. Niech następnym węzłem będzie węzeł B. Obchodząc ten węzeł zgodnie z ruchem
^ jest
wskazówek zegara spotykamy najpierw pręt 7, potem siłę RB i na końcu pręt 1. Rysujemy
prostą równoległą do pręta 1 z punktu h siły Ś7 ,_która przecina reakcję RH w punkcie u,
zamykając wielobok B o wierzchołkach lulah. Siła S, na planie Cremony występuj* pomiędzy
punktami a i h , i jest skierowana do węzła B. Na rysunku kratownicy «ysujemy strnłkę
w kierunku do węzła, symbolizującą siłę S, , i drugą strzałkę w węzie F w kierunku przeciwny . .
dwie

* * S p r a w d z a m y , c z y suma « w ■ F F
zgodme z mchem wskazówek zegara, w y j f f j e , bot f 0 wierzchołkach
póżmei 6 i „a końcu pre. 1. S * w p * *
który jest trójkątem ( S 2, S6 są równe zero) zamkniętym.
7t Sil*1 3 kN. Odmierzając
rysowane h „ y wediug p ^ k i ^ : s, = -30 kN,
C.N»
długości odpowiednich odcinków i mnożąc je p - __ _90 kNł = 330 kN, Sa = -90
d r# Sr = 0 kN, S, = 90 kN, S, - - 6 0 kN. S , > 52 kN S,
kN. Znak minus dodajemy do tych sił, które są stłam J* •
 3. KINEMATYKA
da**
i utf 3
c**
Kinematyka jest działem mechaniki zajmującym się badaniem ruchu ciał bez uwzg)^ Spoć
niania przyczyn wywołujących ten ruch. Jej celem jest opis tego
Podział kinematyki, ze względów dydaktycznych, zaprezentowano na schemacie przedsj
wionym na rys. 3.1. trok*

3.1*

ni*

1) w
2) w
3) w
4) w
5) in

poru
 Ruchem nazyw am y zm ianę położenia ciała w odniesieniu do innych ciał, zwanych
ciałami odniesienia. M ów iąc o ruchu ciała, musimy zawsze pamiętać o ciele odniesienia
(układzie odniesienia z m m zw iązanym ). Przykładowo: samochód - Ziemia, Ziemia - Słoń­
ce Słońce (układ słoneczny) - gw iazdy stałe.
’ D l a różnych ciał odniesienia inny jest ruch. Mówiąc o spoczynku ciała, mamy na myśli
s p o c z y n e k względem określonego ciała odniesienia.
t=r

Z punktu w idzenia kinem atyki, za układ odniesienia możemy przyjąć każde ciało lub
układ ciał. W zagadnieniach technicznych układem odniesienia jest przeważnie Ziemia,
traktowana j ako u kład nieruchom y.

3,1. Kinematyka punktu

Przez punkt b ędziem y rozum ieli ciało, którego ruch możemy w zupełności opisać
ruchem jednego, dow olnie w ybranego punktu tego ciała (rys. 3.2).

a) asa
b )
p u n k t ( r u c h y
n ie m o ż e m y tra k to w a ć
p u n k tó w s ą
ja k o p u n k tu m a t e r ia ln e g o
r ó w n e )
(r u c h y p u n k tó w s ą r ó ż n e )

~1

oA

B
o
i

Rys. 3.2. Przykłady ciał modelowanych za pomocą: a) punktu, b) bryły

Położenie punktu w trójwymiarowej przestrzeni Euklidesa (E3) opisujemy za pomocą:

1) wektora wodzącego,
2) współrzędnych prostokątnych,
3) współrzędnych naturalnych,
4) współrzędnych biegunowych,
5) innych współrzędnych (np. walcowych, kuhstyc ). chwilowych położeń
Torem punktu nazywamy linię, będącą miejscem geometryczny m chw.ic v> i
poruszającego się w przestrzeni punktu. mif,iece na torze, w którym ro/.palry-
Położeniem początkowym punktu nazywamy to miejs*. m on* y
wany punkt znajduje się w chwili t - to, gdzie jest c m ' d ~^ u
Prędkość punktu określa zmianę jego położenia w j czasu
Przyspieszenie punktu określa zmianę jego prę . unktu, zmieniającymi
W kinematyce bada się zależności pomiędzy współrzędny P

się w czasie, a jego prędkością i przyspieszeniem.

 124_______ _

3.1.1. Opis ruchu za pomocą wektora wodzącego

W e k to re m w o d z ą c y m jest wektor o początku w punkcie o d n iesien ia O a końcu w mje,
scu, gdzie w danej chwili znajduje się rozpatryw any punkt (rys. 3.3). Rozważmy w
punkt A, którego położenie opisuje wektor wodzący o składow yc .

rx =rx(t), ry =ry(t) , rz =rz(t), (3.

gdzie / jest czasem.

Prędk
Rys. 3.3. Wektor wodzący r opisujący położenie punktu

Równania (3.1) nazywamy równaniami ruchu (RR). Są one jednocześnie parametrycz­

nymi równaniami toru (PRT). Wystarczy z równań ruchu wyrugować parametr, którym iesr
czas /, aby otrzymać równanie toru. y J 1

Położenie. Jeżeli początek wektora wodzącego 7 , opisującego położenie nunktn 4 tego p

przyjmiemy w początku„kiadn odniesienia fes. 3.!,, w d i l a s Ł o wnl S l . M O
rx= rx(t),

ry= ry(t),
(3.:
rz = r M ) ,
wektor wodzący możemy opisać jako

r ~ rx(t)i +ry(t)j +r (t)k

(3.3) ścią p

Skład
rys. 3

Rys. 3.4 . Położenie punktu we współrzędnych w

ektorowych

-*d 3 ) . T dwu i« * * — Z. jedno w c h w ili i i drusie u.

d n 'g ic w c h w ili
 1- - -•" V.

A(t) = A( m r M , rM))
A(t+At) A(t+Af) =A(rn
' ’ ' " « « A « « i).« ,« ,,

(3.1)

m 3.5. Określenie prędkości punta we w s p O te ^ ,,

prędkość średnią punktu A wyznaczamy z zależności

- Ar
Vś r = ~
At (3.4)
jest
Wektor v* ma kienmek i zwrot zgodny z wektorem Ar , a jego wartośd zależy od przyie
M przedziału czasu Ar. • ?
i A.
Aby wyznaczyć prędkość chwilową (ścisłą), dla danej chwili czasu f, należy obliczvć
granicę z (3.4), przy Ar —> 0 _ > D11CZ>C
_ Ar dr .
v = lim — = — = j ,
(3.2) Ai-i»o Ar dt ' (3-5)

Wektor prędkości 7 jest zawsze styczny do toru, w punkcie, w którym znajduje się
rozpatrywany punkt.
Podstawiając (3.3) d o (3.5), o trz y m u je m y z a le ż n o ść p o m ięd zy położeniem a prędko­
(3.3) ściąpunktu
v = r = vx7 + vyJ + vt k t (3.6)

gdzie składowe w ek to ra v s ą ró w n e :

vvx = y' x »
y = r ' y . » yv z —r' z *
vy (3.7)

Składowe wektora v są prędkościami punktu w kierunku osi jc, y, z, co przedstawiono na

rys. 3.6.
 W artość w ektora v określam y ze w zoru

+ V, <3>,,

Przyspieszenie. P odobnie ja k p ręd k o ść śred n ią, m o ż e m y o k re ś lić ś re d n ie p rzy$pjev/j.

nie punktu A, które je s t zm ian ą w ek to ra p ręd k o śc i w je d n o s tc e c z a su . O bliczam y j e z zalc*.
ności
_ Av v(r+Ar)-v(r)
a; (3.9)
Ai Ar
Zarówno wartość, jak i pośrednio kierunek wektora aiV zależy od przyjętego przedzia­
łu czasu Ar.
Aby określić przyspieszenie chwilowe (ścisłe) dla czasu r, przechodzimy z przyspie­
szeniem średnim (3.9) do granicy, przy Ar —>0
_ Av dv ^ -
a = lim — = — = v = r . (3.10)
a/->o Ar dt
Podstawiając (3.3) do (3.10), otrzymujemy

d = V = ax7+ayj+ a zk , (3.11)
gdzie składowe wektora ¿z określamy ze wzorów:

= V* = ’ ay = = Pv , a , = y_ = i*- , (3.12)
natomiast wartość wektora przyspieszenia

a = \fa/ + «v2 •
(3.13)
» e s y I . d h . 1 , te wekło, prt y ! p t o a nanfejM ^ ^ ^

3.1.2. Opis ruchu we współrzędnych prostokątnych

r. wodzącego. do J a , 2a r m x ą ^
PoMmte. Położenie pllnklu J okrej|ah ¡ A '
n a n ia ru ch u (rys. 3 ,7 ».
A(x, y,z)
 Rys. 3.9. Przyspieszenie punktu w e w spółrzęd n y ch p ro sto k ą tn y c h

3.1.3. Opis ruchu we współrzędnych naturalnych

ff hU PUnktU P° dowolnym torze możemy poprowadzić do toru J t !

styczną płaszczyznę normalną i płaszczyznę prostującą w miejscu w którvm '
je się aktualme rozpatrywany punkt (rys. 3.10). L w ę d z ie przecięcia s l e J
osiami: normalną główną i binom abĄ tzw. układu naturalnego. f

"urmaina
RyS’ 3 -1°- ° P ^ położenia punktu we współrzeH u
n - o ś norm alna głów na b ! " / h atU ralnych: t - o ś sty czn a
O - położenie początkow e punktu,’^,)

^ s t y c z n e j , w dal-
| | " * » * » * PtMlktu we wSpóteę(Invch ^ ^

f f = l i M £ £ r ” okres,OOŁgdy d” y
 równanie ruchu po torze
5 = s ( t) .

'.

P ręd k o ść . Ponieważ ruch punktu odbywa się w płaszczyźnie ściśle stycznej, wektor
dkości pokrywa się zawsze z kierunkiem osi stycznej.
Wartość wektora prędkości średniej liczymy ze wzoru
As
(3.18)
At

natomiast prędkości chwilowej (ścisłej), dla dowolnej chwili czasu i, ze wzoru

As . (3.19)
v = lim — = s ,
A/—>0 A t

Wektor prędkości możemy zatem zapisać

v = vet , (3.20)

:ie et - wersor osi stycznej.

Przyspieszenie Możemy
Przyspieszenie. M również wykazać, że przyspieszenie punktu jest wektorem
Ł H L J l . ściśle stycznej. Aby je wyznaczyć, zróśntczknjmy prędkość
ącym zawsze w płas;
(3.20) względem czasu
(3.21)
a =v - (vet ) = ve, + vet ,
dt

gdyż wersor et zmienia swój kierunek w czasie.

względem czasu (rys. 3.12).
Zajmijmy się teraz określeniem pochodnej wersora e,

'
V .
 Zgodnie z definicją pochodnej, mamy
. Ae.
e. = l i m — ,
1 A/—>0 A r «•ii,

gdzie Ae,=e, -e , (rys. 3.13).

-P
W;

Gdy Ar -> 0, kierunek wektora Ae, dąży do kierunku wersora en (rys. 3.13), natomiast
jego wartość

Aet = \Aet | = 2et sin = 2 sin ob

2 2 '
Z kolei pochodna

U j\ 2s i n ^ s in ^
= Hm L A = lim 2_ = j. ___ 2__ Ay
a/->o Ar a,->o Ar A^ As A r ~
2
. A(o na
sin T
= lim 2_ Ap As ró
r­
P p
gdzie: * - krzywizna toru, p - promień krzywizny toru
Zatem ostatecznie '

*t=o*n.
gdzie (3.2 lb)
0) = — = lim ~ =
p Af-o Ar ^
Przez analogię można wykazać, że

Znak minus oznacza, że kierunek zmiany w czasie wersora e i»« (3.210

nej t (por. rys, 3.13). " przec ^ n- osi stycz-
p° podstawieniu zależności (3.2lb) do (3.21), otrzymujemy

(3.22)
 (3.22b)
normalne.
iesientf
■ i k t ó r a przyspieszenia całkowitego obliczamy ze wzoru
\Vart°s w ___ _
a = ^ , 2 + an2 .
(3 .2 2 c)

^ s t a w i o n o n a£r y . m ° Ś d ’ ia * ‘ WekWr Pr2ySPieSKDia " y

naturalnych

Rys. 3.14. P rę d k o ś ć i p rz y s p ie s z e n ie p u n k tu w e w sp ó łrz ę d n y c h naturaln y ch

P rom ieńkrzywizny toru płaskiego, gdy dany on jest za pomocą równania y = y (x ),

obliczamy ze wzoru

[l + A 2]2
dx
P= (3.23a)
d 2y
d x‘

natomiast w przypadku toru przestrzennego, gdy tor dany jest w postaci parametrycznych
równańtoru (PRT), tj.: x(t), y(t), z(t), korzystamy ze wzoru

[ i 2 + y 2 + ż2]2
P= (3.23b)
^J(yż - ży)2 + ( ix - xż)2 + (xy - yxy

leżeli torjest zadany w postaci uwikłanej F(x, y) = 0, to jego promień krzywizny obliczamy
tewzoru
3

' d F'
+
v dx
(3.23c)
P= /o \2
r dF)2 d2F ^ L
dFdF d2F dF
+
dx a r dxdy dx dy dx‘ dy

W
: szczególnym przypadku, gdy ruch odbywa się po torze prostoliniowym (rys. 3. LU
%C
zaspromień krzywizny toru p —> a zatem przyspieszenie normalne an 0.
 Rys. 3.15. Prędkość i przyspieszenie punktu w ruchu p o torze p ro sto lin io w y m

W ruchu prostoliniowym (ru ch p o torze prostoliniowym), zarówno wektor prędkości -

przyspieszenia są styczne do toru. jak

3.1.4. Opis ruchu we współrzędnych biegunowych

Współrzędne biegunowe stosujemy do opisu zagadnień płaskich.
Położenie. Do opisu położenia punktu A (rys. 3.16) stosujemy współrzędne:

P = P(t),

<P= <P(t)-
(3.24)
%

Rys. 3.16. Opis położenia punktu we w

spółrzędnych biegunow ych
Prędkość. Ponieważ wektor wodzący punktu
■4 (rys- 3.16) możemy zapisać
r = pęr ,
gdzie er jest wersorem
°SI r' prędkość Punktu A obliczymy

v = r = p e r +p j r
Pochodna względem
Z Pn?dk°ścią kątoWą
CO — (h
gdzie eę jest wersorem osi ę (rys. 3.16).
Zatem prędkość punktu A we wspSlrzędnych b i e L J ^
postać
v = v e +v g
r r (9 ?>
(3.25)
gdzie:
(3.25 a)
Vę=<PP •
(3.25b)
Przyspieszenie punktu A wyz„aczymy, I(M czlaljąf (J
czasu 25) względem

a - v =
- — (¿>er + + pgr + ^ + +^

Ponieważ pochodne wersorów względem czasu są równe (3.21b) i (3.21c):

?r = W ę , % = -(p er ,

przyspieszenie punktu A we współrzędnych biegunowych przyjmuje postać

a = a rer + a ęev , (3.26)

S d zie: ar = p -p < p 2 , ( 3 .2 6 a )

av = p(p+2p<p. (3.26b)

Zarówno w ektor prędkości, jak i przyspieszenia przedstawiono na rys. 3.17.

Rys. 3.17. Prędkość i przyspieszenie punktu we współrzędnych biegunowych

 3.2.1. Ruch postępowy
Jeżeli bryła sztywna porusza się w taki sposób, że wektor rA B , łączący punkty ą
bryły (rys. 3.18), pozostaje cały czas równoległy, to ruch bryły sztywnej nazywa sie ' *
postępowym.
Tory wszystkich punktów bryły, np. A i 5, mogą być dowolne, ale są one rów
Ponadto wszystkie punkty bryły mają w dowolnej chwili czasu jednakowe prędkość^ ''
spieszenia. Badanie ruchu postępowego bryły sprowadza się więc do badania ruch» *^
go, dowolnie wybranego punktu bryły.

p o ło ż e n ie b r y ły w c h w ili t

położenie bryły w chwili t+At

rAB(0 rB(t)-rA(t) = const

w %S' 3'18' RUCh P°stęp°wy biyjy sztywnej

S S i t Ł

v = ^ = v fi,
____ _ (3.27«)

On . .
3.2.2. Ruch obrotowy

d w a punk-iy p o z o s t a je S5 y w n e § ° u n ie ru ch o m im y t

jw pom ni,", p ' ■ pro 1

a'“ °»au jeden.

 135

oś obrotu

Rys. 3.20. Przekrój bryły prostopadły do osi obrotu

Położenie. Ponieważ bryła w ruchu obrotowym ma jeden stopień swobody, do okre­

ślenia jej położenia wystarczy podać kąt ę. jaki tworzy odcinek łączący os obrotu . punkt A
(rys. 3.20) z nieruchomą osią układu odniesienia.
Dla określenia położenia dowolnego punktu A należy podać.
1) kąt (p = <f(t),
2) promień p = const (ciało jest sztywne).
Prędkość. Prędkość kątową bryły (zmianę drogi kątowej w jednostce czasu) .
ze wzoru
A <p dę _ . (3.28a)
co= lim — - = ~ Z - V '
Ar—>o At dt

wektor tej prędkości jest prostopadły do płaszczyzny

 5 )~ a )k . -v
, . • v v z ( r y s . 3 .2 1 ) , k t ó r e g o p o ł o ż e n i e o k r e %

P rę d k o ś ć lin io w ą p u n k tu A, w u^ a^ 1Cbliczamy i z a le ż n o ś c i
w e k to r w o d z ą c y T[p cos ę, p sin ę, PI. _
T 7 k
(O - - p ć o s i n ę i + pcocoscpj . (3.29,
v =7 = coxr =
p c o s (p p s in ę

V= V + v 5 ( 3 .2 9 a)

=-pcońxi(p,

vy = pcocoscp, ( 3 .2 % )

v =f F W = « p (3.29c)

naturalnych (rys. 322) fa k fżl jldna T o l nok prZyjmując układ współrzędnych

jest do niej prostopadła ktywa się z promieniem wodzącym, a druga
N a Po d sta w ie (3 .19) ,p r z y p = c o n s to ra z 5 (i) = M i ) m a m y

7 = ( 3 .3 0 )
gdzie
v = s = P<p = pcQ. (3.308)
 Rys. 3 .2 2 . P r ę d k o ś ć p u n k tu b r y ł y w r u c h u o b ro to w y m w e w sp ó łrz ę d n y c h n atu ra ln y ch

Przyspieszenie. Przyspieszenie kątowe bryły (zmianę prędkości kątowej w jednostce

czasu) obliczamy ze wzoru
£ = d>= (p, (3.31)

a wektor przyspieszenia, podobnie ja k prędkości, jest prostopadły do płaszczyzny obrotu

£ = ek . (3.3 la)

Przyspieszenie liniowe punktu A, w układzie osi x, y, z (rys. 3.23), obliczamy

a - v = — (a>xr) = coxr + coxr . (3.32)

dt

Rys. 3.23. Przyspieszenie punktu bryły w ruchu ob )

 r= v= coxr, co = £

a = £ X r +cdx(ćoxr) ,

Z kolei, na podstawie (1.9a), mamy

cox (m xr) = (¿ y - r)a>-(cd ■m)7 = (Q-rx + 0 r y + co • 0 ) - o?r = -a /y

więc przyspieszenie punktu jest równe

j k
a = e x r - c o 1? = 0 0 e -co 2[p cos cpi + p s i n ę j ] t
pcoscp p s in ę 0
co ostatecznie jest równe

a = a xT+ ayJ ,
(3.33)
ax ~ ~p{£ sin ę+co2 cos cp) ,

ay —P(£ cos <p—co2 sin ę ) ,.

w omy/j
Przyspieszenie liniowe nunk-tn a • (3.33a)

(iys- n*~ “ » * *
CL *—n & —/ł TT"
(3.335)
gdzie:
a>= s ~ P P = P£, an = f l - P 2(P2 o
p ~ ~ ~ 7T ~ P<P2 - pa? (3.33c)

/ ✓ \\
>\ a'®'
/ a
\\ .. ■ -i-
\ —.
\ anen^ y ^ \ A
\
pyr\ s(ty\

R ys. 3.24. P rzyspieszenie p u n k tu b ry )v

obrotowym we "'spóirzęjnych
natura)nych
3.2.3. Ruch płaski
Ruchempłaskim nazywamyruch. podczas którego wszystkie punkty data poruszaj,
* * r H H | ? y równoległych do pewnej nieruchontej płaszczyzny, zwanej p L z c zvz, ,
kierującą (rys. 3.25). ' *

P u n k ty b r y ły o je d n a k o w y c h p r ę d k o ­

ś c ia c h i p r z y s p ie s z e n ia c h

Punkty ciała leżące na prostej prostopadłej do płaszczyzny kierującej poruszają się po

takich samych torach, m ają jednakowe prędkości i przyspieszenia. Zatem dla badania ruchu
płaskiego wystarczy wziąć pod uwagę dowolny przekrój ciała płaszczyzną równoległą do

kieT u c h płaski jest superpozycją (złożeniem) ruchów: postępowego

nunktu ciała (bieguna) i obrotowego wokół tego wybranego punktu (rys. 3.26a). kuch pła-
jako ruch obrotowy, wokół pewnego punktu, ■ JM ». < *"#
(rys. 3.26b). Środek obrotu zmienia swoje położenie podczas ruchu.

-s--------s
B 'P
y 1)
' /

/
 140

/ C/
Rys. 3.26. Ruch plaski jako: a) superpozycja ruchu postępowego i obrotowe?« hl l u
wokół chwilowego i,odka obrotu ° br0,OWeg0' b) rach »b» w y

n a le ż y p o d a ć t a y w s p & z ę i'

xo = x0 ( t\
(3.34a)
kąt. o jaki obróciło się ciało yo=y0
(3.34b)
p , . . r<p=
== W
m ).
(3.34c)
ś la m y z a p o m o c ą w e k t T O ^ ^ ^ ^ ^ ^ m w e r u c h o m e g o u k ,^ ^

wiec wektor ^ przyjmuje postać f" + rs> " ^ . 8

'A~ r0 +r = (xo + rcosi/f)f+ r v , . _

Prędkość.Prędkość ciaia w ruchu ot K ” W ' (3 35)
H V» 0ra2 P ^ o i ó k„ową bly ™hi ) « d^eślona f c , ‘

H f c g m a * * ■ > *.< » * > bi' - a t e f c “

V o ~ W + v Qyj t
gdzie:
VOx = X0 , v0 y = y 0 , (3.36)

z x s t ść tą [° w ’ u , ; o b ro tu (3.36a)
ciała 7
(o = <pk . r°Wnania (3.34c)

(3.36b)
 R y s. 3 .2 7 . P o ło ż e n ie b ry ły w ru ch u płaskim

Prędkość liniową punktu A obliczamy przez zróżniczkowanie względem czasu równa­

nia (3.35)
VA = rA = rO+ r =V0 +VAO (3.37)

Prędkość v0 jest prędkością bieguna i dana jest równaniem (3.36a), natomiast vA0> która
jest prędkością punktu A względem bieguna O, obliczamy - jak dla ruchu obrotowego - z
zależności
* J k
„
vAO= r = c o x r = 0 0 co (3.38)
r cosy/ r s in ^ 0
zatem
^A=vAxi +VAyj > (3.39)

gdzie: ;A r = *0 ~ rC0Sin V ’ VAy = ^0 + rC0C0SV

Wartość wektora prędkości punktu A obliczamy (rys. 3.28)

vA = v v2 m+■v% = xj(x0 - ram n w f + (>’o + ro)cos ^

= yj(x0 )2 + ()’o )2 + r2o)2 " 2ra){xo s m y /- y 0 C0W ) ■

Często wygodniej jest obliczać prędkość punktu A, korzystając z e w ^ t e ^ n y c h

naturalnych do opisu prędkości względnej. We wzorze (3.37), jak poprzedmo, v0 jest pręd­
kością bieguna, a vA0 jest p rę d k o ś c ią względną punktu A względem bieguna O.
 ? -

Rys. 3.28. W ektor prędkości punktu bryły w ru ch u p ła sk im

Zatem 7a = v0 +vA0, (3.401

gdzie:
=%,

vA0 = r = w x 7 ,
przy czym
vao = 0)r = ę r ,

zas kierunek wektora vA0 jest prostopadły do wektora a> i dn - ■

zgodny z kierunkiem osi f, co można też zapisać " ’ * W‘?C jeSl

VA0 = <pre,.
Ostatecznie zależność na prędkość punktuj bryły przyjmuje

3 -2
postać
va = vo + 9rJt .
(3.41)
Sposób składania składowych wektor, prędk„ścł pu„ttl, A p„ ed
Twierdzenie Podstawiono na rys. 3.29.

W ruchu płaskim istnieje punkt, którego prędkość ; * ,

środek prędkości P t * r o . J KI ,0 chw ih„
Przyjmując za biegun chwilowy środek prędkości (n r*
tu zł możemy obliczyć z zależności (,ys. 3.30) ( ~ Q )’ P a k o ś ć dowolnego punk-

’.i ~ ^ P Ae,
(3.41u)
 R y s . 3.29. O k r e ś le n ie p r ę d k o ś c i p u n k t u A b r y ł y w ru c h u p ła s k im p r z y d a n ej p rę d k o ś c i p u n k tu O

Cv= 0

jest
Rys. 3.30. P ręd k o ść p u n k tu A b ry ły w ru c h u p łask im przy w ykorzystaniu chw ilow ego środka prędkości

Przyspieszenie. Przyspieszenie punktu ciała w ruchu płaskim określamy przez podanie

przyspieszenia bieguna * L przyspieszeni! karowego. Przyspieszeń« b.eguna orrzymnje-
my, różniczkując równanie (3.36) względem czasu
__ .i. - “ (3.42)
41) O.o = Vq — CIqx i + CIqvj ,
. .. _ • - V (3.42a)
gdzie: a Ox ~ ^Ox ~ xo > aoy vOy o- ^
Natomiast przyspieszenie kątowe otrzymamy przez zrozmczkowame row nania ( .
_ ,.r (3.43)
e = (0 = (pk .
i + a rinła określimy przez zróżniczkowanie względem
Przyspieszenie liniowe punktu A ciała raz ¡y=?y(f), a ich po~
czasu rów nania (3.39). N a le ż , przy ty m pam rętac, ze <»-< »(0 »raz y <! i

chodne co = e oraz y/ = oo ■Z a te m _ _ (3 44)

la)
aA =VA = t0 + t ^ a M i + a Ayj ,
 aAx=vAx^ x 0 - r ( e ^ + ^ cY )
gdzie:
aAy=vAy= y o + ^ £C0^ - ° ) l s m ¥ ) <3-44a

wektora przyspieszenia aA (rys. 3.31).

są składowymi

V )i

Podobnie jak przy obliczaniu prędkości, często wygodniej jest przedstawiać wektor
przyspieszenia we współrzędnych naturalnych. Różniczkując (3.40), mamy

aA = vA =v0 + vA0 =r0 + —-(ó)X r) = a0 + £ X r + c ó x ( a x r ) ,

y* ^ A ~ a O + a A O ^t + a A O ^n ~ aO+^AO > (3.45)

gdzie: % - przyspieszenie bieguna O. at0- przyspieszenie wzgięd

em bieguna O aA0 = £ r - składowa styczna przyspieszenia względnego a " , = ar, -
składowa normalna przyspieszenia względnego ’
posob składania składowych przyspieszenia aĄ przedstawiono na rys. 3 .32 .
Twierdzenie
W ruchu płaskim istnieje uunkt

«■»* ,* M 3i < ° - Q ), przyspieszenie p i*

aa - ¿'Pyli', + O)2p Aen

(3.46)
 Rys. 3.32. P rz y s p ie s z e n ie p u n k tu A b ry ły w ru c h u p ła sk im przy d any m przy sp ieszen iu p u n k tu O

Rys. 3.33. P rz y s p ie s z e n ie p u n k tu A w ru c h u p ła s k im b ry ły , p rzy w y k o rzy stan iu c h w ilo w eg o środka

p rz y s p ie sz e ń

W ruchu płaskim obowiązują następujące twierdzenia:

Twierdzenie X
Rzuty wektorów prędkości dwóch dowolnych punktów bryty na prost, t,cz„c, te
punkty są sobie rów ne.
Oznacza to, że (rys. 3.34)
vA c o s a = vB co sp .
- u u } Gdvbv rzuty wektorów prędkości
Twierdzenie to jest słuszne dla dowolnego ruchu l i y y . nJctami musiałaby się zmie-
punktów nie były sobie równe, to odległość pomiędzy ty P
Ńać, co jest z założenia niemożliwe dla bryły sztywnej.
 wektorów prędkości punktów A i B bryły na prostą łączącą te punkty
Rys. 3.34. Rzuty

Twierdzenie 2 . . ,
Wektor prędkości punktu bryły jest prostopadły do prom tenm łączącego chwil,,,
środek prędkości z tym punktem (rys. 3.35).

Twierdzenie 3
Końce wektorów prędkości dowolnych punktów bryły w ruchu płaskim są widziane
pod tym samym kątem (pz chwilowego środka prędkości«, przy czym (rys. 3.35)
(p - arctgtf?.

Rys. 3.35. Prędkości p„„któ„ bryly widziane , ^

Twierdzenie 4

Wektory przyspieszeń punktów brvłv u ,

cych chwilowy środek przyspieszeń z tymi punktom ’ P° d kątem P d ° prom ieni ^
mi punktam i, przy czym (rys. 3.36)

fi = arctg
\a r j
 Rys. 3.36. Położenie chwilowego środka przyspieszeń C„ w ruchu płaskim bryły

Twierdzenie 5
Wektory przyspieszeń punktów bryły są widziane pod tym samym kątem y z chwilo­
wego środka przyspieszeń (rys. 3.36).

Twierdzenie 6

Składowe styczne wektorów przyspieszeń punktów bryły są widziane pod tym samym
kątem 8z chwilowego środka przyspieszeń, przy czym (rys. 3.37)
 3.2.4. Ruch kulisty
Ruchem kulistym nazywamy ruch, w czasie którego jeden z punktów bryły ¡„
i 1V i t —„ + r.U»-rtłałv> /4r\nlzAłn
* _~
nieruchomy (rys. 3.38). Ruch< kulisty jest obrotem dookoła chwilowej . •
o,«, J J
0” «‘’rot,
zmienia swoje położenie w czasie).

S ym etralne
na kołach d użych

R v , o q q i} , A O A B = A O A ’B ’ Chwilowa
• • • Ruch kulisty bryły: a) obrót wokół punktu,1' ’ * uuroiu
oś obrotu
b) obrot dookoła chwilowej osi obrotu

SsfeJR
■ « - ¿ s s a a w t s i ¡” p"nk' i ®

ad wspóirzednyph A „ ^ P ° Wadzamy nieruchom y

ma 3 “ ‘“ P"16 « * < 8 a
} .
.39).

lin ia w ę z łó w w V

% s . 3 .3 9 . O p i s r u c h u k i . M e g 0 ^

Płaszczyzny ,vy ora, *„ . P ° m o c ą k ą tó w Ę u j

era
węz/dw. ' ' Pr/ecinają się wzdłuż pewnej
pr°stej H- (rys 3
zwanei
mej //Y
// //c/
 Wyobraźmy sobie, że początkowo osie układu nieruchome™ , ,
osiami układu £ 77, £ Następnie bryła wykonuje obroty: ’ ' Z P° 7wa,ą s,ę
! w o k ó ł osi £ o kąt 9 (kąt nutacji), ściśle wokół linii węzłów w,
I wokół osi nieruchomej z o kąt w (kąt precesji), po wykonaniu tego obrotu oś i znaidzie
się na linii zwanej limą węzłów w (rys. 3.39), S os * znajdzie
wokół osi £ o kąt cp(kąt obrotu własnego).
' Kolejność „wykonywania” powyższych obrotów jest dowolna i me ma ona wpływu „a
położenie końcowe bryły. n7
Gdybyśmy chcieli za współrzędne bryły przyjąć kąty będące obrotami wokół osi ukła­
du nieruchomego y, z (3. Oa), wówczas kolejność wykonywania obrotów decydowałaby
0 położeniu końcowym bry y (rys. 3 40b). Kąty ę x, ę yi ę z nie opisują więc jednoznacznie
położenia bryły (można je przyjąć tylko dla małych obrotów).

II

Rys.. 3.40. Wpływ kolejności „wykonywania” obrotow k o l e j n o ś c i

J . e t u . wpiy W Jkuiypr— a „ y j —
0si y potem a
a) obroty w kolejności - wokół osi x potem j , )

Zatem kąty: 9= 9(t), (3.47.)

f = (KO’
 IX

150______________________

<p= <p(t) vV

są współrzędnymi bryły w ruchu ^¡istym^ cą wektora y {o stałej dhj

Położenie dowolnego punktu A bryły określa y P . / s 3 41 a) ioK
którego współrzędne możemy podać w nieruchomym u a zi '' '
7A =xAT + yAl + z Ak » (3>48a)
Z*
gdzie *4, są wielkościami zmiennymi w czasie,
lub w układzie związanym z bryłą £ 77, ¿T(rys- 3-4lb)
+ rjAIn + CAe ę , (348))

gdzie ¿4, 774, ¿4 są wielkościami stałymi.

Rys. 3.41. Położenie punktu A bryły w ruchu kulistym: a) w układzie nieruchomym a , y, z,

b) w układzie £ 77, f związanym z bryłą

f rądk<JŚŁ- Ponieważ ruch kulisty jest obrotem wokół chwilowej osi obrotu wektor
prędkości kątowej leży na tej osi (rys. 3.42).

c h w ilo w a o ś o b r o tu

Rys. 3.42. Chwilowa oś obrotu bryły w mchu kulistym

 Wektor prędkości kątowej co możemy podać zarównow nieruchomym układzie osi je, y. z
C0 = C0X1 + 0)y j + C0zk , (3.49a)
jak i w układzie związanym z bryłą

Znając prędkości (rys. 3.43). \ j / ~ precesji, <p—obrotu własnego oraz Ś —nutacji, składowe
wektora a>, w nieruchomym układzie osi x, y, z, obliczamy

0 sin
•= 0 - s in # cos ^ siny/'
II
s

(3.50a)
P t. 1 cos# 0
zaś w układzie £ 77, £ związanym z bryłą

sin# sin ę 0 cos<p

co = sin # co sę 0 -sin<p (3.50b)
co,<
> cos # 1 0

,2.

Rys. 3,43. Wektory prędkości kątowych: obrotu własnego ippucesj

. j

Prędkość liniow , punktu A bryty, w układzie nieruchoniyn,L V, z, o b lic z a j z zaieZ

nosci
i j k
(3.51)
vA =fflXrA = COx <Oy
xA yA
co stanowi wektor (3.52)
VA =VM i +VAy j+ V Azk
 152
vAx=o)yzA -(o zyA ,
gdzie:
vAy =o)zxA -coxzA , (3.5^

vAz -coxyA -o )yxA ■

wektor prędkości punktu A, w układzie i, V, związanym z bryią, oblicz»,

Natomiast

vA = COXrA COę % a)c (3.53,

Ca ^a Ca

co zapisujemy
Va =vAxe^+vAr]e,] +vACec (3.54)

gdzie: VAĘ = %C a ~ tyWA ’

v Aij ~ ® ęC A - ^ C a > (3 9

VA ( ~ ® {;V a ~ ® tjC a •

Przyspieszenie. Wektor przyspieszenia kątowego bryły w ruchu kulistym leży na chwi­

lowej osi przyspieszenia (rys. 3.44).

chwilowa oś
przyspieszenia

w tl ChW,,0" OS^ « ™ M , . W r u c h » k u i i S,ym

^ P ^ e u i a kątowego m„iemy podać ^
> leruchomym układzie osi xt y,
... £ ~ ^ ~ £xl + £yj + e j , (3.55a)
jak i w ruchomym układzie osi £ ^ ¡*

€śeś + €T1er1+£ęe^
ś p i e s z
zasu wymwnjd, _ e n i e liniowe dn ,
e d°woln( ’ * (3.55«
c^asu wyrażenie n a PUnkt u 4 brvłv m-
aiową tego punktu okreslamy różni
y różniczkując vvzgMenl

■
gdzie: aAob=£XrA
- p rzy sp ie sze n ie obrotowe
a Ado - -7a ) - C027a
- p r z y s p i e s z e n i e doosiowe.
Składowe p rz y sp ie sz e n ia (p rzy sp ieszen ie obrotow e i doosiow e) przedstaw iono na rys. 3.45.

Znając położenie chwilowych osi prędkości i przyspieszenia (rys. 3.45), wartości przyspie­
szeń obrotowego i doosiowego możemy obliczać ze wzorów:
^ ~ (3.57a)
a Aob ” £P e ’

(3.57b)
a A do = 6 0 Pco

3.2.5. Ruch dowolny

Jeżeli mch bryły sztywnej w przestrzeni odbywa się bez żadnyeh ogramczen. ,0 mc
ten nazywa się r u c h e m dowolnym (rys. 3.46). hpdzie na stale związany z bryłą
Niech układ U„z k t ó r y n r J g l f e ^ » ó S Ł l n e g o P— * rtr
sztywną. Oznacza to, ze wektory pręa P
względem układu U\ są równe zero: _ _ - (3.58 )
~ vu, = O , aw = O .
m ; nr7vsnieszenia dw óch dow olnych
Jeżeli dla bryły sztywnej obliczymy pręd osc -
punktów A i B (por. p. 3.3), to uzyskujemy.
 vA = % + v0, + C0XPA' (3.59)

VB = V B w +Vo, + Ö X P B ’ (3.60)

Aw ’ (3.6))
¡ L = ą n ,+ ^ + * * a + s *<®X A ) + ^ x:

an + £ X P b + °)A coX P b ) + 2coXVbw' (3.62)

- a Bw + a Ox

Rys. 3.46. Ruch dowolny bryły sztywnej

Jeżeli uwzględnimy (3.58), oraz że

va b ~ rB rA ~ P b ~ P a » (3.63)

to po odjęciu od siebie stronami równań (3.59) i (3.60) oraz (3.61) i (3.62) uzyskujemy
wzory:
vB =v A + a x r AB, (3.64)

aB =aA + £ x7 AB+ajx(a)x7AB) . ( 3 .65)

Równania (3.64) i (3.65) są wykorzystywane do obliczania wektoraprędkości v„ i przy

spieszenia a , dowolnego punktu B, jeżeli znany jest wektor prędkości v . iprzyspiesze­
ni punktu ,4 oraz wektory prędkości kątowej * i przyspieszenia kątowego e btyiy.
^ Na podstawie (3.64) oraz (3.65) można sformniować twierdzenia (rys. 3.46)
Twierdzenie 1

sumie wektora prędkości d o i^ e^ b fa n eg ^ b T e^ ^ 06^ rU°hU dowolnym równyjeS'

wektora prędkości punktu B w chwilowym n h ! należącego do tej bryły, orai
osi obrotu przechodzącej przez biegun A obrotowym bryty wokół chwilowej
 Twierdz8ni6 2
Wektor przyspieszenia dowolnego punktu B brvłv

* s"nUe. ” i “r„ s f c * do™1”1' i dor ln>m

w c h w il™ ,! ™ 5 ’ " al«ąceg„ do

Rys. 3.47. Prędkość i przyspieszenie punktu bryły w ruchu dowolnym,

gdzie. l\ —chwilowa oś prędkości kątowej, I2—chwilowa oś przyspieszenia kątowego

3.3. Kinematyka ruchu złożonego punktu

Z ruchem złożonym punktu mamy do czynienia wtedy, gdy ruch punktu opisany jest w
układzie odniesienia x h y h zu który t0 układ porusza się względem innego, przyjętego za
nieruchomy, układu odniesienia x, y, z (rys. 3.48).
 — r V

156

robienie. Położenie punkt« /I wnglfdetn uktndu

'/ f - - w - _ g ^ j j j 3M > »et
tor p A , a względem układui nieruchomego - wektor r, , przy czy

\ = r 0 + pA, d jj

gdzie T0 jest wektorem wodzącym punktu Ou będącym początkiem układu ruch0nieg|.

(rys. 3.48).
Prędkość. Różniczkując (3.66) w zględem czasu, otrzym ujem y

Va = 7 a = 7o + P a (3.67)
gdzie co jest wektorem prędkości kątowej układu ruchomego
Równanie (3.67) zapisujemy w postaci

(3.68)
gdzie: vAu = r0 +CQXpA (3.68a)
-prędkość unoszenia punktu,
^aw ~~Pa
- prędkość względna.
Prędkość unoszenia vAu jest prędkością punktu A, traktowanego jako nieruchomy
względem układu ruchomego x h y h zi (rys. 3.49a), natomiast prędkość względna vAw jest
prędkością punktu A względem układu ruchomego, traktowanego jako nieruchomy
(rys. 3.49b). •

b)

Rys. 3.49. Prędkości punktu w ruchu złożonym-

ozonym. a) unoszenia, b) względna
Przyspieszenie. Przyspieszenie nunktn m-,-,
czasu yniamy, różniczkując (3.67) względem

co zapisujemy ' ' ^ +C°X^ A+ ( O X P a + a x p A), (3.69)

 157
«a - aAU+aAw+aAc,
(3.70)
Sdzie: Uau = ro + ^ x p A + c o x ( a x p A)
(3.70a)
- przyspieszenie unoszen ia punktu,

> a Aw ~ P ą
- przyspieszenie w zg lęd n e punktu (3.70b)

aAC - 2coxpĄ = 2coxvAw

- przyspieszenie C oriolisa. (3.70c)
Przyspieszenie „noszenia ^ jJ przyspieszeniem ^ ^ ^
nieruchomy względem układu ruchomego (rys. 3.50a). Pospieszenie względne a. jes.
przyspieszeniem punktu względem układu ruchomego v , ,
chomy O y, 3 ,0h ). Natomiast przyspteszenie C o r X ^ Í
(3«, niem, pojawrającym s.ę wtedy, gdy „kład ruchomy *„ a „braca się 2 J L k
c , a dodatkowo punkt A porusza s.ę z predkościg „zględng , w2ględem
mego (rys. 3.50c).

Ark
Jchm

Ar

; a) u n o s z e n ia , b) względne, c) Coriolisa
Rys. 3.50. Przyspieszenia punktu w ruchu złożonym
 3.4. Przykłady zadań
P rzy k ład 3.1. Określić promień krzywizny paraboli y = 5Ć w jej wierzchołku (rys. 3.5,,

Rys. 3.51. Parabola y = 5x2

Dane: Równanie paraboli y = 5x2 oraz współrzędne jej wierzchołka W(0, 0).
Rozwiązanie: Skorzystamy ze wzoru na promień krzywizny toru płaskiego, gdy dany
on jest równaniem y = y(x). Zgodnie z (3.23a) ma on postać

dy
1+
dx i+ (/):
p (x ) =
d 2y \y
dhC

Odpowiednie pochodne równania paraboli są równe:

/ = I0x, y ' = 10,

a po podstawieniu do równania na promień krzywizny otrzymujemy

[ l + 100x2]
p {x ) =
10

Promień krzywizny paraboli w jej wierzchołku W(0, 0) jest równy p (0 ) =

10

- F Z * * 3;,2'.Dane Są równania ruchu w postaci parametrycznej: x = 2t + 3 , y = - 3l,

kowej t0 = 0 Pr0men krZyI Zny t0ru w dowoIneJ chwili czasu oraz w chwili począł-
sk
Dane:x = 2 t + 3 , y = - 3 t , z = t2- 2 .

w n«ad ~ J c z tc h ” te y » iz n y ttm przestrzennego, gdy jest on *■>

w postne, parametrycznych rownan ton, (PRT>, tj.: m y(r), z(„, zgodnie z (3.23b). -

x2+ y2+ ż2
P(0 =
y[($’z ży)" + ( ż x - iż ‘)2 + (x y - y.v)
iyt
 Odpowiednie pochodne PRT są równe:

5| * = 2i + 3, x = 2, x = o,
y = - 3 1, y = _ 3f 3j = 0j

[z = i 2 - 2, ¿ = 2;, 2 = 2.

Podstawiając je do wzoru na promień krzywizny, otrzymujemy

22 + ( - 3 ) 2 + (2r): (V~13 + 4f2 j ¡y]l3+4t2

P it ) =
^ ( - 3 - 2 —2i-O)2 + ( 2 i - 0 - 2 - 2 ) 2 + ( 2 - 0 + 3 - 0 ) 2 ^52 2^13

Na początku ruchu, czyli dla f0 = 0, promień krzywizny toru jest równy p(0) = 6,5.
dat, Zadanie to można również rozwiązać bez znajomości wzoru na promień krzywizny
toru. Należy skorzystać wówczas ze wzorów na kinematykę punktu materialnego
we współrzędnych prostokątnych (3.15) i (3.16) oraz współrzędnych naturalnych (3.22).
Promień krzywizny toru występuje we wzorze na przyspieszenie dośrodkowe

v2 v2
an = — , skąd p - — .
P an

Zachodzą zależności: v“ = x~ + y 2 + z2 , a “ = x 2 + y 2 + ż'2, an = a¡a2 - a" oraz a, - v .

Obliczając pochodne występujące w tych zależnościach, otrzymujemy:

v2 = 22 + ( - 3 )2 + (2 f)2 = 13 + 4f2 ,
At
Cif r------------ 5
Vl3 + 4i2

a2 = O2 + O2 + 22 = 4 ,

16f2 _ 2 / l 3 + 4t2 - 4 t 2 _ 2 >/ł3__

a. 4- J l3 +At
13 + 4r Vl3 + 4r

v! (13 + 4,1) _ ( ' i ,3 + 4' )

)0C# skąd

713 + 4?
• , t™-n nłaskiego określonego równaniem
Przykład 3.3. Określić promień krzywizny (5 A ■J *
b),< f0 | i *
w postaci uwikłanej F(x, y) = 9x 2+ 16y -25 - 0, w Pu n '
«. Podstawiając współrzędne
Rozwiązanie: Sprawdzamy, czy punkty A i 5 lezą na torze
0,——| = 0- Współ
. JTI ——0 = 0 oraz
tych punktów do równania toru, otrzymujemy [3
 rzędne punktów spełniaj, równanie toru, a więc oba ' d / t ó ™ “' * ”»
promieni, krzywizny toru skorzystamy ze wzoru (3.23c) dla przypadku, gdy ^
podane jest w postaci uwikłanej F(x^ y) - 0

(■K 2 + F 'y2f
p(*>y) = -O¿ F
r x Fyy r x"y rFx'F
r y' ^+ 1
Fx*x lFy'2

Odpowiednie pochodne są równe:

3 2F 3F 3 2F 3 2F
=0
f; =^ = 18x’ F; Z 32y’ dy2 32, ^ dxdy
Podstawiając je do wzoru, otrzymujemy

(324x2 +1024y2)
p { x ,y ) =
324x2 - 3 2 - 0 + 18-1024y

Promień krzywizny toru w punkcie A jest równy

3

(5 ' 3242 x3
P 3 ’°
V-3 / 10368,r 1 6 1 6 ' 3 16

natomiast w punkcie B

10242 y: _16, , 1 6 5 _ 20
18-1024/ ~ 9 9 4 ~~9~

Przykład 3.4. Dane są równania ruchu w postaci parametrycznej: x = bt2, y = ct. Okre­
ślić tor punktu, prędkość, przyspieszenie, przyspieszenie styczne, przyspieszenie normalne
oraz promień krzywizny toru w dowolnej chwili czasu i w chwili początkowej t = tQ= 0.
Dane: x = btl, y = ct.
Rozwiązanie: Wyznaczając czas t z drugiego równania ruchu, a następnie podstawia­
jąc do równania pierwszego, otrzymujemy
V 2
x =b

Jest to równanie paraboli, którą przedstawiono na rys. 3.52.

b<0\ c>0
>- b>0\ c>0
W zależności od znaków stałych b i c, torem może być iedna
3 4 Położenie początkowe, niezależnie od znaków i w S w Z CZ!erf h gałęzi Paraboli 1, 2,
i w o , 0). w miarę wzrastania czasu P U * p ™ J " “ ! H ł 2"aiduje w punk-
ztreślonyrh na rys. 3.52 strzałkami. Np. dla b > 0 , r t J ej L 8alęzl w kierunkach
na „umerent 1. zaś dla t > 0, c < 0 torem jest cześć' paraboli ^ “ tm e rfm l“
W celu obliczenia pozostałych wielkości należy wykorzystać wzory:

v = # + 7 >a = , a,=v, , p = v1
* •
Pochodne w ystępujące w pow yższych wzorach są równe:

\x = bt2, X = 2bt, x = 2b,

U = ct, y = c, y = 0,
skąd otrzymujemy:
= n j.r + v2 = ^4fc2f2 + c 2 ,

a = J { 2 b f + O2 = 2\b\,

Ab2t
^ 4 b2t2 +c2

4 ,2 2 2
I6bąt 4ńzc
in = y]a2 - a t2 = . Ab2 -
4£>2f2 + c 2 U b 2t2 +c2 ’
3
Ab2t2 +c2
v2 4 b2t2 + c2
P =— 2\ b<
a.. Ab2c2
\ Ab2t2 + c2
Podstawiając w powyższych wzorach czas i = 0, otrzymujemy wartości szukanych w.elko-
ści w chwili początkowej: 2

V = |c |, a = 2\b\, Of= o, a„= 2\b\, p -^ ^ •

Przykład 3.5. Dane są parametryczne równania mchu w postać ( ) 6

n w n n red k o ść przyspieszenie, przyspieszenie styczne,

= 2 - 4 c o s —i . Określić tor punktu, prędkość, p y p
6 • tran, w dowolnej chwili czasu i w ehv> iii
przyspieszenie normalne oraz promień krzywizny
początkowej t - t 0 = 0.
Dane: x ( t) = 4 s i n —t + 3 , y(0 2 4c0S 6
ruchu, należy obliczyć występują-
' ~„ac f 7 obu równań
Rozwiązanie: Aby w y r u g o w a ć cz.
ce w nich f u n k c je tr y g o n o m e tr y c z n e .
 kwadratu i dodać do siebie stronami, otrzyj
ia do %
następnie podnieść oba równania
(x -3 f P - y )
COS 2 £ i + sin2 f t =
6

P „ „ ie w W f< W f< =l . ° < ^ my ^

( a - 3)" .(z z lL = i

lu b in a C Z e J ( v _ 3 ) 2 + ( y - 2 ) 2 = 4 2 .

Jest to równanie okręgu o promieniu r = 4 (rys. 3.53).

Rys. 3.53. Tor, po którym porusza się punkt

Torem jest okrąg przesunięty względem osi układu współrzędnych. Położenie początkowe
otrzymujemy z równań ruchu, podstawiając w nich t = 0. Jest nim w punkt P{3, Ą
W miarę narastania czasu punkt porusza się w kierunku anty zegarowym (zarówno x>jaki'
rośnie) po okręgu. Ponieważ torem punktu jest okrąg, promień krzywizny toru p = 4.
W celu obliczenia pozostałych wielkości, należy wykorzystać w zory (3.15), (3.16) i (3.

v - \jx + y , a = yjx2 + y 2 , at = v , an = — .

Pochodne występujące w powyższych wzorach są równe:

■
* = 4 s i „ | ( + 3 , i = 2 i c o s£ ( > i = ^ s in £
0 3 6 9 6

y - 2 - 4 c o s —t, y = ^ L sin E .t k 1 X
skąd otrzymujemy: 6 3 6 V 6 ’
 163

= J . t 2 + y2 = — bin2
sin -* f, ± — 2 -nf. = —
+ cosz 2n
3 V 6 6 3 ’

a - \[i? + y 2 = ~ J c o s 2 ~ t + s m2 ~ t = ~ ,
9 \ 6 6 9

a, = v = O,

r 2 tt
K
a.
~9

• • wszystkie obliczone w ielkości są stałe, a przyspieszenie styczne jest równe zero,

?n S w a n y ruch jest ruchem jednostajnym po okręgu.

kład 3-6. Pociąg porusza się ruchem jednostajnie opóźnionym po tuku okręgu
. R _ goo m i przebyw a drogę s = 800 m, mając prędkość v0 = 54 km/h na po­
o promieni ^ na końcu. O bliczyć całkowite przyspieszenie pociągu na początku
czą tk u i V i =

luku.
n e- R = 800 m - promień łuku, s = 800 m - przebyta droga, v0 = 54 km/h = 15 m/s -
n re d k o ś ć początkowa. v* = 18 km/h = 5 m/s - prędkość końcowa.
Rozwiązanie: Skorzystam y z następujących zależności dla mchu krzywoliniowego

(3.22):

a - yja] + a l , at - v , an
R

Ponieważ ruch jest jednostajnie opóźniony, przy założeniu (, 0, mamy:

_ . A v _ v0 - ^
a> ~ V _ Ai t

oraz
1 .2
s = v0t - - a tt

4 z d w iem a niewiadom ym i a„t. Po wyeliminowani

Jest to układ dwóch równań
otrzymujemy
2 ,,2 o
_ jjo V_L - 0,125 m /s .
at

Przyspieszenie normalne na początku ruchu ma "

Vq _ _ 225 _ Q 281 m /s2,

800 800

a przyspieszenie całkowite ,
. r— i— r ^ T _ 0 308 m ls \
„ =^ = / w i ^ a281 •
 HBHHHHI

Przykład 3.7. Z działa stojącego na wysokości Ir - 30 m nad poziomem mor*, „

strzelono pocisk pod kątem £Z= 30° do poziomu, z prędkością początkową Vf) = jfX) >•
Obliczyć, w jakiej odległości Z, pocisk wpadnie do wody (rys. 3.54).

Rys. 3.54. Tor lotu pocisku wystrzelonego z działa

Dane: h = 30 m - wysokość ustawienia działa, v0 = 100 m/s - prędkość początkowa,

a - 30° - kąt strzału względem poziomu.
Rozwiązanie: Przyjęto układ odniesienia jak na rys. 3.54. Równania ruchu pocisku
przy pominięciu oporu powietrza, są następujące (ruch w kierunku x - jednostajny ?r
w kierunku y -jednostajnie opóźniony): "

x _- v0 co sa-r, y = - —gt
1 2 +v0 s .m a - t + h .

Pocisk wpadnie do wody w punkcie W o współrzędnych x = L, y = 0. Podstawiaiac te

współrzędne do równań ruchu, otrzymujemy: '

L = v0 cos ar-r, 0 = - —g t2 +v0 sin a - t + h .

w ^7e“ l r: i t “ ° 'v,ch’ z t,óre6° « » — * jb » * *» o - W

2 _________________

L = J ~ sin 2 a + — cosa j v 2sin2 a + 2 g h .

® §
Po podstawieniu danych liczbowych, otrzymujemy L = 932 m.
^Przykład 3.8. P m k, porusza się p0 ^ o ^ = 4 m zgodnie z r ó J |

^ 3'55>' WyZ" a“ yĆ Wan° ŚĆ 1 * ^ ™ i kąt. jaki wektor p rzyspioM l.

tworzy z wektorem prędkości w chwili, gdy v = 6 m/s.

Dane: , . p _ t d w n a n i e d r o g i . * . 4 » . promteń „krggo, prędkoilt

(3.22).- styczne a, i n o rm alL T d tó ro d k o w ^l“ " S sklado" 'e przyspieszenia

■ B fcŁB fcj»
 / Io

K- Rys. 3.55. Ruch punktu po okręgu

& Zachodzą zależności (3.22):

a - \ /a,2 +an
, 2
, at = dv v2
~, a =—
dt " r
?-
przy czym
_ds _ 8 2
~ dt~3 '
Przyspieszenie styczne jest równe
_ dv _ 16
Ö' ~ ~ d t~ ~ 3 t ’
n a to m ia st przyspieszenie normalne
v 64 4
=— =— r.
" 7? 97?
Ostatecznie otrzymujemy:
256 , 4096 , 16 16 16
= yjaf+a% - r +
817?- 37?

^ 16 37?
3
We wzorach ostatecznych występuje czas, któty wyliczymy z warnnka. że znana jes, pręh-
kość
8 1 r
v = - r = 6,

X .
Podstawiając ten czas do wzorów, otrzymujemy.
^2 4/3 _ 4 •1,5~_ _ ! | ?5 , skąd ß = 48,37
= 12,042 m /s", ( ? /' - 27? 3-7?
 p o n ls a * ze * ■ ,' p r ę d k o s « m w fl . fu n te j, ™
którego w ysokość je s t rów na h. O bliczyc p ę 4 e tą
od kraw ędzi pom ostu.

co-

f.— dt---- —>

Zn
Rys. 3.56. Dwa ciała A i B połączone nierozciągliwą liną
me
Dane: - prędkość punktu A, h —wysokość pomostu. się
Rozwiązanie: Ruch obu ciał jest ruchem prostoliniowym. Do jego opisu wystarczy
podać jedno równanie ruchu. Dla ciała A wybieramy współrzędną x^, dla ciała B - współ­
rzędną xB (rys. 3.56). Należy zaznaczyć, że współrzędne te odmierzamy od stałych punk­
tów, dlatego współrzędna xB skierowana jest w lewo. Dla każdej ze współrzędnych może
być to inny punkt, ale musi on być stały. Pomiędzy współrzędnymi *4 \ x B istnieje zależność
geometryczna wynikająca z tego, że ciała A i B są połączone nierozciągliwą liną. Zatem
na układ nałożone są więzy. Równanie opisujące tę zależność nazywają się równaniami
więzów. Równanie więzów ma w tym przypadku postać

xb + ^ Ix a + h 2 = l •

Różniczkując równanie więzów względem czasu, otrzymujemy

x n + - 2^ ± ^ = 0 lub x B = - x . id ----
24J x i+ h - 'JxA + h ~
Różniczkując ostatnie równanie ponownie względem czasu, otrzymujemy

. d
xB — xa
y f^ h 2 '"dt \ - I XA + h2

( *A\I
XA y [ Ą + t f - Xą
2y[xl + h 2

Po przekształceniach i podstawieniu,
otrzymujemy
 67

V
xAh
2 / . 2
Xn =

(T iT tT 2)3
Zgodnie z definicją prędkości i przyspieszenia można napisać:
* a = v a , XB = V B , xA = aA, xB = aB ,

cof w y k o rz y sta n e w pow yższych wzorach, daje:

V o = — V ,
Cl D ------
v \h 2
y[x% + h 2
+ Jl2
Znak minus oznacza, że współrzędna x B jest malejąca.

przykład 3.10. Określić tor, prędkość v P i przyspieszenie a P punktu P korbowodu

mechanizmu korbow o-wodzikowego napędzanego korbą o promieniu r = 0,6 m, obracającą
się ze stałą prędkością kątow ą co = A n rad/s. Korbowód ma długość AB = 7 = 2r, a punkt P
zn a jd u je się w odległości BP = b = 1 /3 / (rys. 3 .5 7 ).

a)

b)
1/3 r

-1/3r

Rys. 3.57. Mechanizm korbowo-wodzikowy: a) schemat mechanizmu, b) .ot punk.»

Bane: « . 4 , rad/s - prędkość ką.owa korby, r - 0.6 m - p r o g i korby,

1,2 m, b = 1/3/ = 0,4 m. którym opisujemy ruch punktu / .

Rozwiązanie: O bieram y układ współrzędnyc dać dwa równania
Ruch punktu P je st ruchem krzywoliniowym . Do jego opis 7
ruchu, którymi są (rys. 3.57a):
x P -r c o s tp +-

= 7 /s in /? .
 168

przy czym ę = (Ot = Ant, zaś kąt fi jest zależny od kąta ę i można go obliczyć z twj
nia sinusów dla trójkąta OAB (rys. 3.57a), jako

- ?' - = —— , sk ąd sin fi = y s in (p,

sin /? sin<p I
zaś ____ _

cos fi = J l- s in 2 f i = J l ~ Y sin2 V = ] ' l l2 ~ f'2 ńn2 <P ■

Równania ruchu można zatem zapisać w postaci:

22 - 2^ . 11 r~----- 9------9— 2_/___ ____ _,
xP (t) = r c o s (p + -lc o sfi = r c o s (p + - l-jf il2 - r 2 sin2 ę = r c o s ę + - f i l 2 ~ fi sin2

yP {t) = ^ m f i = ^ r ń n c p .

Po podstawieniu (p- co t = 4;rr, otrzymujemy:

xP (t) = rcos4^t + - V / 2 - r 2 sin2 Am ,

3

y P (t) = ^ r ń n 4 7 r t.

Równanie toru określimy rugując czas t lub kąt ę z równań ruchu. Najlepiej jest
funkcj ę sin cpz drugiego równania ruchu

sin ę = — , skąd cos ę = f i l - sin2 cp = - f f i - 9y 2 ,

i podstawić do pierwszego równania, otrzymując

/o..
x d = r ~ fir 2 - 9 y P + ~ M 2 ~ r 2 3.Vp
= J r 2 - 9 y 2P + ^ l 2 - 9 y P2 .
v r j

o s ^ T r y f s l ? ^ ^ 11^ Wynik3’ ŻC tOTem Punktu P Jest krzywa symetryczna względcr.

Różniczkując względem czasu równania ruchu, otrzymujemy składowe wektora prędkości:

(/) = - 4 n r sin 4m - r2sinto Am- 2 r cos 4^7

3 2 • ■> , ,-s in 3-
r sin " Am 3 V /2 - r 2 sin 2~4tft
4zrr
v» (0 co s4 ;ri.

— M iii H sk,‘do»eprędkości, otrzymujemy składowe

;• ■
 (t ) = - \ 6 k 2r cos A n t---------
a*r { ’ 3

P rz y k ła d 3.11. Obliczyć prędkość vp i przyspieszenie a

po nieruchomym okręgu o promieniu R i po prostei urowaHni™ ’
si? p o r u s z a ć
o b ro to w o w punkcie O, jeżeli kąt prowadnicy zmienia się zgodnie z |ó w n a n i^ ° ^ -

« » ZH ± |f " ią f • Jąc: WSp61rZęd”e współrzędne b!e"g„i„i

-•

• n nhrotowego prowadnicy, R - P™mien okręgu.

;■

Dane: ę = q t f ) - równanie ruchu ob g ffeometrycznych, kąty w rozpatry wa-

Rozwiązanie: Korzystając z prostych zalezn „
'

nym układzie są jak na rys. 3.58. współrZędnych p ro s to k ą tn y c h mają

Współrzędne p ro sto ką tn e. R ów nania ruc u
postać (rys. 3.58b): ę ) M

R c o s ( r r - 2 i ’) = * - /ic 0 s2 i’ '
 170

Współrzędna L nrnsi być większa lub równa zero, co je s. spełnione, gdy 0 S , s , ^

x < ę < 2 n pierścień pozostaje w punkcie O, a pięt wiruje.
Różniczkując względem czasu równania rnchu, otrzym ujem y składow e prędkości:
v. = 2 ę R c o s 2 (p ,

vy = 2<pR sin 2(p.

Całkowita wartość prędkości jest równa

v = <Jv2p +Vyf = 2 ę R ^ [ c o ^ 2 ę + sin2 2 (p = 2 <pR .

Różniczkując względem czasu składowe prędkości, otrzym ujem y składow e przyspieszeń

2
a = 2(pR cos 2 (p -[ 2<p) R sin 2 ^ ,
2
ay = 2^/?sin2#? + ( 2 ^ ) “ R c o slc p .

Całkowita wartość przyspieszenia jest równa

a \J a xP + a y P

2
= 2(pcos2<p-{2<p)~ ń n lc p 2^sin2$> + (2<^) c o s 2 <p

= R\I{2<P)2 + {2<p)4 .

Współrzędne biegunowe. Równania ruchu we współrzędnych biegunowych względem

punktu O mają postać (rys. 3.58c):

P= + yp = '¡R2 + - 2R2 cos 2 ę = 7?V2yjl - cos 2 ę = 2R sin (p,

ę = <p(t).

Stosując wzory na prędkość we współrzędnych biegunowych (3.25), otrzymujemy:

vr = p = 2R<pcos<p,

v<p ~ P<P = 2R< psinę.

Całkowita wartość prędkości jest równa

v - AJvr + vcp = 2R(pJcos2 cp + sin 2 = 2<pR .

Stosując wzoty „a przyspieszenie we współrzędnych biegunow ych (3.26), otrzymujemy:

ar = p -< p 2p = 2 Rep cos p - 2 R ę 2 sin <p- 2 Rep2 sin q>=

= 2R<Pcos ę> -R ( 2 (p)2 s i n ^ ł ,

/?<? + 2/5^ = 27? sin (pip+ ą r cos s

Całkowita wartość przyspieszenia jest równa

a = s p r + % = R ^{2(p)2 +{2<p

Współrzędne naturalne. Można zauważyć, że ruch nnnVt„ 0 •

0 promienif R i środku w punkcie A (rys. 3.58d) z Ł k o ś e i ą k ę t o w t f ^ P° 0kręgU

a > Ą ( 2 9 ) = 2 « ,.

P ręd k o ść punktu P jest równa (3.30)

Ł' ■ v = Rco = 2R ę .

Stosując wzory na przyspieszenie we współrzędnych naturalnych (3.22), otrzymujemy:

at = v = 2R ip,

v2 (2 R<pf 2

Całkowita wartość przyspieszenia jest równa

a = s j a f + a ; = R ^ ( 2 ę f +( 2ę ) A .

P rzykład 3.12. Koło. wykonując n = 300 obr/min, zaczęło hamować tak, że po k = 25

obrotach zatrzymało się. Oblicz przyspieszenie kątowe koła i czas hamowania, przy założe­
niu, iż przyspieszenie (opóźnienie) kątowe jest stałe.
5 Dane: n - początkowa prędkość obrotowa koła, k - liczba obrotów do zatrzymania się.
Rozw iązanie: Ruch koła jest ruchem jednostajnie opóźnionym, dlatego:
1 2
ę = O)0t - —£t ,

a) = o)0 - £ t
nn
¿y0 =
gdzie 30

Kąt obrotu, jaki wykona koło do m o m e n i t o p o w y ż s z y c h równań,

kątowa jest w ówczas równa zero (fl> = 0). Podstaw ją
otrzymujemy:
1 2
2n k -c o 0t - £t

0 = co0 - £ t

Rozwiązując ten układ, otrzym ujem y.

/ n
4 jtk
3 0 ) = _ £ !L _ t=
/rw n
£ - 3 1 = 4^T 3600/c
4 7tk 30
 Podstawiając dane liczbowe, mamy.
e - n rad/s2, t = 1 0 s .

Przykład 3.13. Na bęben o promieniu r nawinięta jest lina. Koniec A liny ma sta(
przyspieszenie, takie że po przebyciu drogi h jego prędkość z zerowej rośnie do vĄ .
czyć całkowite przyspieszenie punktu B leżącego na obwodzie bębna (rys. 3.59) w c j^ .
gdy punkt A osiągnął prędkość vA .

aA = const

Rys. 3.59. Bęben z rozwijającą się liną

Dane: aA - przyspieszenie punktu A, h - droga końca A liny, v - prędkość końca A liny.

Rozwiązanie: Całkowite przyspieszenie punktu B liny jest równe (3.33)

przy czym a, = aA, natomiast

vA
au n ——

czątkowej. Dlatego: ^ raChem JednostaJnie przyspieszonym przy zerowej prędkości po

v/\ = aAt ,
skąd otrzymujemy

v
aA =
2h
Całkowite przyspieszenie punktu B jest
równe
i . .2 \ ( ,2 \ 2 f 2 \2
aB = +
+ = v j,t- ± £
J
V 4 h2r 2 2 nr
 prZykład 3.14. Obliczyć przełożenia przekładni:
J « H b obrotowy, m a j ą c ' »> c) pasowej
} składni lub ich liczby zębów z (rys. 3.60). ane odP°wiednie M n h \J u r. ,kół
promienie ł
przei

a) (Ol
coi

c)
d)
CO) CO¿

Rys. 3.60. Przekładnie: a) zębata, b) cierna, c) pasowa, d) zamieniająca ruch obrotowy na postępowy

Rozwiązanie: Przełożenie je st to stosunek prędkości kątowej Oh koła napędzanego

do prędkości kątowej OĄ koła napędzającego
<*>2

a) prędkość punktu A styku kół zębatych jest wspólna dla obu kół i wynosi

vA = q r , = a y 2 ,
skąd
°h _ ri _ i L
Z2

b) prędkość punktu A styku kół ciernych (przy założeni“ braku poślizgu) jest wspólna, skąd

v , = a \ r = o^x

a zatem

braku poślizgu) jest jednakowa día obu kói

c) Prędkość dowolnego punktu A pasa (przy
 174

vA ^ m =(°2r2

skąd

CO\

, a i ięfwv zebatei z kołem zębatym jest jednakowa dla oh„ ■

£ S S K etomentame (nieskończenie mnie) przemieszczenia punktu listwy , «•
mamy , ,
ds = r d ę ,

skąd, po podzieleniu stronami przez dt, otrzymujemy

— = lub v =cor,
dt dt

a zatem w tym przypadku przełożenie jest równe

1 co

Przykład 3.15. Wyznaczyć położenie chwilowych środków prędkości ciał przedsta­

wionych na rys. 3.61. Walce przedstawione na rys. 61a i b poruszają się po ostoi bez post
zgu.
b) /-— X c) H 0 B

Rys. 3.61. Położenie chwilowych środków prędkości układów: a) walec toczący się po równi
poziomej, b) walec staczający się z walca, c) bęben rozwijający się z liny, d) podparty pręt
ślizgający się po płaszczyźnie poziomej, e) pręt umieszczony w czaszy kulistej

Rozwiązanie: Chwilowy środek prędkości jest to punkt, którego prędkość W dane]

chwdi jest równa zero. Aby znaleźć chwilowy środek prędkości należy
1 bezpośrednio znaleźć punkt, którego prędkość jest równa zero, łub
k l ™ i r T (StrUkCJ? P°Iegającą na wykreśleniu prostych prostopadłych do znanjó V
DrostonadNHi I T "' dWÓch punktów ciała- W Punkcie przecięcia ptt&P
piostopadłych lezy chwilowy środek prędkości ciała.

oznaczonych D rze^C ^p1 Hl ^ 3 6j 3’ ^ ° chwi,owy środek prędkości leży w punk»

® ^ P " * tó w są równe zero, gdyż punkty te są
nieruchomej linv i a m f M ^ ru c h o m a i analizowanego ciała (rys. 3.6 la
merucnomej liny i analizowanego ciała (rys. 3.6 lc).
; wm

i ciał przedstawionych na rys. 3.61 d, e chwilowy środek

^jzynianych przez przecięcie prostych prostopadłych do wekt„r6w prędkokf^ punktecM^i ff'
p r z y k ła d 3.16. Określić prędkość i przyspieszenie punktu P knł
,o się bez poślizgu po nieruchomym kole o promieniu R Knł ° promieniu r’ t0cz4-
w y k o n u ją,jed n o stajn y ruch obrotowy z P ^ o ś ^ C ^ r ^ ^

a)

c)

P - V PC

Rys. 3.62. Koło o promieniu r toczące się bez poślizgu po nieruchomym kole o promieniu R:
a) widok ogólny, b) prędkość punktu P, c) przyspieszenie punktu P,
d) prędkość punktu P z

Dane: r - promień koła ruchomego, R - promień koła nieruchomego, a = const -

prędkość kątowa korby.
Rozwiązanie: Zadanie rozwiążemy metodą wektorową. Do opisu wektorów przyjmu­
jemy układ współrzędnych xy (rys. 3.62b). Wektor prędkości punktu A jest równy
(rys. 3.62b) _
vA = co(R + r ) i .

Punkt C jest chwilowym środkiem prędkości kola ruchomego, st,d prędkość katów, tego
jest równa (3.4la)
’'AV
a ,(* + r )
^ = ~~f-~= r

natomiast wektor tej prędkości kątowej można z a p is a ć jako

ą = -0)\k .
Wektor prędkości punktu P obliczamy (3.40)
vp = v A + v M = v A + ^ x '>-

Wykonując działania, otrzymujemy

*
lił
 176

¡V=<»(R+r)3'+H*)x"=®(S + r ) '' +

= co(R + r ) i -c o (R + r ) j .

Wartość wektora prędkości punktu P jest równa

vp co(R + >').

Wektor przyspieszenia punktu A jest równy (3.46) (rys. 3.62c)

aA = -c o 2 (R + f ) j ■

Wektor przyspieszenia punktu P obliczamy (3.45)

aP = a A + aPA = aA + co, x(co, X rAP) + £, x rAP .

Wartość wektora przyspieszenia kątowego £, można obliczyć, różniczkując wzgl^^

czasu wartość wektora prędkości kątowej. Ponieważ prędkość kątowa oą jest stała, dlatego
¿j = 0. Wykonując działania, otrzymujemy

ap = -co2 (R + r) 7 + {-co,k)x^(-co,k) x r T J = -co2 (R + r ) j - co2rT =

2fn co2 [R + r ) 2 —
= -co2 {R + r) J -

Wartość wektora przyspieszenia punktu P jest równa

_
o P — CO
(R + \\ v + + .

Wektor prędkości punktu P można też obliczyć, korzystając z chwilowego środka prędko­
ści. Wówczas (3.4la) (rys. 3.62d)
vp = vc + v CA = 0 + 61, x 7 cp .

Wykonując działania, otrzymujemy

Vp = [ - 0 \ k ) x ( r T + r j ) = co(R + r)T -c o (R + r ) ] .
Wartość wektora prędkości punktu P jest równa

VD =

Zr oraz moduł uzębienia

J _ZblC zębow z<>Jest kołem o uzębieniu w ew nętrznym i je s t nieruchome. Przekład-
“ ” apędzana^ M koto >•
 Rys. 3.63. Przekładnia planetarna

Dane: ru r2, r3 - prom ienie kół zębatych (lub 2l, ^ Z3 _ iiczby zębów kó} zębatych
oraz m -m o d u ł uzębienia). J
Rozwiązanie: Przełożenie jest stosunkiem prędkości kątowej co4 koła napędzanego
do prędkości kątowej ciĄ koła napędzającego
a>4
a\ '
Zakładając, że prędkość kątow a oą je st dana, wystarczy obliczyć prędkość kątową tób. Pręd­
kość punktu A styku kół zębatych 1 i 2 jest wspólna dla kół zi, z2 i wynosi ona

VA = COyTy .

Punkt C jest chwilowym środkiem prędkości koła satelitarnego 2-3, stąd

002 = 0 3 = = a\
? 2 + r 3
r2 + r3

Prędkość punktu B, styku kół zębatych 3 i 4, jest wspólna dla kół z3, Z4 i wynosi ona

2rlr3
vB =C02 2 r3 = a \
h +h

Prędkość kątowa koła 4, o prom ieniu r4 - r\+r 2- r 3, jest równa

2r1?3 _ 2r,r3
a = J L = 0\ ( r 2 + r3 ) r 4 ^ ( r 2 + r 3 ) ( r 1 + r2 - r 3 )

Zatem, przełożenie przekładni planetarnej je st równe

co,'4 _

(r2 + r3 ) ( ri +r2 ' r^

Ink , n r = m i 2 , r 3 = wz3/2, otrzymujemy
P° podstawieniu, że dla kół zębatych n - mzi/2, 2
 2 za* .

, _ (Z2 + Z3 ) ( Z|+Z2_Z^

„ O te ffić przyspieszenie punktu C , b ę d ^ g o środkiem geometry

^ t i t z n ^ f p r z y s p i e s z e n i a jego końców a t t a . , gdzre: u, 10 Ł
H f w zawarty p o n u r z y kientnkietn przyspieszenia « . a p r o s t y WJWsi

£Z= 60° oraz długość pręta l = AB (rys. 3.64a).

a)

Rys. 3.64. Przyspieszenie pręta AB: a) metoda analityczna, b) metoda geometryczna

D ane: aA = 10 cm/s2 i aB = 20 cm/s2 - przyspieszenia końców pręta AB, 60° - kąt

zawarty pomiędzy wektorem przyspieszenia aB a prostą AS, l = A S —długość pręta.

Rozwiązanie:
Sposób 1. Metoda analityczna
Obierając układ współrzędnych jak na rys. 3.64a, zależność pom iędzy przyspieszeniami
punktów A i B możemy zapisać w postaci (3.45)

a B - a A + a BA •

Przy założeniu, że e ma zwrot pokazany na rys. 3.64a, możemy zapisać

- a B cos a i + a B s i n a ] = aAJ - co2rABT + erAB ] = (a A - ¿ y 2/) T + el ] ,

skąd z porównania wartości składowych wektorów przy obu wersorach, otrzymujemy*.

aB s in a 2 a A + a R cos a
C— , ¿u = — ----- ---------
l l *

Znając prędkość i przyspieszenie kątowe pręta AS, można określić przyspieszenie punktu C
za pomocą wzoru

l_ -r
a c -«A+^CA = a Ai ~co2 ~ i + £ ~ j =
2 2
-r 1
' + aB cosar) / + —(aB s i n a ) J =

aB c o s a ) i + a B s i n a j J .

v
Wartość przyspieszenia punktu C obliczamy jako

2 . .
2~~ i n
ac = \ia‘C x + Cy
= 2 r A + a 4 sin 2 a + c°s2 a ) - 2 a AaB cos a =

~ 2 + a B ~ ^ a Aa B C°S OC .

po podstawieniu danych liczbowych, otrzymujemy

% = ^ h 0 2 + 2 0 2 - 2 10 20cos60^ = t i j r Z i = 5 V 3 = 8 , 6 6 S n ,

Sposób 2. Metoda geometryczna

P o m ię d z y przyspieszeniami punktów A i B zachodzi zależność (3.45)
a B ~ a A a BA I tib aBA = aB —aA ,
co można przedstawić graficznie, jak na rys. 3.64b.
Z rys. 3.64b wynika, że przyspieszenie względne aBA składa się z przyspieszenia normal­

nego (dośrodkowego) a r^ o wartości + —aB = 20 cm/s2 oraz z przyspieszenia

jL

V3
stycznego o wartości a'BA - — aB =17, 3 cm/s2. Przyspieszenie punktu C jest równe

ac =aA+aCA = aA + ^ a BA . Dodawanie to wykonano graficznie na rys. 3.64b. Przyspie­

szenie punktu C jest równe połowie przyspieszenia , czyli

ar = — aR = 8,66 cm/s“.
c 4

Przykład 3.19. Określić prędkość i przyspieszenie punktów A i B koła wagonu, jeżeli

dane są promienie R i r. Pociąg ma prędkość v i przyspieszenie a , a koło toczy się bez
poślizgu (rys. 3.65a).
b)

c) y

AO
Vn = V X
A O
Vn = V
 W !

180

ao *BO
B
'BO

*B

3q - 3 X
----
a0 = a anAO ^

RVS 3 65 Kolo wagonu: a) widok ogólny, b) układ współrzędnych, c) prędkość punktu A,

' d) prędkość punktu fi, e) przyspieszenie punktu A, f) przyspteszente punktu fi

Dane: v - prędkość pociągu, a - przyspieszenie pociągu; R, r - promienie koła wagonu.

Rozwiązanie: Do opisu wektorów wprowadzamy układ współrzędnych xy (iyS. 3.65bt,
Punkt | jest chwilowym środkiem prędkości koła, stąd wektor prędkosct punktu O obli.
czarny (3.41a) (rys.3.65c) _ _
v0 = cori - vi ,

natomiast wartość wektora prędkości kątowej jest iówna

v
co = ->
r
zaś wektor prędkości kątowej można zapisać jako
ćq= -cok .

Wektor prędkości punktu A obliczamy (3.40) (rys. 3.65c)

^ R
^ = v0 + = v0 +coxrOA = vi + x ( - R i ) = vi + v— j
r

zaś jego wartość jest równa

Wektor prędkości punktu B obliczamy (3.40) (rys.3.65d)

/ „—\ — R— /? + /*—
vB =v0 +vB = v0 + a)xr0B =vT + XyRj j —vi + v— i —v / ,
v r / r r
zaś jego wartość jest równa

vB = - ( R + r ) .
r
Wektor przyspieszenia punktu O możemy zapisać (rys.3.65b)

a0 —a i .

Wektor przyspieszenia punktu A obliczamy (3.45) (rys.3.65e)

 aA ao +aAo - a 0 +cox(coxrOA)+£

rrtnść wektora przyspieszenia kątowego e można oblic7vć - •

u wartość wektora prędkości kątowej y ’ rozn'czkując względem

f = c [ffl_ £ v _ d v i _ a
dt dt r dt r r

Wykonując odpowiednie działania, otrzymujemy

dA = a i + co2R i + s R j = ' a +v2

~ R
>
V r ,
zagjego wartość jest rów na

~ ~ ' J { a r~ + v " ^ ) +(ar7?)2 .

W e k to r przyspieszenia punktu S obliczam y (3.45) (rys. 3.65f)

= ao d " = ao d 0)x[a>xrOB) + e x r 0B .

Wykonując odpowiednie działania, otrzymujemy

a*. = a i - c o R j + eR i a + —R i ~ R j ,
V r r
zaś jego wartość jest rów na ___________________

aB = 4 rij a 2 ( r 2 + ri?) +(v^R) ■

r v

Przykład 3.20. B ryła w ruchu kulistym ma prędkość kątową ® [73, 75, 77_ rad/s.
Określić prędkość punktu A, którego położenie określone jest wektorem

7l2, 720, 7 2 8 m (rys. 3.66).

chwilowa oś obrotu

R y s. 3.66. B ry ła w ruchu kulistym

j bryły, r [71 2 ,7 2 0 ,7 2 8 ni
Dane: rad/s - wektor prędkości kątowej

w ‘ektor
to położenia
potożenia punktu
punk,u A
A.. bry(y o b lim się ze wzoru (3.51)
Rozwiązanie: Prędkość punktu w
W- c o x r
 182 -------

Poniew aż w ektory B, T
s ą rów nolegle 2r =ń i, d la te g o
O znacza io, że p u n k td leży na chw ilow e, 0 » o b ro iu (rys. 3.66).

P rz y k ła d 3.21. W artość p ręd k o ści kątow ej bryły w ruchu k u listy m w ynosi o . 7 ^

w ektor tej p rędkości tw orzy z o siam i ar i z tak ie k ą ty . z e cosor c .r.y , ( f .
O kreślić p rędkość punktu ż łj k tórego p o ło że n ie o k reślo n e je s t w e k to re m r [ 0 . 2 , 0] ,

(rys. 3.67).

Dane: co = 7 rad/s - wartość prędkości kątowej bryły, r [O, 2, 0] m - wektor położe­

nia punktu A, cos# = 2/7, cosy= 6/7.
Rozwiązanie: Kąty a, (3, y spełniają zależność

cos2 &r+cos2 /?-bcos2 y = 1,

na podstawie której

cos¡3 = 1 ^ 1 -c o s 2 cc—cos2 y - ± ~

Wektor prędkości kątowej ma składowe

ćo[cQcosa, ty cos/?, tycos^],

a po podstawieniu danych liczbowych

¿y[2, ±3, 6] rad/s.

Prędkość punktu A obliczamy ze wzoru (3.51)

1 j k
v = coxr 2 ±3 6 = -1 2 / + 4 k m/s.
0 2 0

Przykład 3.22. Stożek o promieniu podstawy r = 3 m i wysokości h = 4 m toczy sk

bez poślizgu po poziomej płaszczyźnie. Środek podstawy ma stałą prędkość v = 8 m/s-
Ukreslrc prędkość i przyspieszenie punktu A (rys. 3.68).
 183

Rys. 3.68. Stożek w ruchu kulistym

D e. r = 3 m - promień podstawy, h = 4 m - wysokość stożka, v = 8 m/s - prędkość

Przyjmujemy układ współrzędnych jak na rys. 3.68. Prędkość w ruchu

^ T o t e ś l a się z f z o r u (3.51)

, ■i. nnntsza się mchem kulistym, który jest precesją regularną. Wektor prędkości kąto-
ie” w płaszczyźnie yz i składa się z prędkości kątowej precesj, uy . obrotu wła-

snego 0)ę
CO-CDy+COę-

Chwilowa oś obrotu pokrywa się z osiąy, dlatego

ćó = - o ) j ■

»„padau C, o położeniu okreśionym wektorem 7C [0, yc, zd, którego prędkość Jest znana

vc = —vc i =a>xrc ,

wzór na prędkość przyjmuje postać _

- v cT ^ - c o J x ( y c l + zc ^ ) = ' COZct ’

skąd
vc
co
Zc
Prędkość punktu A
/i określona jest wzorem 5d-7 = -2vc ! •

a VA = coxrA = - c o l Ą y A l + z ^ ) " ' COZAl

— J \ J c zc
.56)
• obrotowego i po°słovvego(3'
Przyspieszenie punktu A składa się z przyspiesz
aA =e>irA + S ) x { ^ rA )'
 obliczamy z zależności
przy czym wektor przyspieszenia kątowego
£ - at w X(0

natomiast wektor prędkości kątowej precesji (rys. 3.68)

Podstawiając obliczone wielkości do wzorów, otrzymujemy.

/ \ / W
r vc
e = cov xa> = c o - k x
h Zc) Z cJ

/ \2
a Ado = £ X r A
'’C ji i x ( y Aj + zAk ) = v ę
zc J zc

' \ 2
aAob = ® x (a x r A) = cox vA = - — y x (-2vc ) / = -2 Vę
* c * = -p zA~k.
zc .ZC J v zc )
Wektor przyspieszenia całkowitego jest równy
/
f \2 r
%2 r

aA =
KZ C J

Na podstawie iys. 3.68, mamy:

*2- r 2

co podstawione do wzordw n , prędkość i przyspieszenie punktu A, daje wektor,:

VA —~2vc T ,

/ Y 2r 2 ^ rl —
{ Vc rh
rh)) [ T J~ J k
l J JTK '

liCZb° - « m y : * „ 16 ^ * = ^ ,,,

Poddałna Ziemi’ ktÓre są ¿ 8 ^ T n V d ^ Sdle« J r e wzgIędem Słońca dwóchlunktó»

ddal°na JCSt ° ^ = ISO min km od S ł ^ f e * Zie™ * ma promień r = 6370
Dane. r = 6370 km - promień Ziemi R - 150 , ,
„ .I B U Punkty M i yv on n ,« • • ° 11 ~ odległość Ziemi od Słońca.
z Ziemią' B B | M ze Ś S f c j ? f c Zł° ŻOn>,ra- Obieramy układy W #
m 1 ruch°nty względem niego x,y, zwiądł
 Rys. 3.69. Punkty M i N na Ziemi będącej w odległości R od Słońca

prędkość bezwzględną p u n k tu w ru c h u z ło ż o n y m b ry ły oblicza się ze wzoru (3.68)

v = v w + v„,

gdzie: k - P ^ dkość w z g ię c ta a ,^ = v0 + p - prędkość ^ I prçdko-,

punktu 0 (translacyjna Ziemi), o> - prędkość kątowa układu x,y, względem układu ly ,
p - położenie punktu, którego prędkość obliczamy, w układzie jc,y,.
przyspieszenie bezwzględne punktu w ruchu złożonym obliczamy ze wzoru (3.70)

â = üw + âu + â c,

gdzie: aw- przyspieszenie względne, au - przyspieszenie unoszenia, ac - przyspieszenie

Coriolisa.
Przyspieszenie unoszenia obliczamy ze wzoru

âu = â 0 + ë x p + œ x ( û ) x p ) ,

zaśprzyspieszenie Coriolisa ze wzoru

a c = 2 ć o xvw ,

gdzie ï - wektor przyspieszenia kątowego układu *iyi względem układu xy.

Obliczamy kolejno: okres obiegu Ziemi wokół Słońca T0 =365-24-3600 s, okres o b ro tu

Ziemi wokół własnej osi 7j = 2 4 -3 6 0 0 s, prędkość kątową obiegu Ziemi wokół Słońca
2TC
prędkość kątową Ziemi wokół własnej osi obrotu tą _ “^T- Ponieważ punkty

IVsą punktami stałymi Ziemi, dlatego vw = 0 , 2* = 6 • Oba ruchy Ziemi sąjednostaj-

ne, dlatego ą, = 0 i ą = ( j . Położenie punktu M w układzie odniesienia związanym
¡ p i określa promień rOM = ri , zaś punktu N promień r0N — n . Wykor :y ją
'ne wielkości, prędkość punktu M obliczamy ze wzoru

vM = o)0 x Rs0 r0M = - f o R + °^1) ’

at°miast prędkość punktu N obliczamy ze wzoru

vN = x Rso + ą x r 0 N =-{a*>R - łDl,f i ‘

 Przyspieszenie punktu M obliczam y-­ ze w zoru
LJ11ivtw i«

aM = ą X( ą x Ę 0 ) + 3 X( ą x W ) = ■
~ K * +" 'O
ze wzoru
natom iast przyspieszenie punktu 77 obliczam y

= ą , x (fifc X /?,0 ) + ą x ( ą xF0A, ) = - { 4 R - o f r ) j .

Podstawiając dane liczbowe, otrzymujemy: vM = 30349 m/s, v„ = 29422 m/s, prZy ¡7

prędkość translacyjna unoszenia jest równa = 29886 m/s, prędkość unoszenia od obrot,
Ziemi wokół własnej osi v f = 463 m/s. Prędkość bezwzględna wszystkich punktów Zieir„
wynosi około 30 km/s i jest skutkiem głównie ruchu obrotowego Ziemi wokół Słońca
Przyspieszenia są równe: aM = 0,0396 m/s2, aN = 0,0277 m/s . Na wartości te składają,,
przyspieszenie translacyjne unoszenia au = 0,0060 m/s , natomiast przyspieszenie unosze­
nia od obrotu Ziemi wokół własnej osi a f = 0,0337 m/s2. Przyspieszenie punktów Ziemi
jest niewielkie w stosunku do przyspieszenia ziemskiego. Z tego względu najczęściej
przyjmuje się, że układ związany z Ziemią jest układem inercjalnym.

Przykład 3.24. Walec o promieniu R obraca się ze stałą prędkością kątową (i).
Po powierzchni bocznej walca porusza się punkt P ze stałą prędkością względną w . tyj
znaczyć prędkość i przyspieszenie bezwzględne punktu P (rys. 3.70).

y,yi '

' I1
Rys. 3.70. Ruch względny punktu po ¿owierzchni bocznej wirującego walca

Dane: co- prędkość kątowa walca, w - prędkość względna punktu P , R - promień walca,

n i e g o w a l c e m ,

V= V ,+ V
g d z ie : Vw - p rę d k o ś ć w z g lę d n a , v = v n + ® X 77 _ ,, ,, _ ,

tr a n s la c y jn a , 6 - p r ę d k o ś ć k ą to w a u k ła d u w , f u n o ^ e n ia , v0 -p rę d k o *

tu , k tó r e g o p r ę d k o ś ć o b lic z a m y , w u k ł a d z i e / I * * P ~ ^
 ,sZerue bezwzględne punktu w mchu złożonym obliczamy ze wzoru
a - aw +au +ac ,

. przyspieszenie względne, au przyspieszenie unoszenia, ac - przyspieszenie

'odzie
O t
C°riol‘J zeme unoszenia obliczamy ze wzom
przysP
au = a 0 + £ x p + cox

zaś przyspieszenie Coriolisa ze wzom

ac = 2 m x v „ ,

. - wektor przyspieszenia kątowego układu x\yl względem układu jy.

gdzie £ ^ 2
Wielkości występujące w powyższych wzorach są równe: vw = wj , aw = ~ T , v(r = 0,

r -¡z= r J £ = 0 , atr = 0 . Podstawiając obliczone wielkości do wzorów na pręd-

(¡j =: Q)K i r ’ .
kość i przyspieszenie punktu P. otrzymujemy:
v = (w + coR) j ,
à

a= + co2R + 2 cow

V „k ład 3 25 M a n ip u la to r r o b o ta sk ła d a się z trzech członów połączonych ze sobą

bezwzględne punktu i chwytaku « * * «

dc,

ep u # Rys. 3.71. Schemat kinematyczny manipula

 -

)t s2 = Si(t) - równania ruchu członów napędzających, /,

Dane: <pi = <p\(,t), (fh-<pi(t)

f l w s p ó l n y c h : m e rn ch o m y z y i m e t a n , L
n ie g o “ X 3.71). Prędkość w zględna pnnktu P w u k ła d a ,e n m rn ch o m y m j e a * » *

Vw = ¿3 COS((p{ + (p2)T + ¿3 sin

przyspieszenie względne tego punktu

O,., — St. c o s (<Pl + ^2 ) * + h sin (^1 + ^2 ) j ■

Prędkość kątowa układu x xy\ względem układu xy jest równa

a>= ((f>l +<p2)k ,

a przyspieszenie kątowe układu X\y\ względem układu xy

£ = { ę l + ę 2)k ■

Prędkość unoszenia punktu P obliczamy

vu = -/, <j\ sin ę xi + /[ q\ cos q\ j +

- ( ę l + ę2)(s3+l3)sin(<pl + ę2)T + (ę l + ę2)(s3 +I3)co s(ęl +tp2) l ,

natomiast przyspieszenie unoszenia

% =-k<P\ cos 9\i -h<Pi sin <Pj ~h&\ sin( ^ i ) ^ + ^ i c o s ( ^ ) J +

- (%. + )'2('^3 + h ) 1cos (q\ + (p2) T - ((p{ + q>2)2 (i 3 + /3) Sin (q\ + ę2) j +

~{<P\ + ^2 )(i3 +^)sin(y9, + ę2) i +<P2 )(i 3 +l2)cos((p[ +<p2)j-

Przyspieszenie Coriolisa jest określone zależnością

ac ~ 2(<pl +(p2)k x [ i3 cos(y7[ + (p2)i +^3 sin(y?, + ę ^) J ] =

- 2 [<p{ + 02) ¿3[-sin(<p, + (p2)i + 005(1^ + (p-,)~j~^ .

Wektor prędkości bezwzględnej punktu P jest równy (3.68)

v = v lv+ V
zas przyspieszenie bezwzględne punktu P obliczamy ze wzoru (3.70)

a = aw + au + ar .
 pY N A S W IS K A

n vnamika jest działem mechaniki zajmującym się badaniem ruchu ciał z ,™™i , •
. Udziałających na ciało i wywołujących ten ruch. uwzględnie­
ni111Dynamika
8 sie na nrawach N e w to n a a \ir c-r.
opiera się na prawach Newtona, a w szczególności na drugim prawie (zwa­
nymprawem dynamiki). M ożna wykazać, ze prawa Newtona są słuszne w układach odTie-
sftflia poruszających się ruchem jednostajnym prostoliniowym. Są to tzw. układy odniesie-

^ Ze względów dydaktycznych dynamikę podzielimy, podobnie jak kinematykę m

m m punktu materialnego i dynamikę bryły. Z kolei dynamikę bryły dzielimy na dy­
namiki ruchu płaskiego i dynamikę mchu przestrzennego. ‘

4,1. Dynamika punktu m aterialnego

Równaniem wyjściowym dla badania dynamiki punktu materialnego o stałej masie

pod wpływem układu sił (rys. 4.1) jest równanie (por. p. 1.5)
md = W ,

gdzie W ~ zC %

je s t s i ł ą wypadkową układu sił działających na punkt.

b)
m
w = X p,
/=i

Rys. 4.1. Siły działające na punkt materialny A: a) układ sił, b) układ sił zred y
do siły wypadkowej
a i siłą wypadkową
Równanie (4.1) określa związek pomiędzy wektorem p r z y s p i e s z e n i a

W> działającą na punkt materialny o masie m.

4-1.1, Równanie różniczkowe ruchu ^ ^

k Opis dynamiki punktu materialnego za pomocą .u ^ p0}0żenie i" przyspiesZtn‘L a­
N jest punkt m a te ria ln y A (ry s. 4 .2 ) o m a sie m, któreg P
>A^X' rr rz ] , a A[ax , o o j .
190

z
i
A
1\ m - masa
11
J7
0, 1r* V\
1 / '
l / r * ---------
y
Zo\A o

R y s 4.2. O pis d y n am ik i p u n k tu m a te ria ln e g o z a p o m o c ą w e k to ra w odzącego

Niech na punkt A działa układ sił o wypadkowej W[WX, Wy , Wz] .

Podstawiając wektory aA oraz W do równania (4.1) mamy

m ( r j + ryj + rzk ) = Wxi + Wyj + Wzk (4^

lub _ _ _
mrxi +mryj + mrzk = Wxi +Wyj + Wzk . (4.2b)

Wektor lewej strony równania (4.2b) jest równy wektorowi prawejstrony,gdy odpowied­
nie składowe tych wektorów są sobie równe. Zatem zamiast jednego równaniawektorowe­
go (4.2b) możemy zapisać równoważny układ trzech równań:
mrx ~ W..,

mry =Wy , (4.3)

mrz = W, .

Równania (4.3) nazywamy równaniami różniczkowymi ruchu (RRR) we współrzędnych

wektorowych. Określają one związek pomiędzy wektorem położenia punktu materialnego
rA[rx, ry, rz\ , a siłą wypadkową W .

2. Opis dynamiki punktu materialnego we współrzędnych prostokątnych

Równania różniczkowe ruchu punktu materialnego A(x, y, z) we współrzędnych prostokąt­
nych (rys. 4.3) otrzymujemy analogicznie, jak we współrzędnych wektorowych. W tym
przypadku początek wektora (punkt 0 \) znajduje się w początku układu odniesienia, skąd
rx = x, rv= y, rz = z. Zatem równania te mają postać:

mx = Wx ,

my = Wy, (4.4)

mz = W ..
 9i

Rys. 4.3. O pis d y n a m ik i p u n k tu m aterialn e g o w e w spółrzędnych prostokątnych

3 Opis dynamiki p u n ktu m aterialnego we współrzędnych naturalnych

Niech punkt materialny A o m asie m opisany je st za pom ocą równania drogi przeby tej po
torze
i = s ( t) ,

oraz równania toru o prom ieniu k rzyw izny p (rys. 4.4). Przyspieszenie punktu możemy
przedstawić za pom ocą w ektora (3.22)
UA j —®nPn ^1^1 '
•2
gdzie: an — , a, — s ,
P
zaś są wersorami osi norm alnej i stycznej toru.

, dL

sft) A ^ 5^ ąe,

ą współrzędnych iu«urał«>er
4.4. Opis dynamiki punktu materialnego za pomocz
 .

192

Ponadto na punkt ten działa układ sił o w ypadkow ej W rów nej

W = Wnen +W,e, .

Podstawiając wyrażenia na przyspieszenie a (3.22) oraz silę W do (4.1), otrz,mam(

m(~—en + set) —Wnen + W, et <4.5,

P
lub
m — en + ms e, = Wnen +Wret . <4.5b)
P
Wektory lewej i prawej strony są sobie równe wtedy, gdy
*2 = m —v2 = W
m— Wn , (46a)
P P
ms•• - m —dv= w
W, . (4.6b)
dt
Równania (4.6) nazywamy równaniami różniczkowymi ruchu punktu materialnego we
współrzędnych naturalnych.

4. Opis dynamiki punktu materialnego we współrzędnych biegunowych

W tym przypadku siłę W, działającą na punkt materialny o masie m, rozkładamy na dwie
ru
składowe (rys. 4.5)
W = W rer +W9e9 . (47)

śc

W,e.
- r~r
y t
w*

p(t) w / rn j
to r p u n k tu
\ s

<P(t) \
0 (

Rys. 4.5. Opis dynamiki punktu materialnego we współrzędnych biegunowych

B w M ' prcyfpieszenie punku, we współrzędnych biegunowych 0 » .

S o w ej OMy",“ ’y r f ™ ania h ^ o w e ruchu punktu materialnego w I » « '

m{p - pf~ )er + m(pip+ 2pę)ev = Wrer + Wpe (4li

 )0Staci układu równań:
lub ^ P m ( p - p(p2) =Wri
(4.9a)
m(p(p+2p<p)=w
(4.9b)
« n a « (4.9) określają związek pomiędzy położeniem punktu materialnego o mani
masie m a
Ro ^¡«łaiacYmi na ten punkt we współrzędnych biegunowych.
siłami działającymi

4.1.2. Typy za g a d n ie ń w d y n a m ie®

Zagadnienia dynamiki, które symbolicznie przedstawiono na rys. 4.6, opisywane za
pomocą różniczkowych równan ruchu przedstawionych w p. 4.1.1, dzielimy na dwa pod-

f W n°aTąc mdi punktu materialnego o danej masie, znaleźć siły,

2) znając siły działające na punkt materialny o danej masie, określić jego mch.

r, r, r

Rys. 4.6. Przyczyny (siły) i skutki (ruch) w dynamice punktu materialnego

Obliczanie sił działających na punkt materialny o masie m, gdy dane są równania

mchu poleca na dwukrotnym zróżniczkowaniu tych równań (obliczeniu przyspieszeń), a
następnie po podstawieniu pochodnych do różniczkowych równań ruchu, otrzymujemy

■ M A J punktu o masie m przy danych siłach, wymaga znajomości zm.enno-

ścisił. Analizując siły występujące w przyrodzie spostrzeżemy, ze siły
ne od wielu parametrów. M ożemy wyróżnić kilka przypadków, które we wspołizędny
prostokątnych mają postać:
1) W= const,
2)W=W(i),
1)W=W(x,y,z),
4) W = W ( x , y , ż ) ,
5)W = W (f,x ,y ,z,x ,y ,Ż ). „zyskujemy postać RRR (4.4):
Biorąc np. siłę dla przypadku ostatniego, najbardziej z ozo g .
mx —Wx (t, x, y, z, x, y>ż) >
. (4.10)
my = W y ( .t,x ,y ,z ,x ,y ,i) ,

mz; = w J t , x ,y ,z ,x ,y , ż ) -
r i " W W Wz, Znalezienie roz­
.. _____
iązanie układu równań (4.10) zależy od postaci t o g g l j je w p o s,aci rodżiny
'Vl^ania nie zawsze jest możliwe. Jeżeli ono istniej , równania różnic £ co
ut*cji z dowolnymi stałymi całkowania, których jes
®ego rzędu):
 X = .*(¿1 c \ » c2 ’ C3 ’ C4 »C5 »C6 ) »
■y= y(i,C1,C2>^3»c4*c5»(::6) ’ (4#jj
Z = z ( i, »c 2 »C3 »C4 »c 5 ’ c 6 ) '

Dla określenia stałych całkowania należy podać warunki początkowe. Najczęściej określają
one położenie i prędkość punktu w chwili początkowej, co zaprsujemy:
dla t = to x(t0) = *0 ’ x<to) ~ ’

y(t0) = yo> y(to) - ? o (4.12)

z(t0) = Zo> —¿o *

Podstawiając warunki początkowe (4.12) do (4.11), otizymujemy układ 6 równań, z które­

go obliczamy stałe całkowania w zależności od zadanych warunków początkowych. Po ich
podstawieniu do (4.11), otrzymujemy ostateczne rozwiązania w postaci funkcji:

X — X ( / , * 0 , 3?q ’ ¿ 0 ’ ¿ 0 ’ ^ 0 ’ ^ 0 ) ’

y = y (t,x o, y0» » ¿o)» (4.13)

z - z(U *0»^0 ’ ^0»^0 ’ ^0 ’ ż-o) *

Równania te opisują ruch punktu materialnego pod wpływem zadanych sił, przy określo­
nych warunkach początkowych.

4.1.3. Zasady dynamiki punktu materialnego

Często, zamiast stosowania RRR, dużo wygodniej jest stosować tzw. zasady dynamiki
punktu materialnego. W konsekwencji stosowania tych stosunkowo prostych reguł, otrzy­
muje się jednak rozwiązania np. dla danej, konkretnej chwili czasu lub położenia, co nie
zawsze jest wygodne.
1. Zasada d }Alemberta
Podstawowe równanie dynamiki (4.1) możemy zapisać w postaci

W -m a = 0 (4.14)
lub W +A = 0, (4.15)
I gdzie A = -n ia (4.15»)
jest siłą bezwładności, zwaną siłą d ’Alemberta.
Twierdzenie

materia,nego równoważy wI
Się s £ j ^ a g a d n i e n k ? **** d ’Alemberta (4.15a), zagadnienie dynamiki traktuje
d’Alemberta) musi być równa J m t dziala^ cych na punkt materialny (łącznie z *>
 idapędu i popędu punktu materialnego
■ <A 1) możemy rów nież zapisać
Równać1 ■ _ dv -
ma = m — = W
dt

d d _ -
— 0m v) = — p = W
dt dt

p = mv

wamy pędem punktu materialnego. Całkując równanie (4.16) obustronnie, otrzymamy

" v2
j d (mv) = mv2 - mvj = S1>2 ,

też w postaci
co
p2 Pi - S1(2 , (4.17)

(4.17a)
gdzie 4 .2 - f Wdt

nazywamy impulsem sity (popędem).

Twierdzenie
Przyrost pędu punktu m aterialnego w przedziale czasu < ti, t2 > równa się impu '
sitydziałającej na ten punkt w tym przedziale czasu (rys. 4. /).

p u n k t w c h w ili ¿2

punkt w chwili t

Rys. 4.7. Zasada pędu i popędu punktu materialnego

Napodstawie (4.17), przy zerow ym impulsie siły, otrzym j y (4.17b)

P l = P 2 ~ P ~ C° nSt ’

można sformułować zasadę zachowania pędu.

0 to pęd *eS° Pun^ u

¡tóeli impuls Sił działających na punkt materialny jest r ' .
( stałą. ie
• Al.fnrowym. Możemy je
zaJ p Pamiętać, że równanie (4.17) jest równaniem w
P ac w postaci skalarnej, jako układ trzech równa .
 196

mvx2 - Ą t:,2.v ’
h
l2

mvy2 - m v yx - jWydt = Sl2y,

U-h,
'2
mvz2 - mvzl ~ \ * z * = ’
h
gdzie całki prawych stron są polami pod wykresami siły w funkcji czasu (rys. 4.8).

Rys. 4.8. Popęd siły działającej na punkt materialny

Jeżeli w rozpatrywanym układzie znajduje się jednocześnie kilka punktów material­

nych, to pęd układu równa się sumie pędów, zaś impuls sił działających na ten układ -
sumie impulsów poszczególnych sił.
Jeżeli punkty materialne układu zderzają się ze sobą, to siły działające pomiędzy tymi
punktami są siłami wewnętrznymi, a ich impuls równa się zero.
3. Zasada krętu i pokrętu punktu materialnego
Kręt (momentpędu) punktu materialnego (rys. 4.9) definiuje się następująco

K0 = M 0 (mv) = r x mv . (4.19)

Rys. 4.9. Kręt (moment pędu) punktu materialnego

Po zróżniczkowaniu powyższego równania względem czasu, otrzymujemy

 dr m_> 4 - _v d(m v)/
= i.(rX m vTTA) =
—
— VX »mv +r .
___ 1
v x mv 7: _ ~ _
dt dt
dt ' " i = 0 + r x » ' = « t,W ).

18 ) 0 = M 0 (W ).
•
di (4.20)

l i : : » # — ® — J *■ **
p ian ie (4.20), po ¡całkowaniu względem czasu, można też zapisać w postaci

K 02 ~ Koi ~ ^ 1,2 > (4.20a)

adzie n u = | 2M 0 (W)dt (4.20b)

nazywamy impulsem momentu (pokrętem).

Napodstawie (4.20a), przy zerowym pokręcie, otrzymujemy

Koi = Kq 2 = K0 = const, (4.20c)

skądmożna sformułować zasadę zachowania krętu.

Twierdzenie
Jeżeli pokręt sił działających na punkt materialny względem dowolnego stałego punk­
tu0 jest równy zero, to kręt tego punktu materialnego względem punktu O jest wiel-

tymi 4. Zasada energii i pracy punktu materialnego

Równanie (4.1), opisujące ruch punku materialnego A (rys. 4.10), możemy przekształcić
następująco

m — = W \-dś,
dt 1

skąd m — •dś = W -dś

dt

dś -
lub m dv - mv d v = W - d ś .
dt
W jk s ty c z n a d o to ru

punkt w p o ło ż e n iu 52
p u n k t w p o ło ż e n iu s-\

i p racy p u n k tu m aterialnego
Rys. 4.10. Zasada energii
 równania , Otrzymujemy
Po scałkowaniu powyższego
V2
] mv - d v Z \ w - d S ,

a ostatecznie 2’ (4
J 2

punktu materialnego, Z-,.2 = jw •ds - praca sił ^

gdzie: £ = - m v 2 - energia kinetyczna
2
łających na punkt na drodze od 5, do s2.

■ m a te ń a m e g o ró w n y je s t p ra c y

f e ę te j »“ ■
gólnymi typami sił, których prace obliczamy następując .
H ^ “ * " prac

Praca siły stałej (rys. 4.11) ^

h l J \ w - d ś = )w d sco sa = W co sa )d s = W cosa(s2 - Sl) = Wscosa. (4.22, Gd>
,2 l « s' oci.
W = const

Praca siły ciężkości (rys. 4.12)

s2 S2 h2

Lj 2 = ¡Q -dś= J Qds cos a = J Qdh = Qh2 -Q h x = V2 - V x = Qh , (4.23)

i, ^ /i,
gdzie V = Q h - potencjał pola grawitacyjnego.

Rys, 4.12. Praca siły ciężkości

 •prężynie (rys. 4.14)
¿ ■ t o * « 0 Stalym T SpÓłCZynmkU f y w n o ś c i k odkształcimy o wielkość
w,ei, xĄto
f S o ś ć tej siły można w yrazić ja k o ^

(4.24)

(4.2l)

ił dzia-

a Rys. 4.13. Wykres siły w sprężynie liniowej

J szcze. w sprężynie je st rów na

i2 _ 2 2
k 2 =\s-dx= f - s a r = - j kxdx = - —kx2 (4.25)
2
Gdv położenie początkowe k o ńca sprężyny .Si je st rów ne długości sprężyny nieodkształco-
nej, to wzór (4.25) przyjm uje postać

A,2 ~ 0' kA." , (4.26)

gdziel -odkształcenie sprężyny

IX S = k x - s iła w s p r ę ż y n ie ,

/V / k - w s p ó łc z y n n ik s z ty w n o ś c i
© T s p r ę ż y n y lin io w e j ( k = c o n s t)

A <
' dx
<
>------
S2 ś : * x
(4.23) y
<>
0 <>
>
*, i<>
>
5— i

Rys. 4.14. Praca siły w sprężynie

4'U Potencjalne pole s ił

d ś[d x ,d y,d t] obliczamy a

^ c ę elementarną siły P [ P X, P, , P: ] na przesunięciu
w-soni
(4.21)
dL = p dś = Pxdx+p/ y + Pzd z -
 • leżeli istnieje tak a fu n k cja V(x,y,z),
Silę nazywamy s il* p o t e n c j a ł J ^

dV p = _XLL- />„ =
^ a, * 3z

gdzie waran«* Schwan7ja 0

Poshri
r J *
j)_ _3_ _3_ = O .
rot (?)= (4;
3x 3y dz
Px Py Pz

Potencjał pola V(x, y, z) obliczamy ze wzoru

( y ^

V(x, y,z) = ~ )p x{u,y0,Z0)du+ ¡Py(x ’V’Zo)dv+ (4.3,,

U ' » z°

Przykładowo, dla pola sil o postaci:

Px = yz, Py =xz> pz = xy> I4.3li

dla którego zachodzi warunek Schwartza, potencjał V(x, y, z) jest równy

' x y Zr
V (x ,y ,z ) = - \ y oz 0du + \ x z 0d v + \x y d w
^■*'0 ^0
= - f o o z o - w o ^ o + *yz 0 - ^y 0z0 + -kyz - *yzo) = (4 .»
= x 0y o Z o - xyz - C - x y z ■
Dla pola potencjalnego zachodzi zależność
dL = - d V , (4,35)

gdyż

d L -P xdx+Pydy + Pzdz = - d x - ^— Ą y— dz = -d V . (4.34.1

ax 3y ' 3Z

Całkowita praca siły potencjalnej jest równa

¿2 v2
Li,2 = p Ł = - J d V = - ( V 2 - V r1 ) = V , - V 2 . (4.33i
vj
Ponieważ (4.21)
aE = ą - £ 1= Z u i i4k
to

E2 - E ]= Vl- V ^ (4.A
 cynika zasada zachowania energii

Ei+ V i= E ,+ V ]t

lub E +V=const.

potencjał j ednorodne8° p o la graw ita cyjn eg o

D la jednorodnego pola sił ciężkości o postaci:

Px = °> Py = 0, Pz = - mg , (4.40)

d la którego zachodzi warunek Schwartza, potencjał V(x, y, z) jest równy

* y z N
V ( x ,y ,z ) = - |0c?m+ Jodv + ^-mgdw
\ X0 >’0 Z0 (4.41)
f
= ——mgw 0 = mgz - mgz0 = mgz + C.
¿o)
P o te n c ja ł siły w sprężynie liniowej
Siłę w sprężynie liniowej można przedstawić w postaci zależności:
Px = -kx, Py = 0, ą = 0. (4.42)

Dla takiej siły zachodzi warunek Schwartza, a potencjał V(x, y, z) jest równy
x y z
V (x, y, z) - ~ J - kudu + Jodv + J0dw
*0 yo (4.43)

( 2 r2 xl X2
11 X = jfc£-_jfcia-=*i-+c.
—— - f ci ---
2 *0, 2 2 2
V
Potencjał sity centralnej
nieru-
Siła centralna jest to siła, której linia działania przechodzi stale przez pewien
chomy punkt O, zwany środkiem sity centralnej (iys. • - )•
1.34)

4,35) |

i'
" i'-
4» |
■
l
Rys. 4,15 Sita centralna
4.31) j
■¡
'
 202

, t <' „u,, p 7.,ieżv tylko od odległości w od środka O i

W przypadku, gdy wartość siły P zalezy tyi a i
jest do środka O, wówczas ^ __p^
«44,
potencjał V(x, y, z) jest funkcją
r Y
V (x ,y ,z) = V(r) = ^-P {u)du = ^P{u)du.

V 0 /

Natomiast w przypadku pola grawitacyjnego P = k ~ ^ T ' potencjał V(r) jest równy

V,Mm , , i
V(r)= J k — r du = - k -
r , Mm . Mm
= -fc +k
, Mm
=-k +C.
r0 r r0 r (4,46)

Przyjmując, że dla r = co, mamy V(r) —V(°o) —0, otrzymujemy C 0, a wzór na potencja)
pola grawitacyjnego przyjmuje postać
, Mm
V(r) = - k . (4.4?)

W przypadku pola grawitacyjnego kuli ziemskiej, dla r = R, gdzie R - promień kuli ziem
zi -
Mm Mm
skiej, siła przyciągania jest równa Q = mg, stąd P = Q = k = k ~
r =R R = wg. Zatem

rR
stała grawitacji k jest równa k , a potencjał pola grawitacyjnego kuli ziemskiej ma
M J
postać

V(r) = - ^ (4.48)

4.2. Dynamika układu punktów materialnych

Układ punktów materialnych jest to zbiór punktów materialnych, w którym ruch każ­
dego punktu jest zależny od ruchu innych punktów (rys. 4.16).

Tw y
j)
a
Fv j
Pi- sHy zewnętrzne

i Fn, \ / 1i:
mTy
\ >
\ mn
•L

%s. 4.16. Układ n punktów materialnych i siły działające w układzie

 203
-X
nndać wiele przykładów układu punktów m ateriaW n t 4
3% <*“ « jako zbiór cząstek poruszających się pod wpływem sit ‘ ”lch1“ '
przyciąganiem przez Słońce i dla całej komety stanowi, ^ “ 'e t a T '
1.9). Oprócz tego. pomiędzy oddzielnymi cząstkami działaj,
B Ą k
■ W ciało ,ósztywne
resąsr(por.rp. a1.2).iir Tymptjest
Ctało sztywne zyk‘“
tod
eukład
mpw "p *materiaSch
pnnktów ES
n) ^ odległości wzajemne są stałe. din>Łl1-
4 * 1 punktów materialnych których ruch nie jest skrępowany żadnymi więzami
s i ę układem punktów swobodnych (np. kometa). ’
^TTkład punktów materialnych, których ruch jest skrępowany nałożonymi na te punkty
• l i nazywa się układem punktów meswobodnych (np. ciało sztywne). Punkty w ukła­
dziepunktów materialnych oddziałują na siebie siłami wewnętrznymi (rys. 4.16), podlega-
46) trzeciemu prawu Newtona. Z a te m
jącynu
Fi.j Fjj lub Ftj + Fj j —0 . (4.49)
Przyjmuje się, że Fu = 0 (i =j), czyli nie występuje samooddziatywanie punktów.
, ¡a (4.49) wynika, że suma geometryczna wszystkich sił wewnętrznych dla dowol­
układu punktów materialnych jest równa zero, czyli
n e g o

¿ ¿ ą .= Ó . (4.50)
;=i j=i
S iły wewnętrzne Ę j i - F J4 działają wzdłuż jednej prostej, co oznacza, że momenty tych

ma
sil wzdedem dowolnego punktu są przeciwne (rys. 4.17). Z tego zaś wynika, że suma
geomettyczna momentów wszystkich sił wewnętrznych względem dowolnego punktu jest
równa zero, czyli

5' ' 4'5 n

Stałość równań (4.50) i (4 .5 1 ) m o ż n a w y k azać analitycznie. Przykładowo. d l, ru m , »¡1

wewnętrznych mam y
n n n n 1 « n , _ V —
(4.5;
każ*
- i=1 /=! 1 i=l 7=1
1=1 7=1 /=! 7=1

=i dla sumy momentów sił wewnętrznych względem dowolnego punkt« mniemy nap.»

n n 1
± ± r , x r , j + t i T>*F»
M ty i 4=1 M '
/=1 7=1 .

* F u - r jX F u ) =
i=i j=\
(4.53)
= 0,
2 ;=j ;=1
• 4 17)
Weważ wektory 7 j- r ; oraz FUJ są do siebie równoległe (<>''■ •
 Fj.,=-F,j

Rys. 4.17. Siły działające na punkty materialne i j układu i ich pronuem e o początku w punkcieo

4.2.1. Równanie ruchu

Dla dowolnego ¿-tego punktu materialnego o masie m,- = const równanie d y n ^
(4.1) przyjmuje postać
m,a,=W, lub = *= !> 2* (4.54,
dt

gdzie: Wi - wypadkowa wszystkich sił działających na i-ty punkt materialny. Siła ta jest
sumą geometryczną sił zewnętrznych P{ i wszystkich sił wewnętrznych (rys. 4.18)

W i= P i+ 1L Fu j ’ ¿ = 1 -2 ,...,« . (4.55)
7=1

Rys. 4.18. Układ sił działających na /-ty punkt materialny

Podobne równania można napisać dla każdego punktu materialnego układu. Dodając
do siebie stronami równania (4.54), otrzymujemy

(4.56)
1=1
lub

=W# (4.57)
dt X 1 m<v,

S S l T ^ 0i ć.SUm0Wania p0Ch0d">'ch l 4 » - pochodną sumy pędów.

 u n
w '= 2 > = 2 ; /> ,+ £ ? „ V -~ JL "
i-l 1.11 J
l~ l *=1 7 = 1
korzystując (4-50), otrzymujemy
wy:

/=! (4.59)

ffdzie ^ _ wektor siły wypadkowej wszystkich sił zewnętrznych układu.

Wyrażenie W w (4.57) jest sumą geometryczną wektorów pędów

wszystkich
i- 1
nunktów materialnych układu. Przedstawia ono wektor pędu układu punktów materialnych.
Oznaczając go symbolem p , mamy

p = Y j mivi • (4.60)
/=i

Na podstawie (4.60), równanie (4.57) można ostatecznie zapisać w postaci

dp
S -= W . (4.61)
dt

Twierdzenie
Pochodna względem czasu pędu układu punktów materialnych równa jest sumie geo­
metrycznej wszystkich sił zewnętrznych tego układu.
Z równania (4.59) wynika, że siły wewnętrzne nie mają wpływu na zmianę pędu ukła­
du punktów materialnych” Zmianę pędu układu mogą spowodować tylko siły zewnętrzne.

4.2.2. Twierdzenie o ruchu środka masy

Współrzędne środka ciężkości określamy, wykorzystując wzory (2.57). Dla ^ j e d n o ­
rodnych, w zapisie wektorowym, wzory te można zapisać dla współrzędnych środka mu.y

(4.62)
mrc = | rdm ,
(m)

gdzie m — [ dm .
(m)
o skończonych
leżeli mamy do czynienia z bryłą, w której wyióżnić można n e ^ ^ w (4.62)
wymiarach i o znanych współrzędnych środków masy p • -
możemy zastąpić sumami, uzyskując
n _ (4.63)
mrc =2_jtniri ■
i=i

Wzór (4.60) można przekształcić w sposób następujący

 mmmmh

206
n \

U
/=1 ,= 1 .

P o d s ta w ia ją c (4.63) do (4.64), otrzymujemy

p = d ( m r c ) = mvc ,
dt f4/.<
-vc = ^¿Fr
c
gdzie: m = £>,■ - masa całkowita układu punktów materialnych, t ^ ^
/=1
środka masy układu punktów materialnych.

Twierdzenie
Wektor pędu układu punktów materialnych równy jest iloczynowi masy całko««,
układu i wektora prędkości jego środka masy.
Podstawiając (4.65) do (4.61), otrzymujemy
dp _ d { m v c ) _ m d vc _ -
dt dt dt 14.66)

Po uwzględnieniu, że ac = _ przyspieszenie środka masy układu punktów materia!-

" dt
nych, wzór (4.66) przyjmuje postać
mac = W . (4.6?)
Równanie to ma taką samą postać, jak równanie (4.1) dynamiki punktu materialnego o

sie m = Y j mi poddanego działaniu siły . Zależność ta jest znana w postaci twierdz,mi

i=1
o ruchu środka masy.
Twierdzenie
Środek masy układu punktów materialnych porusza się tak, jak punkt materialni,
zewnętr™ S U^,0na ca^a masa układu i do którego przyłożone są wszystkie sih

Całkując obustronnie równanie (4.66), mamy

>’2
\d{mvc ) = mvC2 - mvci = S
1,2

lub

Pci - Pa = Sl2 , (W

gdzie: pc = tnvc -p ę d układu punktów

materialnych, S12 = Jwtfr - impuls siły (pap$
pierdze'lie
T*iern,t p ę d u u k ł a d u p u n k t ó w m a t e r i a l n y c h w p r z e d z i a l e c z a s u < t t . .
przy1K
B s ił z e w n ę t r z n y c h d z i a ł a j ą c y c h n a t e n u k ł a d w tv m n r I M p f J H l S1<
ty m p rz e d z ia le c z a su .
(4-68) jest r y paniem wektorowym. w u M u i u w y m . JYIOŻCI postaci ska.
■ ^ko układ trzech równań: '
larneJ>J ,2
mvCx2- m v Cx] = Jw xdt = Sh2x ,

m v c y 2 ~ m v Cyl = j V yd f = S l<2y ,
h
h
m v C z2 ~ m v C z l ~ \ W zd t = S l2 z >
h

całki prawych stron są polami pod funkcjami siły w zależności od czasu (por.
rys.

42.3. Kręt (moment pędu) układu punktów materialnych

Mnożąc obustronnie wektorowo równanie (4.54) przez 7}, otrzymujemy

ri x — (mivl ) = ri xW ,, i = 1 , 2 , n. (4.70)
dt

Przekształcając lewą stronę tego równania

ri x.— {miv;) = 0 + ri x — (mivi ) = vi x(mivi) + ri x.— (mivi) =

d tK dt

(4.71)
^ ~ d t^ ^ ^+ ?i X^ m‘V^ = ~dt ^ Xm>V‘ ^

wzór (4.70) możemy zapisać w postaci

(4.72)
— (7j x m ,v j) = rj x W j, « = 1 .2 ,.. ..» .
dt
Jeżeli rozpatrajemy układ złożony z wielu punktów
żerny zsumować powyższe równania dla wszystkich punktów materialnych, o y j<t
(4.73

M i=1
lub po zamianie kolejności działań
(4.74)
T R x m ,v ,) = » t r‘ xW‘
M M
 Prawa strona (4.74), po podstawieniu (4.55) i uwzględnieniu (4.51), jest równa

f ń x W i = Ż T j p i + t Fi - j V i ?' X p i+ & X t K , =
i=i1, ,'=! J '=' ,=I 1=1

,=1 /=1 i = l ' =1 W-7S)

/? __
Oznaczając M0 = ^ 7x »
i=\ W.76)
równanie (4.74) można zapisać w postaci

f K0 = M 0 ,
at (4.77)

n
gdzie K 0 = T j ( 7i XmiVi) (4.78)
1=1

- wektor krętu układu punktów materialnych względem bieguna O.

Na podstawie równania (4.77) sformułować można następujące twierdzenie.
Twierdzenie

P o c h o d n a w z g lę d e m c z a s u w e k to r a k r ę t u ( m o m e n t u p ędu) K 0 u k ł a d u p u n k tó w ma­
te r ia ln y c h w z g lę d e m p u n k t u O j e s t r ó w n a w e k to r o w i M 0 , b ę d ą c e m u s u m ą wektorów
m o m e n tó w w s z y s tk ic h s ił z e w n ę tr z n y c h w z g lę d e m te g o p u n k tu O.

4.2.4. Energia kinetyczna układu punktów m aterialnych

na* M 2 0 ? ' T '“ T * ’ t

zastosować dla dowolnego punidu „ A c e g ifd o ,Ł a d u , 2 ^ 5 “ ’
Niech „a dowolny (-ty pu„kt malerialny 0 masie , ? const™ t a ¿ 55)

(4.79)

t ^ " n ^ r i , P^ a W Ch’ ^ - WyPadk°w a wszystkich sił działających na i-

wewnętrznych Ę ^ t y s Z l ^ ge° metryCZną Sił zew ^ tr z n y c h Pf i wszystkich sil

nie | zaś w Zajmował na swym torze (rys. 4.10) położe-

położeniach oznaczymy odpowiednio r _rozPatryw anego punktu materialnego w tych
tycznej punktu materialnego oraz snn ^ * Vf2 ‘ PrzyrównuJąc Przyrost energii kine-
jemy następujące równanie " lę PraC Slł zewn?trznych i sil wewnętrznych, otrzymu-
Tdzie: fi,2 - 2 2 m,vrx energia ^netyczna punktu
9 materialnego w położę-
S1 _

.ach 2 i 1. - Ptaca M ej siły zew„ę te „ej działającej n , p„„kt na drodze

^2 n _

od„ do % Awi,2 = s, ;-i - Praca Slł wewnętrznych działających na punkt na dro-

dzeodii do^
Równań (4.80) możemy ułożyć tyle, ile jest punktów materialnych w
rozpatrywanym
układzie. Dodając stronami wszystkie te równania otrzymujemy
« n n n
^ Ei2 ~ ^ £ n = X L«i,2 + X L<wi,2 > (4.81)
/= 1 i= l i= l / =1

n "
gdzie! ^ Ą ’2 = ^2’ ~ kinetyczna układu punktów materialnych w
v /=i 1=1
A «
położeniach 2 i 1, ¿^J-iz\,2 = Lz\,i ~ praca sił zewnętrznych układu, Y j Lm ,2 = K i ,2 ~
ł=l ,=1
praca sił wewnętrznych układu.
Równanie (4.81) można zapisać w postaci

AE = E2 —Ą —Lz} 2 + Lwi 2 » (4.82)

anajego podstawie możemy sformułować następujące twierdzenie:

Twierdzenie
Przyrost e n e r g i i k i n e t y c z n e j układu punktów m a t e r i a l n y c h r ó w n y j e s t s u m ie p r a c ,
które w y k o n a ły w s z y s t k i e s i ł y zewnętrzne i w s z y s t k i e s iły w e w n ę t r z n e d z ia ł a ją c e n a
ro zp atry w an y u k ł a d .
Należy podkreślić, że we wzorze (4.82) występuje praca sił wewnętrznych układu, która

wogólnymprzypadku jest różna od zera. Każda z sił ^ Fjj (j ^ 0 jest wypadkową sił oddzia

tywaniana dany punkt materialny pozostałych punktów należących do rozpatiy wanego •

Rozważmy pracę elementarną sił wzajemnego oddziaływania dwóch punktów ma
sinych. Na rys. 4.19 punkty A-t i Aj oznaczają położenia, które w chwili t zajmują^rozv
żane dwa punkty materialne. Położenia tych punktów w chwili t+dt oznaczoa° m;Ue
nioPrzez Aj. i A). Oznaczmy przez ru wzajemną odległość rozpatrywanyc: p' ^
nalnych w chwili t. Po upływie czasu dl odległość ta dozna elementameg „ .
a<°dległość pomiędzy punktami A 1, i A ) będzie wynosiła ru+dnj.
 ' Vł:'
\
■\

210

Ę . i F j. wzajemnego oddziaływania są równe co do wartości, przeciWnje

sity Fu
ijiij lJ J'1 %
rowane i dzial.ąwzdiuż prostej łączącej te J B - N a ^ . 9 a k r e t u j ,ych sił
przy założeniu, że punkty materialne wzajemnie s.ę przyctągają.

b)

rij+drn

4*7-
A F-■ Ai F-■
ri,j
rij Fu Ą

Rys. 4.19. Praca elementarna sił wzajemnego oddziaływania dwóch punktów materialnych

Aby obliczyć pracę elementarną sił F{j i F jj przedstawimy przesunięcia rozpatry­

wanych punktów materialnych w czasie dt jako wynik trzech przemieszczeń. Pierwszym
jest przesunięcie równoległe odcinka A-Ąj do położenia A'¡A) (rys. 4.19b), drugim - elemen­
tarny obrót odcinka wokół punktu A'h tak aby rozważany odcinek zajął położenie A'iA"'- [
trzecim - przemieszczenie polegające na przesunięciu punktu materialnego z położenia A'"
do położenia A). Przy przesunięciu równoległym suma prac sił F L J i F , ,. jest równa zeru!
gdyż prace tych sił są równe co do wartości bezwzględnej, a przeciwne co do znaku. Pod­
czas obrotu siły te również nie wykonują pracy, gdyż przesunięcie punktu przyłożenia
pierwszej z tych sił jest równe zeru, a_druga siła jest prostopadła do toru. Z powyższe»!)
wynika, że pracę wykonuje tylko siła gdyż jej Punkt P ł o ż e n i a doznaje przesunięcia

obiiczPamyh0dZąC Z P°ł°Żenia A '1 d° Położenia A '"r Pracę elementarną sił wewnętrznych

^ wiJ ~ ~Fi,jdr{j , i, j = i , 2, ... n, j ^ i. (4.83)

Znak minus w powyższym wzorze oznacza, że siła ma kierunek przeciwny do kierunku
przesunięcia.

Aby otrzymać wzór ogćlny na pracę elementarną dLM 2 wszystkich sit wewnętrzny*

■ przy
jąc I Z tym
Z sumowań,u
w " P“T W
zależność F. .al"yCh)
. . F/JH oraz tożsImoić
H M wyrażenia (4.83). Uwzględ.»-
-emv

(4.84)

nych układu nfe ™ne ° dległości wszystkich punktów material-

praca elementarna sił wewnętrznych jest równa - ° wolnych ' oraz/ W tym przypadku
nym wzajemne odległości punktów n ie u W ™ 10rąc Pod uwagę, że w ciele sztyw-
twierdzenie: & ją zrtuame, możemy sformułować następują«*
 W br!'le W i o » o t a ^ pr a m leS W u teg0 ciata
' t równa zero.
J w przypadku bryły sztywn£j równanie (4-82) przyjmuje postać
A E = £ , - E, = r
1 d ’2- (4.85)

> ¡ąa p o d s ta w ie tego równania możemy sformułować następujące twierdzenie:

Twierdzenie
przyrost e n e r g i i k i n e t y c z n e j b r y ł y s z t y w n e j r ó w n y j e s t s u m i e p r a c w s z y s tk ic h s i ł z e ­
w nętrznych d z i a ł a j ą c y c h n a t ę b r y ł ę .

Jeżeli na układ punktów materialnych działają tylko siły potencjalne (zarówno ze­
wnętrznej^ i wewnętrzne), to suma energii kinetycznej i energii potencjalnej sił zewnętrz­
nych i wewnętrznych jest wielkością stałą, gdyż '

A E = E2 - E l = (V{ - V2 ) + (vwl- Vw2) , (4.86)

gdzie: V- potencjał sił zewnętrznych, V,v - potencjał sił wewnętrznych.

Oznacza to, że w tym przypadku zachodzi zasada zachowania energii

A"'; Ey +Vj +VHll = E 2 +V 2 +Vw2 - E + V +VW= const. (4.87)

W szczególnym przypadku, gdy siły wewnętrzne nie wykonują pracy (np. dla bryły
Pod- sztywnej), możemy na podstawie (4.87) stwierdzić
Ey +Vj = E 2 +V2 = E + V = const. (4-88)

Twierdzenie
Suma e n e rg ii k i n e t y c z n e j b r y ł y s z t y w n e j i e n e r g i i p o t e n c j a l n e j s i ł z e w n ę tr z n y c h d z ia ­
łających n a t ę b r y ł ę j e s t w i e l k o ś c i ą s t a ł ą .

4.3. Geometria m as
4.3.1, Masowe momenty bezwładności
Rozkład masy ciała (układu ciał) względem punktu (bieguna), osi 1 P 'Y
charakteryzują masowe momenty bezwładności. „ ł^ c /y z n y (rys. 4.20) jest
Masowy moment bezwładności względem P ™ k t u , osi P ^ b b płaszczyzny.
sumą (całką) ilo czy n ó w mas przez kw adraty ich odległość p <
 Rys. 4.20. Odległości od punktu, osi i płaszczyzny: a) środka masy bryły 0 raasie
i o skończonych wymiarach, b) masy elementarnej dm bryły o masie rozłożonejW'

Biegunowy moment bezwładności obliczamy z zależności

n
J o = Y j ri ' mi lu b J 0 = \ r 2d m ,
(4.89:
1=1 ("’)
natomiast osiowe momenty bezwładności:
fi

J x = Y JP l m, lu b Jx = J p;dm ,
(m)

dm

J z = Y , P 2zimi lub J z = J* p z d m ,

zaś płaszczyznowe momenty bezwładności:

n
J * y = ' L ź mi lub J = \ z dm ,
M ' ((m)i
n
J y z = Y , xi mi lub J yz = j r (4.91)
H
_
lub J xz= j y 2dm

Ponadto rozkład mas charakteryzuj H

cyjnymi łub momentami zb o c 7 e n in n u -i menty iloczynowe zwane momentami dewfr
' 0kresla S1? je z zależności:
D y - ' £ xiy,mi lub Dx y
/=1 J* xydm
(«)
n
Dyz - Z! lub d ~ (4.92)
i=i yz - i yzdm ,
(«)
 n
DXz = ^ L xizimi lub D = f xzdm
1=1 J,
„n astęp ^ “ twierdzenia:

^ Ł * A l ^ d n o S d względem osi równy jest sumie masowych momentów

f S n o i c l względem dwóch wząjemnte prostopadłych płaszczyzn tworzących“ OS
JX J xy + J X Z * (4.93)
powód:

h = ¿ P * mi = É (z'2 + y¡ )m‘ = Z z<2m/ + Z y f o = .

;=i ¡=i ¿=1 i=i

Twierdzenie 2
0wy, masowy moment bezwładności jest równy sumie masowych momentów
bezwładności względem trzech wzajemnie prostopadłych płaszczyzn przechodzących
przez biegun
Jo J x y "b J yz "b J x z ■
( 4 .9 4 )

Twierdzenie 3
Podwójny biegunom , masowy moment bezwładności bryły jest równy sumie maso-
wych momentów bezwładności względem trzech wzajemnie prostopadłych osi, prze­
chodzących przez biegun _ , . r (4 95)
2 J o — J x "b J y 4 J z •

4.3.2. Masowe momenty bezwładności przy transformacji układu współrzędnych

Translacja układu. Jeżeli osie układu odniesienia x, y, z: są
względem osi *ltyi,Zi przechodzących przez środek masy bryły ( y - - >
słuszne są zależności:
Z\

1 4.21. Uktad współrzędnych z, y. z i t M ? 1 1 * * * * *

układ współrzędnych n .y i. zi
 2
= Jx + m ax ,
J , xc

- \ - m a 2y ,
Jy >c

+ m a2,
h = J Zc

oraz:
+ nvcc y c
D xy = D x c y c

II
+ m yc zc

&
D y c zc
(4//:

D ZC*C
+ m zc Xc

Na podstawie zależności (4.96) i (4.97) sformułować można dwa twierdzenia, zwane Wi­
dzeniami Steinera.
Twierdzenie 1
Masowy moment bezwładności względem osi równoległej do osi przechodzącej
środek masy bryły jest równy masowemu momentowi bezwładności względem •
przechodzącej przez środek masy powiększonemu o iloczyn masy i kwadratu odlegle
ści pomiędzy osiami.
Twierdzenie 2
Masowy, dewiacyjny moment bezwładności względem układu osi równoległych doosi
przechodzących przez środek masy bryły jest równy masowemu, dewiacyjnemu mo
mentowi bezwładności względem osi przechodzących przez środek masy powiększa
nemu o iloczyn masy przez odpowiednie odległości pomiędzy płaszczyznami.
Dowód twierdzenia 1:
Jx ~ \ [(Jc + y\)2 + Uc + zi)2 =
(*)

- JO;i +Z\ )dm+(yc + Z ę ) f dm + 2yc i y{dm + 2zc i zxdm = J v +ma] ,

(m) M (w) (m )

gd)ż. J yxdm - 0 oraz J zxdm = 0 , ze względu na to, że środek masy C ma w układzie

("0 (m)
xu yu Z\ współrzędne zerowe (2.57).

zb i e g u n a ^ h * bezwiadności względem dowolnej prostej w, wychodź

czarny ' g Są m0menty bezwładności względem układu ,v, y, i
T
cos ax h
'
~D v ~D u cos a.
cos a y - . (4.9?
~D*y Jy ~Dn cos a y
cos a <,.
r D*z ~Dn Jz cos a .
 215

R ys. 4.22. Dowolna półprosta u określona za pomocą kątów eą, ą , a,

z zależności (4.98), możemy obliczyć momenty bezwładności względem osi

układu płaskiego, obróconego względem osi x, y o kąt a (rys. 4.23). Są one równe
XlJl
Ji = T J , (4.99)

J¡= C 0 l ( J Vi , j yx, ),
gdzie:

J —c o l(J r , */v, 2)^) ,

cos2 er sin2 a - s in 2 a

cos" oc sin 2 a - macierz rotacji.

T = sin2 a
sin cc cos oc —sin cc cos a cos2tz

Płaski układ współrzędnych x,y i obrócony względem mego układ wsp ę y

Rys. 4.23.

4.3.3, Główne i centralne masowe momenty bezwładności bezwładności Ju osiąga

Dla określenia takiej prostej u, dla której ™as°kL-etnalnej należy obliczyć róźmtz
,Vart0ŚĆekstremalną oraz dla określenia tej wartości e
?dJu(względem: ą,, ^ oQ i przyrównać ją do zera, a
 '®xy ®*z cos a x
‘• W

1
•- cos a y = 0 ,

1
dJu = f4-!(X

r .....
- D yz J Z~ J _ cos a z

1
dcosaz ^
gdzie J - wartość ekstremalna momentu bezwładności.
Równanie (4.100) ma rozwiązania nietrywialne wtedy i tylko wtedy, gdy Wyz
z macierzy zawierającej wartości momentów bezwładności jest równy zero, tj. *

Jx - J -D -D XZ

det -D Jy J DyZ —(Jx —J)(Jy J)(JZ ^ DXyDyZDXz D^O^D

Dxz Dyz Jz-J

—(.Jy - J ) D % - {Jx - J ) D y Z = o . (4.10)

Z rozwiązania (4.101) otrzymamy trzy pierwiastki / , J", które głównymi moment

bezwładności. Mają one wartości maksymalną, minimalną i pośrednią. Położenia proshch
odpowiadających momentom głównym obliczamy, podstawiając do (4.100) kolejne warto­
ści: / , J" oraz otrzymujemy: a x, a'y , a z ; a x, a y , a z ; a ”, cc”, cc” .
Jeżeli rozważany układ osi x, y, z ma swój początek w środku masy bryty (rys. 4.24),
to momenty / , J" oraz / " nazywamy głównymi, centralnymi momentami bezwładności.

Rys. 4.24. Główne, centralne momenty bezwładności

Ce n tr^ n v m T L rmr ty .d®wia,Cyjne względem osi, dla których momenty są

centraln) mi osiami bezwładności są równe zeru
“ y . l H ^ Zwlad* d * ™ w # s * od zera. natomiast m as«. •»
menty dewiacyjne mogąbyc zarówno dodatnie iak i niemn^
Moment, bezwtadności typow,ch elementów ¿ ta w tó n T w tabl. 4.1.
 Tablica 4.1. Masowe momenty bezwład
ności

Masowe momenty bezwładności

>tcienki
ml2
12

/y = 0

masa pręta

prostopadłości an iV z
yz
l* = ^ (a 2 +c>)
M /
c l> = ^(b 2 + c*)

// y l, =~ ( a 2 + b2)
/*
V yb
, a ----> m - masa prostopadłościanu

walec

>* z

\ 1 = 1K= 1 z = 5-m r2
K
\
y
\
4.4. Dynamikabryły
4.4.1. Ruch postępowy ^ cll,„ (bryia), do którego P B j J ł

, r t % " ro c h « m ¿ m » % 4 2 5 )' ,o prayspiesze" k 5 < > ;

« z tw ie rd z en ia o ru ch u śro d k a n rasy ( 4 3 7 ) _

ma=W c = L P‘ tttti
/=1

ru c h e m p o s tę p o w y m ( ® = Ó ), to k r ę t c ia ła w zględem środka
Ponieważ ciało porusza się
masy Kc = 0 , a zatem
(4.103,
¿i
warunek musi być spełniony, jeżeli ciało ma poruszać się ruchem postępowym
Powyższy

Rys. 4.25. Biyła w mchu postępowym

Przy opisie ruchu postępowego we współrzędnych prostokątnych równanie (4.102)

zapisujemy w postaci trzech równań skalarnych:
mxc = WCx -
(4. IW)
myc “ Węy,

mzc = W Cz,
gdzie Wc [l¥Ct,WC rWCz] .
 ■nła w ruchu postępowym. Kręt ciała w mchu
W clC^ J Q (rys. 4.26) jest równy U P° st?P°wym względem nieru-
d » « ° P“ K 0 = r0 c * mv ,
(4.105)
r . wektor promień o poczsgku w p»„keie O i końcu w Środku masy ciaia.
f pIędkość dala (jednakowa dla wszystkich punktów ciała), m - masa ciała

mv

Rys. 4.26. Kręt bryły w ruchu postępowym

Zasada krętu, krętu i pokrętu oraz zasada zachowania krętu. Dla mchu postępowego
bryły słuszne są zasady krętu, krętu i pokrętu oraz zasada zachowania krętu, które możemy
sformułować w postaci następujących twierdzeń.

Twierdzenie X
Pochodna w z g l ę d e m c z a s u k r ę t u ciała, w z g l ę d e m p u n k t u O , j e s t r ó w n a m o m e n to w i s ił
zew nętrznych d z i a ł a j ą c y c h n a to ciało w z g l ę d e m t e g o s a m e g o p u n u
(4.106)
K0 = M 0 .

Równanie (4.106) możemy też przedstawić w postaci

(4 .1 0 7 )
K0 2 - K o ,= \ M od'

R H 2 w nei s t r ó w n y p o k r ę t o w i s ił z e w n ę t r z n y c h
Przyrost k r ę t u c i a ł a , w z g l ę d e m p u n k t u O , j e
' ^ d e m te g o s a m e g o p u n k t u O, d z i a ł a j ą c y c h n a t o c ia io .

rdzmie 3 • * w z g lę d e m p u n k tu O, j e s t ró w n y
» -« J p o k rę t sił z e w n ę tr z n y c h d z ia ł a ją c y c h n a c ia o,
*ero>to k r ę t t e g o c i a ł a w z g l ę d e m p u n k t u O je s t s a ły (4.108)
K 0 = co n st.
° r u c h u p o s t ę p o w y m możemy obli-
Zasada energii i pracy. Energię kinetyczną 'pntarnej (rys. 4-27a)
Z i a j ą c najpierw energię kinetyczną masy elementarn j t y
 -

1, 2
¿lE = ~dm v

która po scałkowaniu
= fd £
(m)

daje energię kinetyczną bryły w ruchu postępowym

mv
E '~ T '
ciała, v - prędkość punktu ciała (jednakowa dla wszystkich punktów).
W

dr

Rys. 4.27. Bryła w ruchu postępowym: a) określanie energii kinetycznej,

b) określanie pracy sił przyłożonych do bryły

Pracę sił przyłożonych do ciała poruszającego się ruchem postępowym (rys. 4.27fc)
możemy obliczyć, określając najpierw pracę elementarną

d L - W •dr ,
skąd
h
L = \d L . (4.109)

Twierdzenie
Przyrost energii kinetycznej przy przemieszczaniu ciała z jednego położenia w drugie
jest równy pracy wszystkich sił zewnętrznych działających na to ciało

AE ~ E 2 £j _ Li 2, (4.

S l a ^ o W n ^ kinetyczna ciała w Położeniu początkowym, E2 - energia kinetyczna

żenią początkowego“ « ^ ZeWnętanych’ ^ o n a n a na drodze od polo-

(4.110) względem czasiT ZUSady energu 1 Prac)’ otrzymuje się przez zróżniczkowanie

E =N , (4.111)

iL
gdzie: E - energia kinetyczna bryły, N = dL
~~moc sił zewnętrznych.
 H f c i c h Sił z e w n ę tr z n y c h d z ia ła ją c y c h n a cia ło j e s t ró w ™ „ ,
.joc " szV . ,vZględem czasu. pochodnej energii

1$'ad?eI E + V = const.
(4.112)

pieńm„ergii
m
kinetycznej i potencjalnej sil ze„„ętr2njch ciata „ mc|] i
Sun13elkoscią
. stałą. J
iest«1

u2. Ruch obrotowy

1 różniczkowe ruchu. Równanie różniczkowe ruchu obrotowego wokół nieru-
mej osi, np. Z (rys- 4-28), możemy otrzymać, korzystając z zasady d’Alemberta, która
przyjmuje postać 2

= - J pdA, + M Z = 0 , (4.113)
(m)
ponieważ
d \ - atd m ,
natomiast zgodnie z (3 .3 3 c) m am y
at = p s ,
więc otrzymujemy
f p 2e d m - M z . (4.114)
(m)

09)

10)

Rys. 4.28. Dynamika ruchu obrotowego bryły

99?

• kątowe
Przyspieszenie Watowe et =
y <Pj Jest stałe’ niezależnie od P°łożenia r°zwaźanegg , ^
PfZy P . . f o^dtn jest masowym momentem bezwładności j 7 brył -
natomiast wyrazeme J p '4%..

„s ta te c z n a postać równania (4.114) jest następująca

osi obrotu. Zatem
J 7(f> = "" *
<4.
równania różniczkowego ruchu obrotowego.
Równanie (4.115) nosi nazwę
f S y c e w dynamice mchu obrotowego często wygodniej jest k o t ^ l
W S f t i e i l to miato miejsce w dynamice M matenalnego (por. p. ^
Zasadad'Alemberta.Stosowana jest w przypadkach, gdy chcemy określić:
a) reakcje dynamiczne łożysk,
b) położenie elementów wirujących,
c) siły wewnętrzne w elementach wiruj ącyc .
W przypadku obliczania reakcji dynarmcznych łożysk (rys. 4.29) warunki równowagiL
są następujące:
Ax + Bx + j dAn sin a + J dA, cos a = 0 ,
(m ) H

A)l+ 5 >,+ J d Ą c o s a r - J ¿Ł4, sin a = 0 ,

(m ) (m)

j y + JzJĄ , co sc r- J zdA, sin a = 0 , ^

(m ) (m )

Bxl + J zdAn sin a + J zdAt cos a = 0 ,

(m ) (m )

O
gdzie: ¿/Ą, = dmpco , dAt = dmep , a ponadto: p s in c t = x , p cos a = y . (4.U7I
 odstawieniu (4.117) do (4.116) otrzymujemy:

A x + B x + CO- J Xdm + e f ydm = 0

(m) (m)

Ay + B y + a )2 J y d m ~ £ | xdm = 0 ,
(m) (m)
Byl + G)2 J y z d m - e | xzdm = 0 ,
(4.118)
(m) (m)
Bxl + co2 | xzdm + e J yzdm = 0 ,
M (m)

po skorzystaniu z zależności:
r
J xdm = xc m ,
(m)

[ ydm = y c m ,
(m)

| xzdm = D xz (4.119)

J yzdm = Dyz,
(m)
otrzymujemy:
Ax + Bx = -co2xc m - s y c m ,

A + By = -t y 2y c m + £xc m,

Byl —-co2D yz + s D xz. (4.120)

B I = —co Dxz —z D yz>

Z powyższych równań wynika, że reakcje dynamiczne w łożyskach będą równe zero,

gdy spełnione będą dwa warunki:
1) środek masy leży na osi obrotu bryły' (xc = yc = 0)> . . , , /n - n v, = 0).
2) oś obrotu jest jedną z głów nych osi bezwładności o rac^ ® żonym dynamicznie.
Wimik, w którym spełnione są te warunki, nazywamy wyr
Zasada krątu ipokrętu. Równanie (4.115) przekształcamy do postać,

— ( /,© ) = W.
dt
3 po scałkowaniu
■7 2f
J d ( J za>)= j M zd t ,
 224

J z C02 - J Z.C0 1 - \ M zd t ’
'i
h
gdzie: d.ffl _ krą, b r y ły w m chu obrotowym, -p o k r ą t.

Twierdzenie ^ ^ ,
Przyrost krętu bryły w ruchu obrotowym w przedziale czasu < t u h > równa się L
^ C momentu s»(pok rę.ow i) działającem u na tę bryłę w tym p r z e d m ie cza». -

Zasado energii i pracy. Przekształcając z kolei rów nanie (4.115) następująco:

J Z~ ~ ~ M z |dtp ,
dt
co możemy dalej zapisać
j Ś ^ d ( p = J , ^ L d ( 0 = J zcod co = M zd (p,
" dt " dt
po scałkowaniu
Oh
i J zC0d(O= j M zd ę ,
®>
przyjmuje postać
^2 - Ly 2 , (4.122)
<p2
energia kinetyczna bryły w ruchu obrotowym, Ly 2 = J M zd ę - praca
<P\

par sił (momentów)działających na bryłę będące w ruchu obrotowym na drodze od tpy do ęr.

Różniczkowa postać zasady energii. Po zróżniczkowaniu w zględem czasu (4.122)

otrzymujemy
E= N, (4,123)

gdzie: E = J z(0€ - pochodna energii kinetycznej w zględem czasu, N = M zco - moc mo­
mentu działającego na bryłę.

4.4.3. Ruch płaski

korzystamy ^ w ierd zp ^ 0^^ n<f du- Dla otrzymania równań dynam iki ruchu płaskiego wy-

środka masy. Na p o d sta w ie^ jeT O S K ^ o trzy n tu jem y ^ ^ 2611^6 ^ * Z8'5ll‘”

mac = W c , (4.124)

m - ™ sa c ia ,a ’ * -
 Rys. 4.30. Dynamika ruchu płaskiego bryty

l kolei na podstawie drugiego twierdzenia (4.77) mamy

n
K c = J c a) = J c £ = Y JM iC = M c , (4.125)
, jg. j c - masowy, osiow y moment bezwładności względem osi przechodzącej przez
'rodekmasy i prostopadłej do płaszczyzny ruchu, M c - moment wypadkowy względem tej
samej osi przechodzącej przez środek masy.
Równania (4.124) i (4.125) m ożem y zapisać w postaci trzech równań skalarnych:

mxc = Wx ,

mÿ c = w y , (4.126)
J c (p —J c £ = M c .

Powyższe równania noszą nazwę równań różniczkowych i uclui płaskiego.

Podobnie jak dla ruchu postępow ego, często wygodniej jest korzystać z zasad dyna­
miki dla mchu płaskiego.
Zasada d ’Alemberta. Analizę dynamiki ruchu płaskiego można sprowadzić do /agad
nienia statyki, jeżeli do ciała przyłożym y zarówno siłę jak i moment d Ałun ertu. . i a ta,
podobnie jak dla punktu materialnego (por. p. 4.1.3), przyłożona w środku masy jrst row na
(4,127)
Ac = - m a c
natomiast moment
M ac - ~ J c £ ■
(4.128)
Zgodnie z zasadą d’Alemberta równania ruchu płaskiego (4.1-4) i (4.1 5), m ' , f
sać:

VVC + A C = 0 ,
(4.129)
M c + M ac = 0 •
 Zasada energii i pracy. Energia kinetyczna ciała w ruchu płaskim j est su
ruchu postępowego środka masy i ruch^o b rotow ego bryły względem osi p i ^ N f i
przez środek masy (twierdzenie Koeniga, por. p. 4.4.5)
vr . co
-
E = m— +Jc — -
~2
(4'lłO,
Z kolei praca wykonana przez siły i momenty przyłożone do ciała, zredukowane d0 •
środka masy, jest sumą

L\,2 = \ w c -d J + j M c d (p ,
(4.131)
^ <P\

gdzie: (sx, s2)~ droga przebyta przez środek masy ciała, (<px, <p2) - kąt obrotu ciała

Twierdzenie
Zmiana energii kinetycznej ciała może być dokonana tylko kosztem dostarczonej n
Twierdzenie to, stanowiące zasadę energii i pracy, zapisujemy C-v'

E2 E x - L, 2 .
(4.132)

Zasada krętu i pokrętu. Kręt ciała będącego w ruchu płaskim względem dowolne»
nieruchomego punktu O (rys. 4.31), jest równy 4’

K 0 = K c + rc X mvc
(4.133)

gdzie: Kc kręt ciała względem środka masy, rc - w ektor a początku w punkcie 0

i końcu w środku masy ciała, vc - prędkość środka masy ciała, m - masa.

Rys. 4.31. Kręt bryły w ruchu płaskim

zewnętrznych dziafających^ato c i a ł o ^ °lała ('4 ’77) Jest rów na sumie momentów sil

Ko ~ 2 X o = M O (4.134)
/=!
Po scałkowaniu równania (4.134), otrzymujemy
 — — 2
K 2 ~ K \ = \M 0d t .
(4.135)

sierdzenie
U p o e t ó w sil zew n ętrzn ych w zględem punktu O jest równa przyrostowi krętu

R d z e n i e to stanowi zasadę krętu i pokrętu dla bryły w ruchu płaskim.

4,4.4. Ruch kulisty

Równania różniczkowe ruchu. Rozważm y bryłę będącą w mchu kulistym (rys. 4.32).
której prędkość kątowa w ynosi co . W punkcie A tej bryły wyróżniamy elementarną masę
dtn, której prędkość w ynosi v .

Rys. 4.32. Dynamika mchu kulistego

Kręt bryły w zględem nieruchom ego punktu O obliczamy z zależności

(4.136)
K q = J Txvdm = JrX (Sxr)dnt,
(m) ('»)

co przy
7[x, y, Z] oraz d a j e wektor krętu w postaci

(4.137)
K 0 = K XT + K yJ + K zk ,

K x = J x OOx - D ,y O J y - D X Z C 0Z ’
gdzie:
(4.138
K y = - D yxcox + J yc ° y ' Dy ^ '

K z = - D tx(Ox - D zycoy + J z(0z ■

Wzory (4.138) w zapisie m acierzow ym mają następującą pr

(Ox (4.139
Kx
<Ky coy
co.
 J Dxy ®xz
B= J - D yz
gdzie
sym. J.
R ó w n an ie ogólne ruchu kulistego otrzymamy z twierdzenia o pochodnej
'ern
czasu krętu bryły (por. rozdz. 4.2.3) ^ _
K0 = M 0 , (4.141,

co można zapisać w postaci układu trzech równań:

Kx = M 0x, K y = M 0y K z - M 0z ■ (4.142)

W równaniach (4.142) występują składowe wektora prędkości kątowej oraz masowe

momenty bezwładności (4.138). Ponieważ w nieruchomym układzie odniesienia zmienja;
się wraz z położeniem ciała wartości masowych momentów bezwładności, rozw iążą
równania (4.141) napotyka na ogromne trudności.
Dla pokonania powyższych trudności, wyrażamy kręt w układzie ruchomym
związanym z bryłą K 0 [JęOę, Jn 0),v JęCOę] (rys. 4.33). W układzie tym wektor krętu w
zapisie macierzowym ma postać
CQę
<At

coq
II

■K n (4.143)
CQę

gdzie D = d ia g (/^ , J r j ,J ę ) .

Rys. 4.33. B „ l, W m chu kulistym: kąty Eulem oraz składowe wektora prędkości kątowej
W układzie ruchomym

wiruje
* w ek,° r *
Ko -K * 0 +coxK 0 = M (4.144)
O’
 229

f _ pochodna lokalna, której składowe obliczamy z zależności „ a cle.

rzowej
b
ko=- =D k (4.145)
cbę
k
zas:
^ e>7
0) x K o = % mę
K£ K„ Kj-

= (K ç û)n - K riû)c )e ç + (K ç (O ç - K^œç )erl+ (K nc o .- ) eę (4.146)

M 0 = [ M ę , M v , Mę ] (4.147)

moment wyrażony w układzie ruchomym.

Po podstawieniu (4.143), (4.145) + (4.147) do (4.144), otrzymujemy układ równań w

Jcćbę - (J ą -J ę )C O nCOę = M ę ,

J ncbn -{Ję-Ję)cOęCQę = M ,j, (4.148)

J —(J £ —Jij^^ljtOri —^ ( '

Równania (4 148) noszą nazwę równań dynamicznych Eulera. Po rozwiązaniu tych

■ T p Z a w i e n W rozwiązań do (3.50), modemy określić zmtany kątow Eulera w
funkcji czasu.
Kra. Wektor krętu obliczamy względem nieruchomego układu o ta S ie m a
k i (4.137) lub (4.139), albo względem uldadu ruchomego związaneg -
Energia kinetyczna.Energia kinetyczna bryły w ruchu kulistym jest równa
(4.149)
E = 4 (7 , <Ą +7 X +7 ,4 1 - W ' '

co można zapisać w postaci macierzowej

(4.150)
£ = ic o r -B-co,

gdzie M = c o l( < » „ tt.)„ m t ) , (rvs. 4.34) i m asow y m om ent bezwład-

Jeżeli znamy położenie chwilowej osi o ro obliczyć z zależności
aości względem tej osi, to energię kinetyczną możemy tez 00 >
! , (4151)
E = -J , ar,
2
lędem chwilowej osi obrotu.
gdzie Jl - masowy moment bezwładności wzg
 .■•-"i-.]
.. ' •: . •

230

Rys. 4.34. Ruch kulisty bryły wokół chwilowej osi obrotu

4.4.5. Ruch dowolny

Równania różniczkowe ruchu. Dla otrzymania równań dynamicznych bryły w nichu
dowolnym (rys. 4.35), stosujemy twierdzenie o ruchu środka masy (por. p. 4.2.2)
moc = Wr (4.152)

oraz twierdzenie dotyczące krętu względem środka masy (por. p. 4.2.3)

Kc - M c , (4.153)

gdzie: Wc - siła wypadkowa przyłożona do środka masy, M c - moment wypadkowy

względem środka masy.

Z M

Rys. 4.35. Bryła w ruchu dowolnym

Przy wyznaczaniu krętu Kc bierzemy pod uwagę tylko ruch ciała względem ukk
-v„ V), z,, poruszającego się ruchem postępowym względem układu nieruchomego. POT«
 23
h ten jest ruchem kulistym, możemy go onisaó
z atem równania (4' 152) 1 (4' 153) PrzyJmująpostać: P° m° Cą kątów Eulera (por.
macx =WCx

macy =WCy

macz =WCz,

(4.154)
Jr)®T) ~ ( J ę - J^COęCOę = M jj ,

J ę C Q ę - ( J ę - J n )C0ęC0v = M ę .

Kręt bryty. Kręt bryły względem dowolnego, nieruchomego punktu O (rys. 4.36) jest
równy sumie krętów względem środka masy C tej bryły oraz momentu jej pędu względem
punktu O
K0 — Kc + rc x mvc . (4.155)
Energia kinetyczna. Energię kinetyczną bryły w mchu dowolnym obliczamy na podsta­
wie twierdzenia Koeniga.

wy

Rys. 4.36. Kręt bryły w ruchu dowolnym

Twierdzenie Koeniga
Energia kinetyczna b ry ły sztyw nej rów na jest sumie energii ne j c z ______ , ^ ^
powego
powego zz prędkością
prędkością śro
śro dd kk aa m asy i energii kinetycznej w ruchu obrotowjm wokół osi
masy
przechodzącej przez śro d ek m asy.
Energię kinetyczną bryły w mchu dowolnym obliczamy z zależnoś *

2 2
która w zapisie macierzowym przyjmuje postać
 f4'l57,
V = col(vCv, v Cy . v C z . >my > ) (4-iss,
gdzie:
- wektor prędkości, 0 0
0
m
0 0 0
m
0 0
m 0

J = Jx (4.159,
xc ~ Dxcyc ~ D XCZC

~ D yz
J yc
sym. J ZC
T

—macierz bezw ładności bryły.

4.5. Przybliżona teoria żyroskopu

Żyroskopem nazywamy ciało materialne o postaci bryły obrotowej (wirnika), osadzone
na osi pokrywającej się z osią geometryczną tego ciała zwanej osią żyroskopową
(rys. 4.37).
W uproszczonej teorii żyroskopowej zakładamy, że:
(Dę » COz , (4.160)

coę = co n st. (4.161)

Siły działające na żyroskop muszą spełniać warunek

K0 = M 0 . (4.162)
 mt>u jest chwilowym ruchem obrotowym wokół punktn n d
p * # * £ * < * % 1 ®=' ZC WZg‘ędU " a Za,otai,! W-1» ) , mam, i P l S k,lt0* e
* ' Ł . , * .
(4.163)

zaś26
K 0 -COz X K 0 - JęCQz X(Oę ,
(4.164)
j7i do równania _
c0prowadzi M 0 = 7 f ą X®f ,
(4.165)
m0mentu (4.165) jest równa (rys. 4.37)
\Yart°ść
M 0 = JęC0 7(óę sin#.
(4.166)

Moment Mo musi być przyłożony do żyroskopu, aby miał on założony ruch. Można
^ j edzieć, że żyroskop działa na łożyska momentem przeciwnym, równym

Mą = - M 0 = Ję(OęXCt)z, (4.167)

iwanymmomentem żyroskopowym.

4.6.Ruch układu o zmiennej masie

Wwielu zagadnieniach technicznych (np. rakieta, rozwijający się łańcuch) mamy do
śnienia z układem o zmiennej w czasie masie. Możemy tu mieć do czynienia z przypad­
l i , gdy prędkość dołączanej do ruchu masy jest różna od zera i gdy jest ona równa zero.
L Prędkość dołączanej do m ch u masy je st niezerowa. Rozważamy układ przedsta­
wionyna rys. 4.38. Pęd układu w chwili i jest równy
p f = mv + dmu ,

zaśwchwili t+dt
pM = <m+ dm )(y + d v ) = m v + mdv + + mv +

Rys. 4.38. Opis dynamiki układu o zmienn j

^'rost pędu w czasie dt jest więc równy

 jrr dtn — —\ dm
£)i + r i i i ( v - u ) - m - ------ -
dt dt
dl dt Ul
• „ipeina i iest on równy sile P działaiącei ».
» » * * * ” * * ’" J "“ S .
zapisujemy ^L ~ (p = P
17 dt W.jj|

lub
m t Ł = p +<p ,
dt «.u

gdzie 0 = w— -- ™ charakKr ‘k’t“ k0Wej Si' y' _

Powyższe równanie nosi nazwę równania M i e j s k i e g o , a siła 0 jest

“ T d w S t 170) jest podstawowym równaniem dynamiki ciaia o zmiennej

któm po“ ę ruchem postępowym, i któmgo masa zmrema s.ę w sposob ^ ■

2 Prędkość dołączanej do ruchu masy jest zerowa. W tym przypadku i =o ,

uwzględnieniu tego waninku w (4.170), otrzymujemy
dv _ dm _ r­
m — + v — —P ,
dt dt
co możemy zapisać
— (mv) = P • (4.171)
dt

W równaniu (4.168) m = m(t), zaś u - 0 .

4.7. Zderzenia
1. Zderzenie środkowe. Zderzenie ma miejsce, gdy dwa ciała działają na siebie siląo
skończonej wartości w bardzo krótkim czasie. Zderzenia środkowe (linia łącząca środki
mas jest prostopadła do płaszczyzny styku przy zderzeniu) dzielimy na proste i ukośne.
Zderzenie proste jest to takie zderzenie, przy którym wektory prędkości ciał są
padłe do płaszczyzny styku (rys. 4.39).

a) b)

>k Zderzenie proste środkowe: a) w chwili 7| przed zderzeniem.

w chwili t2 = t\+dt po zderzeniu
im

prę ma pędu
mlvl +m2V2 - mlVVj -f m2W2 ,
S) (4.172)
f c ją c tzw. współczynnik restytucji (hipoteza Newtona)
wpr0
h - W2 -W l
V i - V 2 (4.173)

C » wspdlczymto restytucji dla zderzeń plastycznych wynosi * „ 0 zaś dIa

Dla mnych " w - *> S
Tablica 4.2. Współczynnik restytucji k

Współczynnik Materiały zderzających się ciał

restytucji k
8/9 kość słoniowa - kość słoniowa
5/9 stal - stal
1/2 drewno - drewno

Zrów nań (4.172) i (4.173) otrzymujemy:

_ m1v1 -f /?i2v2 - / n 2(vi ~ vi)k

Uj = “ , (4.174)
mx + n%2
i)
mxvx + nhv2 - mx(v2 - vx)k
W2 —' " • (4.175)
mx + in2

Podczas zderzenia ma miejsce strata energii kinetycznej, która wynosi

E = El - E 2 = i - ^ Ł ( Vl- v 2)2(l-fc 2). (4.176)

2 + iri2

Zderzenie ukośne jest to takie zderzenie, przy którym kierunki wektorów piędkości nie
^prostopadłe do płaszczyzny styku (rys. 4.40).

>t
1 1
V2
/ 1
/ V1n i Ai % i T L
------ j—„ i feji
Vl1 j \\ i
1 /
7

i
/

Rys. 4.40. Zderzenie ukośne środkowe

 236 — ------- ----------------

W ty m p rz y p a d k u z a c h o d z ą n a s tę p u ją c e z w ią z k i (rys. 4 .4 0 ):
V\n = ^1 C0S ’
—
- Vi sin ,

V2n = ^2 ^2 ’
\>2t = ^2 ^2 '

Przy pominięciu tarcia podczas zderzenia i możliwości obrotu zmianie ulegi,,.

' • c r n r ln ip 7 (A '\HA\ •
składowe
.
normalne
i
prędkości vln 4i ,v2n
,
■f7Zmieniają się one, 7zgodnie
m iV n ip ia s ip o n p .
z (4.174) i (4 ^ y h
1?5U
prędkości wln i w2n • Prędkości całkowite będą zaś równe.

ą = vlt + wXn ,

(4.177»
w2 = v2t +w2n .

2. Środek uderzenia. Przez środek uderzenia rozumiemy taki punkt, w którym uderza
jąca w ciało siła P nie wywoła reakcji w punkcie podparcia ciała (rys. 4.41).

środek uderzenia

Rys. 4.41. Określenie środka uderzenia

przez punkty O i C.

At

J z ® '~ J z(0 = e j P d t ,
czyli

J,Aco = Se
 Aco =
(4.178)

jpdt ' imPuls Sily Przyrost prędkości kątowej.

. a"ady p?du i popędu otrzymuJemy

^ olel mvc - m v c = S ~ S 0 ,
(4.179)
x możemy zapisać w postaci skalarnej
idlakiefunku
m(v'c - v c ) = S ~ S n .
(4.180)
Waż zachodzą także związki:
poiue
vc = yc co, vc = yc co,
(4.181)
(4178), (4.180) i (4.181) możemy określić wartość impulsu w podporze O
równan
S0 ^ S {A ) . ' (4.182)
Jz
Jeżeli r e a k c j a w podporze O ma być zerowa S0 - 0 , to należy siłę P przyłożyć w
odległości e od podpory, która wynosi
e= (4.183)
myc

U Dynamika ruchu w zględnego punktu materialnego

Rozważamy punkt A poruszający się względem układu ruchomego yu -i

(rys.4.42).

Rys. 4.42. Opis dynamiki punktu w ruchu względny m

 238
.70), przyspieszenie bezwzględne tego punktu materialnego obij
Zgodnie z (3
“aTT4 —
= rA —
=z/l.
dAu ~
+ł~aAw
a... + &As* '.
aAc
(4.
% :
p o d sta w ie n iu (4.184) do rdwnania Newtona otrzym am y
Po
maA = m {aA, + aAw+ aAc) = PA ,

co w przypadku obliczania ruchu punktu A względem układu ruch

m a Aw = m a Au m a Ac ’
0.186)
lub po wprowadzeniu sił bezwładności

maAw = P A + a A u + A A c
0.187) 1
gdzie:
A Au — m a Au ’

A A c ~~ m a Ac ~ = -2¿ m / s V Ą W = 2mvAw x co ,
" Ma)xvAw

przy czym: m - masa punktu materialnego, co - prędkość kątowa układu ruchomego

vAw - prędkość względna punktu A.

4.9. Wahadło Foucaulta

Doświadczenie z wahadłem, jako pierwszy przeprowadził Jean Foucault w roku 1851,
w paryskim Panteonie. Doświadczenie wzbudziło zachwyt obserwatorów. Wykazało że
Ziemia wykonuje ruch obrotowy.
' . ^ aha4J° Foucaulta’ którego mosiężny dysk waży 64 kg i wisi na stalowej lince o dłu-
— zainstalowane w Dziedzińcu Południowym Gmachu Głównego
ciaełe wahań' aD k W ^ r0^u’ r°ku jubileuszu stulecia uczelni. Można oglądać jego
2 S v m t w l l I T ^ mci 0br0t0Wy przeciwny d0 ™chu obrotowego Ziemi.'Ten
w ruch waha sie ni en wy^ ywany przez naP?d. który sprawia, że raz wprawione
wieszenia linki pod k o ^ l W ł l l ] ą l l l kctro° ^ gneSy zainstatówane w miejscu pod-
magnetyczne sprawia że stalowa l i n f i ?? Ja CZas 1 wytworzone przez me pole
delikatny impuls odpychający linkę n o r i i W1S1 dysk’ Z0StaJe lekko pobudzona. Taki
Wahadło matpmoh ę podtrzymuje drgania wahadła.
w każdej płaszczyźnie pionowefpracho^ Sposób’ abY mogło wykonywać wahania
Foucaulta (rys. 4.43). z4ceJ przez punkt zawieszenia nazywa się wahadle

jest punktem materialnymi, /;ikiadainy, że bryła wahadła (dyski

Opis mchu wahacBap,zeprowad2iT ™ 7 " f f f » y n t na nierozciągliw,ej nici o długości1
O początku W punkcie O (rys. 4.43) prostokątnym x, y, z związanym z Ziemią
 y (wschód E)

x ( p o łu d n ie S )

Rys. 4.43. Schem at wahadła Foucaulta

,ff7tny wahadło Foucaulta umieszczone na Ziemi na półkuli północnej w punk-

■ a f e n e j , tos. 4.44).
cis
.—ji—+~V V
/ / ' ' //
// \\ ''
/ 1 \ _» \ \
/ 1 — n i\
1S i y/ i \ )

/: i
i
i i
■ // //
\ \ łi i !/ ! / /Z
i ii

R yS. 4.44. W a h a d ło F o u c a u lta n a Z ie m i n a p ó łk u li północnej

Składowe prędkości kątowej ruchu Ziemi są równe:

cox = - r « c o s ę j
(4.188)
(Dy = 0 ,
coz = cosm.cp

Równanie ruchu wahadła na podstawie (4.187) ma postać

(4.189)
mr = Q + S + A U+ A C.
. . 2 [ S T 3 - 7e względu na małą wartość
ic siłę bezwładności unoszenia Au -m c o yjx +y
Ziemi, równanie (4.189)) przyjmuje
przyjmuje postać
postać
' " (4.190)
m r = Q + S + Ac .

est równa
Ac = -2 /ti cd x vw = 2 mvw x co

7 7 k ( 4 . 191)

Ac = 2m
cocoscp 0 cosin (p
 A,, = 2mcoy sin <p
skąd: ( 4.
- - 2m C o { x s i n ę +ż.cos<p) ,
i !
A =2tncoycos<p
«.1%
(4.190) na trzy równania skalarne, otrzymujemy
Rozpisując równanie
mx = - S ~ + Imcoy sin (p,
%
my = _5 Z-2m ¿y(isin (p+z cos ę ) ,
L
1— 7 . |
m'ż = —mg + S —-— ł" 2mcoy cos .
(4.193c)
i
Ze względu na małe drgania wahadła, mamy.

j < < h j <<1' ~ r ~ l - (4.1)1,

Na podstawie trzeciej zależności (4,194), otrzymujemy:

z = 0, i = 0, z = 0 .
(4.195)

Po podstawieniu (4.195) do (4.193c), można obliczyć siłę 5 w linie wahadła

S = mg - 2mary cos cp .

Podstawiając (4.196) do (4.193a) i (4.193b), otrzymujemy:

mx = -(m g - 2mcoy cos tp)— + 2mCoy sin ę , (4.197t)

my = -(m g - 2mcoycos ę ) ~ - 2mco(x sin ę + i cos ę ) . (4.19Tb)

Z równań tych obliczamy przyspieszenia:

, 2® Vcosp „ .
z * + ----- y X+2ft>zy ,

, 2®ycos<^ „ .
y / >’+ ----- ------- y - 2 m zx . (4.1!

Ponieważ wyrażenie . . .
z z , a więc można je pominąć, stąd:

* = ~ ~ x + 2 co^y

y = - f y - 2 a > zi . (410!
i
Równania te przyjmują ostatecznie
postać:

x-2 a )zy+ jL x=:Q^ (4 0

 y + 2C0zX+ -~ y = 0 ,

2 & równania (4.200) można zapisać w postaci*

J § I a[)=T’ •• - . 2
> x-2cozy+ a>QX= 0 ,
(4.20 la)
y + 2cozx+cdoy = 0 ,
(4.20 lb)
ostaci: x + l i 2coz j + o)QX = 0 ,
lub%
vP1
(4.202a)
iy + 2ia>zx + i(DQy = 0 ,
(4.202b)

Po dodaniu równań (4.202) stronami i wprowadzeniu zmiennej zespolonej

^ 'wnania te można zapisać w postaci zespolonej
l■>Xł ty*
: (x + iy)+ 2i coz (x+ ry)+ (* + óO= 0 (4.203)
| + 2i*tfz£ + ćy()£ = 0 . (4.204)
te g o równania jest funkcja

^ e - ^ Ą c ^ ' +C2eic^ ) , (4.205)

C/\-CO, 2+0)1, 0)2=CQz +tJ cOq + (Ą . (4.206)

. H7ac d0 zmiennych rzeczywistych, równania ruchu przyjmują postać:

W ° x = Re(£), y = Im(£). (4.207)

Owiązaniem równania ruchu (4.205) wahadła Foucaulta na płaszczyźnie *y jest pa-

i * ™ , c a wotól osi l z prędkością kątową = osin f . Na rys. 4.45 pueds.aw.ono
« . n i e równań mchu wahadła Foucaulta dla dwóch przypadków danych.

1
i i b i k
-

y(t) _

-l
x(t)
-1 x(t)
PG; m = 64 kg, i = 29 m-
^4.45. Rozwiązanie równań m chu w ahadła Foucaulta dla. a) wah o szeroko^cl północnej
1 = 1 m;b) wahadła fikcyjnego; m =1 kg. / = 107m, x(0) ^ 9
242

4.10. Przykłady zadań

' ii/a HTinłaiaca nu punkt materialny o masie ni
P rz y k ła d 4.1. O b l . c f l Be^ m , Z - C ? , gdziet
sie on zgodnie z równaniami: * = Ae c o s a u y „ ’ C «*
Do„c: m - masa punktu materialnego, oraz: z - Au cosmr, , , Bu ^

" t a składowe s iły działająpejtm punkt materialny, „ e w s p ó h z * ^

stokątnych obliczamy na podstawie rownan ( . )•
mx = Px, my = Py, mz = Pz ■

Różniczkując równania ruchu względem czasu, otrzymujemy składowe prędkości:

jc = A e 'ht (- h cos (Ot - cosin cot),

y = B e'1" ( - h sin (Ot + (Ocos ń tf),

ż = 2C t,
a następnie składowe przyspieszenia:

x = Ae~ht [h2 cos cot + 2hcosin cot - co2 cos cot j ,

y = B e'1" (li2 sin (Ot - 2hcocos cot - (O2 sin cot'),

z = 2C.
Składowe siły działającej na punkt materialny są więc równe:

Px = mAe~ht (/i2 cos cot + 2hcosin cot - co2 cos cot^j,

Py = mBe~ht [h2 sin cot - 2hcocos cot - co2 sin cot) ,

Pz = 2 Cm .

Przykład 4.2. Obliczyć siłę działającą na punkt materialny o masie m - 1,2 kg, jeżeli
porusza się on zgodnie z równaniami: x = 4 t,y = 5+10M 5r2, z = 0.
Dane: m = 1,2 kg - masa punktu materialnego, oraz: a* — 41, y = 5+10/-15J2,
- równania ruchu.
Rozwiązanie: Składowe siły działającej na punkt materialny obliczamy na podstawie
równania (4.4):
mx = Px, my = Pr mz = Pz .

Różniczkując równania ruchu względem czasu, otrzymujemy składowe prędkości:

x = 4, y = 1 0 - 3 0 /, ¿ = 0,
a następnie składowe przyspieszenia:

x = 0, y = -3 0 , z =0 .
 __ _________ 243

e siły S4 w iec rów ne:

Px —O , Py = -3 0 m = —36 N , p - (|

p n y k ta d 4.3 Z b ad ać n tc h punktu m aterialnego „ ma. i c u p ad aj. cg„ „

z „iedu«j w ysokości, z p o m in ięć,em oporu ntclnt. W chwili początk,, J , , „
zznajdował
iCnwał sięsię na w ysokości h i m iał prędkość v = v0 skierowm
Vq skierowaną w doi (rvs 4 4 6 ) .

/ ł
t =h

mrO
Q
h
y

Rys. 4.46. Punkt materialny spadający z wysokości h

D ane: m - m a sa p u n k tu m aterialnego, t0 = 0 - chwila początkowa, h - położenie po­

czątkowe, v0 - p ręd k o ść p o czątk o w a.
Rozwiązanie: Z ró w n a n ia różniczkow ego ruchu (4.4) dla kierunku y m ann

my = - m g ,

sk ą d y~~8 ■

Całkując pow yższe ró w n an ie o b u stronnie w zględem czasu, otrzymujemy

y = - g t + Cr

Stałą całkowania C x o b liczam y z w arunku początkow ego: dla / = /,» = l> mani> ' * ’**

Ci = - v 0, a rów nanie p ręd k o ści przy jm u je postać

y = - g t - v0 •

ró w n an ie o b u stronnie w zględem czasu, otrz> m ujuus

Całkując otrzym ane

v = —g t - V nt + C 2 .

h -,;.s
veso ■dla t « tu = 0 mamy
Stałą całkowania C2 o b liczam y z w arunku poc
Qt = h. Rów nanie ru ch u p u n k tu p rzyjm uje w iec

gt

iailkcji
»riałnego ° m a' u r " " W
matert i ' '
Przykład 4.4. O kreślić prędkość punktu nu j u/ t kuśc
y od powierzchni Z iem i. Punkt w znosi się p'01 1
 inn0 z powierzchni Ziemi z piędkością V() ^
, - 0 punkt w y s i l o n o z p >
kowej t = to
nąć opory ruch- .

R y S 4. 4 7 . R u c h p u n k t u m a t e r i a l n e g o

Dane: -m masa punktu, * - 0 - c a . początkowy, A - O - p o ło ż e n ie

Vft - prędkość początkowa.
Rozwiąmme: Równanie różniczkowe ruchu (4.4) dla kierunku y ma postać

my = - Q y ■

Na podstawie prawa powszechnego ciążenia mamy

, Mm
Q y= k 7 TT-
(K + y)

Na powierzchni ziemi Qy = mg, skąd k = gR2/M. W obec tego silę ciężkości punktu można
określić jako

Qv = mg 2 *
(R+y)

Podstawiając tę zależność do równania wyjściowego, otrzym ujem y

R'
y =-g 2’
(R + y )
co możemy zapisać w postaci
d y dv R
dt2 dt g (R + y)2 '

mujemyia t6S° ^ m° Żna bezP°średnio całkować. M nożąc je obustronnie przez ¿h " -

 ^ - d y = — dv - vdv =
dt ' dt (R + yy

. g n a n ie m różniczkowym o zmiennych rozdzielonych. P0 obustronnym scalko-

W * * n - s ^ ! _ +c
2 (R + y)

, B » c , obliczamy z w arunku na prędkość początkowa. D U r . * . o p „ „ k ,

ści)’ = °> a Jeg0 PrSdkosc Jest rowna vo, stąd F
stna'

c.= !-* * •

prędkości przyjmuje więc postać

R
v - , v - 2 gR
R+y

Przykład 4.5- Zbadać ruch punktu o masie m wystrzelonego w próżni z prędkością vc

skierowanąpod kątem a do poziomu (rys. 4.48). Określić również równanie toru.

r m tor
W - ........
v0 j Q

/« V ■X"- 1 _4>

Rys. 4.48. Ciało o masie m wystrzelone w próżni z prędkością v0

Dane: vo- prędkość początkowa ciała, oc- kąt wystrzału względem pozi
Rozwiązanie: Ruch odbywa się w próżni, wobec tego na ciało działa t y l k p
kości Q . Ruch ciała odbyw a się w płaszczyźnie pionowej xy z prę
v0(rys. 4.48). Zgodnie z rów naniam i różniczkowymi ruchu (4.4), mamy.

mx = 0 , iny = *

W powyższe równania obustronnie względem czasu, otrzymujemy.

x= q , y = - g t + Dv
, . J1a t = t0 = 0, mamy kr -
całkowania C, i D, obliczamy z w arunków początkowyc .
Praz vy= v0sinctr, stąd: .
H Cr = v0cosor, Z), = v0sin«,
lan'a Przyjmują postać:
x = v0 cos a , y - vo s^n a ^ '
 Całkując otrzym ane ró w n an ia o b u stro n n ie w zg lęd em c z a su , otrzy m u jem ,..

,r = v0 cos a - t + C2 , y - v 0s\n a t +D 2.

Stałe całkow ania C2 i D 2 obliczam y z w aru n k ó w p o c z ą tk o w y c h : d la t = k = 0

? 0 ® raz 7 = yo = 0, stąd C2 = D 2 = 0. R ó w n a n ia ru c h u p u n k tu p rz y jm u ją w ięc g g

x = v0 c o s a - t , y - v 0 sina-t - .

O trzym ane rów nania m c h u s ą je d n o c z e ś n ie p a ra m e try c z n y m i równaniami

/Dor p. 3.1.1). R ugując czas i otrzym ujem y ró w n an ie to m , k tó ry m je s t parabola 0 ^

y = xtga - g — — .
2 vqCos a

Przykład 4.6. Pocisk 1 wystrzelono pod kątem a tak, że trafił w spadający swobod
z wysokości H przedmiot 2. Przedmiot ten spadał w odległości / od punktu wystrzel ^
pocisku, a wystrzelono pocisk po upływie czasu t0 od rozpoczęcia spadania przedni^
Obliczyć prędkość początkową v0 pocisku oraz wysokość /z, na której nastąpiło traf
(rys. 4.49). Opór powietrza pominąć. e

Rys. 4.49. Pocisk trafiający w spadający przedmiot

nH ^ t P°*ożen*e Pocz4tkowe przedmiotu, l - odległość spadającego przedmiotu

kąt wysto,u « * * " — - 4 U

(por. przykład ” ^ ' ;Rownama ruchu Pocisku, z uwzględnieniem opóźnienia t0, mają po®

* = v0.coSflr.(i - <b) ł y = V o S in a .( t _ toy g ( L z to ) \

2
Przedmiot spada w odlepłnśri / t
/powyższych równań, czas d o " a P"dsta™ i* ™ * *
 Z+ v0 c o s a - i0
v0 cosctr '

Równanie ruchu swobodnie spadającego ciała ma postać

y =H -^ 1
2
Po podstawieniu czasu lotu pocisku do równań ruchu w kierunku osi y i ich porównaniu,
otrzymujemy:

cos a - 2 L s i n a + gt% cos a

v0
2H cos a - I L s i n a ~ g t l cos a ’ 2gi0 c o s a

Przykład 4.7. Samochód o masie m jedzie po wypukłym moście ze stałą prędkością v.

Promień krzywizny w środku mostu wynosi p (rys. 4.50). Określić nacisk samochodu na
most w położeniu środkowym.

Rys. 4.50. Samochód jadący po wypukłym moście ze stałą prędkością v

D ane: m - masa samochodu, v - prędkość samochodu, p - promień krzywizny

w środku mostu.
R o m w a n i e - Samochód traktujemy jak punkt materialny o masie nu K o r c ą c
z równania różniczkowego ruchu punktu materialnego we współrzędnych naturalnych
(4.6), mamy
man = Q + N ,

gdzie: Q = mg - siła ciężkości, N - siła reakcji mostu.. ^ normalnemu, czyli rów-

Przyspieszenie środka m asy samochodu jest równe p y P ,
nanie różniczkowe ruchu dla kierunku normalnego ( . a
2
ma, = m—- = m g - N ,
P
a stąd

N =m g-

. 1 * , mostem gdy siła reakcji spadnie do

Warto zwrócić uwagę, że samochód straci konta _ > —
zera, co będzie miało m iejsce przy prędkości większ j
 248
r* • Anpan końca belki wagowej przyczepiono lekki bl0C2e,
4.8. D° jedn- S
P rz y k ła d umieszczono ciężary 2 i i Qi- Jaki ciężar Q'
który przewinięto bnę. Na kon tawała 0na w równowadze (rys. 4 .5 la)? %
zawiesić na drugim końcu belki, ab) po ,

S4 \

Rys. 4.51. Belka wagowa z trzema ciężarkami: a) schemat ogólny, b) podział na podukłady

D ane: Qh Q2 - ciężary, l - długość belki.

Rozwiązanie: Rozpatrywany układ dzielimy na części, otrzym ując cztery układy sil
przedstawione na rys. 4.5 lb. Aby zachodziła rów nowaga belki, siły S2 i 54 muszą być sobie
równe. Siła 54 jest równa sile ciężkości G. W arunek rów now agi je st więc następujący

S3 = Są = G = Sj + 5 2 .

Równania dynamiki ciężarów Q u Q2 m ają postać (4.1):

<2i fi2
— a ^ G i-S j a2 ~ $2 ~ fi2
g g

■
g wą liną,fskąd
l alx- ał 2 ="fT “ ’ dla?dynamiki
a. Równania ° Sl =aęźal .. apostać:
(4.1) p rzyjm2ują * ■
 249

^ a = Q] - S u ^ a = Sx- Q 2 .
8 g

Rozwiązując powyższy układ równań, otrzymujemy:

Cl —K Q \~ Q i , Ol
c —_ ^Q\Qi
.
Q \+ Q i 1 Qx + Q2

Ponieważ ciężar G jest równy G = Si + S2 = 2S\, więc

r _ 4QiQ2
Q \+ Q 2

P rzy k ład 4.9. Obliczyć prędkość wylotu pocisku o masie m = 10 kg z lufy armatniej
o kalibrze d = 75 mm i długości / = 2,5 m, jeśli ciśnienie gazów w lufie w funkcji drogi
zmienia się zgodnie z równaniem
w,
P Pmax + W3
Wo -i'

gdzie: / w = 35000 MPa, u>, = 0,2, w2 = 0,01, w3 = 0,02 MPa. Zmianę ciśnienia p przed­
stawiono na rys. 4.52.

Rys. 4.52. Zmiana ciśnienia gazu podczas ruchu pocisku w lufie

Dane-, m = 10 kg - masa pocisku. <f = 75 mm - średnica lufy. / = 2 5 m - długość^lufy,

p max = 35000 M Pa - maksymalne ciśnienie gazów, w, = 0,2, w2 = 0,01, w3 - u,uz ivirá
stałe równania ciśnienia gazów.
Rozwiązanie: Siła działająca w lufie na pocisk jest równa

red 2

Równanie dynamiki (4.1) dla pocisku ma postać

w
dv red.
ma = P, skąd Pmax
dt 4m X
Wo +

Równania tego nie można bezpośrednio scalkować. Mnożąc je obustronnie przez dx,
otrzymujemy
 dzie A = * L . Równanie to jest równaniem różniczkowym o zmiennych r o z d z ie ln y
® Am .
Po scalkowaniu obu stron równania, otrzymujemy

l n ( w / + wJ ) + w3z

p sk m *

u\/ ln(w 2/2)

Q = -A * Pm ax

Prędkość można wyrazić wzorem

, ( vv2/2 + *2 )
2A >V ln L i --------- ć + w3x
V= oraz
T Pmax w /
\
Prędkość wylotu pocisku z lufy uzyskamy podstawiając x - /, skąd
trza 1

vw = 2 A-l rWl J W2+l) Mi­3

r 'P m a x ln — “ -----
\
jeżeli podstawimy dane liczbowe, otrzymujemy prędkość wylotu rów ną vw= 189 m/s.

P rzykład 4.10. Obliczyć dopuszczalną prędkość pojazdu o ciężarze Q jadącego na

zakręcie o promieniu krzywizny R, jeżeli współczynnik tarcia posuwistego kol o na­
wierzchnię jezdni wynosi ju, a kąt nachylenia jezdni do poziomu a (rys. 4.53).

Rys. 4.53* Układ sił działających na pojazd jadący na zakręcie o promieniu

 q _ ciężar pojazdu, fj. współczynnik tarcia posuwistego pomied/v km. •
^ i promień krzywizny jezdni, a - kąt nachylenia jezdni do
achylenia jezdni do poziomu
n n ,L „ Y

Sam0ChÓi POrUS“ Si? " ,Che,m jednos,aj I>ym po okręg». W k t b *

j j f p o n . ® si? z przyspieszeniem normalnym (dośrodkowym) (3.22b) rdwnym

=
R

I H normalnego n, w przypadku granicznym tarcia, gdy samochód ma tendencję

Dlafceru nątrz toru (v = vmax), równanie dynamiki ma postać (rys. 4.53)

® L = N sin a + tiN c o sa ,
gR

ierunku binormalnego b (prostopadłego do normalnego) ma postać (rys. 4.53)

adiakiem
mab = - Q + N cos a - ju N sin « = 0 .

Zotrzymanego układu równań otrzymujemy:

Q
N =
cos a - u sin a

n s in tr+ ¡1 cos a _ tg a+ju

oraz X Tmax Jg c o s a - ^ sin a Y l-//tg a

Natomiast w przypadku granicznym tarcia, gdy samochód ma tendencję poślizgu do wnę­

trzatoru (v = vmin), równanie dynamiki przyjmuje postać

ma, = = N sin a - fiN cos a ,

gR
adlakierunku binormalnego
m ai = - Q + N cos a + fiN sin ar = 0,
skądotrzymujemy:
Q
N =
cos ctr + / / sin tz

sin a cos a _ [ ^ > 1 1 _

----------------------------- l+/ztgcr
v Vmin ' l gR cosa + Msin“
, cz y li
Prędkość samochodu musi mieć wartość zawartą pomiędzy wartościami g

tza+ M

n • »arze O = 100 kN’ ziezdżająCCf.°

, ^y k ład 4.11. Obliczyć prędkość autobusu o cięzarz. u ^ ^ pr/y wspot-
' ¿ ]ączotlym silnikiem i zahamowanymi kołami z pcc Y dku> gdy jego pręd osc
***** tarcia posuwistego M = 0,05 (rys. 4.54), dla Prz)P
w cJ początkowej wynosiła v, . 54 M h jazdy z wyłączony™ silnjkien, ^

A/1= 30 s.

Rys. 4.54. A utobus zjeżdżający po pochylonej drodze

Dane. o = 100 kN - ciężar autobusu, fi = 0,05 - współczynnik tarcia posuwistego

pomiędzy kołami « jezdnią, v, = 54 km/h - prędkość w dtwd, początkowej, Ar = 30,
- czas jazdy z wyłączonym silnikiem, <r= 4“ - kąt nachylema jezdm do poztomn.
Rozwiązanie:Zastosujemy zasadę pędu i popędo 4.17). W tym przypadku siły działa­
jące na ciało są stałe, a ruch odbywa się wzdłuż pochylonej jezdni, stąd
mv2 - mv{ = (mg sin a - jumg cos a) A t .

Z powyższego równania mamy

v2 = Vy + g (sin a-jU cos a) A t .

Po podstawieniu danych liczbowych, otrzymujemy v2 = 20,85 m/s = 75,06 km/h.

Przykład 4.12. Obliczyć wspólną prędkość układu dwóch kulek o masach m, i m:
połączonych nierozciągliwą nicią po napięciu się nici (rys. 4.55b), jeżeli wcześniej kulka
o masie mi miała prędkość vh a kulka 2 była nieruchoma (rys. 4.55a).

a) m2 b)

Rys. 4.55. U kład dw óch kulek: a) przed napięciem nici, b) w czasie ruchu wspólnego

Dane: Mj, m2 - masy kulek, Vj - prędkość kulki 1.

Rozwiązanie: W momencie napięcia nici nastąpi szarpnięcie, a następnie kulki
poruszały się z tą samą prędkością. Ponieważ siła w linie jest siłą wewnętrzną n i e z m i e n i a
jącąpędu układu, dlatego z zasady zachowania pędu mamy (por. p. 4.1.3)
m,v, = mxv -f m2v ,
a stąd
rn
v= 1 V,
mx -t- m2
 25
. ą 4 13. P° równi P°chy łej ° kącie nachylenia , / i
^ tadkiei p o z i o m e j podstawie, zsuwa się 2 p r e d k n i r •CIV/' a r /L ' <-'»•
• 1 spoczywają,
' ci
H f!W ciało o ciężarze Q2 = 1/4 0 ,. Obliczyć p r ę d k o ś ^ f ^ /micnM‘l* »
, ruchu (rys. 4.56). rgK‘d ne r>hu <ł,j|
opoO
r* ’

Rys. 4.56. Układ składający się z ciała o ciężarze Q2 i równi pochyłej

o ciężarze Q,

' m 2 ' - ciężar r6wni> = 1 /4 g l “ ciężar ciata- > » 3 Z -p r ę d k o ś ć ciała wzfrlę-

jemrówni, 0 - kąt nachylenia równi do poziomu.
J Z e w n ę t r z n y m i siłam i działającymi na układ są ciężar)7 Q\ i oraz siła
reakcji normalnej N. Ponieważ siły są pionowe, w ięc = 0. Dlatego w kierunku osi v
obowiązuje zasada zachowania pędu. Przyjmując, że w chwili początkowej układ był nie-
mchomy, otrzymujemy

— *¡, + — V u = 0 ,
8 8
przyczym:
lx ą , v2x = i , + vM,cos a .

Podstawiając te wyrażenia do równania zachowania pędu, otrzymujemy

— ij + — ( i , + vH, c o s a ) = 0 ,
5 8

stądprędkość bezwzględna równi jest równa

Cl l 5
vu, c o s a = ------- t coser = - - r c o s a ,
Q\ + Q.Z " 53 3

laiomiast prędkość bezwzględna ciała jest równa

cos a i r sin a j = — ( 4 cos a i 5 s«n a j

Wykład 4.14. N iew ielki krążek o masie m porusza się po gładkiej ¡ tu > i
krążka
żka ŁtuiiuiUWUUU
zamocowano 1111,
nić, KlUICJ
której Uiu^wv
długość może- sięX zmieniać W vhw
, {,
‘ ędkose bytu
cm Dr .?n^ei1Otaczanego przez krążek okręgu wynosił ro* prędko^ \ a ^
te ń zataczanego
Krążka w chw ili, gdy promień zata okrętu « vnosi ' 0 b l"-'>c
si|f Wlinie cznei krążku.
po zmianie promienia i zmianę energii lunet>
 4.57. K rążek poruszający się w p łaszczy źn ie xy
R ys.

I krażka Vn _ prędkość krążka, r0, r - promienie zataczanych okręgów,

H [ ' Z W punkcie Od
ziała tylko siła w linie, U W H < P* ■
Rozwiązanie
it. pujJttuO
w _ wektor
, . ,krętu nie „».ega
W a -zmianie
zutiani. (4.ZU).
(4.20):
Dlatego
K = Kn.
adzio f = mvr t k - wektor kret» w chwili, gdy pronueu zataczanego okręgu jes, B
; g = mvrk- wektor kreta w chwili, gdy protmed zataczanego okręgu jest równ, r.
Po porównaniu obu wyrażeń otrzymujemy
ro
V = v0 —
r

Siła w linie, równa sile dośrodkowej, w obu przypadkach jest równa:

V n _ V 2 _ V q J$_
S0 = man - m — , S - man - m m 3
ro
/ \3
Oznacza to, że siła w linie rośnie w stosunku K - — - , gdy promień maleje.
v 7 /

Zmiana energii kinetycznej krążka jest równa

i/ . \2 1 1 2 r02 - r 2
1 2 1 2 1 0 2
AE = —mv — mv0 = —m K — ~ v0
2 2 2 _V r j = 2 W,V° r 2

Przykład 4.15. Obliczyć, na jakiej wysokości zatrzyma się klocek o masie m

jący się po powierzchni o współczynniku tarcia posuwistego równego //. Jezdnia na o ^
ku A# jest pozioma, a następnie nachylona pod kątem a. W punkcie A, oddalon>m
punktu załamania jezdni o fc, klocek ma prędkość v0 (rys. 4.58).
Dane: m - masa klocka, v0 - prędkość początkowa klocka, // - w spółczynnik taro
posuwistego pomiędzy klockiem a jezdnią, b - odległość \AB\, a - k ą t n a c h y le n ia jez m
poziomu.
 Rys. 4.58. Klocek na poziomej i pochylonej jezdni

m mzanie: Wykorzystując zasadę energii i pracy (4.21), otrzymujemy

m v22 Lr\ + Lq +Lt

sil nacisku W\ i N2 jest równa zero, gdyż siły te są prostopadłe do toru. Z warunków

wynika, że: Vi = v0, v2 = 0, T { = / j Q - /m g , T2 = juQcosa = jumgcosa, AC - —h .

sin a
podstawiając te wielkości do wzoru na energię i pracę, otrzymujemy
O
Vf)
—m — = -jUmgb - mgh - jumghctga.

Zpowyższego równania uzyskujemy

vo - Zfigb
h=
2 g ( l + juctga) ‘

Aby wózek wjechał na jakąkolw iek wysokość (h > 0), jego prędkość musi spełniać waru­
nek Vq > 2figb. Warunek ten oznacza to, że wózek nie zatrzyma się na części poziomej
toru.

Przykład 4.16. Obliczyć odległość, na ja k ą wzniesie się ciało wystrzelone z prędko­

ściąpionową v0 z powierzchni Ziemi. Obliczyć tzw. prędkość ucieczki (prędkość z ja-ą
należywystrzelić ciało, aby nie wróciło na Ziemię). Opór powietiza pominąć rys. a.
Dane: R = 6370 km - prom ień Ziemi, v0 - prędkość w chwili początkowej.
Rozwiązanie: Zastosujemy zasadę energii i pracy (4.21). W tym przypadku stłądztała-
Rcąna ciało jest siła ciężkości, stąd

m ^2— m — T .

W
.,m;V, v0, v2. V. h =Je, a f - i « «■***
pracy, otrzymujemy
 r / f; i *

2 i * 31

■ ■ . nowierzchm Ziemi siia ciężkości ma wartość więc k = S«2/« , ^

Poniew aż na powierzci ^ j

V2 V2 _ _ f' Ł - d y ' = mgR‘ " i " = ragi?'

) mS V 7 * v>> / y a

b)
a)

Rys. 4.59. Ciało wystrzelone pionowo: a) układ sił, b) zależność odległości od prędkości początkową

Prędkość ciała w funkcji odległości od środka Ziemi jest więc równa

’(v20 - 2 g R ) + 2gR :
v = J»02 - 2 Sit + ^ =
1 y
Prędkość wystrzelonego ciała maleje do zera, gdy

.. 2 gR2

2gR -vl

Jest to odległość, na jaką wzniesie się ciało, wystrzelone z prędkością pionową Vo z P

wierzchni Ziemi. Wykres funkcji y = y(v0) przedstawiono na rys. 4.59b. Prędkość ucięci1
obliczymy zakładając, że prędkość spada do zera, gdy y = <*>. Wówczas otrzymujemy

vo (y = °°) = vu = 7 2 ^ = 1 1 , 1 7 9 km/s.

S S t S H i a r . - a Ł - -
 Rys. 4.60. Ciężar Q zawieszony na odkształcalnym drucie

zcd2
Dane: d - średnica, l - długość drutu, A = — — pole przekroju poprzecznego drutu,

anica wytrzymałości na rozciąganie, E - moduł Younga, v0 - prędkość początkowa

i» "o
R ozw iązanie: Współczynnik sztywności drutu na rozciąganie obliczamy ze wzoru

_ Q _ Q EA _ n E d 2
M QL l Al
EA

Napodstawie zasady energii i pracy (4.21) mamy m ^ m ^ LQ + LS .

x x X2
A t - ¡Odx = Ox Lo = \-kxdx = - k — ■Podstawia-
_ V
Wrównaniu tym: vi = v0 = 0, v2 - v, LQ- j {¿ax si » 5 J 2
' o 0

jącte związki do zasady energii i pracy, otrzymujemy

Q ? L = Q x - k — , skąd v=
g 2 2

, . . ^ " C = R ^ i = kA/, czyli Wtedy, gdy

trwanie nastąpi, gdy siła w drucie osiągnie wartość m 4

«litanie drutu jest równe Podstawiając tę wartość do wron. na pręd

w momencie zerwania musi być większa od zera, o y

( r A/ >0,
g A/ l Q

spełnione, gdy
 Ai Jc/^l _ 7rd
2 -yfc— > 0 , stąd Q > Q g r ~ „2 ~ "> 8

zerwania obliczymy dla dowolnej siły Q > Qgr, np. dla siły q
Prędkość w momencie
= fcd/, dla której otrzymujemy

v = JgAl

Przykład 4.18. Ciało o masie mi spada bez prędkości początkowej z wysokości I, na

płytę o masie m2 spoczywającej na sprężynie o sztywności k (rys. 4.61a). Obliczyć maksy'
malne ugięcie sprężyny, traktując uderzenie jako idealnie plastyczne (prędkości obu ciał po
zderzeniu sąjednakowe).

a) b)
□ m1

, m2 .
]l ij

Rys. 4.61. Zderzenie plastyczne dwóch ciał: a) przed zderzeniem, b) po zderzeniu

Dane: m h m2 - masy ciał, h - wysokość spadania, k - sztywność sprężyny, v0 - pręd­

kość początkowa masy m x.
Rozwiązanie: Pod wpływem siły ciężkości płyty sprężyna ulegnie odkształceniu sta­
tycznemu

4 = ^ .
k
Spadające ciało tuż przed zderzeniem osiąga prędkość

v = \p2gh •

Na skutek zderzenia plastycznego, na podstawie zasady zachowania pędu, oba ciała uzy­
skają jednakową prędkość równą
mx
v, = v.
ml +m2

Na podstawie zasady energii i pracy mamy 0 - f o + m2 ) ^ ~ = LQ +LS , skąd po podsta­

wieniu otrzymujemy ^

2 (m1+7«2 )v|2 _ ( W| +m2 ) g Ą ni

2M4iax+4 f “ Mi
 ,
jest maksymalnym odkształceniem sprężyny licznn
iniem. Następnie, po przekształceniach: ’ nym od «tanu równowagi
^ z7 e ^ ' NaStęPni"

i j f c ( z i m a x +”l2^' ^max~—(mj H-Wj) '2

:0,
+m^ V

, o t2 32 ^{rrh +m2)g _ m2v2

( Anax + j Ast ~
+
=0,

ł0(m»j™yrów“aniekw!“lra,owe
K +m jJg
2 m2v2
+2 /W ~ 7 5 :— = 0
(m1+?n2)fc ’

lub k +ml )k

¿e to ma dwa pierwiastki: ujemny, który odrzucamy na podstawie waranków okre-

w zadaniu, oraz pierwiastek dodatni, równy

Anax
A: V k2 (ml +m2)k

Całkowite odkształcenie sprężyny jest równe A = AmdiX+ Ash czyli

U V 2g / r n ^ | ( n ^ + m ^ g
^ k2 (ml +m2)k k

Przykład 4.19. Ciało o masie m w chwili, gdy znajduje się w odległości b od zderzaka
maprędkość Vo. Nie zdążywszy wytracić prędkości na skutek sił taicia, zostaje zatrzymane
na zderzaku, którego sprężyna ma sztywność k. Obliczyć maksymalne ugięcie sprężyny,
uwzględniając, że współczynnik tarcia posuwistego jest równy fi. Masę zderza a i s ' y
energii podczas zderzenia pominąć (rys. 4.62).

© ® „
R y s . 4.62. C i a ł o o m a s i e m w y h a m o w y w a n e na z d e r z a u
, n re d k o ść początkowa,
Dan<x m - masa ciała, b - odległość ciała odzderzaka, v0 P
sztywność sprężyny, (i - współczynnik tarcia posuwistego. ^
Owiązanie: Na podstawie zasady energii i pracy (4.- )*
w równaniu tym: Am

Vj = V0, v2
= O, I7- = ~Mm8 ip + 4ax ) ’ Ls = j -tedx = 5*1,
zw itk i do ® ad y energii i prany, otrzymujemy
Podstawiając te
0 - —mvo =~jUmg(b + /lm3X) - —k/lmax
2
P„ przekszttdceniu onzymujemy równanie kwadratowe
2/Jing g mv0 - 2flmgb
=0,
4a k

którego dodatni pierwiastek jest równy

jj.mg f + mvp k - 2/Jmgbk - //mg

4ax _

P rzy k ład 4 .20. Wahadło matematyczne o masie m = 1 kg i długości / = 50 cmwpoi»,

żeniu początkowym wychylono od pionu o kąt oc = zz/3 rad. W punkcie początkowym,1
masie nadano prędkość v0 = 3,5 m/s (rys. 4.63). Określić prędkość masy w punkcie B,*
którym siła w nici równa się zero. Wyznaczyć dalszy tor masy wahadła do chwili, kiedym;
ponownie się napnie oraz czas, w którym to nastąpi.

, ® *0

Rys. 4.63. Ruch masy m wahadła

* <-n ane% ™ ~ ~ masa wahadła, v0 = 3,5 m/s - prędkość początkowa w punki ­

em ^ ugość wahadła, a - tz/3 rad - kąt wychylenia nici wahadła.
Zawiązanie: W kierunku osi * dla położenia B równanie ruchu (4.6a) wahadła ma

nig cos P , skąd S = m ~j- —mg cos p .

 Birego siła napięcia i jest równa zero (masa waha(Jla
a dlíi ~ przestaje poruszać się
E j h f
cos 3 = ~
gl

śóVł obliczymy z zasady energii i pracy (4.21) dla położeń 1 i 2:

1 2 1 2 7/
~zmvB ~ ~ mvo = -m g l [cos a + cos 3)

vb = v o ~ 2 g /( c o s a + c o s ^ ) ,

cos f i = - ^ - - 2 ( c o s « + cos 3 ) ,
gł ’

azatem cos 3R = — V 0 2 cos«.

3 gl 3

O d B d o C, masa wahadła będzie poruszać się zgodnie z równaniami (rys. 4.63):

x = Xq + v8xt = - l sin ¡5 + vB cos /? •t ,

1 1 2
y = y0 + vByt - - g r = lc Q s P + vBs m P - t - - g t ,

órych, po wyrugowaniu czasu r, otrzymujemy równanie toru

1 (jc+Z sin/?)
y - i ^ p ={ x + iń n P Y g p - - g - r ^ j •

Mając równanie toru, można znaleźć współrzędne xc, >’c punktu C, jako punkt
Paraboli tom z równaniem okręgu x2 + / = Wtedy czas przebycta droga BC obhczamy

xc XB
t=
COS ¡3
'B
■: vg = 1,57 m/s ,/?= 7t/3,f-0,553 s.
danych liczbowych, otrzymujemy:

Przykład 4.21. W nieruchomym przegubie O zamocowano ® ^ nadano prędkość

®asie m. W chwili początkowej kulce, znajdującej się w , • B na cienki pręt
o- anić twoizyia z pionem kąt Pt P o d la s ru ch u nić n a p o ^ a ^ J ^ _ „2
^ nrzesubu o wieiM-»>v u
A Ca
prostopadle
— do
uu płaszczyzny ruchu,
***■---- - oddalony o Irtnrei ^niO napotkaniu
— pręta *
(rys./4.64;
^a)* Obliczyć najmniejszą prędkość Vo punktu F, dla ^ nap0tkania pift«.
Mz
S1^ na niego nawijać. Obliczyć także zmianę si y n
 Rys. 4.64. Ruch kulki P O m asie m: a) w chw ili p o czątk o w ej, b ) po napotkaniu z prętem

Dane: m - masa kulki, l - długość nici, v0 - prędkość początkowa kulki, b =

odległość OB. .
Kierunki sil chwilowych, występujących w momencie zetknięcia,
R o zm a za n ie :
nici z prętem w punkcie B, są zbieżne w tym punkciea więc ich moment względempunka
S jest równy zero. Kręt punktu materialnego (kulki) względem punktu B nie zmieni,,
w chwili napotkania pręta, czyli _ _ pręu
K = K0, prze
gdzie: K0 = -mv1( l - b ) k - wektor krętu w chwili przed napotkaniem pręta,
% = -mv2 ( l- b ) k - wektor krętu w chwili tuż po napotkaniu pręta,
przy czym vi i v2 są prędkościami kulki odpowiednio przed i po napotkaniu pręta. Porów­
nując powyższe wzory, otrzymujemy Vi = v2.
Z zasady energii i pracy (4.21) przy ruchu kulki pomiędzy punktami A i C otrzymujemy

~ mv\ “ “ mvo ~ ~mS lcos a > skąd v2 = v\ - Vq - 2gl cos a .

Aby nić zaczęła się nawijać na pręt, kulka musi wykonać co najmniej jeden pełny obn>.
wokół pręta. Nastąpi to, gdy w punkcie D napięcie nici będzie większe od zera. Napięcie
wyn
nici obliczymy z równania dynamiki (4.6a) kulki dla osi kierunku normalnego n w chwil),
bryl
gdy kulka znajduje się w punkcie D (rys. 4.64b)

SD + skąd Si D
- mg > 0.
l-b Ł i-b
Z zasady energii i pracy przy ruchu kulki pomiędzy punktami C i D otrzymujemy

- m v 2D - - m v l = - m g ( l - b ) ,

skąd Ma>
vd v2 —b ) ~ Vq - 2g [ / cos a + (/-/? )] . ifler
stawiając otizy mane wielkości do w'arunku nawijania się nici, otrzymujemy
 v2
0 > g [ 2 lc o s a + 3 ( ł - b ) ] = J 2cosa+ l )
V 2)
Tużprzed nap°tkaniem pręta siła w n ici w y n o si

i . = m-f .

zas tuż po

S2 m ——
l-b
3
podstawieniu v\ = v\ > gl 2 co sćz+ —
- 2gl cos a = - g l , zmiana siły w nici jest rów-
Po 2

AS = S2 - S l = m r j ^ - - r n ^ = m i^ = l m g .
I 2

Przykład 4.22. Obliczyć osiowe masowe momenty bezwładności J i Jy cienkiego

o masie m i długości / względem osi y c przechodzącej przez środek masy pręta i osi y
przechodzącej przez koniec pręta (rys. 4.65).

t
*

dm
o

X dx
/ ------>
Rys. 4.65. Określenie masowych momentów bezwładności pręta

Dane: m - masa pręta, / - długość pręta.

Rozwiązanie: Pręt traktujemy jak linię materialną o masie m, długości / i zerowych
wymiarach poprzecznych. Wykorzystując definicję masowego momentu bezwładności
Wly (por. p. 4.3.1), otrzymujemy:
\
r ? r 2m j m ■ = — ml2 ,
J , c = \ x d m ‘ 7 7 12
(m) 2J
~2
m , tn =-m l2
J y = j x 2dm = j x 2j d x =
I
(m) < '
i również na podstawie twierdzenia Ste-
Masowy moment bezwładności Jv można obliczyć mianowicie
nera (por. p. 4.3.2), znając masowy moment bezwładności J yc,
 T 2_ _12L ml2 + 4\ m l 2 = \3m l 2 ■
J y = J >c+m U /

Masowy moment bezwładności 7, wzglądem osi podłużnej pręta * jest równy Zero,
waż jego wymiary porzeczne są zerowe.
« WaH d 23 Obliczyć biegunowy, osiowe, płaszczyznowe i dewiacyjne masoWe
jednorodnego prostopadłościanu wzglądem os. p r z e c h t ^
“ śmdek masy C i środek podstawy S. P rostopadloson ma masę m . w y m ,^ Ł
(rys. 4.66).

Rys. 4.66. Określenie masowych momentów bezwładności prostopadłościanu

Dane: m - masa prostopadłościanu, axbxc - wymiary prostopadłościanu.

Rozwiązanie: Wykorzystując definicje płaszczyznowych, osiowych, biegunowych
i dewiacyjnych masowych momentów bezwładności bryły (por. p. 4.3.1), przyjmując za
masę elementarną masę plastra o wymiarach axbxdz (rys. 4.66), otrzymujemy kolejno:
- masowe momenty płaszczyznowe
c
2

J*cyc = J z2dm= j z 2 - d z = ^ - m c 2 ,
(«) _c c 12

oraz podobnie:

1 * = y =
(m) a " U { b 12

masowe momenty osiowe:

J VC = J Xcyc + J XcZc = — mc2 + ~ r n b 2 = ^ m (b2 + c 2),

 Jy c = J *cyc + J y c z c ~ u m c 2 + ~ > n a 2 = - L m(a2+ c2y

u m (a2+b2)>
pasowy
)Wy moment
m o n ie “ 1 biegunowy
® ^

r + / +J = — m c2 H m 2 —1 o 1
Jc *Jxcyc+ maa 2 ++ — =- i
Jc * Jxcyc JycZc
yczc + J xc
XcZc 12 12 12 12
m(a2 +b2 +c2y
pasowe momenty dewiacyjne
DX v v 7 =
ynyn = D \/-7n
'^cyc ~ + c*c = D^ c = ®5

■ ie *c }’c, zc są osiami symetrii.

Ł raomenty bezwładności względem osi przechodzących przez środek podstawy S
U 7Vmv wykorzystując twierdzenie Steinera (por. p. 4.3.2):
i sowe momenty płaszczyznowe ^
C 1 mc +—mc
2 1 2 --m1c9
J
J xy
- J
xcyc
v +777 —
V2y 12 4 3
:podobnie:

Jyz = J yczc + m (° )2 J *z = J V c +fn(0)2 = ^ m b 2 ,

-masowe momenty osiowe:

J = J + / = - m c 2 + — mfo2 = ^ r m ( d 2 + 4 c 2) ,
•O -Ty « 3 12 12 v '

j = / +J
1
= - m c 2 + — m a 2 - ^ - m i a 2 + Ac 2 \ ,
y J - x y ^ J yz y J2 12 v
3
1 2 1 ma1 2 = 7-1 m [a2 + ^ 2) ,
JTz = Jj x z+^ J/ yz = —
10 mb +—
1? ma
-masowy moment biegunowy

IZ -*•
-masowe momenty dewiacyjne
Z>cy=D yz - D xz - »
Ponieważ dwie współrzędne xc, yc środka masy C w układzie .ryz są równe zer ^ ^

Przykład 4.24. Obliczyć osiowe masowe momenty b ^ ^ ^ ^ p r o m i e ń podstawy

Względem osi przechodzących przez środek masy C. ae
ri Wysokość h (rys. 4.67). ^ ć walca
Dane: m - m asa w a lc a , r - p ro m ie ń p o d sta w y , h w ys ' ^ moment5Wbezwładności
Rozwiązanie: W y k o rz y s ta m y d e fin ic je o sio w y c h m^ ° ^ l w ysokości dz lub masę
■ o r . p. 4.3.1), p rz y jm u ją c z a m a s ę e le m e n ta rn ą m asę krą -
Ę ° promieniu p i g ru b o śc i dp (ry s. 4.67). O trzym ujem y.
 Rys . 4.67. Określenie masowych momentów bezwładności walca

f , V 2 2np , 2 m rr 3
= \ p ' d m = \ p 1m - £ d p = - r \ p d p = —
2 m rĄ
-
1
=-mr
(m) 0 711 0

. f 2, 2f 2 m , m c 2 , m !l 1
] ^ [ z im = J Z & =- J z * = - - =—- mh2 .
(m) _h _h

Ze względu na symetrię walca Jx = Jy , = 7VZ oraz = 7VZ= 1/2 , gdyż i z = 7l; +J):,
Na tej podstawie

J x z = J xz = ~ m r 2

oraz

- Jxy+JXz ~ Jy = — mh2 + - m r 2 = — + 3/z2 j.

12 4 12

Przykład 4.25. Obliczyć osiowe masowe momenty bezwładności jednorodnej kuli

względem osi przechodzących przez środek kuli C. Kula ma masę m i promień r (rys, 4.6$).
Dane: m - masa kuli, r - promień kuli.
Rozwiązanie: Wykorzystamy definicję osiowych masowych momentów bezwładne^
O7!} P* 4-3.1). Przyjmując za masę elementarną masę sfery o promieniu p i grubos'
dp (rys. 4.68), otrzymujemy

h = i p 2dm = = *5 'r ^ , W , 3 >

/m l n 4 ;r r r3 J ^ .3 5 5
 Rys. 4.68. O kreślenie m asow ych momentów bezwładności kuli

symetrię walca J, = J , = ./, Ponieważ i , + / , + = 2 J, = 3 i więc M

Zew l p una
»odstawie

Przykład 4.26. Obliczyć osiowy masowy moment bezwładności bryły w kształcie

rostopadłościanu, w której wywiercono przelotowo otwór o promieniu r na wysokości h
odpodstawy prostopadłościanu, względem osi x (rys. 4.69), jeżeli dane są masa m oraz
wymiary a, b, c, h i r.

R y s . 4 .6 9 . O k r e ś l e n i e m a s o w y c h m o m e n t ó w b e z w ła d n o ś c i r> y

rs jW rianB r - promień otworu, h -

w, , ane: m ~masa bryły, axbxc - wymiary prostopa
ść osi otw o ru - m om enty bezw ładności pro-
R°wiązanie: Wykorzystamy wzory na osiowe mas° ' ^ ierdzenie Steinera. Masowy
1 "ścianu i walca względem osi środkowyc , ° ra
"'oinentbezwładności Jx bryły jest równy
 j :e- j r r - masowe momenty bezwładności względem osi * odpowiednio pt0
dłościanu i'walca. Znak minns oznacza, że walec jest U r i z prostopadłościanu. *
Dla prostopadłościanu mamy

Jp
x 12

dla walca zaś

= ^ -^2 ( f2 + 2 /t2) ,

gdzie: »u - masa prostopadłościanu, m2 - masa wyciętego walca, przy czym m, - m. = m.

Masowy moment bezwładności / Abryły jest zatem równy

== + (i>2 + 4 c2) - i m e ( r 2 + 2 /,J )

lub

z, = Z ' - z ; =4 [m, (i.2+4c2)-m , (br2+12A2)].

Uwzględniając, że masy mx i m2 są proporcjonalne do pól powierzchni bocznych prostopa­

dłościanu i walca oraz m = m x - m2, otrzymujemy

bc Tir
j x = j xp - r x = — m (b2 +Ac2) ■m ( ó r 2 +12/z2)
x x 12 bc-7crl v 7 b c —7rr

m
[b c[b 2 + 4c2) - K r2 (6 r 2 + 12h2)
12^ c - z z r 2j

Przykład 4.27. Określić prędkość i przyspieszenie kątowe bębna o ciężarze Q, maso­

wym momencie bezwładności J0 i promieniu R oraz siłę w linie. Dodatkowo określić przy­
spieszenie całkowite dowolnego punktu na powierzchni zewnętrznej bębna w funkcji czasu,
jeżeli w chwili t = t0 = 0 ciężar P puszczono swobodnie (rys. 4.70).

bębnf?™!:d t iS ją ig o ad l r maS0Wy m° ment be2Wlad,10Ści b«bna- * - P"“ '*

postępowym^^cha^któr^^11^ 111^ ° d J ięzów ci?żar p 1 bęben. Ciężar porusza się ruchem
postępowym, dla ktorego równanie dynamiki (4.102) ma postać

P .. P

b ^ z a ś porusza się mchem obrotowym, dla którego równanie dynamiki ma J * *

 n

Rys. 4.70. B ęben z rozw ijającą się liną obciążona ciężarem P

Pom iędzy współrzędnymi x i ę zachodzi związek

, . X ..
x = cpR , skąd £ - ( p - — .

Powyższe równania tworzą układ trzech równań z trzema niewiadomymi: a, e, S. Po jego

rozwiązaniu otrzymujemy:

PR 2 PR
& 8 ___2 PR ‘ + J oS
P ^+ JoS PRl + J0 s

dco
Prędkość kątową bębna obliczamy z równania £ = — , skąd dla stałego przyspieszenia

kątowego g mamy ty = « + C , przy czym stała całkowania C jest równa zero, gdyż dla
i=/0=0, 0)= 0. Wobec tego prędkość kątowa określona jest równaniem

PR
co = e t = g
PR2 + J0 S
i a i A 7ffi na powierzchni zewnęti znej
zenie całkowite dowolnego punktu A (rys. . ) ruchem jednostajnie
" funkcji czasu obliczymy wiedząc, ze punk P ze WZOru
Prcyspieszonympo okręgu. Całkowite przyspieszenie punktu
■P- %
aA = R ^ £ r + ^ ■

^podstawieniu obliczonych wartości e, co, otrzymujemy

/ no
PR
aA~ s T F 7 1 ^ \
 . ok reślić reakcje f * o I
P rz y k ła d 4.28 ]eże)i
i h + /2, nachylony pod kątem « d o osi obrotu, wiruje 2e stał
■ m asłem i » g o s c , , , - « .
p r ę d k o ś c i ą k ą t o w i ( r y s . 4 . 7 1 )

As=
i — rn y?

s y y

a
----------------- ->
/
------------ --------------------------->

Rys. 4.71. Pręt nachylony pod kątem a do osi obrotu wirujący ze stalą prędkością kątową

Dane: m - masa pręta, k, h - odległości odcinków od punktu O, a - odległość punkta

O od łożyska A, co - prędkość kątowa wirowania, l - rozstaw łożysk, « - k ą t nachylenia
pręta do osi obrotu.
Rozwiązanie: Rozpatrujemy elementarny odcinek pręta o długości dxy znajdujący się
w odległości jc od punktu O. Odcinek ten ma masę dm proporcjonalną do jego długości

m
dm = dx
h +h
Podczas wirowania odcinek ten wykonuje ruch po okręgu o promieniu r. Siła bezwładności
związana z tym ruchem jest równa
¿¿4 = dmco2r .
Warunki równowagi dynamicznej wirującego pręta mają postać:

^ a ~ R b [ dA ~0,
(m)

- RBl+ | dA(a + x c o s a ) = 0 .
(m)
Obhczamy wartości całek występujących w tych równaniach:

Jd4 = J < W r = 1- Z t - dxw2ą sin a = mń>2 si" g '[..

"I W -r, 1+ 2 l,+ l, J
 amco 2 •in a J-
^a m w ss m a r m c o sin a cos ry
dA(a + * ™ « ) ------ T f T - ) ' * + ------
\ ""A 1 0

sm a mco s m a cos a
/j +/; 2 2 (¿i+/2) ^

mfir sm
— |j3 a ( l2 - / 1) + 2 ^/12 - / j / 2 + /2 ) c o s a j .

warunku równowagi dynamicznej otrzymujemy reakcję w punkcie B

Zdrugieg0
mco smar
Rb = j^3a (/2 - /,) + 2 (/2 - /,/2 + /2 j cos a j ,
~6l~
z pierwszego warunku równowagi dynamicznej otrzymujemy reakcję w punkcie A
natomiast

m t y ^ i n a jj3 ( a _ / ) ( z 2 - / 1) + 2 ^ 12 - i xl2 + / 2] c o s a J .
R* =

/ się Przykład 4.29. Obliczyć kąt a, jaki tworzy wirujący ze stałą prędkością kątową to pręt
odługości /, przekroju F i gęstości p (rys. 4.72).

Rys. 4.72. Wirujący pręt zamocowany przegubowo

i * / » - p rę d k o ść ką-
Dinę: p - gęstość piętu, 1- długość pręta, F - pole prze oju .
tov/a
"’tfowania.
tod Rozw i, Rozpatrujemy odcinek pręta o długości id *. ,. , . * * 0‘“eS'OiC'
' °dP^ktu A. Odcinek ten ma masę dm proporcjonalną do jeg g
 drn - PFdx ■

Pj wirowania odcinek wykonuj. rock po okręgu. Sda beewinduości ^

ruchem jest równa ^ _ dm(V^r .

dynamicznej momentów względem punktu A wirująceg0 p;

Warunek równowagi
postać
\dQ xsin a - JćMxcos« = 0.
(m) M

Obliczam, wartości c a J wysypujących w rych niwnaniach:

l ' l2 I
J dQxsin a = jg/?Fxdxsin a = gpF sin arJj« k = g p F - sin a = _ sinft
(«)
1 l3 1 7
f dAxcosa = pFco sin a cos a = p F — OT sin a cos a = - mor l2 sin acos o
/ )\
(m 0 ^ ^
Z warunku równowagi dynamicznej otrzymujemy kąt w położeniu równowagi dynami. ,
3 g
cos a = 7"
2 co2l

Przykład 4.30. Korzystając z zasady energii i pracy, wyznaczyć prędkość kąi

bębna o ciężarze <2, masowym momencie bezwładności Jo i promieniu R, gdy ciężar f
zawieszony na linie przebędzie drogę s. W chwili t = to = 0 prędkość ciężaru P była zerw
(rys. 4.73).
0)2=0)

© r u i *1=0

© =u
© i"
n . n ^ S^ z rozwijającą się liną z zamocowanym ciężarem P
i k a^ €t 2 ciężar bębna, J0 - masowy moment bezwładności bębna, R ~
bębna, P - ciężar zwisającego ciała.
Rozwiązanie: Korzystamy z zasady energii i pracy dla stanów 1 i 2 (rys. 4.73)

E i ~ E x =L u .
 energia kinetyczna układu w stanach 1 i 2, L ,, - nrac, , 5ł ,

d id i» “ 1 d°2-Enwsagia' ““"“ f„ r ' w

H L U
st?ie 1I B h >»M b
ł bnetyczna cial »ktadu w ■ ( 2 s H
"oergii ruchu postępowego ciężaru P i z energii ruchu obrotowego bębna, czyh
si? P T
E2 = — v2 + ^ o)2 .
2g

sił zewnętrznych składa się z prac

praca
A ,2 - L p +Lq + + LSy,

. ^ = Ps,Lq = 0, LR( = 0, = 0 (prace sił: Q, Rx, Ry są równe zero, bo siły te

przy cz y m . <^p

^skutek odwijania się liny z prędkością v bęben obraca się z prędkością kątową
V
C° ~ R ’

c o p o podstawieniu do zasady energii i pracy daje zależność

_P_
— ćo2R2 + — co2 = P s ,
2g 2

zktórej uzyskujemy
2 gPs
co-
PR +J0S
m
P ^ d 4 , ! . D„ k**ka w
r (rys. 4.74), przyłożono nagle siłę P . y w chwili bezpośrednio po

przyłożeniu siły P . Tarcie pomiędzy krążkiem a po oze p

Rys. 4.74. R uch w alca pod wpływem siły

Oazie: m - masa krążka, r - promień, P - warto ^ poruszał si? PlasltilT1,

Rozwijanie: Krążek po przyłożeniu siły P ę
rego równania mają postać (4.126):
mac = P , /c f = P r’
 .ca j r J - m r \ więc przyspieszenie kątowe krążka •
Dla jednorodnego walca Jc 2 Js

Przyspieszenie punktu A obliczamy z zależności

a A ~ a C + a AC + a AC ’

do której podstawiamy * * * * * w W « «* £ « * * *** M L

¿y= 0. Otrzymujemy ^ p _ 2P — 3P —
a A = — T + 0 ]+ e r i = — i + — i = i •
ua m J m m m

Przykład 4.32. wiacMik,

Przykład Określić prędkości wszystkich ciał układu# składającego się 2 biok
. 2~ i ,koła
krażka i o3 (rys. 4.75a),
a po nr7p.hvr.i1
przebyciu1 nrzez
przez blok
blok 11 drogi
drogi s.
s. Dane
Dane sa
są ciężary ciał; n.
Qi, Gs. masowe momenty bezwładności J2, J?, oraz promienie r2, r3 Koło 3 porusza się!v:
poślizgu po równi pochyłej o kącie «względem poziomu. Opór toczenia się koła określon!
jest współczynnikiem oporu/. Prędkość początkową układu przyjąć zerową. Obliczyć ni;.
nież przyspieszenie bloku Q\.

Qi, J2
b)

Rys. 4.75. Układ złożony z trzech ciał: a) schemat ogólny, b) układ sił
dla wyjaśnienia określenia pracy sił tarcia

Dane. Q]y Q2, Q3 - ciężary ciał układu, / 2, J3 - masowe momenty bezwładno^

dńnL^nPr0rlfeme * 2 ’ V° = 0 “ prędkość Początkowa bloku 1, a - kąt nachylenia
do poziom u,/- współczynnik oporu toczenia, , - droga przebyta przez blok 1.
Rozwiązanie: Korzystamy z zasady energii i pracy dla stanów 1 i 2 (rys. 4.75a)

B P * * •* — cl. U U , . - p r a c a t f
układu w chwili początkowej są zerowe W 1 jCSt ^ Zer° ’ b° P
 nq ciał układu w stanic 2 składa sie z ener&ii mnVm ^
B iJ c h u o b ro to w e g o krążka 2 oraz energii ruchu płaskiego k o ń c z y ? 80 Q"
zefler^11
T? _ Ql „2 , ^2 r,2 , Qi 2 A o
£ 2 = ~ V1 + ~ iy2 +-^-V3 + - 1 ^ .
2£ 2*

a zewnętrznych składa się z prac

pracaS1
¿ 1,2- ¿2, + L2, + LRx + ¿*, + ¿23 + ¿w3 + ¿r3,

7vnr ¿o = Ci5 ’ ¿22 - 0 ’ L23 C ^ s m a , LWj - -Q 3/ —c o s a . Prace sił Q2, £ t,

przyczyi“- ui r3
'Wne zero, bo siły są nieruchome. Praca siły T3jest równa zero, pomimo że siła prze-
Ł • oo równi wraz z punktem styku koła 3 z równią (ruch koła 3 po równi jest ruchem
StL u) gdzie chwilowe przemieszczenie punktu A styku jest równe zero. Wyjaśnie-
b eZ P aprzeprowadzić za pomocą rys. 4.75b. Przemieszczenie punktu A styku jest rów-
nie
- , - drr - -
dF< =drc +d<pxrCA=drc i — rCAi = 0.
CA

Prości kątowe krążka i koła są odpowiednio równe:

Vi Vj
co2 = — , %= — .

Po podstawieniu obliczonych wielkości do zasady energii i pracy otrzymujemy

f
a +i + a +i Q1- 2 3sin « -(2 3 —cosflr
8 i~2 8 r3
skąd
/
Qx - Q3 sin a - <23 —cos a
Vj =
2s~ ~ K i Ą l 5 7 3 " ^
S >t S i

— i „U,du mo*na obliczyć, « * * * « * * « — | M

ii Różniczkując przedostatnie wyrażenie, otrzymuj em

2v.^Lz _ „ , W . n f U
‘L ( Q L +
+h - + & + ^ ) 4 Q x - Q i s in a ' Q3t cosa, dl
— +^ ' 2
g r2 ^ 'i i

p°nieważ = a , — = v,, więc otrzymujemy

dt dt
 Q1- Q 3 s i n a - Q 3 ~ cos

a, =
8 h 8 r3

lub po uproszczeniu 2 C U - & * , sin g - Q 3f c osa__

a>= r3 Qxr lr l + J 2grł + O A Ą + J 3g fi

u u j Korzystając z różniczkowej postaci zasady energii i pracy 0| y ^

^nia układu składającego się klocka, bębna i krążka połączonych nieważką
■ K i l i n a m i (rys. 4.76a). Klocek 1 o masie pomsza s>? p o równi
nadrylonej pod kątem [J do poziomu. Jest on połączony liną z bębnem 2, o masowym m0:
mende bezwładności J 2 i promieniach r2, * * Na większy promień bębna nawinięto Ł *
line która na drugim końcu nawinięta jest na krążek 3 o masie m3. ązek 3 jest jednorod.
nym walcem o promieniu r3, który toczy się bez poślizgu po rowm pochyłej nachylonej N
kątem ffdo poziomu. Współczynnik oporu toczenia krążka 3 jest równy/.

Rys. 4.76. Układ złożony z klocka, bębna i krążka: a) schemat ogólny, b) siły zewnętrzne i współ­
rzędne układu

Dane: m\ - masa klocka 1, J2 - masowy moment bezwładności bębna 2, r2, R2- pro­
mienie bębna 2, m3 - masa krążka 3, r3 - promień krążka 3, ar, /? - kąty nachylenia równi
do poziomu, n - współczynnik tarcia posuwistego klocka 1 po równi, / - współczynnik
oporu toczenia krążka 3.
Rozwiązanie: Zastosujemy różniczkową postać zasady energii i pracy, której równanie
ma postać (4.111)

os. = n .
dt

Zakładając ruch klocka 1 w dół oraz przyjmując oznaczenia współrzędnych jak $

rys. 4.76b, równania więzów są następujące: '

R.
<Pi =
2r, 2r2r3
Energia kinetyczna układu przyjmuje postać
 1 2
, t = —^3^3 '
# e '3 2
,¡1zewnętrznych jest równa
# = (mig sin p Mm\ g cos p ) xi 77x3g sm - rn^g cos a / ^ 3
. tarcia f3 nie Jest uwzględniana w równaniu, ponieważ nie wykonuje ona pracy.
J^dniając równania więzów, po obliczeniu prędkości: <p2, równanie energii
J . * '
przyjmuje postać
lanetycznej
,2 \
Tfl\ H— ~ H J" +
2 r22 4r22

„atomiast moc sil zewnętrznych

n ■ R2 r R2
N =
m,g sin ¡3- /irriyg cos ¡3- rn^g sm a - ----- m^g cos a f
Zr2 z r2r3 J
V "
P ochodna energii kinetycznej względem czasu jest równa
__ i t o r»2 \

Porównując pochodną energii kinetycznej względem czasu z mocą sił zewnętrznych, po

uproszczeniu i uporządkowaniu, otrzymujemy
mlgSm p - M m lg c o s /3 - m 3g ^ s m a - m 3gf ^ c o s a

*> " J2 3R\

:J wykorzystaniu równań więzów otrzymujemy przyspieszema pozostałych cial ul'

« 3 , <¡>1.

Przykład 4.34. Walec 1 o masowym momenciebezwi® i"*C1i 2 pomocy nieważkiej

prędkością kątową co0. W pewnej chwili na ten walecp ’ ^ bezwladności J,
fzwigni ABC, nieobracający się walec 2 o masie m2, nomiędzy walcami wynosi //.
‘Promieniu r2 (rys. 4.77a). Współczynnik tarcia posuwis * P końcowe prędkości kątowe
kreślić czas występowania poślizgu pomiędzy w a ca
%«ców. i 1 r masowy moment bezwładności
bane: coQ- początkowa prędkość kątowa walca , i ,y moment bezw Iul nosc i
**> 1. r, - promień walca 1. m, - masa walca 2 ■ pomi ędzy « f c »
1caJ ^ r2~ promień walca 2, ¡x - współczynni' tarc *. . "'ruchu bryły w ruchu obrotowym
u\ <^Wiązanie: Zastosujemy równania loznic
' l5)-Dla walca 1 równanie to jest następujące
 . 4.77. U kład dw óch w alców : a) schem at ogó ln y , b ) siły i w spółrzędne układu
Rys

T .. r _ J ,

,_ dT

a dla walca 2

Siła tarcia podczas poślizgu jest równa T = //N - firr^g , wobec tego RRR walców przy-,
mują postać:
do\ _ -jUfn28ri dc°i Min28r2
dt Ą ’ ¿i J2

Po scałkowaniu tych równań otrzymujemy:

q =- ™ ,+c„ Ą .iM lH C ,.
^1 ^2
Z warunków początkowych: ^ ( 0 ) = ^ i (0) = 0, mamy: C[ = (Oq i C2 =0.
Równania prędkości kątowych walców mają więc postać:

« 1 ,
^ ^ j2

Aby ruch walców odbywał się bez poślizgu, prędkości punktów ich styku muszą być ■"
równe, czyli
° \ r\ ~ °h r2 •
Po podstawieniu do tej zależności wyżej otrzymanych równań, uzyskujemy

^ . ^ . a ą e d , .
J2
Stąd
 ' finhgr? | flm^gĄ

podstawie«« czasu i do równań na prędkości kątowe, otrZymujemy:

0\ = y 2 - ; - 2Jlf2, 2 ’
-V2 + V l J^+ J^ '
Irtiiii 4.35. Przekładnia pasowa z kolami 1 i 2 (rvs 4 78*1 ~ '
f c Ą i promieniach r,, r,. napędź™ , j e st momemem

const - moment napędowy, J, - masowy moment bezwładności walca 1 r,

promień walca 1, h ~ masowy moment bezwładności walca 2, r2- promień walca 2. ’

a) ; b) (p2

Rys. 4.78. Przekładnia pasowa: a) schemat ogólny, b) siły i współrzędne układu

Rozwiązanie: , . K,
Sposób 1, Zastosujemy równania różniczkowe ruchu bryły w ruchu obrotowym (4.115).
Dla walca 1 ró w n a n ie to j e s t n a s t ę p u ją c e

J\<P\ ~ J \ £ \ + S 2i \ - S \ r\i

a dla w alca 2
J 2(p2 = J 2e 2 = Sxr2 - S 2r2 >

Mnożącte równanie odpowiednio przez 7*2oraz n , i dodając je stronami ot y j y

Jx£xr2 + J2£2rx = Mr2 +S2rxr2 - S xrxr2 - S 2rxr2 + Sxrxr2 =Mr2.

Ponieważ pom iędzy k o ła m i i p a s e m n ie m a p o śliz g u , rów nanie w ięzów pon ę y

°brotu kół ma postać
(Pxr\ =<P2r2 '

^dwukrotnym zróżniczkow aniu w zg lęd em czasu rów nania £ ' -

<P\r\ - <Plr2 ’ czyli £ \r\ ~ *ub £ l ~ £^~Ti

^ uwzg!ędnieniu pow yższej zależn o ści rów nanie dynamiki uk P

 280

J,r2 + J2 Ey = M ky ,

a stąd ex —M z r
Ą r} + J 2n
Przyspieszenie kątowe koła 2 jest równe
hh
£n - M
h r 2 + J 2 r\

Sposób 2. Zastosujemy różniczkową postać zasady energii i pracy, dla której równanie %
postać (4.123)
dE
=N .
dt
Energia kinetyczna układu jest równa

i J2<P2

zaś moc sił zewnętrznych

N = M<px.

Uwzględniając równanie więzów, równanie energii kinetycznej przyjmuje postać

• 2 1
j.+ jĄ <fK
2 ^= 2

Pochodna energii kinetycznej względem czasu jest równa

dE
dt
W ,

Poiównując pochodną energii kinetycznej względem czasu z mocą sił zewnętrznych, fx»
uproszczeniu i uporządkowaniu, otrzymujemy
.. »*■?
(px = £x =M
J \r2 + J 2r?
. Przyspieszenie kątowe koła 2 jest równe

£o = M
rxr2

m o rn e fr
tnch S S S i 4'36; P? ekładnia Z?bata z kołami 1 1 2 (TS. 4.79a), o masowych
żor!vm do koh ^C7 1-' ? ' Pr°™ eniach ^ ^ napędzana jest momentem M = const przyk
ści J i nromie iii '° Ci* ~ I ą c z °no na stałe bęben 3 o masowym momencie bezwład'
warfo n i * 7 7 ’^ ° 'lieWaŻką 1 "¡rozciągliw ą linę, do której zam*.
czać się ono pionowo ^ Pospieszenie ciała 4 zakładając, że może przemiel
 M = const - m om ent napędow y, Ą _ n r

rflrf W '■ 4 h T T V ’T ' “ t a n h t e l t i kok, ,

» m on»! H f adnośc. bębna 3, r, - prom ie„ bçb - p„)mic„ ko|a , 1

Rys. 4.79. Przekładnia zębata: a) schemat ogólny, b) siły i współrzędne układu

Rozwiązanie:
w m c h u postępowym (4 102) i
toosób 1. Z asto su jem y r ó w n a n ia r ó ż n ic z k o w e ru ch u b ry ły
obrotowym (4.115). Dla k o ła 1 ró w n a n ie to je s t n astęp u jące '

Ji(px = M ~ S r x ,

d la kola 2 wraz z bębnem 3

{J 2+h)<P2 =Sr2-F r 3,

idla ciała 4
m4ÿ4 = F - m 4g .

Ponieważ pomiędzy kołami 1 i 2 nie ma poślizgu, równanie więzów pomiędzy kątami ob-
rotówkół ma postać

<P2 = < f \ - = <Pi’

h
zaś pomiędzy przemieszczeniem masy 4 a kątami obrotów kół

„ 4 /3
y4 = m =(P\

Podwukrotnym zróżniczkowaniu względem czasu równań więzów

\ uzyskujemy:

•• •• 4 •• _ m rir3
=Pł = f l— • y * -fi - ■
h h
Pouwzględnieniu powyższych zależności, równania dynamiki układu przsji RP
dlakota 1
ÎSZ-
J\<j\—JJ\£\
te, = M -S r,

dla kola 2 w raz z bębnem 3

 ;A H = Sr2 - F r 3,
(J 2 + J i ) $

a dla ciała 4
5 H = F - m 4g ■
mA(p\

u k ła d p o w y ż sz y c h ró w n a ń o trz y m u je m y
R o z w iąz u jąc
Mrl - m4gryr2r3
2 2
<PI' £X' J ^ + J 2rl + J ^ +m^

P rz y sp iesze n ie « o w e ko,a 2 i bębna 3 oraz p r z y s p ie s z e n ie ciaia 4 u z y s k u je m y „ ^

w ie ró w n a ń w ięzów .
różniczkową postać zasady energii i pracy, której równanie ma
Sposób 2. Z asto su je m y
p o sta ć (4.111) i (4.123)

— =N.
dt

Energię kinetyczną układu wyraża równanie

•2
h< żt
E=Jr + 2

zaś moc sił zewnętrznych

N = M ę l - m Ągy4 .
m
Uwzględniając równania więzów, równanie energii kinetycznej przyjmuje postać
2 2A 2 2
rl r3
J1r2 + J 2K + J 3rt + mAr{rj
E =— Jl + J 2\ <f\\
+ J3 J T + m4 W
2 2

zaś m o c sił z e w n ętrzn y c h

w

N = M - m Ag >\r3 (p\-

Pochodna energii kinetycznej względem czasu jest równa

o
dE i Jxr2 + J 2rf + 73r 2 + m4r 2r32 ^
im
dt
Porównując pochodną energii kinetycznej względem czasu z mocą s i ł z e w n ę t r z n y c h p -'

uproszczeniu i uporządkowaniu, otrzymujemy

M tf - m4gr\r2r3
‘Pl ~ £ 1 ~ ~
, - 2 , , .
i tr2 + 7 2r( + J 3r, +m 4rj r3“
Przyspieszenie kątowe koła 2 i bębna 3 oraz przyspieszenie ciała 4 uzyskujemy na pod- -
wie równań więzów.
 przykiad 4.37. Na klinie 1 o masie m, i kącie rozwarcia a •
Jón' P<^czony J6f mCWaZką 1 n ! f r° ZCiągliw^ lin^ z bębnem dT K,n° kl° Cek 2 0 " • * «
'«J'k 4 80a). Bęben obraca się z prędkością k ą t o w ą L f e j ! «3 >promieniu
ruchu klina, jeśli siła oporu tf pomiędzy klinem i o s t o i 1 T * = COnsL ° ^ H ć
ft tego i wiskotycznego R - T + b v . Tarcie pomiędzy klinem a ki , SUmą Slły tarcia po-
■ Ł „„ - masa klina i . m2- masa klocka 2 , V - ¿ S t a E S T
(1-e rf) - prędkość kątow a bębna napędowego s - wsnót / r ~ Proraień bębna.
dapb ° P° ” ?dZy 1 ° St^ 6 f S S I f t t i WSp6,ny™ik

* * : “» — 5“ " S t e s s

m3, r

Rys. 4.80. Układ 3 ciał: a) schemat ogólny, b) siły i współrzędne układu

Rozwiązanie: Zastosujem y zasadę pędu i popędu dla układu materialnego (4.69).

Załóżmy, że w dowolnej ch w ili czasu klin 1 oraz bęben 3 przemieszczą się o wielkość q\
względem ostoi, natomiast k locek o q 2 w zględem klina. Przemieszczenie q2jest równe

q2 ^ 0 )i r .

Wektory pędów ciał układu w układzie x y (rys. 4.80b) obliczymy jako.

p ^ m ^ T , p^ / ^ R - f e C o s a j r + m s H s S U i a ) ! . ■

Wektor popędów sił zew nętrznych układu jest równy

S = h m l + nh + m 2 ) g s m a - R ] T * [ N - ( m i * m 2 + m2) g ^ j } l l .

równy
s = r + 6 v = M W + H .ic a ik u W C ,p o rę < iJ « m
ijąc: m = m }+ m 2+ m3 oraz

a
S = m g isin « - f t j w , - | ^ ] r +( K - « ' C0S

i / -“0) równsuw
Znieważ w chwili t = 0 układ znajdował się w spocz> ^ ^ -
P°Pędu, rozpisane na składow e w układzie .vy, mają. Pc *
2 8 4 ______
t f
. e
= B o o
t
. innr- S = \N dt-m gtcosa
Ap^ = -,n2q2 ^ a - ^ y J

c * .
0 . N
■ ( \ ~e ~s‘ ) ( c o s t t +Mi sin 0 !) = mg ( s m0! A cos« ) i H -
mqi ~ nh^o * )y

R ów nanie różniczkow e m ożn a zapisań w postaci

^ ^ „ „ „ s t s i n t z - r t c o s a i t + m r O k fl-a -T a o s a + r ts m a )

lub, po przyjęciu następujących oznaczen:

h = — , k = ó)0^ L (costf + A sin<*)> ; = g ( s m « - / / i C o s a ) ,

m m

w postaci « ,+ * « ,= 4 - « ' " k " -

R ozw iązaniem tego rów nania ró żn iczk ow ego je s t fu n k cja 5 l ( t ) - x ,( t ) + x2(t), gdzie *i jest

całką ogó ln ą o postaci

-ht
jt, = Ce

natomiast x2 jest całką szczególną o postaci

x2 = \ e st + A2t + A3.

Stałe Ai, A2 i A3, po podstawieniu do równania różniczkowego, są równe.

k l > k l
ai = 7 T T a*= I ’ 3 ~ h h 2 '

Równanie ruchu klina ma więc postać

-ht st + —t
e sl -l + --------
k l
qi{t)=Ce-n‘ +
s-h h h h2

Dla t = 0, ¿71(0) = 0, stąd stała całkowania C jest równa

„ Jfc k l
c = -------------+
h -s h h2
Równanie ruchu klina przyjmuje zatem ostateczną postać

t (t) = - M e " " - e~ht) + i - - - L \ - e- hl) + ■-1 .

«ïi1
s-h y ' [h h2 P ’ h
 1

* >
< /

¡. 4.81. Układ 3 ciał: a) schemat ogólny, b) siły zewnętrzne i współrzędne układu

Rozwiązanie: W celu określenia prędkości kątowej układu zastosujemy zasadę krętu

pokrętu dla układu m aterialnego (4.107). W chwili początkowej kręt układu względem o:
wirowania z wynosi (rys. 4.8 la)

Ky = JyCÓQ = ^ (m , + m2 ) l 2co0 .

jest równy zero, zgodnie z (4.108)

Ponieważ moment sił zew nętrznych względem osi z
obowiązuje
uuuwiązuje zasada
zasaaa zachow
zacnowaiua
ania krętu. u lędem osi wi-
Wchwili, gdy
sdv trzpień
trznień w ysunął się o wielkość x (rys. 4.81 ) ę
rowania z wynosi

co.
K 2 = J 2co — - m \ l 2 + U7W2/2 + m z [ x+ 2
3 1 12 V z

Zgodnie z zasadą zachow ania krętu m amy K\ - K 2, otrzy j

i w , / 2 + — W2/ " + m 2
 ai v i w 7 g le d n e j tr z p ie n ia z a s to s u je m y r ó w n a n ie dynam iki w n,,i
w c e l u o s i x n a tr z p ie ń d z ia ła ty lk o s iła b e z » , ^ «
w z g lę d n y m (4 .1 0 0 ;. _ . . .
' l ' (rys. 4.8 lb). Równanie dynamiki przyjmuje wtęc postać
An = m2or
X+2
n ^ x = m2 ty x +-
y

a p o p o d s ta w ie n iu i u p r o s z c z e n iu , o tr z y m u je m y

i ( m 1+ / n 2 ) / 2^ /
dv x H—
X = — = «2 \2 2
dt l
i m , / 2 + ^ - m 2 / 2 +«i2 X + 2
3 12

lub

“ ( ml +tn2 )^1°)o
dv dx _ rfv _
\2
dt dx dx
-l m {l2 + ^ m 2l 2 + m 2 i x + -

R o z d z ie la ją c z m ie n n e , u z y s k u je m y

-(/« ! +tn2 ) l 2O)0 l

vdv x +—
\2 V 2,
1 , 1 2
- m lr + — m2l d-nr.

a po scałkowaniu

\2
+c.
2% 1 ,2 1 ,2 i 1
—m./ H n u l +nv, x + —
3 1 12 ^ 2

Wykorzystując warunki początkowe, dla t=0: x(0) = 0, v(0) = 0, otrzymujemy

C = ^ L ± ^ /V ,
6m2
 287

1 mx + m2 |( m , +mz ) i
v = 0\)l
3 m2
1 ,2 1 ,2 ( l
- m xl + — m^l + ^2 x + —
3 12 v 2

W chwili wysunięcia trzpienia z tulei x = 1. Po podstawieniu danych, otrzymujemy:

co = 2,667 rd/s, v = 1,633 m/s.

Przykład 4.39. Pozioma belka o ciężarze Q utrzymywana jest w równowadze za po­

m ocą pionowej liny. Obliczyć reakcję w podporze A (rys. 4.82) oraz przyspieszenie kątowe
belki tuż po przecięciu liny.

D a n e : Q - ciężar belki, / - długość belki.

Rozwiązanie: Po przecięciu liny belka uzyskuje przyspieszenie kątowe £ (prędkość
kątowa co jest jeszcze równa zero). Dlatego równania dynamiki belki w układzie n, t
(rys. 4.82) przyjm ują postać:

man = - R x, mat = Q - R y , J A£ = Q ~ >

- o / 1 = 0, a, = 6 - , J A - —
1mml2
i2 . Po podstawieniu tych wielkości do równań
a. 3
dynamiki otrzymujemy:
Q £=
**=0’ 2/

P rzy k ład 4.40. N a m niejszą średnicę bębna o masie m, promieniach j oraz maso.
wym momencie bezwładność, * , h # ę * o linę, ^ “ ^ f e ^ m a s y bębna, je g i
powodującą ruch bębna bez poślizgu. > orv toczenia f Obliczyć wartość współ-
^ s p i e s z e n i e kąiowe oraz siłę
czynnika /i tarcia posuwistego, przy który ? , . , p nromienie
Dane: m - masa bębna, I c - masowy moment bezwładność, bębna, R, r - prom,en,e
bębna; P - wartość s i ł y , / - współczynnik oporu toczeni . dynamiki mają postać
Rozwiązanie: Bęben porusza s,ę ruchem płaskim. Kowna y
(4.126);
mac = P-T,Jc e = T R - P r - N f .
 288

Ruch bez poślizgu

Rys. 4.83. Ruch bębna pod wpływem siły P

gdzie: N = Q = mg, e = . Po podstawieniu tych zależności do równań dynamiki otRy

mujemy:

mac = P —T, Jc — = T R - P r - Q f ,
7?
czyli układ dwóch równań z dwiema niewiadomymi ac i T. Są one równe:

P R - P r - mgf
ar - R
Jc + mR'
PJC + mPRr + m2gfR
T=
Jc + mR2

natomiast przyspieszenie kątowe obliczamy z zależności

c _ O ę __ PR - P r —m g f
R Jc +m R2

Aby ruch bębna odbywał się bez poślizgu, musi być spełniony warunek

T < fim g ,

na podstawie którego obliczamy wartość współczynnika ¡u tarcia posuwistego

PJc + m P R r + m 2gfR
m g ( j c + m R 2)J '

obraca się wokół sw ojeTos^ w v lf ^ •krąŻka 0 masie m = 100 kg i promieniu r = 0,5 ni

w łożyskach A i fi o rozstawie / = = 6° ° ° obr/min- 0Ś wirnika osadzona jest
skach, gdy oś wirnika obraca się 4 '84).* Wyznaczyć reakcJe całkowite w W
? okol osi pionowej z prędkością n2 = 3 obr/min.
 c) d)

As Bf M a

1
xm
issr
Q = mg Q = mg
I

4 84 Wirnik obracający się wokół własnej osi z prędkością kątową ty,, oraz wokół osi pionowej
!V' z prędkością kątową c y a) widok ogólny, b) reakcje żyroskopowe,
c) reakcje statyczne, d) reakcje całkowite

TW m = 100 k g - m asa w irnika, r = 0,5 m - promień wirnika, j - 0,5 m - rozstaw

łożysk, m = 6000 obr/m in - prędkość obrotow a wirnika, n2 = 3 obr/mm - prędkość obro­
towa osi wirnika. . . ,
n o c n ie : W p— „y
prędkości kątowych, m om entow i si re cji. , • reapcji statycznych od siły
Sji dynamicznych p o ch odzących od zjaw iska ^ o s k o j w ^ ^ 1■ Y Y
ciężkości. Prędkości obrotowe przeliczamy na prędkości ą •

nnx . K n2
C°2 ' 30 ‘

Prędkość kątowa Oh jest prędkością obrotu własnego <0, ’ jjjj^ są ło ż e n ia

kątową precesji . Zachodzi zjawisko zyioskopowe, moment sił zewnętrz

uproszczonej teorii żyroskopów. D o wirnika musi yc p
uycho wartości (4.165) _ _ _

_ _ 1 .2
Sdzie: = co2k , ó)tp = G\ i , •/* = '

Moment sił zewnętrznych jest równy

 M = ^ - m r 2(Oy/Oięj ■
2
sił reakcji dynamicznych ( Bd - - A d ) o momencie (rys. 4 ^
Powoduje on powstanie pary
U - AJ j ■

Porównując oba powyższe momenty, otrzym ujem y

1 „ 1 2nn\ nn2
Ad = -~mr2cOyCOę = ^ J m r 30

Moment sił zewnętrznych jest równy

— 1 o ~
M = —mr (Ov (DęJ
2 7

Reakcje statyczne są równe (rys. 4.84c)

AS = B S = ~ m g ,

natomiast reakcje całkowite są równe (rys. 4.84d):

1 2 TCl i 2 1
A„
x —-A dj — As . mr
2 l— 30 30 - - 2m g

1 2 Ten, TliV) 1
™” — L— - + _ / n c .
Br - B j +B„ = — mr
c d s 21 30 30 2

Po podstawieniu danych liczbowych, otrzymujemy: Ad = Bd - 4,94 kN, A s - Bs = 0,49 kN,

Ac = 4,44 k N ,5 c = 5,43 kN.

Przykład 4.42, Jednorodny łańcuch o długości l w łożono do idealnie gładkiej rury,

wygiętej w kształcie okręgu, w ten sposób, że w chw ili początkowej część łańcucha o dłu­
gości a zwisa z rury, a pozostała część znajduje się w rurze, wypełniając ją całkowicie
(rys. 4.85a). Określić prędkość łańcucha w m om encie, kiedy ostatnie ogniwo łańcucha
opuszcza mrę.
Dane: l - długość łańcucha, a - długość części zwisającej łańcucha.
Rozwiązanie: Zadanie rozwiążemy dwoma sposobami.
ób 1.

Z zasady energii i pracy (4.85) dla stanów końcow ego i początkow ego otrzymujemy

-1m v t2 - -1m v 022 = L ß ,

V0 = 0 - pre^cość°nnrk° ^ OWa !anCUCha’ gdy ostatnie ogniw o opuszcza mrę (rys. 4.854
(,yS' 4 '85b>’ - F a c a sity ciężk ości łańcucha. Praca*
 291

ffdzie 4y - _y2 _ y{
j«t róińcuwysokości środków ciężkości łańcucha w dwóch położeniach: I i
2 (rys. 4.85b, c).

Rys. 4.85. Łańcuch swobodnie wysuwający się z rury zakrzywionej: a) widok ogólny,
b) siły wykonujące pracę, c) moment, w któiym ostatnie ogniwo opuszcza rurą,
d) siły działające na dwie części łańcucha

Współrzędna y x środka ciężkości w stanie początkowym jest równa

^ci+ ^cz
yi - ; >

, h ~ długości części łańcucha w rurze i części zwisającej, y C\, }'ci - rzędne środ-
°w ciężkości tych części. W ielkości te są równe:

/, = 2 R a, l2 = a , y cl = R ^ ^ - c o s a , y C2 = R + ~ ,
CC
 292

natomiast: TC n h ± =-{ l-a ).

a - T ’ 2a n

L , nay, ś ^ ś c i wH P o c ^ n , jes, wtęc równa

( / - « ) ' + (3
TC
i M +f

a po uproszczeniu równa
8 f / - a ) 2 + ^ r 4 ( / ~ a ) + ;r a ]
yi = 2 # 2/

współrzędna » środka ciężkości w stanie końcow ym je st rów na

I A ( l - a ) + 7tl
y0 = R -t------
'2 2 2#

Po podstawieniu obliczonych wartości, otrzym ujem y całkow itą pracę sił ciężkości

L = « ( / * 2 - / 0 = ^ : [ ' ( / - a )2 ( 4 ; r - 8 ) + ; r 2 ( / 2 " a 2 ) '

2k l L J

Z zasady energii i pracy otrzymujemy wzór na prędkość

i ( / - a ) 2 ( 4 ; r - 8 ) + zr2 ( / 2 - a 2 )
Vł =
7C2l L

Sposób 2.
Łańcuch podzielimy myślowo na dwie części: część 1 zn ajd u jącą się w rurze, część 2 zwi­
sającą z rury (rys. 4.85d). Równania różniczkow e ruchu m a ją postać:
dla części 1 (zasada krętu i pokrętu)

d
— ( n \x R ) = SR + Qxr s m a ,

dla części 2 (zasada pędu i popędu)

- ^ ( m2x ) = - S + Q2 .

pomnożeniu drugiego równania przez R i dodaniu obu rów nań do siebie stronami uzy
sJcujemy równanie
d
d t l { rn\+ m 2 ) Łić] = Qxr sin a + Q2R

w 7CR
I l T - R Vj , a ^ - f l ^
 —— 293

TC
_ sin a o~ ~ V
r=R , a - —------ , x = R<p,
a 2 Y

czyli
71 o o i sin cc , „ v
— R —R ę j ł- (cj +

lub po uproszczeniu
Tl ^
m
„ sin a a 2
la + — 2 sin' +\f —
a +(p
K a \R 2 u
V J

ponieważ
e = d ± = d l i V =4>i t = ± ( 1 * 2
di dt d ę d<p d ę \ 2

więc
^_ \
K
-----(p
5 2 sin2 2 fa ^
A il
2 +U H
V v
ie różniczkow e o zm iennych rozdzielonych. Po obustronnym scaikowaniu
Jest to rów nanie
otrzymujemy
!
i + Ą ).
2 sin2 2
<P2 + C\ i 2 w ]
1 (?)
V >

Poniew aż
c o s 2 a = 1—2sin~ a

więc:
( 7t r- ^
/ \
rr i^ dę =
2 ___
l x = [ 2 sin <<?>= VI
i 1' cos1\ t ' * ’ ' _
2 (?)L
(<P)
V >
= f(1—sin iP + c08^ •

, 2=
(<P)

o b lic z o n y c h wartości całek, omymujemy

Po podstaw ieniu
a , <P'
2g (p-\-cos<p^-~<P +
<p~ + C i -

Dla i = 0, v = 0, stąd
 2g

Kwadrat prędkości kątowej jest w ięc równy

/ <p+ cos<p + —
a (P4-
+— P2 /1

W chwili, w której ostatnie ogniwo łańcucha opuści rur« kąt tt/2 i wówczas

n na n 1
ę2^ — I------- t-—— 1 = - ^ - ^ 4 n R + 4 n a + n 2R - 8 R j) .
r l 2 2R 8

Ponieważ
v = ęR,

więc

, = ę R = p l - ^ ( 4 n R + 4 n a + n 2R - 8 R j

lub po podstawieniu wyrażenia R = —( l - a ) , otrzymujemy

n

g ( l - a f ( 4 n - 8 ) + n 2 (l2 - a 2 )
n 2I

Przykład 4.43. Ciężki łańcuch ułożony na gładkiej, poziom ej powierzchni obciążono

stałą siłą P {rys. 4.86). Ciężar jednostki długości łańcucha jest równy q. Wyznaczyć pręd­
kość i przemieszczenie końca łańcucha w funkcji czasu, jeżeli w ch w ili przyłożenia siły P
łańcuch znajdował się w spoczynku, a rozwinięta była część łańcucha o długości x0.

Rys. 4.86. Ciężki łańcuch wprawiany w ruch za pomocą stałej siły P

^^D ane. q ciężar jednostki długości łańcucha, P — wartość siły, Xq - początkowa dłu­
gość rozwiniętego fragmentu łańcucha, v0 = 0 - początkow a prędkość końca łańcucha.
Rozwiązanie: Rozpatrywany układ jest układem o zm iennej m asie. Masa łań
biorąca udział w ruchu w chwili i jest równa

qx
m=—
8
Pęd układu w tej chwili jest równy

qx .
mv = 2 - x .
g
 295
5wnanie dynam iki dla ciała o zm iennej masi
ls,e w postaci (4 . 17i )

(wv) = pt
dt

oir?)'11 d_ qx
x =/>,
dt V 8

,#3stęPnie
d(xx) = ^ - d t .
ą

po scałkowaniu’ uzyskujem y
xx = ——i + Ci

__Q, o (v = V0 = 0), stąd C l = 0, a w ięc

Dla i
• Pg
XX = — t .

Po przekształceniu otrzym ujem y

x^ =± ( L Ą =i Ł t .
dt dt\2 ) q

Całkujemy obustronnie p o w y ższe ró w n an ie, uzyskując rozwiązanie

x - —■—r + C2>
2 i 2

, którym stała C2 - Ł * . g d y ż d la < = 0, * = * , Równanie drogi ma więc

Z

Pg , 2 , 2
x - A — f +Ao ’
V <1

natomiast prędkość jest równa

dx__pg
dt q P e 2 2
i * r + x0
i

_Przykład 4.44. C iężki łańcuch o m asie mo część- łańcuch-» o d ł u g . . . u

u chwili pt>
1poziomej
'^ tu cj powierzchni
pow ierzcnm stołu
sio tu ou w
wyj so
- k- o.ści
- t,. NN ^ ^^.uchu koń
końca iancueu«. K /e •
;a łańcucha.
g¿wisa
j 2*
ze stołu. N apisać ró
Napisać róww nanie
n an ie rróozznnici ze kć i^”^-^ ^ 4 ^_87
7 ). Wyznaczyć • ' ft ..
czątkowej łańcuch znajdował się w s p o c z y n u ^
Którego ostatnie ogniw o łańcucha zsunie się ze .
/;d o / c n i u h > I. a __ j t u g o ś c c / ę - ^ i z * : ^

Pa>te; ma - masa łańcucha, / - długość łańc

cmw chwili początkowej, h - w y s o k o ś ć sto u.
 Rys. 4.87. Łańcuch zsuwający się ze stołu

Rozwiązanie: Jest to układ o zmiennej masie. M asa łańcucha, biorąca udział w ruchu
w chwili t, jest równa
m()x
m—

Pęd układu w tej chwili jest równy

ninX .
mv = —— x .
/

Stosując równanie dynamiki dla ciała o zmiennej m asie w postaci (4.171)

d
(mv) = mg ,
dt
otrzymujemy
d r mc,x . N mo
—1— x
dt =T J*
lub
d_
{xx) = gx
dt
Ponieważ

L (xx) = xx + x ‘
dt
więc

xx + x = g x
lub

.. X
X + = g .
X

d ru sieg 0 rz ę d u ' R o zw i« w * » p rowadza),i

 297
dx _ dx dx_ d x d x __ , dx
d ( \ ^
_ d f 1 \ 1 dz
X ~ dt dt dx dt dx ~dx~~dx
v2 , dx 2 dx
ie różniczkowe przyjmuje zatem postać
gów"^16
1 dz z
2 ^ + ~x = 8 -

HajpierWrozwiązujemy równanie jednorodne

~ + Z = 0, skąd
2 dx x z x '

anastępnie obliczamy całkę ogólną, która przyjmuje postać

In z = - 2 ln x + ln C j, skąd z = ClX~2 .

RoZwiązanie równania niejednorodnego otrzymujemy przez uzmiennienie stałej C,. skąd

uzyskujemy
dz d C i o _a
~T = ~T~X 2 c ix ’

apo podstawieniu do równania w yjściow ego

Sk ąd I ^ - x 2 - i 2 C 1x 3 + C 1x 3 = ^ ^ ł - x 2 = g
2 dx x 2 dx 2 2 &

Po scałkowaniu, otrzymujemy

G = — jc3 + C 2
1 3
oraz

z = ł Ł x + C2x ' z
3

Dla t = 0, v = v0 = 0 (z = 0), x0 = a, stąd

C2 = - ^ o 3 '
2 3
Rozwiązanie rów nania m a w ięc postać

2 2g n3^
7 = V = ----- X :
z 3 V

a prędkość jest rów na

lub

dr
V~dt i 3 -r2
298
¿zielonych, z którego m ożna w yznaczyć równanie
ie oo zmiennych rozi
Jest to równanie
całkując równanie

■sjx
skąd, po scałkowaniu, otrzym ujem y

Warunek początkowy dla tego przypadku m a postać: t - 0 , x 0 - a 0, stąd

C3 = 0 .

Równanie ruchu m a więc postać

a prędkość jest rów na

Czas, po upływ ie którego ostatnie ogniw o łańcucha zsunie się ze stołu dla rozpatrywanego
przypadku, obliczymy, podstaw iając do rów nania ruchu x —Z. W ów czas otrzymujemy

t-

Przykład 4.45. Dwuczłonowa rakieta wystrzelona pionow o w górę składa się z dwóch
członów i zasobnika o masie mz = 50 kg (rys. 4.88). W yznaczyć prędkość rakiety i jej odle­
głość od Ziemi w chwilach odpadania obu jej członów , co dzieje się automatycznie po
zużyciu paliwa. Człon 1 o masie M w = 200 kg zawiera 500 kg paliwa, które zużywane jest
w ciągu 25 s, człon 2 o masie M 2o = 100 kg zawiera 300 kg paliwa, które zużywane jest
w ciągu 20 s. Prędkość względna wylotu gazów jest równa 2500 m /s. Współczynnik oporu
proporcjonalnego do prędkości w ynosi b = 5 N s/m . W obliczeniach pominąć zmianę siły
ciężkości w funkcji odległości od Ziemi.
Dane: M w = 200 kg - masa członu 1, M 20 = 100 kg - masa członu 2, mpi = 500 kg
- masa paliwa w członie 1, mp2 = 300 kg - masa paliw a w człon ie 2, h = 25 s - czas pracy
członu 1, t2 = 20 s - czas pracy członu 2, w = 2500 m /s - prędkość względna wylotu ga­
zów, b = 5 N s/m - współczynnik oporu proporcjonalnego do prędkości.
Rozwiązanie: Rakieta jest układem o zmiennej m asie. R ów nanie różniczkowe ruchu
bez oporu powietrza ma postać (por. p. 4.6)
 " V " *.
dt

człon 1

człon 2

mg

iii!i'ri!'ii *
Rys. 4.88. Dwuczłonowa rakieta

Ponieważ
m = m0 ( l - a t ) ,
więc uzyskujemy rów nanie
dv aw
- = - g + - ------
dt 1—a t

dt
dv = - g d t + a w
1- a t
a po scałkowaniu
= —gt —win (1 - a t ) + Cj

w przypadku ogólnym dla t = 0, v = v0, otrzymujemy stałą C, = v„. Równanie

prędkości przyjmuje w ięc postać
v = v0 - g t - w \ n [ l - a t ) .

Całkując to równanie, otrzym ujem y

x = v0, - g t - ) w]n (l-c a )d t + C2 .

2 0
Ponieważ (po scałkowaniu przez części)

' j m o - a r i a r - i - ^ o -*>•

Wl?c ró^nanie przyjm uje postać

 przypadku ogdlnym warunki p o c z t o w e r = 0, a = wi?c c , . %
Przyjmując w . . °tfZyv
mujemy ostatecznie równanie

= k0 + ( w + v 0) ' - S Y + w ^ ln(1 a , ) '

Podstawiając wanrnki okreSone w zadaniu, otrzytnujenty z a ie k n o « :

v = -g i-w ln (l-iz i), x = w t - g - + » - ^ ~ ln (l-a t),

dla pierwszej fazy ruchu rakiety, zaś dla drugiej

z x f2 l-o c t. u .
v = v -gt-wln{l-at), x = x0 + { w + v 0 ) t - g 2 + w ^ n(l-m )

Podstawiając dane liczbowe, otrzymujemy:

dla pierwszej fazy ruchu rakiety: v = 1249 m/s oraz x = 3770 m,
_ dla drugiej fazy ruchu rakiety: v = 4618 m/s oiaz x - 64160 .
Równanie różniczkowe ruchu z uwzględnieniem oporu powietrza proporcjonalnego do
prędkości ma postać
dv dm
m— - - m g - w — — bv ,
dt dt
czyh
bv
a w -------
dv , rriQ
— = ~~S “I----------------- •
dt 1- a t

Rozwiązując najpierw równanie jednorodne, otrzymujemy

dv dt
bv l —oct'
aw-
m0
a po scalkowaniu
bv^
- — In a w - = — ln(l-ai)-lnC !
) GC

lub
bv_
aw— = C l ( l - a t ) m 0cx = C l ( l - a t ) K ,
™o
gdzie K - b/moa, a stąd

zaś Ci = Ci(v).
 301

N astępn ie o b lic z a m y dv/dt i p o d sta w ia m y do rów nania n iejednorodnego

d v _ 171q dC K- 1

dt b
otrzym ując

dv _ mą dC K-1 aw - a w + Q (1 - at )K
— ^ -(1 - a t) K + cckCx(1 - at) =-g +
dt b 1- a t
cz y li

gb
dC x - — (1 - a t ) d t,
mo
a stąd
gb H ^ gK i, N1- K
(l-a t) + C2 ( 1- m ) + C2-
- a n i Q ( l —at) - ( 1- r )

R ó w n a n ie p ręd k o ści przyjm uje w ię c postać

m, g *
v = —- i a w- ( l - a t ) l~K + C2 (1 - a t f
b

gK
aw- ( l - a t ) + C2 ( l - a t f \ =

b b (l-tc y ’ b y

P rzyjm u jąc w arunki p o czą tk o w e w p ostaci ogólnej t —0, v —vo, stąd

^ _ rn^aw | r/tpgy | m0C2 . m0C2 _ ^

V° _ 6 ¿ ( 1- ^ ) h ' b• -

a ró w n a n ie na p ręd k ość przyjm uje p ostać

^ w + 3 ą (1 _ t ó ) +
rn^aw m^gtc
6 (l-r )v 7 ~~b b ( \- K )

C ałkując n a stęp n ie ró w n a n ie p ręd k ości, otrzym ujem y rów nanie drogi

m^aw m0gic (1 - a t f +l + C
Vn -
b b (\-K ) a ( /r + l)
b 2 a b (l-K )

D la w arun k ów p o c z ą tk o w y c h w p o sta ci ogólnej t-0 ,x x0, stała całkow ania w yn

 r ó w n a n ie d ro g i p r z y jm u je p o s ta ć
zas
m0a w rn^gK ( 1 - a r p
mnQ!w rnpSK_— -
b b ( l- j c ) ~o [ k +i j ' +
x_ b 2 a b { \-K )

m^aw rn^gK 1
, rr^gK +
v0 -
+X° 2ab{l-rc) b b (l-fc ) gc( k + 1)

lub
rn^aw m^gK

m^aw m0gic - ( I - « / ) 2] +
Vn -
b( l-r)
a (rc + 1)
x= * + ~ b ~ ‘

W prowadzając ozn aczen ie K= b/m0a , rów nania na p ręd k ość i d rogę rakiety z u w z g i^
niem oporu pow ietrza m ożna zapisać w p ostaci.

w g w 8
v = — + . > (l-o r t) + V n -------
A' a ( l- A T ) 0 K C c(\-k )

g
W g r V°° *
*■ ca c( \{ l - K ) r .
x = x0 +—t + + ---------- A — l-(l-o r t)
k 2 c r(l-s r) . v ’ J cc{ k + 1) L ’

Podstaw iając dane liczb o w e otrzym ujem y:

- dla pierw szej fa zy ruchu rakiety: v = 1161 m /s, x = 1 3 1 4 0 m , które otrzymano, podsta­
w iając r = ti = 25 s oraz v0 = 0, x 0 = 0,
- dla drugiej fazy ruchu rakiety: v = 3 4 7 8 m /s, x = 5 7 1 0 0 m , k tóre otrzym ano, podstawiając
t = t2 = 2 0 s oraz v0 = v(ij), xo = x(t\).

P r z y k ła d 4 .4 6 . B alon o m asie M = 120 k g w z n o s i s ię p io n o w o w górę na skutek dzia­

łania stałej siły nośnej P = 2 k N . D o k o sza b alon u , k tóry w c h w ili początkow ej był nieru­
ch om y na w y so k o ści H - 2 0 m, p rzyw iązan a je s t d łu g a lin a o m a sie m = 40 kg i długości
l = 100 m (rys. 4 .8 9 ). O b liczy ć p ręd k ość b alon u w m o m e n c ie ro z w in ięc ia się całej liny.
W sp ółczyn n ik oporu p roporcjonalnego do kw adratu p r ęd k o ści j e s t ró w n y b = 0,1 kNs/m.
Pom inąć zm ian ę siły c ię ż k o śc i w funkcji o d le g ło ś c i o d Z ie m i.
Dane : M = 120 k g - m asa ca łk o w ita b alon u , P = 2 k N - siła n ośn a, m = 40 kg - masa
lin y, / = 100 m - d łu g o ść lin y, b = 0,1 k N s 2/m 2 - w s p ó łc z y n n ik op oru proporcjonalnego do
prędkości.

Rozwiązanie: R ów n an ie r ó ż n ic z k o w e ruchu z u w z g lę d n ie n ie m zm ienn ości masyot®

siły oporu p roporcjonalnego do p ręd k ości m a p o sta ć (4 .1 7 1 )

d_
/ •2
M +m = P - M + m - g - b x
d t LV h

c o po k olejn ych p rzekształcen iach :

 R y s. 4 .8 9 . W z n o sz ą c y się balo n z lin ą

mx bx‘
x+ =-g+
x ,, x
M + 7UyjZ M+m- M+m --
l Z

mx2 , PI blx‘
x + ---------- = - g + Ml + mx Ml + nvc
Ml + mx

. mx +blx _ PI
x-\ S + Ml + nu
Ml + nu
przyjmuje postać
1, H-----
bl
m
m
x+ x2 Ml
Ml , +x
— +x
m
m

Ml , w = H t równanie różniczkowe ruchu

Wprowadzając oznaczenia, a ^ m m

m ożemy zapisać
x + x■•■2 o -I----
a+ x " a+x
 Jest to nieliniow e równanie różniczkow e drugiego rzędu. R ozw iązujem y je, w
7nlipnna
now ą zm ienną z = -•x 2 = v2 . W ów czas

dx _ dx dx _dx_AŁ = jcM = — - x 2 x A . ]_dz_

X =
dt dt dx dt dt dx dx dx \ 2 j dx 2 dx'

uje postać
a równanie różniczkow e przyjmuje

1 dz k -~ S + p
■+ z --------
2 dx a +x a +x

R ozw iązujem y najpierw rów nanie jednorodne

ł * + z _ A _ = 0 , skąd - = - 2 — — dx.
2 dx a +x z a +x

R ozw iązanie p ow yższego rów nania m a postać

ln z = - 2 k ln (a + x) + ln C,
,-21
lub z = C ,( a + x) ■
N astępnie, uzm ienniając stałą C i, otrzym ujem y

-2k-\
AL = A A . ( a + x )~2k - 2kCx (a + x)
dx cbc
dx

a po podstaw ieniu do rów nania w y jśc io w e g o m am y

1 (dCl f v -21
- — L(a + x ) -2 kCx{a + x) 2k 1l + C1 (a + x ) 2k - = “ <? +
2 l dx ) a +x a +x

1 dCx , , -21 , „ / , 21—1 , Z s-21-1

- 21 -1 , P
skąd ———L(a + x ) - k C l (a + x) +Clk ( a + x) = - g + -------
2 dx ci + x

21-1
lub —— = - 2 g ( a + x)2k + 2 p ( a + x)
cbc
Po scałkow aniu, otrzym ujem y

/-> ! , \21+1 , P / , \2 1 ,
2jt + l + — (a + x ) +C2.

Otrzym ane rozw iązanie p odstaw iam y do rów nan ia z = C , ( « + x )~ 2* , skąd

“¿+I^+^ +1+f (a+x)2i:+C2](fl+x)"2A

lub 2g -21
z = (a + x ) + y - + C2 ( a + ^ ) 2A .
2k + l k
 >waż dla zadanych w arunków p oczątkow ych mamy- , - 0 r u
f01116 ~ V = 0t czytj z = i;2 = Q
\d?c 2p ’
° = _ 2 * i T (i, + f l ) + f + C 2 ( il + f i ) - « i

stąd
Co =

wiązanie rów nanie p rzyjm u je w ię c p ostać

ROZ'

2 2 S
z = v =
2* + 1 * 2 k + l ( a + x f l k a + x

lub
' a + H ' 2k 2g ' a + H ^ 2M
= v2 = £ + - 1 (<z + x ) .
k a + ,v 2k + \ \ a + x j

PoWprowadzeniu przyjętych oznaczeń, uzyskujemy

bl
2 ! 1+ - A2 , l ^ | +l
P t
r"+*i m
m

2 <?
Ml
m
+ H
'M l '
Z= v =
m
1- + -1 — f x
Ml
ift m
— +x
V m
M l

)
W
v
" '
"W
+1
V m
hX
j
Vm j

lub
„ 2bl 3+
2bl
x2+—
PI M l + m H 2 S
M l + m H
- 1 (Ml + mx) .
v2 = 1- +
3 m + b l M l + m x
m + b l M l + m x j

Dla zadanych danych lic z b o w y c h otrzym u jem y v - 2,1 m/s.

Przykład 4 .4 7 . D w ie je d n a k o w e k u le poruszają się naprzeciw siebl® Z

| | v2 (ryS. 4 .9 0 ). ja k i m u si b y ć sto su n ek ich prędkości, aby po zderzeniu
w spoczynku? W sp ó łc z y n n ik restytu cji przy zderzeniu w ynosi k.

v;= o

Rys. 4.90. Zderzenie dwóch kul

bdne: v 1( v2- p ręd k ości k u l, k - w spółczynnik resty j

 306 __________ ________ ____________ ________ ___________________ ______

i e stp ? d m,V]- m ^ 2 =0 + m2v

D o d a tk o w e ró w n a n ie m ożna n a p is a ć w y k o rz y s tu ją c w zór na w s p ó łc z y n n ik re s , stncji

( 4 .1 7 3 ) w p o s ta c i

j2 ~ ! L = -k , skąd v'2 = k ( v 2 + v l ) .
-v 2 -v j

Po podstaw ieniu do p ierw szego rów nania, otrzym ujem y

mxVj - irhv2 = ¡n2 ( ^ 2 + ^ ;i ) •

K ule są jed n ak ow e, czy li m, = m2, co po u w zględ n ien iu w p o w y ż sz y m równaniu daje

V] —v2 = kv2 + fcVi >

skąd, po przekształceniu, otrzym ujem y

v2 _ 1 -fe
Vj 1 “I"

P r z y k ła d 4 .4 8 . W sp ółczyn n ik restytucji przy zd erzen iu d w ó ch kul w yn osi k. Obliczyć

stosunek ich m as nt\ i m2 w d w óch przypadkach:
1 — druga kula znajduje się w spoczynku; zach od zi zd erzen ie centralne, wskutek ktorego
p ierw sza kula zatrzym uje się na m iejscu zd erzen ia (rys. 4 .9 1 a ).
2 - o b ie k ule poruszają się z prędkościam i rów n ym i c o do w artości, ale przeciw nie skiero­
w anym i; zach od zi zd erzenie centralne, w sk u tek k tórego p ie rw sz a k ula zatrzymuje się
na m iejscu zderzenia (rys. 4.91b ).

v /= 0 v;= o

Rys. 4.91. Zderzenie proste centralne kul

Dane : k —w sp ó łczy n n ik restytucji, vj, v2 - p ręd k o ści k u l p rzed zd erzen iem .

Rozwiązanie’. R ozpatryw ane zd erzen ie k ul je s t z d e r z e n ie m p ro sty m centralnym. Oba
przypadki rozw ią żem y je d n o cz eśn ie , zm ien iając w w y n ik u o g ó ln y m d ane dotyczące pręd
k o ści kul przed zd erzen iem . D la prostej norm alnej u d erzen ia n (rys. 4 .9 1 ) dla całego układu
zach od zi za ch o w a n ie pędu (4 .1 7 2 ) w p ostaci

m\v\ ~ m2v2 = 0 + 171^2 .

D o d a tk o w e rów nan ie m ożn a n apisać w y k o rzy stu ją c w z ó r na w spółczynnik restytucji
(4 .1 7 3 ) w p ostaci
 307

—0 ,
- k , skąd v2 =k(v2 + vl).

po podstawieniu tej zależności do pierw szego równania, otrzymujemy

m lvl - m 2v2 = m 2k ( v 2 + v l ) .

Dzieląc p o w yższe rów nanie obustronnie przez m2, otrzymujemy

mx _ kvl + (\ + k)v2
m2 Vl ‘
Podstawiając dane, otrzymujemy:

dla przypadku 1, dla którego: V, = v, v2 = 0; ^ = k,

n h:

m\ i
dla przypadku 2, dla którego: vi = v, v2 = v; — = 1 + 2k .

P rz y k ła d 4.49. D w ie jednakow e kule o promieniu r poruszają się z prędkościami v, =

v oraz v, = 2v ale przeciw nie skierowanym i (rys. 4.92). Kule poruszają się po liniach rów­
n oległych do siebie leżących w od ległości r od siebie. Obliczyć prędkości kul po zderzemu,
je ż e li w sp ółczyn n ik restytucji w yn osi k.

a)

b)

Rys. 4.92. Zderzenie ^ ^ '

.. _ v v, = 2v - prędkości kul przed zderzeniem,

D a n e : k - współczynnik restytucji, Vi >
r - promień kuli. zderzeniem centralnym ukośnym (por.

chwilowe siły występujące podczas zdcrzema skt

= 2 v s in tf,
. / —y = -v> sin a , v 2t 21 . ,
. , s 4 92) zachodzi zachowanie pędu dia ca,ego układu

zaś dla prostej normalnej uderzenia (ty ■

308---------------------------------- "-----—
„„„ - » n i , czyi. m ccoscz —2m v c o s a = - m v jn ,

D o d a tk o w e r ó w n a n ie m o ż n a n a p is a ć , w y k o r z y s t u ją c w z ó r n a w s p ó .c z y n m k , K „ , ucjj

( « 73 , w p o s ta c i .............. .
^ 2« . -fc, czyli - 2v c o s « - v c o s a
-V 2„ - Vln

, . . r _1_ czvlikąt a = — . Równania przyjmują postać:

W momencie i naa~- -^ ~ 20
ie uderzenia ssm y Ł 6

vi„ + v 2„ = v c o s f f ,

v[n - v ' 2 l l = 3 k v c o s a .

Jest to układ dwóch równań, którego rozwiązanie ma postać:

V 3(3k-1)
3k + l V 3(3k + 1) , = 3 ^ v c o s a = ------i-------
% = VCOSa = : v’ v2n
2 4 * '

Prędkości styczne kul po uderzeniu są równe: vjf = ~ v, v2< = v , natomiast prędkości

całkowite: ,------------------
3(3Jt—1)'
Vm + v i = v , 1+
16

P r z y k ła d 4 .5 0 . Jednorodna cienka belka o masie m2 i długości /, utrzymywana

w poziomie za pomocą sprężyny o współczynniku sztywności c, może obracać się wokół
osi poziomej przechodzącej przez środek O belki. Na belkę, w odległości a od punktu 0,
spada z wysokości h puszczona swobodnie kulka o masie m, (rys. 4.93). Obliczyć prędkość
kątową belki oraz prędkość kulki po zderzeniu. W spółczynnik restytucji przy zderzeniu
kulki z belką wynosi k.
Dane: m\ - masa kulki, m2- masa belki, l - długość belki, c - współczynnik sztywno­
ści sprężyny, h - wysokość spadania kulki, a - odległość punktu zderzenia od punktu 0,
k - współczynnik restytucji.

m 1

R ys. 4.93. P o z io m a b e lk a n a sp rę ż y n ie; a) sc h e m a t o g ó ln y u k ła d u , b) p rę d k o śc i p rze d zderzeniem-

c) p rę d k o śc i p o z d e rz e n iu
 * * * * * * * » * W ~ « “ * ■ * W jest zderze„lem .
• , w y so k o śc i h, tuż przed zderzeniem „zysk, prę(lkość
sp9Jczyć n p . Z zasady zachowania energii w postaci (rys. 4 . 9 3 ) 1 ~ * 2gh ' Możemy ją

Ei + V, = £ z + V2. ez,li 0 + mfift = i mvf+0i s M

podczas zderzenia zachodzi prawo z a c h o w a n ia L „ wzglądem p ck m 0 , c0 zapisuieniy

m ^ a + 0 = J 02® - mxvxa » czyli mxvxa +O= — m i2m’_ >

^2 ^ WjVji

D
o
i H
rów nania n ie wchodzi m om ent impulsu siły Ą sprężynie, ponieważ siły przy zderzeniu
chwilowymi m ewpływającym i n a przemieszczenia zderzających się c i i
Równanie
sąS • na- ws
—.półczynnik restytucji (4 . 173) ma postać (rys. 4.93b,c) '
co'a - (—v{)
— ——k , skąd vx = vxk - co'a .
O- 1 1

po podstawieniu powyższej zależności do równania krętu, otrzymujemy równanie

mx\\a = co' + mxd a 2 -m xvxak ,

z którego obliczamy prędkość kątow ą belki po zderzeniu

_ 12m1v1a(l + fc)
co =
m2l2 + \2mxa‘
wokół oraz prędkość kulki po zderzeniu

V] = vt
m^l2 +I2mxa2

P r z y c a d d ,! . W yznacz
z pręta o masie mi = 10 kg, am gosci i *
d = 0 ,l m (rys. 4.94). L = 1 m - długość pręta,
Dane: m, = 10 kg - masa pręta, m2 = 8 kg masa ,
d = 0,1 m - średnica kuli. „ „ „ t r ie O (rvs. 4.94),
Rozwiązanie: Obieramy początek układu w sp ó h z y iy c
Korzystamy ze wzoru na położenie środka uderzenia ( . -

= Jo _
ya
myc
’ . • • nH W łościvr równej (por* p - 2 .6 )
Środek ciężkości C wahadła znajduje się w g -

mx + ^+
m>\yC\ +trhyc2 £
yr = — ; ni\ + m:
/c mx+ m 2 1
 R y s. 4 .9 4 . W a h a d ło f iz y c z n e

M asowy moment bezwładności wahadła w zg lęd em o si przechodzącej przez punkt 0jea

równy (por. p. 4.3.2)
' r' L" \'2 11 >2 4L + i- ' 1
V 2,

Po podstawieniu obliczonych w ielk ości yc i Jo do w zoru na p ołożen ie środka uderzenia

otrzymujemy
20 n \l} +6r7i2(i2 +15ni2 ( 2 L + d f
}’A ~ 3 0 [m 1L + m2 (2 L + i ) J '

Po podstawieniu danych h czb ow ych otrzym ujem y y A = 0,91 m.

P rzyk ład 4.52. W jakim m iejscu n ależy u m ieścić środek rączki młotka, aby podczas
pracy m łotkiem odczuw ać jak najm niejsze w strząsy? M ło tek składa się z obucha o masie
m, = 1 kg, m asow ym m om encie b ezw ład n ości J C{ = 0 ,0 0 1 k gm 2 oraz rączki o masie
m2= 0,3 kg, m asow ym m om encie b ezw ład n ości J c^ = 0 ,0 0 5 k gm 2. Odległości środków
ciężkości obuchu i rączki od końca rączki są rów ne; L = 0 ,3 5 m , s2 = 0,15 m (rys. 4.95).
Dane : mi = 1 kg - m asa obucha, / Cj = 0 ,0 0 1 k g m 2 - m a so w y mom ent b e z w ła d n o ś c i
obucha, m2 = 0,3 kg - m asa rączki, J Cj = 0 ,0 0 5 k g m 2 - m a so w y mom ent b e z w ła d n o ś c i

rączki, L = 0,35 m, s2 = 0,15 m - o d le g ło ści środ k ów c ię ż k o śc i obucha i rączki od końca

Rozwiązanie: A b y podczas pracy m łotk iem o d czu w a ć ja k najm niejsze wstrząsy,sr

dek obucha m łotka p ow inien znajdow ać się w środku u d erzen ia, natomiast środek
m łotka w punkcie O, w zględ em którego od m ierzam y o d le g ło ś ć środka uderzenia. 1
m y początek układu w spółrzędnych w p un k cie O (rys. 4 .9 5 ).
Środek ciężk ości C m łotka znajduje się w o d le g ło ś c i yc rów nej (por. p. 2.6)
 ; _ mi ) ’Ci +,niyę:i _ łn\yA+m2(s2- L + y A)
n\ + m2 my +

M a so w y m o m e n t t e w t a d n o ś c , m ło tk a w z g l p d m o s i p rz e c h o d z ą c e j p rz e z p u n k t je s t

równy (por. p. 4.3.2 )

, o= Jc + m ,.Ti + j Ci + « a ^ = Jc, + » . 4 + ^ + % f e - Ł + ^ ) •

K o r z y s t a m y z e w z o r u n a p o c e n i e ś r o d k a u d e r z e n i a ( 4 .1 8 3 )

yA rnyC '
■ ■ obliczonych wielkości yc i-/o otrzymujemy równanie
s tą d p o p o d s ta w ie n iu o b lic z o )
---------

" ' 3 +J +m2( ^ L + yt f - h y A ^

J C] + mlyA+ Jc1+mz'- 2
którego obliczamy w p o s ta c i ^ + j c + m 2 { L - s 2 )'

= 0,3 m . Ś r o d e k r ą c z k i p o w in ie n
, h lic z b o w y c h o trz y m u je m y y a =
p 0 p o d s ^ M ^ t o f c i S c m o d k o ń c a r ą c z b m l o t l a.

z n a jd o w a ć s ię
 ELEMENTY MECHANIK ANALITYCZNEJ

5.1. R ów n ania w ięzó w . P o d zia ł w ię z ó w

Więzami nazyw am y ograniczenia n ałożon e na p o ło ż e n ie lub ruch układu p « ^
materialnych w przestrzeni (por. p. 1-8).
Jeżeli realizacja ruchu rozw ażanego układu p rzeb iega w ten sposób, że w s p ó W p
lub prędkości punktów tego układu są podczas ruchu zw ią za n e ze so b ą w określony spos6h
który m ożna wyrazić w postaci zależn ości an alityczn ych , to t o z f ż a n y układ jest nŁsW
bodny lub skrępowany, a istniejące zależn ości p o m ięd zy w sp ółrzęd n ym i lub prędkościami
punktów nazyw am y równaniami więzów.
Z ałóżm y, że mamy do czynienia z układem n sw o b o d n y ch punktów materialny^
(rys. 5.1).

Rys. 5.1. Układ n punktów materialnych

R ów nania ruchu tego układu zap iszem y w p ostaci w ek torow ej

miri (5.1)
lub w p ostaci skalarnej:
II

mi*i
m ji (5.2)
II

i = 1,2
o?

miZi
II

gd zie. }-j [xi, zj w ektor op isu jący p o ło ż e n ie z-tego punktu m aterialn ego, /• [jP.hi Pyb ^
- siła działająca na z-ty punkt, m,- - m asa z-tego punktu.
Istnieją rożnego rodzaju w ię z y p o m ięd zy w sp ó łrzę d n y m i lub p ręd k ościam i punktów ukła­
dów m echanicznych. W śród nich w yróżn iam y w ię z y g e o m e tr y c z n e i kinematyczne, holo-
norm czne i nie o lo n o m iczn e, sk lero n o m iczn e i re o n o m ic z n e , d w u stron ne i jednostronne,
e i e ne i iz e c z y w iste . K lasyfik ację w ię z ó w p rze d sta w io n o na rys. 5.2.
 R y s . 5 .2 . P o d z ia ł w ięzó w

Wk„ geom,ryczne dw ustronne s tt wipzatni, których równania w.yzów w zapisie

wektorowym m ają p ostać V =1, Ł (5-3)

awzapisie skalarnym (5 4)
j x y " x >yn>z n ) ~ V = 1» A K’

równa: ^ -s, n _____- _ 9/v _ n v = 1 ,2 ,..., fcr (5'5'

^ f % L t . + ^ ^ rad‘f v 'Vi+^
dt ' 3i i=1
a w z a p is ie s k ailamym
la rn y m (5.6)

Ł=t(§Ł,+ły ,+| ^ | =0' K=1' 2 '

dt y‘ ' - - ,,r h
* ‘ " ■■ .1 -A geornetryczuych
Narys. 5.3. przedstaw iono p V J ^ ^ od Maj, 0„e postaó

B B H f l U z ' « d w u stro pochodne wz6 S (5V

więzów w ystępują w spółrzędne u c h P -« ......................................... ^ 1 , 2 ....... >•
/ r V Z a *1> - ,X" "
f y ( i, ą ,y ! .Z v n w ięzy te nazywamy
gdzie i-liczb a więzów kinematyczny^ h równoważ»6 więzom g
Niektóre rów nania w ię z ó w lnyini Są one r
wówczas Wiązami kinematycznym
tycznym.
 Jei

Oo ^

lob

R ys. 5.3. P rzykłady w ięzó w g eo m etry cz n y c h : a) p u n k t B z w ią z a n y z A za pomocą

sztyw nego łącznika, b) p u n k t A p o ru sza się p o to rz e p o w sta ły m z p rz e c ię c ia dw óch walców

D la p rz y k ła d u w ię z y o p o s ta c i (px (* , y , x , y ) = x y - y x = 0 s ą w i ę z a m i kinem atyczny oa »

c a łk o w a ln y m i, g d y ż r ó w n a n ie ty c h w ię z ó w m o ż n a s c a ł k o w a ć , a p o s c a łk o w a n iu rów naj ( 0' s *
ty c h w ię z ó w p rz y jm u je p o s ta ć w ię z ó w g e o m e t r y c z n y c h . D o w o d z i m y te g o następująco

. ^ * y * ^ 7 i y *
xy - y x = 0 , s tą d = 0 lu b — = — ,
y x y x

a p o s c a łk o w a n iu o tr z y m u je m y

y
ln y = ln x + ln C lu b l n — = l n C , s t ą d y = C x .
x

P rz y k ła d e m w ię z ó w k in e m a ty c z n y c h n ie c a łk o w a ln y c h są w ię z y o postaci
<pl ( x , y , ę , x , y , < p ) = x t g ę - y = 0 . J e s t to tz w . r ó w n a n i e s a ń ( r y s . 5 .4 ) . S a n ie spoczywaj:)
n a o s try c h p ło z a c h . M o g ą p o r u s z a ć s ię ty l k o w k i e r u n k u p ł ó z , a n ie w k ieru n k u do nich
p o p rz e c z n y m . O z n a c z a to , ż e p r ę d k o ś ć ś r o d k a s a ń m a k i e r u n e k r ó w n o le g ł y d o ich Kierun­
k u , c o j e s t k o n s e k w e n c ją n a ło ż o n y c h n a u k ła d w ię z ó w .

' y kład w ięzów n ie h o lo n o m ic z n y c h (h o lo n o m ic z n y c h niecałkow alnych)

Dlatego^na iy ^ ^ ^ d o ^ n ro stn l- 8P°m#tryczne l u b w ięzy kinematyczne cafltoW*

jedną z prostokąta więzów eeonrnn-W*?Z<T holonoinicznych doprowadzono dwie sir^ J
W i ę z y n i e h o l o n o m i c z n e sa tn uyCZnył ’ dru§4 z prostokąta w ięzów kinematycznym
Więzy, w których równaniach'1* ^ nematyczne niecałkow alne (rys. 5.4). Mr
r o n o m ic z n y m i lu b s t a c j o n a r n y m i ^ Wyst^PuJe Jawnie czas /, nazywają się wtfP
 315

W ię z y o p o s ta c i (5 .4 ) i (5 .7 ), w k tó ry c h ró w n a n iac h w ystępuje jaw nie czas t, nazyw ają

się wiązami reonomicznymi lu b niestacjonarnymi.
J e ż e li w ię z y n ie p o z w a la ją n a o d erw a n ie u k ładu od w ięzów (oddziałują w dwóch
k ie ru n k a c h ), c o s p ro w a d z a się d o z a p isu ró w n a ń w ięzów w postaci rów ności (5.4) i (5.7),
n o s z ą o n e n a z w ę więzów dwustronnych.
J e ż e li w ię z y p o z w a la ją n a o d e rw a n ie u k ład u od w ięzów (działają jednostronnie), to
n o s z ą o n e n a z w ę wiązów jednostronnych. R ó w n a n ia w ięzów przy jm u ją w ów czas postać
n ie r ó w n o ś c i:
f v (t, xl,yl ,zv ...,xn,yn,zn)>0, v = l,2 , k (5.8)

ęM(t, x\,y\,z\> ■••>*„>y « ’ 2« ’ ..., i. (5.9)

P rz y k ła d a m i u k ła d ó w z w ię z a m i jed n o stro n n y m i m o g ą być: ciężar zaw ieszony na

• «riiwei lin c e d o k tó re g o z b liż a się ru ch o m a p o d staw a (rys. 5.5a) lub pow ierzchnia,
S S t a ^ ^ c o n a w y so k o ści, i od ktdrej odbija sio potem w ielokrom re

(ry s. 5 .5 b ).
b)
a)

\ o

□
R y s. 5 .5 . P rz y k ła d y w ię z ó w je d n o stro n n y ch

D e f i n i c j ę w i ę z ó w i d e a l n y c h p o d a m y w lo z d ^ a^ ^ k o n k r e t n e c ia ła lu b u k ła d y nru-
W p S I e w ię z y n a jc z ę ś c ie j ru c h ro z p a try w a n e g o u k ła d u .

f c l r ^ h ^ y n a * w p rz y p a d k u w ie z d » m a te o a in , .

5.2. P rze m ie szczen ia przygotow ane. Praca pr2*-> kaide ^

■BI
m o ż liw e p rz e m ie sz c z e m e p u n k » , | | j g p rz y g o to w a ń ^ " « ^ =* w .
z a p o m o c , w e k to ra r , to P p n e m ieszczem a rzeczy -
(rys. 5 .6 a ), d la o d ró ż n ie n ra o d w ek to ra P
sty czn eg o d o to ru (ry s. 5.6 .
 R y s. 5 .6 . P rz e m ie s z c z e n ia : a) p r z y g o to w a n e 5r , b ) r z e c z y w is te dr

Matematyczna definicja przem ieszczenia p rzygotow an ego je st następująca.

Przem ieszczenie przygotowane (wirtualne) jest to d ow oln y w ektor w przestrzeni fizycznej

S r = ( d r l , S r 2 t . ^ S r n ) = ( S x l , S y l > S z v . . . , S x n , S y n>S z n ) (5.10)

spełniający k warunków, które w zapisie w ektorow ym m ają p ostać

n______
^ g r a d J v ■Srt = 0 , v=l, 2 (5.11)
i=i
zaś w zapisie skalarnym -

Śr(dfv c . , dfv , dfv

(5.12)
dzi ........ Ł
1=1

Pracą przygotowaną {pracą wirtualną) siły Pi [P X(, Pyi, P, na przemieszczeniu

przygotow anym Sri \5xi , 5yt, ¿>z;] n azyw am y ilo czy n sk a la m y w ektora siły i wektora
przem ieszczenia przygotow anego
S W ^Ę -S ^, (5.13)
co m ożem y też zapisać w postaci

¿Wi =Pr SFi = PxlSxi + PyiSy. + Pz .S z . . (5.14)

W celu w yprowadzenia równań dynam iki układu n p u n k tów m aterialnych przyjm uje­
m y następujące trzy założenia oparte na d ośw iadczen iach :
1. Więzy powodują powstawanie sił reakcji Ę , o składowych Rxi, R yi, Rzi, gdzie i= 1,2 »•
2. Pod w p ływ em sił czynnych /> , 0 sk ład ow ych Pxi, Py., ą . , g d z ie ¿=1, 2, ..., n, układ n

POmSZa * ** i* « A h d w materialnycl.
cjalnym ¿ ¿ d z ą «SwnmTa f j B r °h ‘ Sli reakcjt że w układzie meę-
uia więzów holonomicznych dwJ o m y c h o S " ' “ PUnk,ÓW

f v { * > ru ...,rn) = 0 , v = l,2 , k , (5 -l5 )

 ■■
f v (*» x\>y\'z\> —’ xn’ yn > z „ ) - o , v = ił •‘-i2 i­
ft,, (5.16)
• 'e skalarnym *

*JS # (i=1-
, 7Vć z ró w n a n (5 .1 ) i (5 .2 ) w przypadku, gdy znany jest ruch układu
2 'n
) Fak‘ “ d u i e k o n s e k w e n c je w p o s z u k iw a n iu ,o z w i,z a ń r ó w t ó
\w beZ w p ro w a d z a n ia do o b lic z e ń dodatkow ych niewiadomych sił reakcji

? ( i = l , 2 ' - ’ B )- _
Suma prac sił re a k c ji R, n a d o w o ln y c h przem ieszczeniach przygotowanych 5ri jest
3; zer0, je śli n ie w y s tę p u ją siły ta rc ia (w ięzy s ą idealnie gładkie), albo jeśli siły tarcia
^ zymy do sił c z y n n y c h Ą (w ię z y z tarciem ). O znacza to, że praca przygotowana sił*’
Wltr ii iest ró w n a zero , c z y li z a c h o d z i zw iąz ek

(5.17)
10) i=i1 i=l
i=i

przy czym je st sp e łn io n y z w ią z e k

v = 1 ,2 , (5.18)
11)
i=l
* • u « 1T> d e fin iu je w ię z y id e a ln e , o k tórych wspom inaliśm y przy omawianiu wrę-
K ^ a t J f c e je ż e li p m c a p rzy g o to w a n a sfl reakcji je st równa zero, to w .ęz, nazy-

A i d H K S ż e w e k to r , I H o l S f f l ' W * * “
mchu układu. W y n ik a to ż z e ro w a n ia się iloczynu skalarnego ( . .

5.3. Zasada d’A le m b e rta

Rów nania d y n a m ik i, z u w z g lę d n ie n ie m si. reakcji więzów , w postać,
13) (5 .1 9 )
m ^ P i+ R i, i = l - 2- - n

lub:
m{Xi —Pxi ’
(5.20)
m^i = V V
n.
•• _ p +r . i~ 1,2, 71
in m{Zi su m u jem y
Sx, Sy-r Sn zs
pomnożymy sk a la rn ie p rz e z Są , ^ o d p o w ie ’

skonami. W ted y o trz y m u je m y (5 .2 1 )

^ p , + R .-m ifi) - ^ = 0
 lub
,+ i * + ( r„ + *,< - ») * » + (f * + * * “ " A ) ■^ ] ■=o . (S a )
!=1
Ponieważ zakładamy, i e w ięzy ograniczające nrch układu są idealne (ponadto za ło ży «
że są one holonom iczne i dwustronne), zachodzi zwrązek (5.17), R ow nam a (5.21) i (5 ¿ j
przyjmują postać

'¿ ( P i - m it i y S T i= 0 (523)

lub

¿ [ ( P r i - m ixi )8xi +(Pyi- m iyi )S y i +{Pzi- m ^ S z ^ 0 (5.24)

1=1

Na podstawie pow yższego m ożem y stwierdzić, że podczas ruchu n punktów materialnych

spełnione są w układzie inercjalnym następujące zależności:
- w zapisie wektorowym:

5ri = 0 , (5.25)
1=1

f v (t,rl,...,rn) = 0, v = l,2 , k,

gdzie 5ri są dowolnym i wektorami spełniającym i warunki

n______
^ g r a d if v -SFi =0, v = l , 2
1=1
- w zapisie skalarnym:

”r
Z L (^ - < xi ) Sxi Ą Pyt ~miyi) S y i +(Pzi- m.Zi) S z .] = 0 , (5.26)
i= l -I

fv{t> x1,y v zl, ...,xn,y n,z n) = o, v= l,2 , k,

gdzie Sxi,5yi,dzi są dowolnym i składowym i wektora sp ełniającym i warunki

j; o . ż , , - i . ,

dynamiki analitycznej. ' ^ one rów n ież n a zw ę ogólnych równan

 319

cfAlem berta (5 .2 3 ) m ożna w yciągn ąć w niosek, że dodanie do sił czynnych

2 zasad)'
P* o w ła s n o ś c i V P* • <57j = 0 n ie w p ły w a n a ru c h u k ła d u punktów mate-
nowych sil 1 m '
, P* zm ienia natom iast siły reakcji, gdyż w ów czas na podstawie (5.19)
rialnych- D od am e sit ^

R. = mfi - Pt - P*> (5.27)

przedstaw ić rów nież w postaci macierzowej jako:

il5 .2 3 ) i( 5 a 4 ) m if e n a

SrT •p = 0 , ^

f( i, r) = 0 ,

r = c o l(r 1, r2, .... r„) = c o l(x 1, y „ z,, *2- y2, z2, V yn, zn)

.wektor p ro m ie n i w o d z ą c y c h p u n k tó w u k ła d u ,

ir .) = c o l(* i, „
Sy5z„
< i * . Syv ......

- wektor p rz e m ie s z c z e ń p rz y g o to w a n y c h , sp ełn iają cy w aru n ek J •ńr = 0, ^

p = p -M r = (?!. Ą . ?n)

- w ektor sił tra c o n y c h , c z y li sił c z y n n y c h i b e z w ła d

natomiast: m , m„)
M . = d ia g ( m ,) = d ia g (mi ’ m i ’ Wl’ m 2’ ^ m2’-" ’ "
- macierz bezwładności, w której m, jest masą >tego p

p = C 0l(p^ P 2’ P'1-' '

(5 .3 2 )
-wektor sił c z y n n y c h ,
f = c o l(/i> A> ^ ^

- wektor równań w ięzów , zaś (5 .3 3 )

3f
J = 3r

.jakobian równań w ięzów , który ma postać 3J_

34_ ......... . (5.34)

...
|-v.C ’ 3«.' i9Zi' °X2 0)2
j 3r„
I 9ri '
... Wk_ Ml
j J ... -
Sf 3/l 3 /, 9 /. « & - . & . r ­ d.X„ 3>'n 3 :" -
\& t- ... — ’ a T ’ 3*2 3 v2
3r, 3r„ L3a'i 9y‘
 320

5.4. Zasada Jourdaina

. , prt1 w m echanice analitycznej stosuje się inne zasady Wari,
• T ^wada Jourdaina i zasada Gaussa.
f W yp row ad zenie tych zasad oparte jes't
T ^ p r X ś c i przygotowanej( p r o ś c i ■ M ■ - B |

przygotow anej. M ożna sfo n ™ lować nas,ę_

M l ruchu n punktów materialnych o w ięzach idealnych, holon om iczn ych i dw»stI0„.

nych spełnione są w układzie inercjalnym następujące zależn ości.
—w zapisie wektorowym:

= (5.35)

/e M '» )= 0 ' V = 1 ,2 ,

gdzie ¿>Fj są dow olnym i wektorami, zw anym i prędkościam i p izygotow an ym i, spełniają-

cym i warunki
n______
^ g r a d - f y - Srj = 0, v = 1, 2 , k

przy założeniu, że ói) = 0 , i- 1 ,2 , n

- w zapisie skalarnym:
n r
Z [ ( pn - mi*i ) 8k; + ( pyi - mi y>) § y t + (pzi - mi ' ż>) 5 i i = 0 (5.36)
i= 1

f v (t, xl,y l ,z l, ...,xn, y n, z n) = 0 , v = 1 ,2 ,

gdzie Sxi,5yi,Sżi są dow olnym i składow ym i, zw anym i pręd k ościam i przygotowanymi,
spełniającym i warunki

dfy
dfv ■&i + ^ - 8 y i + ^ - S z l = 0 , v=l, 2
i=l dX: dy,- dZi

przy założeniu, że SXi = 0, Syt = 0, Szt = 0 , i = 1 ,2 ,..., n .

Równania (5.35) i (5.36) przedstawiają zasadę Jourdaina dla układu punktów materialnych
o w ięzach idealnych, holonom icznych i dw ustronnych w u k ład zie inercjalnym . Nosi ona
nazw ę zasady mocy przygotowanej.
Stosow anie zasady Jourdaina jest w ygod n e w zagadnieniach statyczn ych , kiedy potrzebne
jest obliczenie tylko wybranej siły reakcji. W ó w cza s układ statyczn ie w yznaczalny, będący
w row now a ze, przekształcam y m y ślo w o w m ech an izm o je d n y m stopniu swobody,
bie k k r m t ń ' 1'1611^ rzeczyw istą podporę w podporę z a stęp czą o m niejszej o jeden licz-
przvkładamv'skhnJ ° ° Wj nych‘ W miejsc e w p row ad zon ego m o ż liw e g o kierunku ruchu
przykładamy składową siły reakn i która , 6 , • rze-
 . na1eżv dokonać n astęp u jących przekształceń:
Stosując p o d a n ą zasadę, n y p rzesuw n ej, która odbiera tylko jeden k ie r u j
w celu obliczenia reakcji w p F ] a ) , w kierunku prostopadłym do możliwe!
ruchu, usuwam y tę podporę _ _ nadaje m y p ręd k ość p rzy g o to w a n ą v ,
ruchu przykładamy siłęjre CJ ziom ej reakcj i w p rzegu b ie p łask im , który odbiera dWa
celu obliczenia składowej ) na dporę w p o sta ci su w aka poziom ego łącZaCe

80 ? zf K
reakcji R, I L $ » w a k o w i p rę d k o^ś ć p rc ywg optorzeg
w a nuąb ie8 p łask im , który odbiera dw,

- w celu ob liczen ia składo

W JP ^ p o dporę w p ostaci su w aka pionow ego ł,c z ,ce.
HerU,,kic T * m ^ T j o w o I m . 5.1, p oz. 2b ). w kierunku p_oziomym przykładam ,I.
■ 1 i L a j L y su w akow i p ^ o ś d p r z y g o to w a ń , v ,
' . .. , nn7i0 mei reakcji w p od p orze w spornikow ej płaskiej, która
- w
n * ^ - m
m ego“ z“ w n o 7 o H c z o n e g o z ciałem (tabl. 5.1, p o z. 3a ), w kierunku poz,ornym pm,.
wpor ci suwata
M am , ^ reakcji S , i nadajemy su w ak ow i p ręd k ość p r z y g o to w a ń , v
™ l„ Ohliczenia składowej pionow ej reakcji w p odp orze w spornikow ej płaskiej, która
' ^ b S a " ™ “ ™cbuJ zam ieniam y podporę na p o d p o r ę w postac, suwaka p ic o
w e g o “ z « w n o p ołączonego z ciałem (tabl. 5 .1 , p oz. 3b ), w kierunku pionowym przy­
kładam y siłę reakcji Ry i nadajem y su w ak ow i p ręd k ość p rzy g o to w a n ą v ,
- w celu ob liczen ia m om entu utw ierdzenia w p od p orze w spornikow ej płaskiej która
odbiera trzy kierunki ruchu, zam ieniam y podporę na p rzegub (tabl. 5.1, poz. ), p y
kładam y m om ent utwierdzenia Mu i nadajem y ciału p ręd k ość przygotow aną w postaci

prędkości kątowej (O.

Zasada Gaussa bazuje na pojęciu p rzysp ieszen ia p rzy g o to w a n eg o . Jest °n a sforfflé-
w ana podobnie jak zasady d’Alem berta i Jourdaina. M o ż n a w y k a za ć, z e trzy w sp o M n e
zasady s ą rów now ażne. S ą one trzem a p ostaciam i o g o ln e g o rów nan ia dynamiki a )
nej (5.25).

5.5. Zasada prac przygotowanych

P o łożen ie układu punktów m aterialnych n azyw am y położeniem równowagi wzglę^m
układu odniesienia U (n iek onieczn ie inercjalnego) w c h w ili t przy danych s^ ac zia.
cych, je śli układ punktów m aterialnych, u m ieszc zo n y w ty m p o ło ż en iu b ez prę osc
czątkow ych, b ęd zie p ozostaw ał w sp oczyn k u w z g lę d e m układ u U. 'znania
Stan rów now agi n ie je st m o żliw y w przypadku w ię z ó w reon om iczn ych , gdyż to
tych w ięzó w są zależn e od czasu t. ,unjctów
Jeśli układ znajduje się w stanie rów n ow agi, w ó w c z a s p ręd k ości i przyspieszenia p
tego układu są rów ne zeru. Z ach odzą w ięc rów n ości:
^ ^ - (5-37)
r¡ = 0 , r¡= 0 , i— 1 , 2 , . . . , n.

Z zasady d’Alem berta (5.25), po u w zg lęd n ien iu z a le ż n o śc i (5 .3 7 ), w ynika, żeJ ^ nnych,

rów now agi układu n m aterialnych punktów o w ię z a c h h o lo n o m iczn y ch , dwus
skleronom icznych i idealnych sp ełnion e s ą n astęp u jące za leżn ości:
 1=1
(5.38)

fy { r v ...,rn) = 0 , v = 1, 2,

e r ca dowolnym i w ektoram i spełniającym i warunki

tdzie dr> „

J ^ S r a d ,fv -a; = 0 , v = l , 2,
1=1

ie skalarnym:
Tl

2 l ( P:a3xl + PyiSyl +PziSzl) = 0,

¡•=1 (5.39)

f v { x l , y v zl , : .,x n, y n, Zn) = 0, v = 1 ,2 , ..., jfc,

gx., <?y;, £z, są d o w o ln y m i sk ła d o w y m i wektora spełniającymi warunki

v = 1,2, k.
j-fl&Ct dy,. dz;

Równania. (5.38) i (5 .3 9 ) m o ż n a p rzed staw ić rów nież w postaci macierzowej jako:

ÓrT -p = 0 , (5.40)

f(r ) = 0 ,

gdzie:
r = c o l(r 1, r2 , ..., rB) = c o l( * j , yv zv x2, y2, z2, .... -V

-wektorpromieni w o d z ą c y c h p u n k tów układu,

¿r=col((5r1, c>r2 , ..., Srn) = c o l ( £ x 1, S yx, Sz\, $x2, Sy2, » '■»

-wektor przem ieszczeń p rzy g o to w a n y c h , spełniający warunek J

P = C01(P!, p 2, ..., P „ ) = C O l( />J tl, PyV Pz V Px2' P>2' ?zl ’ '

'Wektor sił czynnych, (5.4 i)

f = c o l(/ji f i' - ’h )
Wektor równań w ię z ó w oraz (5.42)
9f
J =
dr
• wirtu&l-
jakobian równań w ię z ó w (5 .3 4 ). ^ nr~yPotowin)xh (zas^k Pri vaei
Wnani](5.38) - (5 .3 9 ) p rzed sta w ia ją zasadę Pra‘ p. ^ ecZnV i dostateczny - -
lub zasadę Lagrange ’a). S ta n o w ią on e w arunt
d o w o ln eg o układu ^ ^ < * *

C
ZO
l|^Bmwnola i d o w o ln e g o p rze strz en n e g o u k ład u sit je s t z e r o w y J
w s z y S w ek torów sit d z i a ł a c h n a u kład o r ^ su m y w szy stk r ch wektorów r M
tów tych sit w z g lę d e m dowolnego punktu (p or. p. . ).

Z ? - 5 - (5.43)
1=1

j £ f i x 4 * t . M lo o
(5.44)
1=1 i=1
N a p o d staw ie zasad y prac p rzy g o to w a n y c h m o ż n a w y p r o w a d z ić warunki równowagi
(5 .4 3 ) i (5 .4 4 ) dla d o w o ln e g o p rzestrzen n ego układ u sił. _
R ozpatrzm y sw o b o d n ą b ryłę sz ty w n ą o b c ią ż o n ą siła m i / ) (t — 1, 2, . .. , n), które dzia­
ła ją w punktach A-, o k reślo n y ch p rzez 7) (rys. 5 .7 ). N a d a jm y tej b ryle przemieszczenie
p rzy g o to w a n e, które w n a jo g ó ln ie jszy m p rzypadku sk ład a s ię z p rzem ieszczen ia transla-
cy jn eg o Sr0 i z p rze m ieszc zen ia rotacyjn ego d a w o k ó ł c h w ilo w e j o si obrotu przechodzą­
cej p rzez punkt O. W ó w c z a s p r z e m ie sz c z e n ie p r z y g o to w a n e S7i punktu A, jest równe

<Sj = ¿r0 + S a x Tj.

^ c h w ilo w a oś obrotu

Rys. 5.7. Bryła sztywna obciążona siłami Pt

P o d sta w ia jąc w y ra żen ie (5 .4 5 ) do w zoru n a za sa d ę p rac p r z y g o to w a n y c h (5.38), otizynw

je m y ' * "~ '

^ ' ^ o +<fó*ri ) = Sr0 ^ P j + ' ^ P r ( S a x r i) = 0, (5'46)

i=1 ‘=i t=i ¿=i

a po w yk orzystan iu w ła sn o śc i ilo c z y n u m ie s z a n e g o (1 .8 )

(5.47)
Ź P i -* i = * 0 ^ P i + S a - y£ ( r i x P i)= 0 .
'-1 i=l f=l
 325

Przem ieszczenia p r z y g o to w a n e 5r0 i da s ą d o w o ln e. A by rów nanie (5 .4 7 ) było spełnio

m uszą w ię c z a c h o d z ić d w ie z a le ż n o śc i:

(5.48)
1=1

1 L ri x P i = l L M i0 = o . (5 .4 9 )
i=l /=1

d staw ie za sa d y prac p r z y g o to w a n y c h u d o w o d n iliśm y warunki rów n ow agi (5.43)

f (5 44) dla d o w o ln e g o p rze str z e n n e g o u k ład u sił.

5.8. Równania Lagrange’a II rodzaju

U kładanie ró w n a ń d y n a m ik i d la u kład u p un k tów m aterialnych n iesw ob od n ych jest
Hnione ze w z g lę d u n a k o n ie c z n o ś ć u w zg lęd n ia n ia d odatk ow ych w arunków w ym kają-
7 rów nań w ię z ó w . P o c ią g a to z a s o b ą k o n ie c z n o ść w p row ad zenia do rów nań dynam i-
reakcji S ta n o w ią o n e d o d a tk o w e n ie w ia d o m e, które często trudno je st w yrugow ać.
H H i e m oH w y e lim in o w a ć , p rzech o d zą c od w sp ćh zęd n y ch B H p * .
a UrM]nvch uogólnionych. W sp ó łr z ę d n e u o g ó ln io n e, to m inim alna liczb a w sp ołrzęd-
d° T o p isu ją c y c h w sp o só b jed n o zn a czn y p o ło ż en ie układu w prze-
K j f l u fg o ln io n e p rzyjm u ją postać p rzem ieszczeń . M o g ą .o h yc
zarówno p r z e m ie sz c z e n ia lin io w e (tran slacyjn e), ja k i k ą to w e (rotacyjne).

/ /

\/1
aA Y2
m1

x^ m2
<
x2 —------M►
<--------

Rys. 5.8. Podwójne wahadło matematyczne: a) ^ ołl^ tej samej współrzędnej W

' b) różne położenia współrzędnej Uogólnionych « . «
c) przykład innych w spohzęd )
i a 'j układu w przestrzeni, rmk
A b y w jednoznaczny sposób o p is a ć p o t o z e n ^ m a stop n i sw ob od y. W s? ° ł^ ^ a ;ą
podać ty le w s p ó łr z ę d n y c h , ile rozp atryw zm ia n y jed n ej w spółrzędnej nie J0 e ó l-
pow inny ch a ra k te ry zo w a ć s ię ty m , ż e ° w w arunki są w łaśn ie w sp o rzę -
na zm iany in n y ch . W sp ó łr z ę d n e sp e m ając
nionym i.
 . „ W w ah ad ło m a tem a ty czn e składające się 7 dta<, ,
Na rys. 5.8 prcedstąw.ono p o J z a w ie sz o n y c h „ a d w ó c h n iew a żk ich , m e r o z J ? 1
punktów raaterialnych o m asach ,» ,.w i i i d a d z .e (y m m o ż n a 6 ;

w y c h n ic ia c h o diugotSciach 'h J g . T | ,e p o w i ą z a n e s ą z e s o b ą z a p o m o c ą 4 r ó w «

(X{, o k , X2, y 2 ^ s *
w ięzów o postaci. ^ __ /lC0S# b

■y^ =r /¡Sin^l?

x2 = /iCOS^i+ hcosok,

y2 = Z isin#i+ hsin °k'

L ic z b a s to p n i s w o b o d y , p o d w ó jn e g o w a h a d ia m a t e m a t y c z n e g o j e s t w i ę c r ó w n a

s =n - £ = 6 - 4 - 2 ,

( x 2 + >)2 L ; 2 ). P o d o b n ie j e s t w p r z y p a d k u w y b o r u n i e k t ó r y c h i n n y c h p a r w spółrzędnych,

np. (ah x i), (C&, J (x2, y 2). R ó w n ież w sp ółrzęd n e x h *2 n ie m o g ą b y ć przyjęte jako współ­
rzędne uogóln ion e, gd yż n ie op isu ją je d n o zn a cz n ie p o ło ż e n ia układ u w przestrzeni
(rys. 5.8b). D la tych sam ych w artości w sp ó łrzęd n y ch x\, x2 m o ż liw e s ą d w a różne położe­
nia układu. _ a
N atom iast w spółrzędne k ątow e (X\, di m o g ą b y ć p rzy jęte z a w sp ó łrzę d n e uogólnione,
gd yż n ie za leż ą one od sieb ie i je d n o zn a cz n ie o p isu ją p o ło ż e n ie układ u w przestrzeni
(rys. 5.8b). W spółrzęd n ą a2 m ożna zm ien iać d o w o ln ie , p rzy z a c h o w a n iu tej samej wartości
kąta tą , i odwrotnie.
Zatem , kąty etą, a2 są jed y n y m i m o ż liw y m i w sp ó łr z ę d n y m i sp ośród współrzędnych
oc\, (h , x h yi, x2, y2. N ie są to jed n ak je d y n ie m o ż liw e w sp ó łr z ę d n e u ogóln ion e. Można
zn aleźć je sz c z e inne pary w sp ółrzęd n ych u o g ó ln io n y c h , a je d n ą z n ich przedstawiono
na rys. 5.8c.
Z ałóżm y, ż e układ n punktów m aterialnych m a o g r a n ic z e n ia w p o sta ci w ięzów holo­
nom icznych, dw ustronnych i idealnych o rów naniach

fv f v { rly r2, t) ~

— f v (*i> Z\, Xj, y t , z2, xn, yn, zn, t) = 0 , v = 1, 2 , . . . , k. (5.50)

Z równań tych m ożna na o g ó ł w y z n a c zy ć k w sp ó łr z ę d n y c h ja k o fu n k c je s = 3 n-k pozostu

łych w spółrzędnych, które są od sieb ie n ie za leż n e , g d z ie i - lic z b a sto p n i sw obody układu
punktów.
Z ałóżm y, że dana je st taka liczb a n ie z a le ż n y c h p aram etrów , ż e k ażdem u zbiorowi
wartości tych parametrów od p ow iad a je d n o z n a c z n ie p e w n e p o ło ż e n ie układu zgod««
z w ięzam i ( . ), i od w rotnie, każdem u p o ło ż e n iu zg o d n e m u z w ię z a m i, odpowiada P<-
D o ło ż e ń in '° °kt n,*ez£ d eżn y c b param etrów . Param etry te m o g ą słu żyć do opbf
L w iw i h n i; ZyWaC Je b ęd ziem y ' ^ r z ę d n y m i uogólnionymi układu zgo
z h tęzamt i b ęd ziem y ozn aczać przez q} (j = 1 ,2 s)
 P o ło ż e n ie u k ła d u m o ż e b y ć w te d y o k r e ś lo n e z a p 0 m „ c ąp T O m ien i ¡ r ( ( . , 2
k t ó r e s ą f u n k c ja m i s k a l a r n y m i p a r a m e t r ó w qj 0=1, 2, s)

r i= T i{ q v q 2,...,qs ,t) = 0, / = 1 ,2 , (5 5 1 )

N a p o d s ta w ie r ó w n a n i a ( 5 .5 1 ) , p r z e m i e s z c z e n i a p rz y g o to w a n e <5/j (i = 1, 2, ..., n) są do­

w olnym i w e k t o r a m i s p e ł n i a j ą c y m i z a le ż n o ś ć

^ = (5-52)
M d<łj

co d o ty c z y z a r ó w n o w i ę z ó w s k le r o n o m ic z n y c h , j a k i re o n o m ic z n y c h .
P o n ie w a ż r o z p a t r y w a n y u k ł a d z n a jd u je s ię w ru c h u , w s p ó łrz ę d n e u o g ó ln io n e s ą fu n k ­

cjam i c z a s u t, c z y li
°J q j= q j(t), ¿ = 1 ,2 ,...,* . (5 .5 3 )

P onadto, z u w a g i n a t o , ż e w s p ó ł r z ę d n e u o g ó ln io n e ą s ą z z a ło ż e n ia n ie z a le ż n e , ich p rz e ­
m ie sz c z e n ia p r z y g o t o w a n e 5qj 0 = 1 , 2 , ..., s) s ą o d sie b ie ró w n ie ż n ie z a le ż n e i m o ż n a je
n rzv im o w ać d o w o l n i e . M o ż n a w ię c z a ło ż y ć , ż e w s z y s tk ie p rz e m ie sz c z e n ia p rz y g o to w a n e .
v w^y jątk iem j e d n e g o , n p . &],, s ą r ó w
------ ---—
n e ze ro ,
W ó w c z a s p rz e m ie s z c z e n ie p rz y g o to w a n e dr,

p o s ta ć _
dr (5.54)
dqj
• J A ip m h e rta (5 2 5 ) d la u k ła d u p u n k tó w m a te ria ln y c h o w ię
W y k o r z y s tu ją c z a s a d ę d A le m b e r ta (5 ./D ) in e rc ja ln y m o p o staci
ta c h h o lo n o m ic z n y c h , d w u s t r o n n y c h . id e a ln y c h w u k ła d n e in e rc ja l y P

(5.55)
jrpi-A
przy u w zględ n ien iu (5 .5 4 ), otrzym u jem y
n __ ... dt;• 5.56)
n __ ... dr} ~ 8q} = 0

1=1 J
a . i= i 2 ,..., ^ Ahy t0 MchodzUo,
Równanie (5 .5 6 ) m u si b y ć sp ełn io n e ^ ^ ^ f ó w n a n i a musi być równe zero. czyli
wyrażenie zaw arte w n a w ia sie kw adratow ym t e .o ^

n ___ V’i
9 ,L = 0, ¿ = k 2 s

1=1
S.5&)
¡ = 1. 2 5'
^ 3 - ^ t P fX 1 '
L ^ dqj f t ' t y >tvle, ile stup
1=1
,
R ó w n ań ty c h m o ż n a u ło ż y ć ty le , i ^ J -
, , e i e s . w Sp ^ ChUOgÓ'”i0nyCh' “ W'iC
ni swobody ma an alizow any układ.
328 ______________- . ,
i stronie w ystęp u je w y r a żen ie, które stanow i odp0wie(]
w równaniu (5.58) po p r a * J 6)Izęd„ ą „ p o n ie w a ż otrzym an o j e prz, | ;
„ik sity obciążającej układ zgod n ie że V od Jera W y ra zem e to „ azyw

i
niu, tże
o przem
rz e m i e i g ły * £ w jspHółrzędnej
ieszczeń 3 □ * * * " * ^ « n m j e m y jako J |
uogólnioną nHnnwiadaiącąj-teJ
odpowiadającą./ teJ wway P

e r p - %
i=1
; -
-y
(5'59'
'ininnei O n ie je s t k o n ie c z n e p o słu g iw a n ie się Wzorem
W celu obliczenia ¿-tej siły nogo nu pracy p rzy g o to w a n ej w szystk ich sił czyn.

<% O trzym uje się w ted y ró w n a n ie

S L = f P i - ^ - Ż Qj ' Sqr (5'6°)

M i= !

• • .»-»wcrntnwane są d o w o ln e i n ie z a le ż n e od siebie, dlatego,

Poniew aż przetrueszczema p y* g , ró w nań, z k tórych m o żn a obliczyć nie-
po zgrupowaniu wyrażeń przy ety, ou^ u J v

n rodzaju u d o w o d n im y najpierw dwie

b f e y 'w ^ ^ c I T u W fe z ło ż o n ą w y r a ża ją cą p ro m ień w ektor o postaci

(5 51), czyU ob lic/ając prędkość i-te g o punktu m aterialn ego, otrzy m u jem y

- — df] drt
dt

Różniczkując następnie tę funkcję w z g lę d e m ¿-tej p r ęd k o ści w sp ółrzęd n ej uogólnionej

¿¡j, uzyskujem y p ierw szą tożsam ość
dr,l — dr. (5 .62)
dqj dqj

dr .
R óżniczkując z k olei w zględ em czasu fu n kcję — — , w y stę p u ją c ą w rów nan iu (5.52), uzy-
^j
skujem y
d dT; _ y a d2?i . 3 27j

dt dq , /=1 dąfich ^ dq dt ’

9^- t t v .i

dqj I=1 dqj dql ^ 3 /3 ^ . ’

stąd z porównania w zorów (5.63) i (5 .6 4 ) oraz n a p o d sta w ie tw ie r d z e n ia o pochodnej mie

szanej funkcji w ielu zm iennych otrzym ujem y d ru gą to ż s a m o ś ć
 dri =
dq2 dt dqj ‘ (5.65)

camy "a pochodnej *** « * ™ -

n
z
i= 1
m i ri
^
dqj
órt
-Ś -Y
m i ri
n
-z
i= 1
.z_ d dr
m i ri
dt 3<7 •
(5.66)
xJ /
a na podstaw ie z a le ż n o ś c i (5 .6 2 ) i (5 .6 5 ) otrzym ujem y

x f —
- ^ój)
ri ^ d ^ dT: ' nf ^ d ii'
- U dq ‘ * z
J) i=1 V
^
iy /=!
m i ri ~
d(ł j )

a y _ d 9 Y mtf ć Y miri
i ” d t^ d q j - t - dt óqj [ t t 2
(5.67)

” m -r 2
W yrażenie ^ * — p rzed sta w ia en ergię k in etyczn ą układu. Oznaczając jją przez E oraz
i=i 2
wykorzystując (5 .5 9 ), ró w n a n ie (5 .6 7 ) zapisujem y w postaci
I , s
IŁ _ _i 9£ 9£
- (5.68)
Z
m-Si
1=1a V
t— \
9g,- y dt dq .•J d«?,-J

Przedstawia on o równania Lagrange ’a II rodzaju, które zapisujemy w postaci

d dE 9E • , 2 * (5.69)
— -------- — = (Jj, J - t , A ..., ^ •
dt dqj oqj
Bardzo c z ę sto L w y stę p u ją c e w a n a .izo w .n y ch L a d a c h mają charakter potencjalny
bardzo c z ę sto sn y w y s t ę p u j e w u
m
9V / ^ 9 D
D
9D T . siie im
„;ia (riSlu i on a nrzedstawimy
uogólnioną przedstawimy w postaci
post
Q: = - ^ 1 lub d y ssy p a ty w n y Qj = ~ ^ - ’ Jezel1 Sllę g
J 9<?;. aqjO

9D 9P
(5.70)

r-rzp-jć siłv uogólnionej (siła czynna), />

gdzie: P7 - n iep oten cjaln a i n ied yssyp atyw n a ? rozpraszania energii, V - energii
funkcja d y ssyp acji en erg ii układu, określając p
potencjalna układu, . isać w postaci
to równania L a g ra n g e’ a II rodzaju m o że ) P
(5.71)
2 •
d_ 9E _ 9 £ + ^ 2 - + ^ - = Pj> J s l
dt 94; dqj
 '3 0

, ■ „ 7 0 m o żn a r ó w n ie ż p r z e d sta w ić w p o sta c i m a c ie rzo w ej, b,

w ^ rm vad zeniu w sp ó łrzę d n y ch u o g ó ln io n y c h w p o sta ć , „ , ^

pu p . nUp p P ) , o tr z y m u je m y
u o g ó ln io n y ch w p o sta ci p - c o l ( Pt, ->
2. •••
B d_dE^__dE+ ^£ . + 2Z- = p
(5 ,7 )
dt dą 9q 9<i dą
N a jp ro s ts z ą p o s ta ć r ó w n a ń L a g r a n g e ’a II r o d z a ju m o ż e m y p o d a ć p o w p r o w ^

funkcji Lagrange 'a Ł (i. i)-V(i). (5.73)

g dy rndad o b c ią ż o n y je s t ty lk o sila m i p o te n c ja ln y m i. W te d y r ó w n a n ie (5 .7 1 ) pi2yjrau)t

p o sta ć
L ° L - — = Pj, j = 1, 2, 5- (5.74)
dt dćjj dqj
C z ę sto m a m y d o c z y n ie n ia z p rzy p a d k a m i s z c z e g ó ln y m i. W ty c h p rzyp ad k ach równa­
nia L a g ra n g e-a / r o d z a j u z n a c z n ie s ię u p r a sz c z a ją . P o d a m y tu 4 p o d s t a w o w e przypadki:
1. Zasada Lagrange’a . , , . , , ,
D o ty c z y o n a w a ru n k ó w k o n ie c z n y c h i w y s ta r c z a ją c y c h r ó w n o w a g i d o w o ln e g o układu
s ił o w ię z a c h h o lo n o m ic z n y c h , d w u str o n n y c h i id e a ln y c h . Z e w z g lę d u n a zerow anie się
en er g ii k in ety czn ej E w sta n ie r ó w n o w a g i, r ó w n a n ia ( 5 .6 9 ) p r z y jm u ją p o sta ć

Q j= 0 , j = \ , 2 , . . . , s . (5.75)

Można stwierdzić, że warunkami r ó w n o w a g i d o w o l n e g o u k ł a d u s i ł o w i ę z a c h holo­

nomicznych, dwustronnych i i d e a l n y c h j e s t z e r o w a n i e się w s z y s t k i c h s i ł u o g ó ln io ­
nych.
2. W aru n k i r ó w n o w a g i, w p rzy p a d k u d z ia ła n ia n a u k ła d t y lk o s ił p o te n c ja ln y c h
S iły u o g ó ln io n e (5 .7 0 ), w p rzy p a d k u , g d y n a u k ła d działają ty lk o siły potencjalne,
p rzy jm u ją p o sta ć
dV (5 .7 6 )
Qj = ~ = 0, y = l , 2 , ..., j .
dqj

Oznacza to, że w położeniu równowagi dowolnego układu sił potencjalnych o wię­

zach holonomicznych, dwustronnych i idealnych zachodzi zerowanie się p o c h o d ­
nych energii potencjalnej względem wszystkich współrzędnych uogólnionych.
S ą to w aru n k i k o n ie c z n e d o istn ie n ia e k s tr e m u m p o te n c ja łu V.
3. Zasada Dirichleta
Z a sa d a ta w y n ik a z ró w n a ń (5 .7 6 ) , a m o ż n a j ą s f o r m u ło w a ć następująco.
Jeżeli układ materialny znajduje się w zachowawczym polu sił, wówczas położenie,
w którym energia potencjalna osiąga minimum, jest położeniem równowagi stałej,
4. Zasada Tońcellego
Z a sa d a ta je s t s z c z e g ó ln y m p r z y p a d k ie m z a s a d y D ir ic h le t a i można ją sform ułow ać na­
stęp u ją co .
Położenie, w którym środek masy nieswobodnego układu materialnego o wię^lil
idealnych znajdującego się w jednorodnym polu sił ciężkości osiąga m inim al
wzniesienie nad obrany poziom, jest położeniem równowagi stałej.
 331
. przykłady zadań

p rz y k ła d 5 . 1 . K o r z y s t a j ą c z z a s a d y d ’A le m b e r ta n a p is a ć ró w n • -
—a h a d ła m a t e m a t y c z n e g o o m a s i e m i d łu e n ś o i / r ™ c m
d łu g o ś c i l ( ry s . 5 .9 ). w nanie różn iczk o w e r u c h a

R y s . 5 .9 . R u c h w a h a d ła m a te m a ty c z n e g o

Dane : m - m a s a p u n k t u , l - d ł u g o ś ć lin y .
R o z w ią z a n i e : Z a s to s u je m y z a s a d ę d ’A le m b e r ta , d la k tó re j ró w n a n ie o g ó ln e ( 5 .2 6 )
w z a p isie s k a l a r n y m m a p o s t a ć :

Z [ ( ^ i - mA ) S x i + ( Pyi ~ m iy i ) S y i +{ Pzi- m izi ) S z i] = 0 ,

Z=1

f y (^5 y\> Z\> •••» %n>y n> V 1? 2 , k,

g d z ie ôxi, ô y i, ô z i s ą d o w o l n y m i s k ł a d o w y m i w e k to r a s p e łn ia ją c y m i w a ru n k i

= 0, v = l , 2, . . . , k .
t i ( 3x, 3y, Sz,

5bl
W s p o s o b i e t y m p r z y j m i e m y d w ie w s p ó łr z ę d n e o p is u ją c e ru c h w a h a d ła . v o t a z
W r o z p a tr y w a n y m p r z y p a d k u » . 1 U . 1 , p o n ie w a ż w u U a d z te w y s tę p u je . p u n k . n ta tc-
ria ln y o r a z m a m y j e d n o r ó w n a n i e w i ę z ó w o p o s ta c i (ry s. - . )

x 2 + y 2 - l 2 = O-

W ty m p r z y p a d k u r ó w n a n i e d y n a m i k i u p r a s z c z a się d o p o s ta c i

a po u w z g lę d n ie n iu Px = 0 d o p o s ta c i

-m 'x S x + ( w g - m y ) S y ~ 0 •
p ie r w s z ą p o c h o d n ą o >vvnu-
R ó ż n ic z k u ją c w z g l ę d e m c z a s u r ó w n a n i e w i ę z ó w , „ -

n ia w ię z ó w 2 x v + 2y.V = 0 ,
, „ , e w z e l ę d e n t c z a s u , u tr z y m u j e m y
a n a s tę p n ie r ó ż n i c z k u j ą c o t r z y m a n e r ó w n a n ie p
d m g ą p o c h o d n ą r ó w n a n ia w ię z ó w
 ^ ć + ^ + ^ + i ’2 ~ 0 ,

skąd ob liczam y x x + x 2 + y 2.
y=

P o d o tó 0 « P—
. n n m szczen iu otrzym uj en y
w ię z ó w , po u proszczen iu
x8 x + y 8 y = °

skąd X j.
§yx= 8x
y
w y n ik i do rów n an ia w y r a ż a ją c e g o z a sa d ę d ’A lem berta, otrzymu-
P o d s ta w ia ją c o tr z y m a n e

je m y 9 •2 \ f \
X
XX + -i'“ + .V 8x = O.
—m x 8 x + mg - m v y>
V

P o u proszczen iu , otrzym ujem y

xy~ + gxy + x~ x+ xx + xy)>2^ 8 x - 0 .

, u ' A ,ir p w ie r n o w v ż s z y w a ru n ek j e s t sp e łn io n y , gdy wyrażenie

I W b g a t f f l S J S t ą d p o p ro sty c h p ^ t a t c e n i a c h

x ( x 2 + y 2 ) + X ( i 2 + y 2 ) + gxy = O .

P o w yk o rzy stan iu rów n an ia w ię z ó w i je g o p ie rw sz ej p o c h o d n e j, o trzym u jem y

XX
x l2 + X X2 + + y .r y / 2 —a:2 — O ,
•Jl2 - * 2 )

a p o u p ro szczen iu

xl2 (l2 - x 2) + x [ x 2 (l2 - x 2) + x 2x 2 + g x ^ ( l 2 - x 2 ) - o

łub o sta teczn ie

x ( l 2 - x 2) + x x 2 + ^ - J ( l 2 - x 2j = 0 .

R ó w n a n ie d ynam ik i w kieru nk u o s i y o tr zy m a m y , w y k o r z y stu ją c r ó w n a n ie w ięzów .

ib 2
x., h ^
W sp o so b ie ty m p rzy jm iem y trzy w s p ó łr z ę d n e o p is u ją c e ru ch w ahadła.
W u k ła d zie w y stę p u je 1 punkt m aterialn y (n = 1) i m a m y d w a r ó w n a n ie w ięzów {
o p o sta ci (rys. 5.9):
x-Zsin<p = 0 ,

y-lcos< p = 0 .
 ^ —— — 333
. __
W
£ ó żn*cZ^u^ C w z ^ ^ e m c z a su ró w n a n ia w ię z ó w , otrzym ujem y p ierw szą pochodną równań
,i/ip,ZÓW*. . , . ___ ~ . . . . . .
więZ0VV' x-lę c o s(p = 0 i y + Z<psin<p = 0 ,
n;e ró żn iczk u ją c o tr zy m a n e rów n an ia p on ow n ie w zględem czasu, otrzymujemy

x - lep cos <p+ l(p2 sin <p-0 i y + I<psin<p + Z<p2 cos<p = 0 .

, . 0b iic z a m y p r z e m ie s z c z e n ia p rzy g o to w a n e Sx, Sy , obliczając różniczkę S rów­

J'\J\*

nań w ięzó S x = l cos cp8ę , S y = - l sin ę S ę .

p dstawiając o tr zy m a n e w y n ik i d o ró w n a n ia w yrażającego zasadę d’Alem berta, otrzymu

ny
j"0L ^ c o s (p + 1<P2 s i n < ? )] l c o s ę8 (p + [m g + m [ l i p s m ę + l<p2 c o s ę ) J ( - / s m cpSę) = 0 ,

a po u proszczeniu
Ip ( c o s 2 ę + sin 2 <p)+ y sin (p 8(p- 0

e . , r d n w n i n e w ię C w yrażen ie w n aw iasie kwadratowym m usi b y t row

« N r ó w n a n ie « o w e ruchu dla w s p ó l n e j ,

<p + y s in < p = 0 .

P
, i, A ie m b e rta o k re ś lić p rz y s p ie s z e n ia w sz y stk ie
P r z y k ł a d 5 .2 . K o r z y s t a j ą c z z a s a d y d A le m b e r t ' k a 1 0 m a sie mu ś liz g a ją c e g o się

c i a l S u (rys. 5 .1 0 a ). U k ła d sk ład a się nierozciągliw ^ **

po ró w n i p o c h y ł e j o k ą c i e n a c h y l e n i a a , k o r y p o ą y ia c h Rl. N a w ię k sz y p r o -
■ ? o n r is o w y m m o m e n c ie bez M g * * * £ która aa drugim k o t a « £
mieć bębna u a w ih ię to d r u g ą w alcem o prom em u r , ku
nięta jest u a k rążek 3 o m a ste m 3. » 3 )e s O ^
toczy się b e z p o ś liz g u p o row m poc : y J a w sp61czy„nik tarcia poślizg"" >■
nik oporu to c z e n ia k rążk a 3 je *
równią i cia łem 1 w y n o s i fi.
h , Fi2

a> 7 N a -3
1 '

tJadu W s iły ' * * f 4 ln * d* “kl,dU

Rys. 5.10. Układ trzech d a li a) schemat ogólny ukta »■ • S r:. f c - P“ *

, , _ m asow y m o m e m h e ^ ^ ^ o a c l t y l ę m a
Dane: ni\ - m asa k lo c k a 1, 2 _ prom ień krążka - .
mienie bębna 2 , m 3 - m a sa krążka 3, 3
 . , oponr to c z e n ia k rą ż k a 3 ' ^ «
d o p o z io m u , / - ^ SP U ^ , 1 #
p 0 P 0 ^ r 67 Y „ s ‘ re x n y z a s a d ę d ' A l e m b e r t a , d la k tó r e j ró w n a n ie o g ó h *
Rozwiązanie: Z a s t o s u j e ^j ;
z a p is ie skalarnym m a p o s ta ć
w

t y * .
■ k l o c k a 1 w d ó ł o ra z p rz y jm u ją c o z n a c z e n ia w s p ó łr z ę d n y c h , j * M
Z a k ła d a ją c r u c h k lo c k a l. ó w n a n i a w ię z ó w :
r y s 5 lO b , u z y s k u je m y n a s tę p u ją c

-*i * 2 xv <Pi
^ 2= T ’ x3 _ 2 n 2r2 r3
h '-'2

R ó w n an ie dynam iki przyjm uje p ostać

(m jg s in iz
1 2
Tx = um,g cos a , N 3 = nb g c o s / ? , 73 = .
gdzie:

S i ł . tarcia g nie je st u w zględ n ian a w rów n an iu , p o n ie w a ż n ie w y k o n u je pracy przygoto­

w anej (p rzyłożona je st w c h w ilo w y m środku p r ę d k o śc i k rążk a 3 , por. przykład 4.32)
U w zg lęd n ia jąc rów nania w ię z ó w , p o o b lic zen iu p r z y s p ie sz e ń <i>2 , X ,, % i p rze m iesza «
p rzy g o to w a n ych Sęz . * r 3, S ę , , otrzym u jem y p o sta ć r ó w n a n ia dynam rki
r
**. ^ S x l
( m ^ g s m a - f i m xg cos a - m xxx) S x x + - 7J 2 ^
V r2 y

£
+ •m3g s in / ? - m 3 ------x 2 -rn^gf c o s / ? - - / » j r 32 — — X!
2r- 2/' i 2 z r 2 r3 y 2r2r3

P o u proszczen iu i uporządkow aniu, o trzym u jem y

R, . Rr. 3/?22 ^ X! ^ = 0
m1g s in Q r -//m 1g c o s Q r -m 3g — sm p - m ^ g f — — co s /? m i+—
lr 2 2r2 r3

P o n iew a ż p rze m ieszc zen ie p rzy g o to w a n e m o ż e b y ć d o w o ln e , stą d w y ra żen ie w nawia­

sie k w ad ratow ym m u si b y ć ró w n e zero. Z a tem

m\ g sin a - fim xg c o s a -
R
g —2 - s in gf — 5 iv
c o s ¡3
X, = 2 r 2>3

P o w yk orzystaniu rów nań w ię z ó w , o tr zy m u jem y p o z o s ta łe p r z y s p ie s z e n ia ciał ukł

P i ’ *3» ^3 *
 335

p r z y k ła d 5.3 K orzystając z zasady d’Alem berta, określić przyspieszenia bezwzględ-

kół 1 i 3 spadających p io n o w o w polu grawitacyjnym oraz przyspieszenia kątowe
w szystkich k ół. K oła p o łą czo n e są je d n ą m erozciągh w ą i niew ażką liną (rys, 5 . 1 1). Koła
można potraktować jak o jedn orod n e w a lce o jednakow ym promieniu r = 10 cm oraz
o masach rów nych: m x= 2m = 10 kg, m2 = m = 5 kg i m3 = m = 5 kg.

b)

I
O, &
*3

( S

R y s 5 11 T rz y j e d n o r o d n e k r ą ż k i: a ) s c h e m a t o g ó ln y u k ła d u , b ) siły z e w n ę trzn e i w sp ó łrz ę d n e u k ład u

Dane : mu m3 “ m asy k ók r “ Prom ień k ó ł’ m i = w , m2 = m, m3 = 2m.

R o z w i ą z a n i e : Z astosu jem y zasadę d ’Alem berta, której równanie ogólne w zapisie

skalarnym m a p ostać

¿ [ ( pxi - m ixi ) S x i +(Pyi - m iyi^Syi +{Pzi ,

¡=1

a dla an alizow anego układu (rys. 5.1 lb )

Po,oZenie układu o p isa n e je s t z a p o m o cą pięciu wspóirzędnych powiązanymi dwoma rów

naniami w ię z ó w . U k ła d m a w ię c 3 stopnie sw obody.
Równania w ię z ó w m o ż n a zap isać w postaci.
x l = < p l r + ę 1r = r ( ę l + ę i ),

skąd otrzym ujem y p rze m ieszc zen ia przygotow

S X l = S ą + S ę 2r = r{S<p,+Sę2) ,

5x^ 5 ę , r - § ę 2r = r { S ę ^ m i )

oraz przyspieszenia:

Równanie dynam iki przyjm uje w ię c postać

336

+
N a ]■%=»,

które po uporządkow aniu m ożn a p rżedstaw .ć n astęp u jąco

8ę 1 +
Z

+ mi g r - ^ g r - m / < h - m / l h Ą ^

8(p2 = 0 .
+ g r - p r "h r ~& + ^ ( 'Pl
ji-t

P o n ie w a ż p r z e m ie s z c z e n ia p r z y g o to w a n e * | , M M “ « " i 6 '» ™ k Iem

z e r o w a n ia s ię p o w y ż s z e g o r ó w m m ia j e s t z e r o w a n ie s ię w y r a ż e ń w n a w ia s a c h . Stąd otrz,.

m u je m y :
m ig r - - m xr'l (p{ - m xr 2 (p 2=°,

mlgr - m3g r - n \ r 2( f \ - m xr2ę 2 ~ m 2r2(p2 - nh r2ę>2 + m,r2ę 3 - 0 ,

3 2 •
m3gr — m^r2(p2 +m3r2(f>2 = 0

c z y też ostateczn ie:

3 9 2 ••
— mxr ipx + m xr (p2 = m 1(g r ,
2

mxr2q\ + m ^ N - m ^ + ^ r 2 fis - tn^gr-m^gr

v 2 y

2 2 •*
- m j r <p2 -^ r-n ^ r (p2 = w ^ g r .
2

Jest to u k ład trzech a lgeb raiczn ych rów n ań lin io w y c h z trzem a n iew ia d o m y m i ^

k tó reg o r o z w ią za n ie m są:
z, 2g 3m 2+4m 3
UZI - ’,
3 r 2mj + 3 « ^ + 2m3

2y m ą -m j _
r 2mj + 3m2 + 2mg
 łh. - 2 g 3m? +4m ,
3 7 2/Uj + 3m2 + 27773
Po p o d sta w ien iu danych lic z b o w y c h i uproszczeniu, otrzymujemy:

^ , - — - = 5 0 ,8 6 ^ , m, = - 1 = 21 8 rad /a 22 2 rad
^ T ir s2 2 99 r TT’ ^ = - - = 79,93 —
s 27 r o2
20 m
zaś z rów nań w ię z ó w : x, = —- g = 7 ,2 6 x = 1^. 5 ™
27 c2 j 27 s2 ’

P r z y k ła d 5 .4 . K orzystając z zasady prac przygotowanych określić silę P utrzymującą

w ró w n o w a d ze układ p rętów p ołączon ych przegubowo (rys. 5.12). Krótsze pręty mają
ciężar Q i d łu g o ść /, zaś d łu ższ e są dwukrotnie cięższe i dłuższe.

R y s . 5 .1 2 . U k ł a d p r ę t ó w : a ) s c h e m a t o g ó ln y u k ła d u , b ) siły te w n ę tm u e i w sp ó łraęd n e u k ład a

w
Rozwiązanie : Z astosu jem y zasadę p P
J «**»
(5 .3 8 ) m a p ostać

f j (pxiSxi +PyiSyi +PiiSzi) = 0 '

f=l
iaś dla a n a lizo w a n eg o układu (rys. 5.12b)

f j QiSxi +PSx9 - 0 .
/=i

R ów nania w ię z ó w m o żn a zapisać w posta * ( y = 11/ s i n , * 9 = 6/ sin # .

t . — v = 4/ sin cc, *7 ■8 2
x.., _
— xr 0 _
—— X . = 2 / sin a , x 5 -
s i n ua , aX 3 = -^4
1 sm ,
2 • m nca 10 współrzędnych
P ołożen ie układu op isan e je st za p
 (xp x 2, X3 , X4 , x5, x6, x7, x H, x 9, a ) ,

p o w ią z a n y c h 9 ró w n a n ia m i w ię z ó w . U id a d m a w ię c 1 s to p ie ń s w o b o d y . 0 b li

m ie s z c z e n ia p rz y g o to w a n e , m a m y .

#Xi = §x 2 = - c o s a S a , Sx3 = S x Ą = 2 1c o s a S a , Sx5 = Sx6 = 4 / co s aSa ,

^ = i ł cos a S a , Sx9 = 61 cos ar<5or.

R ó w n a n ie n a p ra c ę p rz y g o to w a n ą u k ła d u p r z y jm u je w ię c p o s ta ć

-QSx, - <2^x2 - 2 (2 ^ 3 - 2 2 ^ 4 - 2 2 ^ 5 " 2 2 ^ 6 - Q8x! - Q$h + PSx9 =o )

a p o p o d s t a w i e n i u p r z e m i e s z c z e ń p r z y g o t o w a n y c h i p o d z i e l e n i u o b u s t r o n n i e p rzez /cos«,

o tr z y m u j e m y
( - Q - 8 Q - 1 6 Q - H Q + 6 P ) S a = 0.

Ponieważ Sa m oże być dowolne, w ięc wyrażenie w n aw iasie m usi być równe zero, skąd
otrzymujemy
P = 6Q.

Przykład 5.5. Prostoliniowy jednorodny pręt AB o d łu gości 2 / = 20 m i cięż

N nm>ra sie dolnvm końcem A o pionow a gładką ścianę. Pręt styka sie w n
z gładką poziom ą pryzm ą rów noległą do ściany i od dalon ą od mej o a = 5 m. Korzystając
z zasady prac przygotowanych, określić kąt (p, przy którym pręt będzie w równowadze
(iys.5.13).....................

R y s. 5 .1 3 . P rę t o p a rty o ś c ia n ę i n a p o z io m e j p ry ź m ie

Dane : Q = 25 k N - ciężar pręta, 2 / = 20 m - d łu g o ść pręta, a = 5 m - od ległość ścia­

ny od pryzmy. "

Powiązanie: Zastosujemy zasadę prac p rzygotow anych, której równanie ogólne

(5.38) ma postać
n
+ P y ,# y + ) = 0 .

a które dla analizow anego układu przyjmuje postać (rys. 5 .1 3 )

~QSy = 0 ,
lub
Sy = 0 .
z kolei równanie w ięzów rozpatrywanego układu (rys. 5.13) ma postać
y = l-coscp—wctgcp.
Obliczając przem ieszczenie przygotowane współrzędnej y, mamy

Sy = - l- s m ę - 8 ę + a— ~ S(p = \ ~ l •sin ę • Sę = 0 .
sin tp sm cp

P o n i e w a ż S(p m o ż e b y ć d o w o l n e , w i ę c w y r a ż e n ie w n a w ia s ie m u s i b y ć r ó w n e z e ro , s k ą d
o tr z y m u j e m y

ę = aresin? — ,
\ l
a p o p o d s t a w i e n i u d a n y c h l i c z b o w y c h o tr z y m u je m y

cp = a r e s i n = a r e s i n 0 , 7937 = 52,53° .

P rzyk ład 5.6. Korzystając z zasady prac przygotowanych, określić ugięcie sprężyny
w stanie rów nowagi układu dźwigni (rys. 5.14a). Współczynnik sztywności sprężyny jest
równy c, zaś wymiary dźwigni wygiętej pod kątem prostym są równe a, b. Długość pręta
łączącego dźw ignię z suwakiem jest równa /, a kąt jej nachylenia do pionu a. Pręt obciążo­
no mom entem M, natomiast suwak siłą poziomą P.

| j /v v v v v

R y s, 5 .1 4 . U k ła d d ź w ig n i: a , sc h e m a t u k ła d u U ń s ijy » w l a n e , p r z e m i e l e n i , ptzygoiow:......

. . v n b - w y m ia r y d ź w ig n i, / - d łu g o ś ć
Dane-, c - w s p ó łc z y n n ik s z ty w n o ś c i s p r ę z y j . ^ ^ ^ ^ „ _ m o m e n l,

p r ę ta łą c z ą c e g o d ź w ig n ię z s u w a k ie m , a ą
P ~ s iła . p r z y g o to w a n y c h (5 .3 8 ), k tó r e j r ó w n a n ie d la
R o z w i ą z a n i e : Z a s to s u je m y z a s a d ę p ra p y
analizowanego układu przyjmuje p o s t a ć ( r y s . .

- cAxS xa + P8 xo +MS<P=:0'

p rz y c z y m
340

, o h iia r m in . c h w ilo w y śro d e k o b r o tu n re ta i

CO obliczono, wykorzystując m. u J ™ % * ą c eg o i
(ry s. 5.14b). ^
P o d s ta w ia ją c p o w y ż s z e z a le ż n o ś c i d o r d w n a n ia p r a c p r z y g o to w a n y c h , o t r z , ^

- c A x - l s i n a + P / c o s a + M Sep = 0 ,
b

dla d ow oln ego p rzem ieszczen ia p rzy g o to w a n eg o .S p jest sp ełn io n e, gdy

co
P / co s + M
Ar = b.
c a / sin a

P r z y k ła d 5.7. Korzystając z zasad y Jourdaina, o k reślić reakcje w podporach a •

układu dw óch belek (rys. 5.15a). O bie b elk i m ają d łu g o ść 3L i s ą połączon e między i
przegubem C. W punkcie A w ystępu je u tw ierd zen ie sz ty w n e , zaś w punkcie fi p o fo j
przesuw na ustaw iona pod kątem # do p oziom u . B elk i o b c ią ż o n e są p ion ow ą siłą p ; J
m entem M. ^

a) P
WM
1» ■
, £
1¡ ¡ ■ ■ i B
. U :
2L L 1,5/. ' , , :
*---------------------><-------- :><------:---------

C)
 e)
\ \ M-
2L ,5 i

5 15 D w ie b e lk i p o łą c z o n e p rz e g u b o w o : a) sc h e m a t u k ład u , b) u k ła d zastęp czy i p ręd k o ści

p rz y g o to w a n e d la r e a k c ji R M , c ) u k ła d z a s tę p c z y i p rę d k o śc i p rzy g o to w a n e d la reak cji RAy,
° d ) u k ła d z a s tę p c z y i p r ę d k o ś c i p rz y g o to w a n e d la m o m en tu u tw ie rd z en ia M A,
e ) u k ła d z a s tę p c z y i p rę d k o ś c i p rz y g o to w a n e d la reak cji RB

D ane: L- w y m ia r b e lk i, M - m o m e n t, P - s iła , a - k ą t n achylenia podpory przesuw nej

d° V°RZdązame: Z a s to s u je m y z a s a d ę Jo u rd a in a (5.36) d la zagadnień statycznych w zapi­

sie skalarnym o p o s ta c i o g ó ln e j

o.
1=1

Zasadę * m o d n a z a p is a d h e z o l c z a n i a p rę d k o śc i przy g o to w an y ch sytnboiem i W dw czas

zasadę J o u rd a in a m o ż n a z a p is a ć w p o s ta c i

1=1
• r ^ k o ś c i są prędkościam i przygotow anym i.
pK y c z y m ^ p a n t f a i t c w y s t ę p * c e r ^ k ^ r y | w edlug rc g o l podanych
W celu o k re ś la n ia w y b r a n e j re a k c ji sto su je m y

w ta b l. 5.1 . ,,
Obliczanie reakcji Rax 5 I 5 b Zasadę Jourdaina m ożna w tym p W- '
U kład z a s tę p c z y p r z e d s ta w io n o n a ry . • •
zapisać w p o s ta c i ^ M^ = 0,

przy czym , koiwystając z c h w ilo w e g o ś ro d k a p rę d k o śc i Cer, m V

0)1 ^'sLctga'

sk ą d JW __
RAx ~ 3Lctga
I p i p Ł t a w i o n o na rys, 5 , .5 c , Z a s a d , Jourdaina m „ ż„ a w ^ .

z a p isa ć w p o s ta c i
- R AyvA + PvA +Mo)2 - 0 ,

przy czym
OJn = Za
3L

skąd
M_
R•Av p+
3L

Obliczanie reakcji Mą , .
U kład zastępczy p rzedstaw iono na rys. 5.15(1. Z a sa d ę Jourdatna m ożn a w tym przypadkll
zapisać w postaci
—M a C(Ą + R a j 2 L + M co2 - 0 ,

przy czym
a)-, = co|
skąd
M a = 2P L + M .
Obliczanie reakcji RB
U kład zastęp czy p rzedstaw iono na rys, 5 .1 5 e . Z a sa d ę Jou rd ain a m o ż n a w tym przypadku
zapisać w postaci
- R B c o s a v B + M co2 = 0
lub

-RB cosaco23L + Mco2 = 0 ,

skąd

SLcosa

Przykład 5.8. K orzystając z zasad y Jou rdaina, o k r e ś lić sity reakcji w podporach A, 6,
C dla układu belki AD i ram y DC (rys. 5 .1 6 a ). B e lk a z ra m ą p o łą c z o n e są w punkcie D
przegubow o. W punktach A i B b elk a podparta je s t na p o d p o ra c h p rzesu w n ych o poziomym
kierunku przesuw u. W p u n k cie C ram a z a m o c o w a n a j e s t p r z e g u b o w o . B elk a ob ciążon a jest
siłą ukośną P n ach ylon ą p od k ątem cc d o b e lk i. R a m a o b c ią ż o n a je s t momentem M i
ciążeniem ciągłym w k szta łcie trójkąta, k tó re g o n a jw ię k s z a w a r to ść w y n o si q .
 343

d k o s c i
t ..U a d u b) układ za stę p c zy ^
» nnp nrzegubowo: a) sch em a ukl, f ’ t0NVanc d la reakcji h
R ys. 5.16. B e lk a z ra m ą p o łą c z o n p S | zastę p c zy i J ]a „ a k c ji Jł<v
 Da„e: L _ wymiar belki, M- ' ' * «“ “**»*»%4.
, - j l r d l a (5.36), której rów nanie ogólne
ga d m ~ a n y ^ z a p i e skaiamym ma postać

p p ,,* ,+ P „ y , * P ń it) = °

w a r to iS “ 8"' P0<*a" » *

aĄqL,

która przechodzi przez środek ciężkości trójkąta ob ciążen ia c ią g łeg o (rys. 5.16a, b).

Obliczanie reakcji Ra n , T a • . •
Układ zastępczy przedstawiono na rys. 5.16b. Zasadę Jourdaina m ożna w tym przypadku
zapisać w postaci
+ Px®lBCv\ + P y ^ L - M c ^ + Qa)2L = 0 ,
przy czym, korzystając z chw ilow ego środka prędkości Cvi, m am y.
l2r
BCvl = L, vAy=cąL, O h = -Q \,

skąd
. 2M 1 r
Ra = P c o s a + P s in a - — - - + —qL.
dL ¿->
Obliczanie reakcji RB
Układ zastępczy przedstawiono na rys. 5.16c. Z asadę Jourdaina m ożn a w tym przypadku
zapisać w postaci
- r b v bv ~ p x ° \ A C v\ - P y o \ 2 L + M a > 2 - Q ca1L = 0 ,

przy czym , korzystając z ch w ilow ego środka prędkości Cv\, m am y:

3
ACVi = —L, vBy = oąL, 0)2 = Ct\ ,
skąd

RB = - ^ P c o s a - 2 P s i n a + ~ - ~ q L .
2
Obliczanie reakcji RCx
Układ zastępczy przedstawiono na rys. 5 . ló d . Z asadę Jourdaina m o żn a w tym przypadku
zapisać w postaci

~P C x V C x + Q vCx + P x VC x = 0 ,

R Cx = p cosa + ~ q L .
Obliczanie reakcji RCy

“ a ć T S ^ ' 1" 0 "a ^ 5 '16e' J ° “ rtain n m o żn a w tym przypadł»

"Rcyvcy + Q o>2L - M oj2 + P xvI) = 0 ,

p rz y c z y m , k o r z y s t a j ą c z c h w i l o w e g o ś r o d k a p r ę d k o ś c i C v2, m a m y :

vCy= a >23 L , v d =( Oz - L ,

RCv - —Pcosa + —qL~—

' 2 4 3L

P r z y k ł a d 5 . 9 . K o r z y s t a j ą c z r ó w n a ń L a g r a n g e ’ a I I r o d z a ju , n a p is a ć r ó w n a n ie r ó ż n i c z ­
k o w e m a ł y c h d r g a ń j e d n o r o d n e j b e l k i A B o m a s i e m o r a z d łu g o ś c i L , z a m o c o w a n e j p r z e g u ­
b o w o w p u n k c i e O . B e l k a w p u n k c i e C o b c i ą ż o n a j e s t p i o n o w ą s i ł ą P . W p u n k c ie A
d o b e l k i z a m o c o w a n o t ł u m i k w i s k o t y c z n y o w s p ó łc z y n n i k u tł u m i e n ia b , z a ś w p u n k c ie B
d o b e l k i z a m o c o w a n o s p r ę ż y n ę l i n i o w ą o w s p ó ł c z y n n i k u s z ty w n o ś c i c (ry s . 5 .1 7 ).

R y s. 5 .1 7 . B e lk a z a m o c o w a n a p rz e g u b o w o , p o d p a rta n a sp ręży n ie i tłum iku

D a n e . m _ m a S a belki, L- d łu g o ś ć b e lk i, P- s iła , b- w s p ó łc z y n n i k t ł u m i e n ia tł u m ik a
w is k o t y c z ń e g o , c - w s p ó ł c z y n n i k s z t y w n o ś c i s p r ę ż y n y .
R o z w i ą z a n i e : S k o r z y s t a m y z r ó w n a ń L a g r a n g e ’ a I I r o d z a ju w p o s ta c t o g o ln e j (5 .7 1 )

£dE_ _ + 3D +^ L = Qjt j = \, 2, ..., 5,

dt dqj dqj dqj dqj

, _ , ta w e ^ a a
u k ła d u , D - f u n k c j a d y s s y p a c j i e n e r g i i , V e n e rg i p j

sw o b o d y u k ła d u . w s n ó łr z e d n ą u o g ó l n i o n ą W » e r a m y kąt
U k ła d j e s t u k ła d e m o je d n y m s to p n iu s w o b o d y . Za w s p ó ł r z ę d n ą g
o b r o t u b e l k i ę, p r z y j m u j ą c z a ł o ż e n i e , ż e j e s t o n m a y .
E n e rg ia k in e t y c z n a u k ła d u j e s t r ó w n a

E = \ j 0V2

gdzie n a p o d s ta w ie tw ie r d z e n ia S te in e ra
i'll
= —m i s
j mL + m
9
0 12

kinetyczną u k ł a d u o b lic z a m y
Ostatecznie energię
1 1 t2/J.
f — m L (p
2 9

Energia p o te n c ja ln a u k ła d u je s t ló w n a
 V = - c ( y 2 + ż ) 2- m g - ę

gdzie y2 = 3 ^ ’

natomiast R - odkształcenie statyczne sprężyny.

Funkcja dyssypacji energii jest równa

Uwzględniając, że

)'l = “ L(P>
otrzymujemy

Siłę uogólnioną obliczamy porównując pracę przygotow aną siły P z pracą przygotowań
nieznanej siły uogólnionej £2ę> W tym celu obliczamy współrzędną punktu przyłożenia siły p

y '= i9 '
skąd

s yP=~S(p.

P odstaw iając p rzem ieszczen ie p rzy g o to w an e do w z o ru n a p ra c e p rz y g o to w a n e sil P i 0

otrzym ujem y rw o ^

PSyp = p ~ S ę = Qę8 ę .

powy^ze jest^^fefone 1gdyPrZySOtOWane ^ PrZyjąĆ dowolnie’ dlateS° równanie

Qf = P ~ .

nie z r ó v r a a n ie m la w nie rf Ż" iczk ow e ruchu u k ła d u n a le ż y d o k o n a ć różniczkow ania zgod-

m e z row nam em L agrange a D rodzaju w zg lęd em w sp ó łrzę d n ej u o g ó ln io n ej * otrzymując:
3E d 3E
*<p= m 9
Wykorzystując warunki D irichleta (5.76) dla stanu równowagi, czyli dla $>= 0, otrzymujemy
fP= u1
dV_
= ~ Lc^ - m g ~ = 0 , skąd ~ ^ - c L 2ę .
d<p ę>=o ^ 6 d(p 9

R ó w n a n ie r ó ż n ic z k o w e r u c h u u k ła d u p r z y jm u je p o s ta ć

ml} (p+~ bl} <p+—cl} m = - P L

9 9 9 3

k t ó r ą m ożna u prościć, otrzym ując

.. b . 4 c 3P
(p+ — <p+ — <p= — .
m m L

P rzy k ła d 5 .1 0 . K orzystając z rów nań L agrange’a II rodzaju, napisać równania róż­

niczkow e ruchu układu sk ład ającego się z dw óch w ózków 1 i 3 o masach m b oraz
z bębna 2 o m asie m2 i m a so w y m m om en cie b ezw ładności J2 w zględem środka masy bębna
(rys. 5.18). K oła w ó z k ó w oraz b ęb en poruszają się b ez poślizgu po poziomej powierzchni.
Ciała układu p o łą czo n e s ą z e so b ą i z ostoją czterem a sprężynami o danych w spółczynni­
kach sztyw ności: c b c2, c3, c4. Prom ień, po którym toczy się bęben, jest równy r;.

<Pz
^ 2
0
1 3
C2 1
j J /V W W

----- > XI ________ ^X2 ________ * X3

R y s . 5 .1 8 . S c h e m a t u k ła d u trz e c h c ia ł p o łą c z o n y c h sp rę ż y n am i

™ t m « n w v mom ent bezwładności bębna względem

Dane: mu m2, m3 - m asy ciał, J2 - m a s o w y _ w spólczynniki sztywności
je g o ś ro d k a m a s y , r2 - m n ie js z y p ro m ie ń b ę b n a , i, 2, '
sp ręży n . . Ł
R ozw iązanie: S k o r z y s t a m y z r ó w n a l i L a g r a n g e ’ a II r o d z a j u w p o s a c i o e o 1 e

j = h l .....
d t d t jj d q j d q j d c /j

n • o n - i ta s iła u o g ó ln io n a . E - e n e rg ia k in e ty c z n a
g d z i e : q j - ./- ta w s p ó ł r z ę d n a u o g ó l n i o n a , Q j J _ p o te n c j a ] n a u k ł a d u , .* - h e / b a s to p n i
u k ła d u , D - f u n k c ja d y s s y p a c ji e n e r g ii, ' L ~ ‘
s w o b o d y u k ła d u . , . . . h s w o b o d y . J a k o w s p ó łr z ę d n e u o g ó l
P rz e d s ta w io n y u k ła d j e s t u k ła d e m o trz e ć ^s> °P» ‘ v x ,t '.
n io n e p r z y jm u je m y tr z y p r z e m ie s z c z e n ia p o z io m e
E n e rg ia k in e ty c z n a u k ła d u je s t ró w n a
, 1 , 1 . ;
1 .2 , v:-4 ---1 yiO~. + ~~ V
 H i

348

, ■ • •„
co, po uwzględnieniu, ze
m
co2 = ('o
<p2 = — , jest rów ne

1 -2 J, •2
a-
1 -2
+ - m 3x3
E = - m t*r + - m2o + "nV

Energia potencjalna pochodzi tylko od sil sp rężystości i j e s t rów na

1 2 ,1 /Y -r N i2 + —C, ( ^ “ ^o)2 + “ c 4ż j .
= —c,x, + ~ c2 \ x2 a i / o 3V 3 2

m m są równe zero, gd yż na układ m e d ziałają żad n e zew n ętrzne I H

Aby otrzymać równania różniczkow e ruchu układu, n ależy d ok on ać rozm czkowania zgoi.
nie z równaniami Lagrange’a II rodzaju w zg lęd em p o szcz eg ó ln y c h współrzędnych, otrzy.
mując:
- dla współrzędnej .r 1:
dE d dE .. dE _ n d—-
a _ n
— = /«-,.!■,, - = m ,x ,, — - 0 , — -U ,
a.v, dt dx, dx, d i,

— = C,X, + c2 ( X, - X2 ) = (c, + c2 ) A, - C2X2 ,

d.T,
- dla współrzędnej x<
dE i \ ¿d £ J 2 ••
» i + — *2> m2 + — x 7 , -3jE
— = n n
U, - — = U
di-, r2 / di dX7 di.

dv
—c2 (x 2 x ,) + c3 (x 2 x3) c 2x , + ( c 2 + c 3) x 2 c 3x 3 ,
dx7

dla współrzędnej x3:

’ dE d dE dE dD
— = 7113X3 , — 2^— = 7713X3 , -— = 0 , 27— = 0 ,
di (¿ i d i dx, di

di
^3 ( i i ) ^3 i (^*3 d* a ) i •
dx,

N a p odstaw ie p o w y ższy ch w zorów m ożna napisać trzy rów n an ia ró ż n icz k o w e ruchu ukła­
du w postaci:

mlxl +(cl +ci )x l - c 2x2 = 0 ,

r
J.
'“r + 3 x 2 - c 2x, + ( c 2 + c 3 ) x 2 - c 3x 3 = 0 ,
V '2 J

7773X3 - c 3x 2 + (c 3 + c4 ) x 3 = 0 .

R ów nania te zapisane m acierzow o mają p ostać

 34 9

m, O O
*1 Ci +C2 -c2 0 * V 0
J.
O m2 + O x2 ~C2 c2 + c, •• *2 0

U u '"3j\
nh
x3
L 0 - C3 C3 + C4_ .*3 0

R ów nanie je st m acierzo w y m rów nan iem różniczkow ym rzędu drugiego.

P r z y k ła d 5.11.
P rzykład ten je st analogiczny do przykładu 5.3. W tym przypadku,
korzystając z rów nań L agran ge’a II rodzaju, określić przyspieszenia bezwzględne kół 1 i 3,
ijących p io n o w o w p olu graw itacyjnym oraz przyspieszenia kątowe wszystkich kół.
spadających
_? . r.
K oła p ołączon e ™ Wdina
s ą je n ą n iero
ie ro zcia
zc ią ag liw aą i n iew ażk ą lin ą (rys. 5.19). Koła są jednorodnymi
w alcam i o m asach: mx = I m = 10 kg, m2 = m = 5 kg i m3 m 3 = m = 5 kg, ale o jednakowych
prom ieniach r = 10 cm .

b)

R y s . 5 .1 9 . U k ła d a tr z e m a k o ła m i: a ) s c h e m a t u k ła d a , b ) s i ły z e w „ e < ,z n e , ' M * »

Dane-, m,, im, m, - m asy k o ł, i - prom ień kol. „gólnej

Rozminie:S korzystam y z rów nań Lagrange a II rodzaju p

£ d ^ _ S t +B - + ^ - = Pj, / = 1’ 2 .........* ’
dt d q ! dqj dq j dih
. /i *n n a E - e n e rg ia k in e ty c z n a

gdzie: « - y - t a w sp ółrzęd n a 1’ * *
układu, D - funkcja d yssyp acj, ener*. , bami, ,,.a
sw obody układu. oWObody. Zadanie rozwiążemy
R ozw ażan y układ m a trzy stopn • '
niącym i się w sp ółrzęd n ym i uogólnionyr .

Sposób 1 ,im uiem v kąty obrotów kół: yV V: 1 f -

Jako w sp ółrzęd n e u ogóln ion e przyj . •

skąd otrzym ujem y: ^ = ^ r + ¿y, r * + >

v = m y -tu / >\ •
 układu możemy przedstawić w postaci
kinetyczną

E = - m vf + t / i 0J<
2 + T - / 2iy 2 + r ” h vl + ~ - ¡M ,

co m o ż em y za p isa ć

£ = im , (o > ,+ m ) 2 r 1 + k + ^ ( ® , - ® 2f r2 + 1 > ^

lub

E = - m l ( ę l + ę 2)2 r 2 + ^ ~ m lr 2^ + ^ ~ m 2r 2^ + ^ m 3 ((p3 - ( Ę 2 ^ + ] 1
2 ‘v'*'‘" zz zz z 2 2 m>r<il
E n erg ia p o ten cja ln a u k ła d u p o c h o d z i ty lk o o d s ił c i ę ż k o ś c i i j e s t r ó w n a

V = —mxg ( ę x+ ę 2) r - m ^ g (<p3 -<p2) r .

Funkcja dyssypacji energii D = 0, poniew aż nie uw zględniam y tłum ienia wiskotyezne«o

W wyrażeniu na energię potencjalną uw zględniono w szystkie siły czynne występując
w układzie. Zatem nie ma potrzeby obliczania sił uogólnionych, gdyż m uszą one być równe
zero.
Aby otrzymać równania różniczkowe ruchu układu, należy dokonać różniczkowano
zgodnie z równaniami Lagrange’a II rodzaju w zględem poszczególnych współrzędnych
które m ają postać:
- dla współrzędnej <^:
dE 1
— = mx(<px+<p2) r + - mxr ( p x,
d(px 2
d dE ... .. \ 2 1 2 •• 3 o .. ,
J t dfa =nx' W +(p^ r + 2 n V (P] = 2 nhr(f>[ + m'r<Pl ’

d(px ó(px

dv
= - m xg r ,

dla współrzędnej (fh\

dE
m!, (<px + <p2 ) r~ + — m2r 2(p2 + m i (<p2 - <p} ) r 2 ,
d(p2

d dE . . . . . . i
dt d<p2 ~ m> ^ + ^ ) r + - m 2r > 2 + m 3 ( ę 2 - ę 3) r =

1
m jr 2® + m i + —m2 + m , - m 3r <A

w ..
 d<p dtp,
dv
= -m ,gr + /n ,g r - ~ ( m, - m, ) gr ,
dę>2
dla współrzędnej
djE j
-= m3 ( 0 3 - <p2) r 2 + —m3r2<p},

d dE 2 1 ^
= ^3 ( 0 3 - 0 2 ) r2 + - « 3r 20 3 = -W jr 20 , + - m, r20 , .
dt 3 0 3

d E =o ® 0.
9(?3 ' 303

3V
= -m^gr
903

N a p odstaw ie p o w y ż s z y c h w z o r ó w m o ż n a n apisać trzy rów nania różn iczk ow e ruchu uhta

du w postaci
3 2 •• 2 •• n
—mxr (px+ mlr (p2- m xgr = 0 ,

77^ + — m2 + m 3 r 20 2 - » y 203 - (m, - » h ) S r = 0 '

2

- m 3r 2(p2 +~rn2r2ę>3- n ^ g r = 0 .

R ów nania te z a p isa n e m a c ie r z o w o m a ją p ostać

3 2 0
— m, r I7Z, /'"
2 m ,gr
/ i \ ^
-m s1 •• (Pl >= < (m1 - nu
n \r2 m, + —w> + /n? r
K 2 ' lT 3 m3gf
2 3 2
-m 3r —nur
0 ? -

R ó w n a n ie to je s t ttg ^ k la d u n iw w * U
p rzy sp iesze n ia u o g o lm o n e 0 , , 0 : , 0 3 • K 1
- r T . i - = 7 9 ,0 3 s
= i i i = 5 0 .8 6 s - 2, ¿ = - i - = 2 l , 8 s n 27 r
27 /• 16 m
20 m
- 7,26
zaś po u w z g lę d n ie n iu r ó w n a ń w i ę z ó w . Aj ^ ^
 Jako w s p ó łrz ę d n e u ogóln ion e przyjm ujem y: p r z e m ie s z c z e ń ,c „ ^
kąt obrotu <pi oraz p rzem ieszczen ie x 3 środka koła 3. R ó w n a n ia w ię z ó w mają i )

ę{ = X'
-— - ę (p2,
2 , <<P
Pi i = X
= — + <P2 •
r r
Przy takim przyjęciu w sp ółrzędn ych u o g ó ln io n y ch otrzym u jem y:

V, = xl, v3 = x 3,

X X
ą = tpl = — <p2, co2 =ę>2, co3 = <p3 = — + ^ .
r r
Energia kinetyczna układu je st rów na

E = \ m 'v ' + \ + \ J + \ J ic° i '

a po podstaw ieniu prędkości u o g ó ln io n y ch , otrzy m u jem y

1 1 1 2 -2 9
E = —irux, + nur' X, . V 1 1 1 1 1 a
2 2 2 7 " * J + 2 ' 2 m2r + 2 m3^ + 7 o 7?V" + <p,

Energia potencjalna układu p o ch o d zi tylk o od s ił c ię ż k o ś c i i je s t ró w n a

V = - 2 mgxl - mgx3.

Funkcja dyssypacji energii D = 0, p o n iew a ż n ie u w z g lę d n ia m y tłu m ien ia wiskotycznem

W w yrażeniu na energię p oten cjaln ą u w z g lę d n io n o w s z y s tk ie s iły c z y n n e w yśtcpurL
w u adzie. Z atem m e m a potrzeby o b licza n ia s ił u o g ó ln io n y c h , g d y ż m u szą one być równe

zgodn1 e V r S t ^ T ia ruchu ^ a d u , n a le ż y d o k o n a ć różniczkowani,

które mają postać” § ^ ^ W2^ d em P o s z c z e g ó ln y c h współrzędnych,
- dla współrzędnej a j:

dE i •V,
i r = <Pi

d_ dE _ 3 j

dtd<Ą ~ 2 m, A| ~ 2 m 'r ^ '

 dla współrzędnej (fa:
dE 1 • \
= —m]r <P2- + - m 2r*<p2+ - m ir2 & + *3
.2 •

dę2

- + —(m, + m 2 + m3)r2<p2 + - m 3rx3 ,

+ “ ( mi + m2 + m2)r1(p2 + —m3rx3 ,
dr d<p2

3£ 0 ,2 ° = 0
3^2 ' 3&

3v
=0,
3^2
dla współrzędnej ,v3:

dE /'x. 1 3 . 1 .
x— = ^ 3X3 +—m3r + ^, - = - m3X3 + - m3''%’
dx3 2 v r , r 2 2

d 3£ 1 .. 3 ..
« c r ’v f t + i ' V !

|^ = o .|^ = o ,
d \3 0X3

3V
= ~m3g
3xj

N a podstaw ie p ow yższych w zorów można napisać trzy równania różniczkowe ruchu ukła­
du w postaci:
3 . 1 . n
—mlx] ——rąrfy —mtg = U,

- - w g - * , + —(m, + m 2 +W3 ) r 2^ + ^ y * 3 = 0 ,

1 .. 3 .. n
- m 3rę1 + - m 3x3- m Jg = U .
2 2

Równania te zapisujem y w postaci macierzowej jako

’V
>= < 0
——m,r —(/«, +?«2 +nij)r2 - m 3r
nhg.
 354

R ozw iązaniem tego układu rów nań są.

16
— m
g = 5c, 8o 1, —
27 s2

N a podstaw ie w zorów określających p rzysp ieszen ia k ątow e k ó ł 1 i 3 uzyskujem y ich war­

tości:
ą » i14i l° = 5 0 ,8 6- 7rad- , i -••s = ^^ 7& —
- 7790 . 03
937 -

P r z y k ła d 5 .1 2 . K orzystając z rów nań L agran ge’a II rodzaju, n apisać równania róż­

n iczk o w e ruchu układu zło żo n eg o z k locka 1 o m a sie m, i w ah ad ła fizy c zn eg o w postaci
jed n orod n ego pręta 2 o m asie mi i d łu gości L. K lo cek p oru szający się po nieruchomej rów­
ni pochyłej (idealnie gładkiej) zam ocow an y je st do o sto i za p o m o c ą sprężyny o współczyn­
niku szty w n ości c. D o klocka p rzegub ow o za m o co w a n o górny k o n iec pręta, zaś dolny
kon iec ob ciążon o siłą P prostopadłą do pręta (rys. 5.2 0 a ).

a) v b)

Rys. 5.20. Klocek z wahadłem na równi: a) schemat układu, b) prędkość środka pręta

Dane\ mx - m asa k locka, m2 - m asa pręta, L - d łu g o ść pręta, c - w sp ółczyn n ik sztyw­

n ości sprężyny, a - kąt n ach ylenia rów ni do p o zio m u , P2 - siła.
Rozwiązanie : Skorzystam y z rów nań L agran ge’a II rodzaju w p o sta ci ogólnej

d dE dE dD dV ,
7 t d ^ ~ d ^ +^ +^ = QJ' j = l 2 ’ 5’

gd zie. qj - j- ta w sp ółrzędn a u ogóln ion a, Qj - /-ta siła u o g ó ln io n a , E - energia kinetyczna

układu, D - funkcja d yssyp acji energii, V - en ergia p oten cjaln a układu, s - liczba stopni
sw o b o d y układu.
P rzedstaw iony układ je s t układem o d w ó ch stop n iach sw o b o d y . Jako w spółrzędne u o g ó l­

n ion e przyjm ujem y p rzem ieszczen ie k lo c k a na ró w n i q x = £ oraz kąt w ychylenia pręta

w z g lę d e m pionu ę.
E nergia k in etyczn a układu je s t rów na
 E - 2 m^ + 2 m^ c + ~ J 2c<i>\

gdzie: vA - prędkość k locka 1, vc I prędkość środka masy C pręta 2 J =1

- ma-
sowy moment b ezw ład n ości pręta w zględ em jego środka masy C
Prędkość vc jest rów na y'
v c ~ va + v CA
L .
gdzie: vA = £ oraz vCA = <p— , co przedstawiono na rys. (5.20b).

Kwadrat modułu w ektora prędkości vc obliczam y z twierdzenia cosinusów

Zr
vc - + LĘ(pcos(a + <p).
4

Zatem energia k inetyczna układu jest równa

E = —m ^ 2 + [s’+ cos (cc+ ę?)] + - m2

Warto podkreślić, że energia kinetyczna jest funkcją prędkości uogólnionych Ę, oraz <p,
a także współrzędnej u ogólnionej ę.
Energia potencjalna je st równa
1 T ( L '
V = — c(ę + S,:f - łn ^ g ^ s m a - m 2g £ s i n a :+—costp
2 v 2 ,
gdzie 8S- odkształcenie statyczne sprężyny.
Funkcja dyssypacji energii D = 0, poniew aż nie uwzględniamy tłumienia wiskotycznego.
Silę uogólnioną ob liczam y, porównując pracę przygotowaną siły P z pracą nieznanych sil
uogólnionych Q* i W tym celu obliczam y współrzędne punktu przyłożenia siły P, które
są równe:
xp = £cosćZ + Lsin<p,

= - ( £ s i n a + Lcosf).
yP
Obliczamy p rzem ieszczen ia przygotowane:
6xp = 8Ę cos a + L cos ęS<p,
Syp = -d^ńna+ Lsinę8(p,

a następnie prace przygotow ane

PxSxP + P,}.8yP= Q S +Q?5(p
lub
P cos (p8xp + Py sin <p6yP = Q$ + ’

Po podstaw ieniu p rz e m ie sz c z e ń p rzygotow anych i uproszczę y

P c o s (a + < p ) % + pl5(P = ^ + ^ '

 ntnwatie SE i S(P są niezależne od siebie i można pr2visi, ■
P oniew » gdy: P '”* *
dowolnie, dlatego równanie powyzsz j ^
Q = Fcos ( i Z+^) > - •

- ' oni« różniczkowe ruchu układu, należy dokonać różniczkowani.

i ^ względem ■>“ 2cz' Eótaych § p f |
które m a j ą postać:
- dla współrzędnej £

f^L = (m, + m ,) <f+ V l ^ c o s (ar+ <?),

di 1 2

A i = (mi+W 2) | + i m2£ # o s ( o r + ^ ) - i m 2Liźi2 s i n ( f l r + ^ ) ,

dt d£ ‘ 2

* lo .i= o ,
d i dc

= c £ + c Ą - (»7! + m2) ^ sin i ż .

a<?
- dla współrzędnej ^

BE l t f \ L2 .
— = -m 2icos(a+ ę) + m2— ę ,
ó(p 2 3

d BE 1 L2 ..
- j r = -tn 2i L c o ^ ( a + ę ) - ~ m 2i ę L s m { a + (p) + m2~ ( p ,

dE 1 i-r • / 3
^ = ~ 2 /7?2 'L sm(a + P ) .

B<p~ '

BV L
— = m2g~sm (p .
3^ 2

otrzym ujem y^0 WarUnki Dinchleta (5-76) d la sta n u r ó w n o w a g i, c z y li d la £ = 0, ę = 0,

3v
c<5, - (m , + ^ ) g sin a - 0,
£=o, (5=0

skąd BV_
Bx
CŹ,
n atom iast w arunek —
Bcp 0 sPe ln i° n y je s t to ż s a m o ś c io w o .
R ó w n a n ia r ó ż n i c z k o w e r u c h u u k ła d u p r z y j m u j ą p o s ta ć :

(m ] + m 2 ) | + ^ -m 2L ^ c o s ( o r + ę ) ) - | m ł l ,ę )2 s i n ( « + p ) + c £ = P c o s ( a + <p) ,

1 .. L .. L
— Lcos(a + (p) + m2 — ę> + m 2g ~ s m (p = P I.
 6. ZADANIA DO ROZWIĄZANIA

Z a d a n ie 6.1. O sw o b o d z ić cia ła p r z e d sta w io n e n a rys. 6.1 o d w ię z ó w i Zastąpj, .

działanie od p ow ied n im i siłam i reakcji.

a)

e)

f)

Rys. 6.1. Przykłady ciał nieswobodnych

Odpowiedź:

a)
 Z adanie 6*2. Określić siły wewnętrzne i zewnętrzne dla układów przedstawionych
na rys. 6.2, oznaczonych linią kreskową.

R y s. 6.2 . P rz y k ła d y c ia ł n ie s w o b o d n y c h

Odpowiedź:
 . W ykonać w skazane poniżej działania n a w ektorach:
Zadanie 6 .3 . wyicu _ f il+ 2 k

L T e S w e k to r i J w p łaszczyźn ie *y prostopadiy d o „ek rora n ,

d) znaleźć wektor jednostkow y w ektora b, _

e) obliczyć iloczyn skalam y w ektora „ przez w ektor c ,
f) określić postać wektorów a, b , ć w ukladzte o d n iesien ia otrzymanym P1' « . obrót

wokół osi z o kąt ę = | • O znaczyć je jak o 7 , b', c ,

e) obliczyć iloczyn skalam y wektora ń _przez w ektor 7 ,
h) znaleźć iloczyn w ektorow y wektora a przez w ektoi c .

Odpowiedź: a) V ł 5 , b) V ó , c) np. b = - j 2 i + 3 j , d) eb= - ^ T + - j L j t e) 6

^ ^ 2 7 - 3J + 2 k , 7 = - 3 i - y f l j , 7 = - 2 j , g) - 2 a /2 , h) 4 ; -2-Jlik .

Z adanie 6.4. Dane są dw a w ektory takie, że: a + F = ll7-J+5F oraz

a - b = - T + lJ + 9 k .Z n aleźć:
a) wektory d ib ,
b) kąt zawarty pom iędzy wektorami a i ( a +b ) ■

Odpowiedź: a) a =5i + 3j + lk , b = 6 i - 4 j - 2k , b) 38°.

Z adanie 6.5. S iły działające na bryłę (rys. 6 .3 ) zred u k ow ać do siły i momentu wypad­
kowego przyłożonych w punkcie O.

Rys. 6.3. Prostopadłościan obciążony trzema siłami

Odpowiedź: W = -Px <2 —

- i 4- Pi -R j +
2 +b2 yja2 +b2 3 yfy2 + C2 y

k . M 0 = P2bi + /> ab —
4b k .
*Ja2 P b 2
 Z a d a n i e 6 .6 . Wysięgnik zbudowany jest z dwóch n ie w ^ w n , . .
umocowanych przegubowo do pionowej ściany i połączonych * YWny, prętów 1 ' 2>
w punkcie A W punkcie tym umocowano „a poziomej osi m ew ie*, “ fkę p T S k Z
przerzucono linę służącą do podnoszenia ciężarów (rys. 6.4), Obliczyć siły w S
dany jest ciężar Q oraz kąt a pomiędzy prętami. ’J

Rys. 6.4. Wysięgnik zbudowany z dwóch nieważkich sztywnych prętów

2
Odpowiedź: S1 = Q (l-c x g a ), S2 = —
s in a

Zadanie 6.7. Walczak o promieniu R i ciężarze Q (rozłożonym jednakowo wzdłuż

długości) umieszczono pomiędzy krawędziami podmurowania o szerokości a. Krawędzie
znajdują się na jednakowej wysokości nad poziomem (rys. 6.5). Obliczyć siły reakcji pod­
murowania na walczak, przy założeniu braku tarcia.

Rys, 6.5. Walczak „mieszczony tmmiędzy kmwędziami podminowania

Odpowiedź: N { = N 2 = Q
. .
p n lltrzymywana jest w równowadze na gład-
Zadanie 6.8. Jed n o ro d n a k u la o ciężarze O . za p0m ocą wagi sprężynowej
kiej p o ch y lo n ej p o d k ą te m a do poziom u icw ^ p \ siłę reakcji równi na kuk
k tó ra w sk azu je o b c ią ż e n ie ró w n e P (rys. . .•
Ciężar wagi pominąć.
 362

Rys. 6.6. Kula utrzymywana w równowadze na gładkiej rów ni za pom ocą wagi sprężynowej

Q ■
x „ sin B
Odpowiedź: P = arcsin — s in a - a , N = P —-----
s in «
P

Zadanie 6.9. Dwie jednorodne jednakowe kule o ciężarach Q oraz promieniach R

zostały umieszczone w rurze o średnicy wewnętrznej równej 3R (rys. 6.7). Obliczyć
wszystkie siły reakcji występujące w układzie pomijając tarcie.

Rys. 6.7. Dwie jednorodne kule umieszczone w rurze

Odpowiedź: N. =2Q, N 0 = ~ 0 N - n aj ^ n a ■ a? • • , • „j
1 2 3 3~ ^ ^4 — 3~ ^ ’ §dzie Jest naciskiem od

nacis^iJmoVruiy rm góm ąkulę^ “ ^ kUlę’ ^ jeSt naciskiemmi?dzy kulami’N*jeSt

bow o^punkc^^^ nieważka belka o długości / podparta jest przegu-

ustawionej pod kątem « d o poziomu J6St na meważkieJ n iero zc ią g h w ej Ume
nachylonej nod katem ii n m i ’ omiast na sw oim końcu obciążona ukośną siłą ?
^ * < m . 6.S). f *•
 Rys. 6.8. Pozioma belka podparta przegubowo i podwieszona na linie

Odpowiedź: S = p i ^ l , Ax = A = P ńnj3^ ±
a s in a a sin a

Z a d a n ie 6.11« Górny koniec jednorodnej belki o ciężarze Q i długości I oparto

w punkcie A na gładkiej pionowej ścianie. W punkcie B podwieszono ją na nieważkiej
nierozciągliwej linie. Obliczyć odległość AC punktu C zamocowania liny do ściany taką,
aby belka była w równowadze tworząc ze ścianą kąt a (rys. 6.9). Wyznaczyć siłę reakcji
w punkcie A oraz siłę w linie w położeniu równowagi.

Rys. 6.9. Belka oparta na pionowej ścianie i podwieszona na linie

Odpowiedź: N A =^<2 tan a , S = ^ 4 + tan2 a , |AC|=/cosor.

Zadanie 6 12. Jed n o ro d n a belka o ciężarze 2 i długości 2«, nachylona pod kątem a
Pionowej ściany zam o co w ana je st przegubow o w punkcte A , a w punkcte B
w z g lę d e m
względem p io j nierozciągliw ej linie (rys. 6.10) tw orzącej z prętem kąt /J
W y z n a c z y ć E «akcji w p rz e g u b ie A oraz sile w linie wykorzystując melobę anahtyczną
oraz regułę trzech sił.
 Rys. 6.10. Belka podparta przegubowo i podw ieszona na linie

O ńna . <2sin # . , . _ Q r . .
s in ® os
4 “ 2 d ^ » S," ( “ 2 sin /J ‘ S‘

gdzie: 5 - siła w linie, Ax - składowa pozioma reakcji w przegubie A, Ay - składowa pio­

nowa reakcji w przegubie A
, . o O sin a Ą
lub: S= - Ą ,= 2 sinP [sinQrC0SP ~ 2 c o s a sin P ] . Ay- = y s i n a
2 sin ¡3
jeżeli osie układu odniesienia skierowane są wzdłuż i prostopadle do belki.

Zadanie 6.13. Jednorodna belka 1 o długości Zi ciężarze Q x zamocowana jest w punk­

cie B przegubowo, a w punkcie A opiera się końcem o pionową ścianę. Jednorodna belka 2
o długości 1/2 i ciężarze Q2 zamocowana jest do końca C belki 1 przegubowo, natomiast
w punkcie D opiera się o poziomą powierzchnię. Obliczyć siły reakcji w przegubach B i C
oraz siły nacisku w punktach A i D. Belka 1 tworzy kąt a z poziomem, a belka 2 kąt
fi z pionem (rys. 6.11).

Rys. 6.11. Układ dwóch belek

Odpowiedź: B , J A ± 3 9 A a g a B =2a+ą & a

2 v O ’ X ’ ’ D 9 O4
N
Je ,+20,)
c tg a .
 365

Zadanie 6.14. Rama, zbudowana z dwóch nieważkich prętów w kształcie ćwiartek

okręgów o promieniu r, osadzona jest na dwóch przegubach w punktach A i C. Obie części
ramy połączone są w punkcie B przegubowo. Lewa część ramy obciążona jest siłą P dzia­
łającą w odległości a mierzonej poziomo od punktu A. Obliczyć siły reakcji w przegubach
A, B i C (rys. 6.12). Zadanie rozwiązać za pomocą metody analitycznej i reguły trzech sił.

Rys. 6.12. Rama w kształcie półokręgu

2r - a
Odpowiedź: Ax = P — , Av - P , B = B = C x= C = P —
2r ’ ’ 2r
V4r2 -4m - + 2aT s =c =p^ 2
A 2r 2r
Zadanie 6.15. Kratownica zbudowana z nieważkich prętów połączonych przegubowo
zamocowana jest na dwóch podporach w punktach A i B. W punkcie A podpora
gubem, zaś w punkcie B podporą przesuwną nachyloną pod kątem a do po .
nica obciążona jest dwiema siłami j* , P2 (rys. 6.13). Obliczyć siły reakcji w podporach.

Rys. 6.13. Kratownica

4 a cos a
Odpowiedź: Ax - —
 Zadanie 6.16. Nieważka pozioma belka o długości / podparta jest w punk ,
ubowo, a w punkcie B w odległości a na poziomej podporze przesuwnej, 4 Phfc-
końcu belki zamontowano niewielki nieważki krążek, przez który przerzucono lin
strony obciążoną ciężarem Q , zaś z drugiej przymocowaną pod kątem
(rys. 6.14). Obliczyć siły reakcji w podporach A i B. P°Zlomij

K----------------------- --------------------------------- >

a
B
.... ...... -----....
0,.......................... W------------------------------------J J

Rys. 6.14. Pozioma belka obciążona ciężarem Q zawieszonym na linie

Odpowiedź: Ax = Q cosa, Ay - -Q (1 + sin a ) -—- , B = Q ( 1+ sin ar) — .

a a

Zadanie 6.17. Płytę dospawano do pionowego wałka, który umieszczono w łożyskach

oddalonych od siebie o h. W odległości a od osi wałka, płyta podparta jest na podporze
przesuwnej. Wałek obciążono osiowo siłą P (rys. 6.15). Obliczyć siły reakcji w podporach
A, B i C: a) przy pominięciu ciężarów płyty i wałka, b) uwzględniając ciężar płyty Q
i wałka Qm przy założeniu, że środek ciężkości płyty leży w odległości b od osi wałka. '

Odpowiedź: a) «„ = , £ , R= p i _ R pP a + Q , ( o - b ) + Q.a f<1

li h ’ A ~~ i
ft=-p+e,+e,.. h
 Zadanie 6.18. Ocenić statyczną wyznaczalność układu prętów i suwaka (rys 6 16)
J Uklad J6St Statycz1ie wyznaczalny, podać schemat obliczeń siły ś w pręcie przy
obciążeniu układu siłą P .

Odpowiedzi Układ jest statycznie wyznaczalny.

Zadanie 6.19. Ciało o ciężarze Q spoczywa na równi pochyłej nachylonej pod kątem
(X do poziomu. Jaki ciężar G można zawiesić do liny przerzuconej przez ruchomy krążek,
aby układ znajdował się w równowadze (rys. 6.17a)? Współczynnik tarcia poślizgowego
pomiędzy ciałem a równią jest równy //. Na wykresie G = G(ß) przedstawić zakres wartości
ciężaru G, dla którego zachodzi równowaga.

Rys. 6.17. Ciało Q na chropowatej równi pochyłej utrzymywane w równowadze ciężarem C

na rys. 6.l7b.
Zadanie « 0 . F ^ o p a d i o ś ^ o
 ( o ^ 1W W sp ó łczy n n ik ta rc ia p o śliz g o w e g o p o m ię d z y ciężarem O - ^

ł f c f ® 4 a*
równy /h.

Rys. 6.18. Układ dwóch prostopadłościanów

Q, (u ,+ u -,)+ u Q 2(i+ M t w a )
Odpowiedz: P>
1+ //, tan«

Zadanie 6.21. Ciężar Q przenoszony jest za pomocą szczypiec ściskanych przy pomo­
cy układu lin ustawionych względem siebie pod kątem 2 cc. Jaki ciężar można bezpiecznie
przenosić za pomocą szczypiec, których ciężar własny wynosi Qi? Wymiary przenoszone­
go ciężaru i szczypiec oraz cały układ przedstawiono na rys. 6.19. Współczynnik tarcia
poślizgowego pomiędzy ciężarem Q a powierzchniami chwytnymi szczypiec jest równy//.

i Do
1ń
| lin
; |
vV
>

Rys. 6.19. Ciężar przenoszony za pomocą szczypiec

Odpowiedź: Q =
2/?cosa /¿(2fl + c-cosa)
 369

Zadanie 6.22. Przez nieruchomy poziomy bęben o promieniu R przerzucono linę.

Do jednego końca liny zamocowano ciężar Q, który znajduje się na poziomej chropowatej
powierzchni o współczynniku tarcia równym //. Pomiędzy bębnem a liną występuje tarcie,
którego współczynnik jest równy JU\. Jaki musi być ciężar G, aby układ był w równowadze
(rys. 6.20)? '
O

Rys. 6.20. Układ złożony z dwóch ciężarów połączonych liną przerzuconą przez bęben

K
Odpowiedz: G < /iQe A2
Zadanie 6.23. Przez nieruchomy poziomy bęben o promieniu R przerzucono linę.
Do jednego końca liny zamocowano walec o promieniu r i ciężarze | , który umieszczono
na chropowatej równi pochyłej nachylonej pod kątem cc do poziomu, o u4 et°
■ii J ci o c iu rz e Ł M * , H
pewniające toczenie bez poślizgu. Pomiędzy bębnem a liną występuje taicie, k. *
współczynnik jest równy jl\. Jaki musi być ciężar G, aby układ był w równowadze (rys. 6. .

nieruchom y bęben
, połączonych lin ą przerzuconą przez
Rys. 6.21. Układ złożony z walca i ciężaru

r tan (X+ f eu2

, _ r tan a - f <a < 0
Odpowiedz: Q — ~e - r - / tan ¿r
1 r + f ta n a J
 370_____________ —

Zadanie 6.24. Jednorodny pręt wygięto w sposób przedstawiony na rys. 6.22

czyć położenie jego środka ciężkości C. Dany jest promień /.
y A

Rys. 6.22. Wygięty pręt

Odpowiedź: x c = r , y c - — .
' n

Zadanie 6.25. Jednorodną blachę kwadratową o boku a wycięto w sposób przedsta­

wiony na rys. 6.23. Obliczyć położenie jego środka ciężkości C.

Rys. 6.23. Blacha z wycięciem trójkątnym

Odpowiedź: y c = ~ a .

Zadanie 6.26. Jednorodną płytę wycięto w sposób przedstawiony na rys. 6.24. Obli­
czyć położenie jego środka ciężkości C. Dany jest promień r.

y' \

/
r
yS \
—---------- j

Odpowiedź: xc = ~ , y c = ~ .
4 n '
 Z ad an ie 6.27. Obliczyć reakcje w In rzln h ł a •
« g P . Da 6-25- Kratownica obci przesuw^ j * kratownicy
fi3- 10 kN, a jej wymiary są równe a = 2 m. O b l i i f Slłami p i = 15 kN, P2 = 5 kN
im ą gra tczną wieloboku sznurowego m. Obliczenia przeprowadzić metodą analityczną

Rys. 6.25. Kratownica

O dpowiedź: A = 7,5 kN, fix = 15 kN, By = ~2,5 kN, fi = 15,207 kN.

Z ad a n ie 6.28. Obliczyć siły reakcji w podporach A i fi oraz siłę w pręcie 5 kratownicy

przedstawionej na rys. 6.26. Kratownica obciążona jest trzema siłami Pi = 12 kN, P-, = 15 kN,
P 3 = 10 kN, a jej wymiary są równe a = 5 m.

Rys. 6.26. Kratownica

Odpowiedź: A = 18,83 kN, fi = 18,17 kN, Ss = 44,5 kN.

 372

Zadanie 6.29. Dla kratownicy przedstawionej na rys. 6.27 obliczyć siły weWnętrzne
w prętach wykorzystując plan Cremony. Siły zewnętizne sąio w , kN, P2 = 12 ^

■p

1
(M
Rys. 6.27. Kratownica

Odpowiedź: S x = 0 kN, S2 = -1 2 kN, S3 = 26,8 kN, S4 = - 2 4 kN, S5 = - 2 4 kN, S6 = 53,7 kN,

S7 = 24 kN, Ss = -7 2 kN.

Z ad an ie 6.30. Dla kratownicy przedstawionej na rys. 6.28 obliczyć siły wewnętrzne

w prętach wykorzystując plan Cremony. Siły zewnętrzne są rów ne P x = 8 kN, P2 = 8 kN.

,4.

Rys. 6.28. Kratownica

M p o m e d i: | = o kN. S2 . - 8 kN, S j , - 5,66 kN, S4 = 4 kN S5 ~ 12 kN , S6 = -5 ,6 6 kN.

S7 = - 4 kN, S$ = - 4 kN, S9 = 0 kN. 5
 373
Zadanie 6.31. Dla kratownicy przedstawionej na rvs u,- .
w prętach wykorzystując plan Cremony. Siły zewnetr™ obliczyc siły wewnętrzne
3 ?lrzne s4 r°wne P, = 4 kN, P2 = 4 kN

Odpowiedź: S\ = - 4 kN, S2 = 0 kN, S3 = -2,8 kN, S4 = -2 kN, S5 = - 2 kN, S6 = 11,3 kN,

S7 = 2 kN, Ss = - 6 kN, S9 = 8,5 kN,

Z adanie 6.32. Równania ruchu punktu mają postać: x(t)= acoskt, y(t)= bcos2kt. Wy­
znaczyć tor, położenie początkowe i kierunek ruchu. Określić też prędkość i przyspieszenie
w dowolnej chwili czasu i w chwili początkowej.

Odpowiedz: Torem jest parabola o równaniu y = Ą - ( 2 x 2 - a 2), położenie początkowe P(a, /?),
a v '
kierunek ruchu od punktu P do wierzchołka paraboli W(0, -b). Prędkość i przyspieszenie
są równe: v ( f ) = k^ jo 2 sin2 kt + Ab2 sin2 2kt , a (i) = k 2 >Ja2 cos2 kt + \6b2 cos2 2kt ,

v (0)
/ = 0 , a (0 ) = k 2-Ja2 + l6 b 2 .

t3 ->
Z adanie 6.33. Dane są równania ruchu punktu w postaci: x(f) = — , y(t) = -2 r ,

z(t) = 6. Narysować tor ruchu punktu. Określić prędkość, przyspieszenie, przyspieszenie

styczne, przyspieszenie normalne oraz promień krzywizny toru w dowolnej c wi i czasu i
w chwili początkowej.
2 2 2
, i - „„n, „ - - ? •33 • v3 = -4 16 •.v3 , leżąca na płasz-
Odpowiedź: Torem jest parabola o rów naniu) 2 .

Wtbl
o dodatnich
• .i nm n M kieranek ruchu od punktu P do punktów
i l k L
/ i ujemnych wartościach V. Prędkości
y. Prędkości ii przyspieszenia
przyspteszenta s , równe:
l i t 2 + 8) .. 4f v(0) = 0 ,
(<) = rVr2 + 1 6 , a ( t ) =2 0 ^ 4 , J P + 16

fl(0) = 4 , a f (0) = 4 , a „ ( 0 ) = 0 ,
 zaś promień krzywizny toru - p (t) . P{ o)=o-

Zadanie 6.34. Dane są rów nania m chu punktu: x ( t ) ^ , y ( t ) — 2 t2, Z( /) = 6

Określić przyspieszenie punktu w chwili, gdy jeg o prędkość je s t ró w n a v = 15 m/s.

i#

Odpowiedź: a(3) = 2-Jl3 m/s .

Zadanie 6.35. Punkt poruszający się w płaszczyźnie x y m a przyspieszenia: ax = const,

ay = const. W yznaczyć jego prędkość i przyspieszenie, je że li w chw ili początkowej t = q
miał on położenie xo, yo oraz prędkości vxo, vyo-
t2 t2
Odpowiedź: x = ax — + vx0t + xQi y = ay —- + vy0t + y0 •
■2 ^
Zadanie6.36. Samochód jedzie po moście zestałą prędkością v = 72km/h. Określić
największe jego przyspieszenie, jeżeli wiadomo, że most ma kształt paraboliczny, a jego
wymiary podano na rys. 6.30.

h =1 m
2L = 2 0 0 m

Rys. 6.30. Schemat mostu

2hv2 2-1-202
Odpowiedź: a = = 0,08 m/s .
100 '

Zadanie 6.37. Dwa ciała A i B połączone są nierozciągliwą liną o długości /, którą

przerzucono przez niewielki krążek (rys. 6.31). Punkt A porusza się pionowo w dół ze stałą
prędkością równą v^. Natomiast punkt B porusza się po poziomej płaszczyźnie. Określić
prędkość i przyspieszenie punktu B w funkcji odległości yA punktu A od krążka, który jest k)
zamocowany na wysokości h w stosunku do płaszczyzny ruchu ciała B.

‘Wk
! (y
Odpowiedź: vB - - v A

Zadanie 6.38. Określić tor, prędkość vP i przyśnie«™™,. ,

płaskiego przedstawionego na rys. 6.32. Znany jes[ ^

20sinM o raz wymiai-y mechanizmu AB = l = 30 cm BP = ~ i

’ 4 '

X2 y2
Odpowiedź: Torem punktu jest elipsa - — — 4—-—- = 1, zaś prędkość i przyspieszenie są
3/
4 J
. - 5n sin 2;rf -
równe:v(i) = 15zrcos^i ; — , . ~-j ,
v 9 - 44ssin
i nt

10zr sin2 2n t 10^2 cos 2nt

a { t ) - - \ 5 n 2 s m z rt i -
[ 4 9 - 4sin2 ^ ) 3

Zadanie 6.39. Oblicz prędkość kątową ciała w rad/s, jeżeli:

a) wykonuje ono n = 1500 obr/min,
b) dany jest okres obrotu T - 0,01 s,
c) d an ajestczę sto ść /= 5 0 H z,
d) prędkość punktu na obwodzie wynosi v = 12 m/s, a promień R - 24 cm.
2 * n ? 1 rad 2 ^ = 628 — ,c ) ft> = 2/ r / =314 — , d)
Odpowiedz: a) s ^ s

v _ rad
6) = —= 5 0 ----- .
^ S • cf 7o nomocą ciężaru 0 P^Y"
Zadanie 6.40. Wał o promieniu r = 10 c™ x = I00r, gdzie x jest odległo-
mocowanego d o liny. Ruch ciężaru opisany je nkreślić p ręd k o ść kątową i pr/Jsp1■ ’ ’
ścią ciężaru wyrażoną w o n . r żaś w sekundach. Określić p ę
 kątowe wału, a także całkowite przyspieszenie punktu B leżącego na powierzchni Wa)u
(rys. 6.33) w dowolnej chwili czasu.

Rys. 6.33. Wał obracany za pomocą ciężaru przymocowanego do rozwijającej się liny

Odpowiedź: Całkowite przyspieszenie punktu B aB - 2 0 0 v l + 4 0 0 r cm /s2, zaś prędkość

i przyspieszenie kątowe bębna są równe: co= 20t s , £= 20 s .

Zadanie 6.41. Określić, po jakim czasie koło zębate o prom ieniu r, = 100 mm osią­
gnie prędkość obrotową n\ = 3600 obr/min, jeżeli zazębia się ono z kołem przekładni
o promieniu r2 = 150 mm obracającym się ze stałym przyspieszeniem kątowym 4zr rad/s2.
O dpowiedź: t = 20 s.

Zadanie 6.42. Listwa zębata poruszająca się ruchem jednostajnym z prędkością v

napędza bęben, powodując obrót koła zębatego o prom ieniu R t i koła pasowego o promie­
niu /ą, które są na w spólnym w ale i są ze sobą połączone na stałe. O kreślić całkowite przy­
spieszenie punktu P drugiego koła pasowego przekładni o prom ieniu R 2 w dowolnej chwili
(rys. 6.34).

Rys. 6.34. Listwa zębata i przekładnia pasowa

O dpowiedź: aP - R2oĄ = R2
 377
Zadanie 6.43. Na bęben o promieniu r, nawinięta iest li v
pionowo w dól zgodnie z równaniem s(t) = 3r. Do bebn Kon,ec 4 liny porusza się
o promieniu Ru które zazębia się kołem zębatym bębna o 4 ZaiTl0n.towanc koło zębate
przyspieszenie punktu B drążka zamontowanego szw«,™™™1611111 ^ ’ ° kreślić całkowite
w dowolnej chwili (rys. 6.35). 'y na wsPÓlnym wale z bębnem

Odpowiedź:

_ , Rl( r2 +l)
aB =(r2+ l ) 4 4 + 4 =(r2 +l) 11+ 612J\_
nr-
12 nr
v i,
Zadanie 6.44. Przekładnia pasowa składa się z kół o promieniach rh R2, przekładnia
zębata zaś z kół o promieniach r2, R3 (rys. 6.36). Pierwsze koło przekładni pasowej porusza
się ruchem zmiennym. Pierwsze koło przekładni zębatej i drugie koło przekładni pasowej
osadzone są na wspólnym wale i są ze sobą połączone na stałe. Określić całkowite przy­
spieszenie punktu A drugiego koła przekładni zębatej w chwili, gdy koło pierwsze prze­
kładni pasowej ma prędkość kactową coi przyspieszenie kątowe e.

i i zębatej
Rys. 6.36. Układ przekładni pasowej
 nh I 4 2 2 , ,2 n 2 n 2
Odpowiedź: £4 = R3 V 60 r\ r2 2 3 •
^2 3

Zadanie 6.45. Wyznaczyć położenie chwilowych środków prędkości dla obu

trójprzegubowych ram przedstawionych na rys. 6.37.
b)

t
h

A
K
nz~j

Rys. 6.37. Ramy

Odpowiedź: a) xCi = 0, yCJ = 0, a*C2 = 26, yc2 = 26, b) *C1 = 0, ycl = 0, xC2 = 0, yC2 ~ q

Zadanie 6.46. Określić prędkość i przyspieszenie punktu P koła o promieniu r

toczą-
cego się bez poślizgu wewnątrz niemchomego koła o promieniu R. Koło napędzane
korbą OA wykonującą jednostajny ruch obrotowy z prędkością kątową co (rys. 6.38) ^

Rys. 6.38. Układ kół napędzanych korbą

Odpowiedź: vP = 4 l c o ( R - r ) , aP = co2 <

y- R~ ^ l ^ r 2 + { R ~
?■

Zadanie 6.47. Określić prędkość i przyspieszenie punktu P koła o promieniu r toczą­

cego się ez pos tzgu po poziomej płaszczyźnie. Ruch środka koła jest jednostajnie przy­
spieszony o przyspieszeniu równym a = const (rys. 6.39), z prędkością początkową zerową.

a = const
►

y 6.39. Koło toczące się bez poślizgu po poziomej płaszczyźnie

 379

2.2 \ 2
ar + a"t
Odpowiedź: vP = \ i l a t , aP =

Z adanie 6.48. Określić prędkość i przyspieszenie punktu P koła o promieniu r toczą­

cego się bez poślizgu wewnątrz nieruchomego koła o promieniu R ~ 5r. Koło napędzane
jest korbą OA wykonującą jednostajnie przyspieszony ruch obrotowy z prędkością k.atowa
co - £t (rys. 6.40).

Rys. 6.40. Układ kół napędzanych korbą

Odpowiedź: vP = 4 j l r e t , aP - 4 r ^ e Ae t j + (e + £ i ) .

Z ad a n ie 6.49. Określić prędkość i przyspieszenie punktu P koła o promieniu r toczą­

cego się bez poślizgu po nieruchomym kole o promieniu R = 3r. Koło napędzane jest kor M
O A w ykonującą jednostajnie przyspieszony ruch obrotowy z prędkością kątową a>« pr/y
spieszeniem kątow ym £ (rys. 6.41).

Rys. 6.41. Układ kół napędzany korbą

Odpowiedź: v , = * / 5 « r . aF 4

Z ad an ie 6 ..» . O b « i « * — ?

¿Zana jest poprzez kola l i * 0 1 J , i(l s (rys. 6,421-

i oy, natomiast kotem wyjść,owym.,iestkolc . t .
 Zł r Z3

Zł
w
Lra/Oi •A «*
—(rir
01 02
- z2

z5
1L _

Rys. 6.42. Przekładnia planetarna

2 cą Zi - oh z2 {2 zi + Z 2 ~ z\)
Odpowiedź: i = — =
ą (^1 _ 42)(<-3 + z 2 _ z l)

Z a d a n i e 6 .5 1 . O k re ślić p rz e ło ż e n ie p r z e k ła d n i p la n e ta r n e j m a ją c d a n e prom ienie kół

r\, r?, r 3 lu b lic z b y z ę b ó w k ó ł z ę b a ty c h z i, Zi, Zi o ra z m o d u ł u z ę b ie n ia m. K o ło o liczbie
z ę b ó w z o je s t k o łe m n ie ru c h o m y m . P rz e k ła d n ia n a p ę d z a n a j e s t p o p r z e z k o ło 1, kołem wyj­
śc io w y m je s t k o ło 4 (ry s. 6 .4 3 ).

Zo

(f\oh

Rys. 6.43. Przekładnia planetarna

co'2 _
Odpowiedź: i V 3 2 zjz3
+ z2 +

n , r2, r3. planetarnej m ając dane prormeniekot

m ocą korby, która powoduie u nierLlchom ym . P rzekładnia napędzana jest z, p
ściowym jest koło 4 (rys. 6 44) ° rotowy P°l%czonych ze so b ą kół 2 i 3. Kołem wyj
 Mi Ji ~f\c02

Rys. 6.44. Przekładnia planetarna napędzana korbą

Odpowiedz: ■-Z1^ 7*3— i ł l .

cai r2 {rx+r3 - r 2)

Zadanie 6.53. Określić przełożenie przekładni planetarnej mając dane promienie kół
ri, r2, r3. Przekładnia napędzana jest za pomocą koła 1 z prędkością kątową co{ i koła
o promieniu ;*o, które ma prędkość kątową Kołem wejściowym jest koło 1, kołem wyj­
ściowym koło 4 (rys. 6.45).

/2

ro
OJo
... *

Rys. 6.45. Przekładnia planetarna z dwoma kołami napędzającymi

2co{i\r3 + a>0 (r3 - r\r2 ~ r\r3~ r^ )

Odpowiedź: i r2 + r3P
 7 d a n ie 6 .5 4 . O k re ślić p rz e ło ż e n ie p rz e k ła d n i p la n e ta rn e j m ając dane pr
- P rz e k ła d n ia n a p ę d z a n a je s t z a p o m o c ą k o ła 1 z p rę d k o ś c ią kątów
o p ro m ien iu r* k tó re m a p rę d k o ść k ą to w ą a*. K o łe m w e jś c io w y m je s t koło 1,
ścio w y m k o ło 4 (rys. 6.46)

0)0

± U

to

Rys. 6.46. Przekładnia planetarna z dwoma kołami napędzającymi

2a)\?\r3 + co0 ( r; + ;ih “ r\r3 ” rł )

Odpowiedź: i = --------- ---------- r r " ----------- ^ •
( r 3 + r2 ) ( ri + r2 ” r3 )

Zadanie 6,55. Określić przyspieszenie punktu C wierzchołka kwadratu ABCD, jeżeli

przyspieszenia jego dwóch wierzchołków w y n o s z ą c = 2 m/s2 i aB = 4 y fl m/s2. Bok kwa­
dratu ma długość b = 2 m (rys. 6.47).

Rys. 6.47. Płyta w ruchu płaskim

Odpowiedź: ac = - 6 i m/s2.

Zadanie 6.56. Określić przyspieszenie punktu C pręta AB, wygiętego w kształcie

po okręgu o promieniu R = 20 cm, jeżeli przyspieszenia jeg o końców wynoszą = 20
S 1^ a o / c s ’ a ^ zawarty między kierunkiem przyspieszenia ag a prostą AB
nosi 30° (rys. 6.48).
 Rys. 6.48. Wygięty pręt w ruchu płaskim

Odpowiedź: ac = a A- Cl ą HCl j A i + a Aą -J , ac - 9,4 cm/s2.

2

Zadanie 6.57. Określić prędkość i przyspieszenie nunktow 4 i n 1, 1

miemach i? i r, jeżeli pociąg ma prędkość v i przyspieszenie a , a koło
zgu (rys. 6.49). J * puM1'
.... -

Rys. 6.49. Ruch płaski koła wagonu

Odpowiedź: =- ( r - R ) , aA = \^ ( a j- 2+v2R f +(arR)2 ,

aB = \ J a 2 ( r R - r 2)~ + ( v 2 r ) .

Zadanie 6.58. Określić prędkość i przyspieszenie punktu C mechanizmu korbowo-

wodzikowego napędzanego korbą o długości r z prędkością kątową co i przy spieszaniem
kątowym £ w danym położeniu (rys. 6.50). Długość korbowodu jest równa , pun ^
w odległości b od punktu B, suwak porusza się po prostej poziomej znajd ją J ę P J
punktu obrotu korby O o wielkość h.
( l- b ) ( h + r) , (l - b){h + r ) - p ł
Odpowiedź: vc = -cari , ac Pl

gdzie p = +r f .
 Rys. 6.50. Schemat mechanizmu korbowo-wodzikowego

Zadanie 6.59. Określić prędkość i przyspieszenie punktu C mechanizmu korbowo-

wodzikowego napędzanego korbą o długości r z prędkością kątową co i przyspieszeniem
kątowym i w danym położeniu (rys. 6.51). Długość korbowodu jest równa /, punkt Cleży
w odległości b od punktu B, suwak porusza się po prostej ukośnej nachylonej pod kątem a
=7i/4 względem poziomu.

Rys. 6.51. Schemat mechanizmu korbowo-wodzikowego

Odpowiedź:

a, co2r er 'J la fr 2 (l- b ) co2r er \flco1r 2 ( / - b )

T i i + sTi
2 T ?
2 +t j £~ r

b
caiac sie « H - - si & l s 1 1 s\płaszczyźnie
bez p f l °r
cając się ze ctała
stałą nrA^t.
prędkością katów, , , - a pozostaje stale w
W Płaszczyźnie pozioi
Poziome'; obr8'
stożka wynosi r = p J » « * podsttwy
frvs 6.52)
6 59^ P ę kosc i przyspieszenie najwyższego punktu :
(rys.

' k
 Kys. coz. Kuch kulisty stożka

}t aA = -& f r c tg a ( 3 j + ctgafc). Wartości liczbowe: vA = 69,28 m/s, aA = 480

Odpowiedź:

m/s2, =- -240%/3j
n A ft.R l -—240k
OAO/-

Zadanie 6.61. Po powierzchni stałego stożka kołowego o kącie wierzchołkowym 2 a

= 60° toczy się bez poślizgu stożek o kącie wierzchołkowym 2¡3 = 72°, którego oś OC
wiruje ze stałą prędkością kątową co, = 2 rad/s dookoła osi poziomej. Promień podstawy
stożka wynosi r = 1 m. Określić prędkość i przyspieszenie najwyższego punktu ,4
(rys. 6.53).

. -> - i vo* r
2 - 5 29 m/s , d*do ' *- _
Odpowiedź: vA = 5,03 m/s, £*=3,11 rad s 2 647-14.64*
“ /s2, aAdo = - 7 ,8 2 7 - 1 3 ,5 4 * . aAob = 5' ] l j *’ ’ A ^ poślizgudmgie
• Uni itnłe^o koła stożkowego toczy • diwkota i««
Zadanie 6.62. Po powierzchni stałego ęją ką|ową w, - * n
koło stożkowe, którego oś wiruje ze sta ą P1
 poziomej. Promień podstawy stożków wynosi r = 1,25 m ich kąt wierzchołkowy 2or .
Określić prędkość i przyspieszenie najwyższego pun tu rys. . .

_ _ a/3 2— _ r 2 - - 3a/3 2~ 9
Odpowiedz: vA = 3 ą r i , £ = — — ¿ą / , = V3 ^ ry, aAdo = — — Cttfrk ,

vA = 11,78 m/s, £ = 8,55 rad/s2, = 21,37 m/s2, = 64,11 m/s2, = 56,54 m/s2.

Zadanie 6.63. Po powierzchni poziomej toczy się bez poślizgu kula o promieniu r = 2 m.
Przez otwór przechodzący przez środek kuli poprowadzono drążek OB o długości L = 12 m.
Drążek w punkcie O zamocowany jest na przegubie kulistym umieszczonym na słupie o wy­
sokości H = 8 m i obraca się obraca się wokół osi słupa ze stałą prędkością obrotową no = 30
obr/min. Określić prędkość i przyspieszenie punktu A kuli (rys. 6.55).

Rys. 6.55. Kula w ruchu bez poślizgu

Odpowiedź: vA = - 5 0 ,2 7 / , £ = - 3 9 ,4 8 7 , dAob = -1 5 7 ,9 1 7 + 3 1 5 ,8 3 7 ,

dAdo = 6 3 1 ,6 6 7 -6 3 1 ,6 6 7 , 5^ = 4 7 3 ,7 4 7 - 3 1 5 ,8 3 * , vA =50,27 m/s, £ = 39,48 rad/s:

aAob = 353,11 m/s“, aAdo = 893,30 m/s2, aA = 569,37 m/s2.
tu P w chwili, gdy ten znajduje się w najbliższej o d l e r i n f ^ W B i bezwz81?dne Punk‘
punk, po„,s2. się w H e n . 1 zg„d% r f X “ J 6 56f * °d H ^ *

Rys. 6.56. Ruch złożony punktu

Odpowiedź: vP = - ( w + coh) J , aP = - [arii + 2a»v)7 .

Zadanie 6,65. Przedmiot w kształcie ćwiartki koła o promieniu R porusza się na sku­
tek ruchu obrotowego dwóch jednakowych prętów o długości /. Równanie ruchu prętów
jest cp = (pif). Na zewnętrznej powierzchni przedmiotu występuje wyżłobienie, w którym
porusza się mała kulka zgodnie z równaniem s - s(t). Określić prędkość i przyspieszenie
bezwzględne punktu P (rys. 6.57).

Odpowiedź: VP = ( < p l s i n ę + ś c o s r ) i +(<pl™<P ^ ) j •

m. A
388

\ r
Cip — cpl sin (p+ <p2I cos cp+s cos sin^ l + ćp] cos ę cp l sin tp~ s sin y/
\

Zadanie 6.66. Suwak porusza się ruchem prostoliniowym zgodnie z rówrK •

x = x(t). Do punktu A suwaka zamocowano przegubowo korbę o długości r, która <Uneni
.. — 'i - ' - - ——— ------ •- i d Wiruje
zgodnie z równaniem cp = <p(t). Określić piędkość i przyspieszenie bezwzględne
Punktu p
(rys. 6.58).

U
i \ // ... ..VI ..
i \jg X 1 *
O i i >
\ i i
/
x = x(i) \ r! /
's . 1 S

Rys. 6.58. Obracająca się korba z ruchomym suwakiem

Odpowiedz: vp = (x-< prsincp)i + ęrco $ (p j ,

Qp = - f i r sin (p - <p2r cos i + [ ę r cos ę -< p 2r sin ę } j .

Z adanie 6.67. Po powierzchni globusa o promieniu r = 25 cm wędruje biedronka B

ze stalą prędkością vw = 2 cm/s w kierunku pokazanym na rys. 6.59. Globus obraca się
ze stałą prędkością kątową co = tc/2 rad/s dookoła osi własnej. Określić prędkość i przyspie­
szenie bezwzględne biedronki w chwili, kiedy znajduje się ona na kole wielkim globusa.

Rys. 6.59. Ruch biedronki po wirującym globusie

Odpowiedź: W układzie mamy: vfl = -{ o r T -v wk = -0 ,3 9 7 -0 ,0 2 1
( ,.2 \
a n - - co2r + j 0 ,6 1 9 / , vB = 0,393 m/s, aB = 0,619 m/s2.

“ ł6-68- P° P0WierZChni kuli w danej chwili z prędkością kątową

o promieniu r N ł f 11, f = 2’5 rad/s2 Porusza si? wzdłuż równoleżnika
Określić " • P Z prędkoścl4 W- = 50 m/s i przyspieszeniem aw = 5 m/s2.
Określić prędkość i przyspieszenie bezwzględne punktu P (rys. 6.60).

Odpowiedź: V p = {vw + cor)j , d P = - + co~r + 2 m , + {aw + er) j , vp = 150/ m/s,

aP = -2 2 5 0 / + 3 0 / m/s2.

9= 5 2 ‘

Rys. 6.60. Ruch złożony punktu po wirującej kuli Rys. 6.61. Ruch pociągu po kuli ziemskiej

Z adanie 6.69. Pociąg ekspresowy jedzie z Warszawy do Krakowa w kierunku połu­

dniowym z prędkością vn, = 120 km/h. Wyznaczyć przyspieszenie bezwzględne siedzącego
w T c i l u pasażera kiedy pociąg wyrusza z Warszawy. Szerokość geograficzna dla
Warszawy wynosi 6 - 52° (rys. 6.61).

+ = 26,271+285,207-20,521 (m/s,.

N - v 2, . -
Cl D ----
cos 6 + ccrR cos 9 i + 2 m w sin Oj —^ - sin ^ >
R
aP = -0 ,0 2 1 / + 0, 0038/- 0 )0 0 0 1 4 * [m/s“].
• . j ą . 7 W arszaw y do P oznania w kierunku
Zadanie 6.70. P o c i ą g ^ k .^ o w y . prz; spieszenie bezw zględne siedzące-

2g“ a 7 7 o t i | i | w y . Szerokość geograficzna dla Warszawy w ,no» * - •

 Odpowiedź: vP =(a>Rcos0-vw) J , ap Rcos0 ^

vP = 251,87J [m/s], */> = -0 ,0 1 6 i [m/s ].

Z a d a n ie 6 .7 1 . M a n ip u la to r r o b o ta s k ła d a s ię z tr z e c h c z ło n o w p o łą c z o n y c h za p0mo
. J M o b ro to w e g o o ra z d w M . przesuwnych (r y s 6 .6 2 ). Równania ruch» » £
n ó w n a p ę d z a ją c y c h s ą w p o s ta c i: ę x= Si - s2{t), s3 j 3(f) D a n y j e s t w y m iar [2. Ł
S c p r ę & o ś ć i p rz y s p ie s z e n ie b e z w z g lę d n e c h w y ta k a m a n ip u la to r a ( p u n k tu P ).

Rys. 6.62. Schemat manipulatora

Odpowiedz: V p = - ^ 3 z + ¿ 3 7 + ^ , aP = - ( f i ls3 + 2<plś3)T + (ś3-(p2s3} j + ś{k .

Zadanie 6.72. Zbadać ruch punktu o masie m w ystrzelonego w próżni z prędkością

v0 skierowaną pod kątem oc do poziomu (rys. 6.63). Podać rów nanie toru.

t =0

Rys. 6.63. Rzut ukośny punktu

Odpowiedz: jc = o cos a i, y __ Vq sin a •t - ~ ~ , torem je st parabola

y =x tg a -g —1
2 vq co s2 a

Zadanie *>.73 Przez lekki blok przerzucono linę. Na końcach liny umieszczono ciężą-
ry Q\ i 02 (Q\ > Qi)- Obliczyc siłę w linie i przyspieszenia ciężarów (rys. 6.64).

Rys. 6.64. D w a ciężary połączone liną przerzuconą przez blok

_ 2 q xq 2 Q i~Q i
Odpowiedz: S = —— — ,a - g- - ■
Qi + Q 2 Q i+Q i

Zadanie 6 7 4 Podczas ruchu ciała o masie m = 1 kg w k ieru n k u poziomym działa

na nie siła oporu wyrażona wzorem P = 2v2/(3+s), gdzie v jest prędkością a sdrogą c . .
Wyznaczyć przebytą drogę w funkcji czasu, jeśli prędkość początkowa v0 - 5 .

Odpowiedź: s = 3 {%l5t +1 - 1) •
• * , C r - o ł n O Ciężarze P = 2 N zawieszono n a nierozciągU w ej nici o długości
, . p o f « * '- 5 * O blicz,c n r*
III. YY .
i w chwiU początkowej ruchu (rys. 6.65).
w nici
r
'Y

" T
Rys. 6.65. Ciężar na nierozciągUwej nici

v0 =7,IN.
O d po w iedź: N ( 2 l 1 + g/
 392

Zadanie 6.76. Obliczyć siłę nacisku w najniższym położeniu podczas ruchu

materialnego o masie m po chropowatym wyżłobieniu w kształcie półokręgu o
(rys. 6.66). Współczynnik tarcia poślizgowego jest równy //, a prędkość początkowa pu^
jest zerowa.

Rys. 6.66. Ruch punktu materialnego po chropowatym wyżłobieniu w kształcie półokręgu

2 mg -JU7T
Odpowiedź: N = + mg
1+ 4 ju

Zadanie 6.77. Pociąg o ciężarze (2 = 4 MN wjeżdża na tor pochylony pod kątem

a = 1° z prędkością vi = 36 km/h. Współczynnik tarcia posuwistego wynosi fi = 0 0075
Po upływie czasu At = 60 s prędkość pociągu zmalała do v2 = 24 km/h. Znaleźć siłę poeią
gową parowozu P (rys. 6.67).

P =?

CD 7" _ ® Ü !
f a \

Q \ N

Rys. 6.67. Pociąg wjeżdżający po pochylonym torze

Odpowiedz: P = Q s m ß r+ //c o s ö r- ( V1 ~ V2 )
, P = 77,152 lcN.
gAt

Za(Janie 6.78. Punkt A o masie m - 5 kg poruszający się ruchem jednostajnym

p o _ęgu z prędkością = 2,5 m/s wykonuje pełny obrót w czasie T = 5 s. Obliczyć po­
pęd S siły P działającej na punkt w czasie półobiegu oraz średnią wartość siły Psr
(rys. 6.68).

y unkt poruszający się ruchem jednostajnym po okręgu

Odpowiedź: Popęd S = 2mvA = 25 kgm/s, siła Pir = 4mvA/T= 10 N.

Z adanie 6.79. Po poziomej platformie o długości L porusza się pracownik zgodnie

Z równaniem * = vwt . Napisać równanie ruchu platformy (rys. 6.69). Ciężar platformy jest
19 razy większy od ciężaru pracownika. Na początku ruchu pracownik stał na lewym brze­
gu platformy.

*2
*1

—---
U2
L

Rys. 6.69. Ruch osoby po poziomej platformie

, L 1
Odpowiedź: x2 = — vwt .

Zadanie 6.80. Punkt A porusza się po gładkiej płaszczyźnie poziomej dookoła nieru­
chomego punktu O. W płaszczyźnie mchu działa na niego tylko siła centralna skierowań
do ounktu O (rys 6 70) W chwili, gdy punkt A znajduje się najbliżej punktu O, jego pręd-
m m l a krzywizny torulesi 5 razy mniejszj'w stosunku
do n r S e S a krzywizny toru w miejscu najbardziej oddalonym. Obliczyc pi^dko c punktu
U K L . znajduje się w miejscu najbardziej oddalonym od środka ruchu.

, Hlnei Dłaszczyźnie poziomej dookoła nieruchomego punktu O

Rys. 6.70. Punkt A poruszający się po gładkiej płaszczyzn! p

. ^ __ IJr v0 = 7,905 km/s.

Odpowiedz: v0 - v *
 Z a d a n ie i 82. C iało » # * * » s* » B H P“ " f ' * * » » o pr( w
.J M . S c początkow y v0 . W J ,tam m tejsc» c aio o d e rw « „„ g M
( f c l ) . Dla jakiej wartości »„ cia.o oderw.e Się od pdlkul, od razu w ch»„i
wej? Opory ruchu pominąć.

oderwanie
się od toru

Rys. 6.71. Ciało na półkuli

Odpowiedź: a - arccos ł + A . . v0 >

3 3gR

Zadanie 6.83. Wagon o ciężarze Q jadący z prędkością v0 zostaje zatrzymany

na zderzaku, którego sprężyna ma sztywność k. Obliczyć maksymalne ugięcie sprężyny,
zaniedbując opory ruchu i masę zderzaka (lys. 6.72).

0
jW jW

m ax
<- >
©
Rys. 6.72. Wagon zatrzymywany na zderzaku

Odpowiedź: / ^ ax =v(

Zadanie 6.84. Po idealnie gładkim torze krzywoliniowym ABC zakończonym pędą

o wysokości h, której promień krzywizny w punkcie C jest równy p porusza się po szynach
niewielki wózek. Obliczyć, z jakiej wysokości H należy puścić wózek bez prędkości po­
czątkowej, aby mógł on przebyć całą pętlę bez odrywania się od niej (rys. 6.73 ).
Odpowiedź: H > (2h + p)/2

Zadanie 6.85. Jednorodny łańcuch o długości l położono na idealnie gładkim

w ten sposób, że część łańcucha o długości a zwisa ze stołu, a pozostała część znajduje ©
 395

w stanie wyprostowanym na stole (rys. 6.74). Obliczyć prędkość, w chwili gdy ostatnie
ogniwo łańcucha zsunie się ze stołu.

( /* .« > )
Odpowiedz: v = *

Rys. 6.73. Ruch wózka po pętli

Rys. 6.74. Jednorodny łańcuch zsuwający się ze stołu

Zadanie 6.86. Cienki jednorodny pręt o masie m i długości 31 wygięto w sposób po­
kazany na rys. 6.75. Wyznaczyć momenty bezwładności i momenty dewiacyjne pręta
względem osi układu xyz-

Rys. 6.75. Wygięty pręt

Odpowiedź: J x = ^ m l 2, J y = —m l2, W - ^ nil , D^, 0, Dyz

 396

Zadanie 6.877 Obliczyć główne masowe bezwładności jednorodnego stożka kok

leniu podstawy r ‘i wysokoścWz
o masie m, promieniu / r _ r - r(rys. 6.76). Dla jakiego stosunku r/ ^ f °
żek jest ciałem kulistym, czyli takim, ze Jx - Ą - z.

z \

\ \ -------V
y
C
\ / ■V

Rys. 6.76. Jednorodny stożek

12/*“ +3/?“ r 3 2 r r j ^ 2 j. /* 1
Odpowiedź: J v = J X= ni , / - = — /nr , = / v = J 7 = — m r , dla —= i
80 ’ ‘ 10 * } z 10 h 2

Zadanie 6.88. Obliczyć masowe momenty bezwładności i masowe momenty dewia­

cyjne cienkiej jednorodnej płyty trójkątnej (znajdującej się na płaszczyźnie xy) o wymia­
rach bxh (rys. 6.77) względem osi układu xcycZc• M asa płyty równa się m.

Rys. 6.77. Jednorodna płyta trójkątna

Odpowiedź: 7 r = m b2 + h2 n bh
---------- , D y v = - m —
18 Xcyc 36

Z adanie 6.89. Obliczyć osiowe masowe momenty bezwładności jednorodnej sfery

względem osi przechodzących przez jej środek C. Sfera ma masę m i promień /*(rys. 6.78).
 2 2
Odpowiedz: J T= J y = J_ = —mr

Zadanie 6.90. Obliczyć silę wewnątrz pręta o długości l, przeto® A i gęstości p.

wirującego ze stalą prędkością kątową co (rys. 6.79a). Siłę podać w funkcji odległości a
przekroju od osi wirowania i wykonać jej wykres.
Odpowiedź: S = 7 pAco1 (l2 - a2), wykres przedstawiono na rys. rys. 6.79b.

a) b)
CO

dA
>
f■—
. ...—

I
a
<-------> * . dx
/

Rys. 6.79. Wirujący poziomy pręt

nr a - a r oi Rraypk o masie m masowym momencie bezwładności J0 i promieniu /,

(rys. 6.80).

Rys
Odpowiedź: a0 =- gg ^ J r^ T j £ = 8
m r2 + Jo mr + J o

Zadanie 6.92. Środek krążka o m asie m, m asow ym momencie bezwład, ,

j = U 2m Ś i promieniu r ma w danej chwili prędkość v0. Oblicz drogę s, ja k ą k ra ż , ci
będzie do chwili zatrzymania (rys. 6.81). K rążek porusza się bez poślizgu po H
torze o współczynniku oporu toczenia/.
3v lr
Odpowiedź:

© 5 ©
i

/ ----- i X
r ' \
© r ‘ -
! v=Q
-4 -
\ C$~T 1
V 1Q
|
■ Stil
i
N Ruch bez poślizgu
i <;----
----f >r-
f*
0

Rys. 6.81. Krążek poruszający się bez poślizgu po poziomym torze z oporem toczenia

Zadanie 6.93. Układ składający się z koła o m asie m, (jednorodny walec) i bloku
o masie m2 porusza się po płaszczyźnie poziomej. W spółczynnik tarcia ju pomiędzy tymi
elementami a podłożem jest taki, że koło toczy się bez poślizgu, przy współczynniku oporu
to c zen ia / (rys. 6.82). Ruch układu odbywa się pod w pływ em momentu M napędzającego
koło, które pociąga za sobą za pom ocą liny blok. Obliczyć przyspieszenie układu i siłę
w linie.

Ruch bez poślizgu \ ^

Rys. 6.82. Koło i blok połączone liną

Odpowiedź: a = — ^ — _?1S f ~ U m2gr) (2 M - 2m ]g f + 3jUmxgr)

r(3m x + 2m2 ) ’ '

HUnktU A k0rby W ChWili’ gdy ZnajdUjemieniu"

po nieruchomym o promieni!?/? k k P° S mchu małeS° koła 0 masie m 1 P Lżeniu
pokazanym „ a rysunku, a u k ł a d n j 1^ ^ ^ |d , w ili * P
 Rys. 6.83. Ruch koła i korby po nieruchomym kole

M + 2/?/
Odpowiedź: vA = J \2 g [R + r)
2M + 9w

Zadanie 6.95. Na większą średnicę bębna o masie m, masowym momencie bezwład­

ności Ir oraz promieniach R i r. nawinięto linę, do której przyłożono siłę P (rys 6 84),
powodującą toczenie bębna bez poślizgu. Wyznaczyć przyspieszenie środka masy bębna,
S p o sp ieszen ie kątowe oraz siłę tarcia, znając opory toczenia /. Obbczyc wartość
w sp ó łc z y n n ik a u tarcia posuwistego, przy którym toczenie będzie bez poślizgu.

Rys. 6.84. Bęben z nawiniętą liną napędzany siłą P

P R -P r^ n ^
, PR-Pr-msf
”L S— ^ - ,T - j 2
Odpowiedź: a - r j c + m r2 J c +oi r

V;:V; pj^ +mPRr - m g p

M Jc ri+m . „ 4kg t i = n = = t i ,l = m a y .3 0 - g ^ f e
Zadanie 6.'«'- j ) " " ™;')),.”) ,,ę klocek o masie m 1 J ^ 2 seto„dach od
ziomej bezwzględne klina . kl p
zasad, pedo i dala s k a l n i e gladk.e.
rozpoczęcia ruchu, p )J
 Rys. 6.85. Układ złożony z klina z suwającym się po nim klockiem

Odpowiedź: Prędkości bezwzględne - Vj = 2 m/s (w lewo), v2 = 9,86 m/s (w p ra w o j

Zadanie 6.97. Korzystając z różniczkowej postaci zasady energii i pracy , ,

przyspieszenia wszystkich ciał układu, który składa się z: klocka 1 o masie mi,jedn°"^
go krążka 2, bębna 3 o masowym momencie bezwładności Ą i promieniach r3 i nr0(ke'
klocka 4 o masie m4 (rys. 6.86). iClocek 1 i krążek 2 mogą poruszać się pionowo3 Kl3 ^
porusza się po równi pochyłej nachylonej pod kątem a do poziomu. Współczynnik
posuwistego klocka 4 jest równy //. Na większy promień bębna 3 i na krążek 2 na
nieważką i nierozciągliwą liną której jeden koniec zamocowano do przegubu O d °
koniec obciążono stałą siłą P hamującą ruch układu. Na mniejszy promień bębna 3 *
nięto drugą nieważką i nierozciągliwą linę, której drugi koniec zamocowano do klock L
Klocek 1 i krążek 2 połączone są trzecią nieważką i nierozciągliwą liną. Bęben obc ^
stałym momentem napędowym M. l3?ono
Odpowiedź: Przyspieszenie klocka 1 i krążka 2 -

n _ _ 2r[Af-2Pr+(m, + m?)gr- mĄgrUina + jucosa)\

6?| —Cl-) — __________________ _____________
2mtr 2 + 'im2r 1 + 2 J3 + 2 m4r 2

przyspieszenia kątowe krążka 2 i bębna 3 s2 =e3 =%-.

r
 Z ad an ie 6.98. Określić reakcje żyroskopowe działające na w i ■
i B o rozstawie /, jeżeli wirnik o masie m, masowym m om encie b ' T " * * W ło^ ska<-h A
swej osi, wiruje ze stałą prędkością kątow ą a){ wokół swojej osi eZ* łJdnofci 1 względem
ze stałą prędkością kątow ą a* wokół osi poziomej prostomm ^ Wimika wira->e
a Q7\
(rys. 6.87). J P St0padłeJ do płaszczyzny „

Rys. 6.87. Wirnik z ruchomą obudową

- - JaĄCĄ -
Odpowiedź: RB = - R A - — - J •

Z adan ie 6.99. Obliczyć reakcje dynamiczne w punktach A i B oddziaływania ukośne­

go wałka na tuleję o szerokości l i masowym momencie bezwładności J, wirującej wokół
swojej osi, ustawionej pod kątem ordo pionu, z prędkością kątową oą. Trzpień, na którym
znajduje się tuleja, wiruje wokół osi pionowej z z prędkością kątową (rys. 6.88).

obracającym się trzpieniu

Rys. 6.88. Tuleja wirująca na

in # ( - c o s o 7 + sin ccj
Odpowiedź' R,.\ - ~ ^ b ~ sin
 402
■weki frvs. 6.89) napędzany jest przez turbin*
któ
órej
5 6.100. Sta;ek pa^
Z adanie«. k
orzekroju,p
p oupprzi^e c^z*n*e ^
g o-----------
sta tk u . W- irn iklvuu‘ucasję7
obraca | oś-*
i rów n o
jest pozioma równoległa.leg ła o b ra c a ją c y c h
v bezwładności obracających się części turbiny 3się czę ści tu rb in " “^
ścią kątową cor M a s o w y ^ dodatkową siłę oddziaływania łożysk na wał ( ¿ | H W i,
my 0
osi obrotu wynosi J. UKre^ ech rzypadkach ruchu statku: ro?.
stawie łożysk równym / \ wokół osi poziomej x z prędkością kątową 0j
a) statek kołysze się n a 1 wokół osi poziomej y z prędkością kątową cou

S statek Ł f c * ■ " * ) Z ^ » j
o Ą e d ż : a ) K , = * , = < > , b) * , = W = ’ C) ^ = ~ R° = .

Rys. 6.89. Statek kołyszący się na fali

Zadanie 6.101. Wyznaczyć dodatkowe siły oddziaływania łożysk na wał turbiny wi­
rującej z prędkością kątową w ^ której oś wirowania pokrywa się z osią podłużną y statku
(rys. 6.90). Masowy moment bezwładności obracających się części turbiny względem osi
obrotu wynosi J. Rozstaw łożysk jest równy /. Obliczenia przeprowadzić w trzech przypad­
kach mchu statku:
a) statek kołysze się na fali wzdłużnej wokół osi poziomej x z prędkością kątową (Ą,
b) statek kołysze się poprzecznie wokół osi poziomej y z prędkością kątową ffib,
c) statek wykonuje zwrot wokół osi pionowej z z prędkością kątową ffiy
 403

Odpowiedź: a) RA =- R B =y a\(oę i , b) RA = = 0 ,c ) = -R B =-j 0J20J(pk.

Zadanie 6.102. Pojazd kosmiczny o masie całkowitej M = 500 kg porusza się w kie­
runku księżyca z prędkością v0 = 2500 m/s. Na jakiej wysokości powinien włączyć się
silnik hamujący zawierający 1300 kg paliwa, którego zużycie wynosi 27 kg/s, aby nastąpiło
miękkie lądowanie. Prędkość względna wylotu gazów jest równa vw = 2000 m/s.
W obliczeniach pominąć zmianę siły ciężkości w funkcji odległości od księżyca oraz opon,
ruchu.
Odpowiedź: h = 73,4 km.
Zadanie 6.103. Wyznaczyć położenie środka uderzenia jednorodnego pręta o masie W
i długości /. (rys. 6.91).
. „ 21
Odpowiedz: yA = — .

P
Rys. 6.91. Środek uderzenia pręta

Zadanie « 0 4 . n | J
rzyć w kierunku poziomym kul? o promiemu, dys, 6.92), aby 5
poślizgu.

Rys. 6.92. Uderzenie w kulę

r / ^
Odpowiedź: h = ^ r *

Zadanie 6.11)5. Kulkę ZJWiesz' “ “ początkowej tiys. 6 .« )

o kąt a = 60" od pionu. Następ»« P » ^ “ ” »
 w eniu kulka uderza o pionową ścianę, od której odbija się •.
W pionowym połoz obliczyć współczynnik restytucji,
o maksymalny kąt ^ '

z0= 0 \ 'X

Rys. 6.93. Zderzenie kulki ze ścianą

Odpowiedź: k =

Zadanie o.iuo. jcunuiuuua ~ zamocowana

jednym końcem obrotowo spada swobodnie z położenia poziomego. W położeniu piono­
wym koniec belki uderza w klocek o masie m2 = m, nadając mu ruch po chropowatej po­
wierzchni poziomej (rys. 6.94). Współczynnik tarcia pomiędzy klockiem a powierzchnią
wynosi ju. Obliczyć drogę, jaką przebędzie klocek do chwili zatrzymania się. Współczynnik
restytucji jest równy k.

mi, L

Rys. 6.94. Uderzenie belki spadającej swobodnie w klocek

Odpowiedzi x = — ^
8ju '

W Wag0nie P°™szającym się po prostym poziomym torze 9 j g |

y onuje małe drgania harmoniczne (rys. 6.95). Średnie jego położenie jest odchyl»
od pionu o mały kąt a = 6°. Obliczyć przyspieszenie wagonu. Znaleźć różnicę okresów
drgań w przypadku, gdy wagon jest nieruchomy 7j i w rozpatrywanym przypadku T2.

Rys. 6.95. Ruch wahadła w wagonie poruszającym się po prostym poziomym torze z przyspieszeniem a0

Odpowiedź: «o =1,03 m/s*, T \-T 2 = 0,002743 7j.

Zadanie 6.108. Korzystając z zasady d’Alemberta napisać równania różniczkowe
ruchu ciała zjeżdżającego swobodnie z idealnie gładkiej rówm pochyłej o kącie nachylenia
a względem poziomu (rys. 6.96)

.96. Ciało zjeżdżające swobodnie z idealnie gładkiej równi pochy j

Rys. 6

Odpowiedź: x = g s i n a c o s a , y = - g s in 2 a .

Zadanie 6.109. Korzystając z zasady d\Alemb^ r2 i R2 oraz maso-

ciał układu. Układ składa się z klocka o “ “ ^ e g o iako jednorodny walec) poruszają-
wym momencie bezwładności J2 i krążka (trak , . . J B B H a względem poziomu
cego się bez poślizgu po równi p o c h y ł e j * k ą | j «
(rys. 6.97). Współczynnik oporów toczenia krą J

, bębna A oraz krążka

Rys. 6.97. Ruch układu złożonego z k loi.'
 sin cc-m^f 2- c o s a
R2r'i
a ,= ^ X
Odpowiedź: ax = 8 3 r2 R- Ä,
A2^3
m' + l ą + 2 n h R i

Z a d a n ie 6.110. K orzystając z za sa d y d ’A lem b erta o k re ślić przyspiesZenia h, ,

i 2 poruszających się p io n o w o w p o lu g r a w ita c y jn y m oraz p rzysp ieszen ia k ą t o w e H ]
Bloki połączone są n ie r o z c ią g liw ą i n ie w a ż k ą lin ą. D o środka k o ła 3 zamocowana i ’4-
która odw ija się p o d cza s ruchu z k o ła 4 . K o ła m o ż n a potraktow ać jako jed n o ro d n i
o jednakow ych m asach m 3 = m4 = 2 k g i p r o m ie n ia ch r3 = r4 = 10 cm . Bloki m a il! 6
mU d kg, m2= 3 k g (rys. 6 .9 8 ).

m3

m2

Rys. 6.98. Ruch dwóch bloków w układzie z kołami

nA ... 88 m 84 m
Odpowiedz: <*i= — g = 9 ,0 8 — , a2 = — g = 8 ,6 7 ¿3 —
= — — = 2 ,0 7 ^
95 s 95 s 95 r s“

£4 = — - = 8 8 ,7 8 rad
95 r

Zadanie 6.111. Jed n orod n y pręt A D o c ię ż a r z e £ 2 - 5 k N i d łu gości 2/ = 3 m może

obracać się d o o k o ła p o z io m e j o s i u m ie sz c z o n e j n a k o ń c u A pręta. Pręt ten opiera się
na jednorodnym p ręcie C D , który m o ż e ob ra ca ć s ię d o o k o ła p oziom ej osi przechodzącej
przez je g o środek E. D łu g o ś ć pręta CD w y n o s i 21, p u n k ty A i E le ż ą na tej samej prostej
pionow ej w o d le g ło ś c i AE = l N a k o ń c u D w is i c ię ż a r G = 2Q = 10 kN. Obliczyć kat f
w p ołożen iu ró w n o w a g i układu. T a rcie p o m in ą ć (rys. 6 .9 9 ).

Odpowiedź: <p=8 2 ,5 0 °.
/diii-
Zadanie 6.112. K orzy sta ją c z z a sa d y prac p r z y g o to w a n y c h określić statyczne
Sprężyj y 0 w sp ó łc z y n n ik u s z ty w n o ś c i c = 1 0 0 0 N /m p od w p ły w e m ci?żaru^
m2= m^- 5* k» ^ ^ S' Koła, s ą je d n a k o w y m i jed n o ro d n y m i walcami n

Odpowiedź: = — (2 m j - m 3 ) .
 407
—

G = 2Q

Rys. 6.99. Równowaga dwóch belek i ciężaru

mz

Rys. 6.100. Trzy ciała i sprężyna

Zadanie 6.113. Dwie płyty o równych ciężarach Q i wymiarach a xb , zamocowane

przegubowo do ostoi w punktach A i B oraz pomiędzy sobą w punkcie C, znajdują się
w równowadze. Prawa płyta obciążona jest w narożniku parą sił o momencie M
(rys. 6. 101). Wykorzystując zasadę Jourdaina określić reakcje w przegubach A i B.

Rys. 6.101. Układ dwóch płyt połączonych przegubowo w punktach A, B i C obciążonych silami
ciężkości Q i momentem M
 1 2<2a2 +4<2b2 +36M
1 a
Odpowiedź: R Ax a 2 +b2 a2 +b2 & = -Ą
Ac
l4 Q a 2 +2Qb2 -3bM
R B y _2 , l2
3
Zadanie 6.114. Korzystając z równań LagrangUa II rodzaju napisać równanie róż­
Q l
niczkowe ruchu wahadła matematycznego o cięzarze i długości (rys. 6.102).

g
Odpowiedź: cp = —cos(p.

Zadanie 6.115. Korzystając z równań Lagrange’a II rodzaju napisać równania róż­

niczkowe ruchu w postaci macierzowej układu (rys. 6.103). Układ składa się z trzech ciał:
jednorodnej belki o masie m\ i długości L obciążonej pionową siłą P oraz dwóch klocków
o masach m2 i m3 wykonujących ruchy pionowe. W układzie występują cztery sprężyny
o współczynnikach sztywności c\, c2, c3, C4 i jeden tłumik wiskotyczny o współczynniku
tłumienia b.

Rys. 6.103. Układ o czterech stopniach swobody

Odpowiedź: Przyjęto następujące współrzędne uogólnione: y, - przemieszczenie pionowe

środka belki, (p- kąt obrotu belki, y2 - przemieszczenie pionowe klocka 2 , y3 - p rz e m ie s i
czenie pionowe klocka 3, równanie w postaci macierzowej ma postać Mq + Cq + Kej - ’
gdzie
 Zadanie 6.116. Korzystając z równań Lagrange’a II rodzaju określić przyspieszenia
wszystkich ciał układu. Układ składa się z trzech ciał: klocka o masie m u bębna o promie­
niach r2 i R2 oraz masowym momencie bezwładności J20 i krążka (traktowanego jako jed­
norodny walec o promieniu r3) poruszającego się bez poślizgu po równi pochyłej o kącie
nachylenia «w zględem poziomu (rys. 6.104). Współczynnik oporów toczenia ciała 3 jest
równy/.

Rys. 6.104. Ruch układu złożonego z klocka mh bębna J2 oraz krążka m3

mx - rth, — sin a - m3f cos a a\T2

r2 ^2r3 a\ = a \r2
fi =
Odpowiedź: a{ = g ’ S l ' Ro ’ a: R,
J
mx +
R2 2 3 R2
(por. zad. 6.109).
Zadanie 6.117. Korzystając z zasady Dirichleta określić wydłużenie Ax sprężyny
o współczynniku sztywności c = 1000 N/m pod wpływem ciężaru ciała « masie m, - g
(rys. 6.105). Koła s ą jednakowymi jednorodnymi walcami o masie m2 3 - ■

Odpowiedź: Ax = £—( 2m, - m3).

c
 /773
01

rrh

Rys. 6.105. Trzy ciała i sprężyna

Zadanie 6.118. Korzystając z równań Lagrange’a II rodzaju określić przyspiesze •

bloków kół 1 i 2 poruszających się pionowo w polu grawitacyjnym oraz przyspiesz^
kątowe kół 3, 4. Bloki połączone są nierozciągliwą i nieważką liną. Do środka koła 3 ^
mocowana jest lina, która odwija się podczas ruchu z koła 4. Koła można potraktować '
jednorodne walce o jednakowych masach m3 = m4 = 2 kg i promieniach r3 = r4 = °
Bloki mają masy: m\ = 5 kg, m2 = 3 kg (rys. 6.106). °m‘

m4

m3

m2

omi

Rys. 6.106. Ruch dwóch bloków i dwóch krążków

88 m 84 rad
Odpowiedź: a! = — g = 9,08 T , c ^ ^ — g 07
95 95 r
f 4 - ~ — -8 8 ,7 8 ^ (por. zad. 6.110).
95 r
Skorowidz

Aksjomat drugi 30 Iloczyn mieszany trzech wektorów 25

- pierwszy 29 - skalarny dwóch wektorów 24
- trzeci 31 - wektorowy dwóch wektorów 24
aksjomaty w m echanice 29 - trzech wektorów 26
analityczne m nożenie w ektora przez skalar 24 iloczyny skalarne dwóch wersorów 24
analityczny zapis w ektora 22 - wektorowe wersorów 25
A rchim edes 16 impuls momentu (pokręt) 195, 197
A rystoteles 16 - siły 195,206

Bernoulli Johann 17 Kąt nutacji 149

biegunowy moment bezwładności 212 - obrotu własnego 149
bryła idealnie sztywna 14 - opasania 72
bryły 76 - precesji 149
- tarcia 69
C hw ila początkow a 123
kąty Eulera 148
chw ilow a oś obrotu 148 Koeniga twierdzenie 226, 231
chw ilow y środek prędkości 142 Kepler Johannes 16
— przyspieszenia 144 kinematyka 13,122
ciała jednorodne 75, 78 - punktu 123
—niejednorodne 75 konstrukcja rzeczywista 13
cięgno bierne 72 Kopernik Mikołaj 16
—czynne 72 kratownica niesztywna 81
- przesztywniona 81
D ’Alembert 17 kręt (moment pędu) 196,229
D escartes R ené (Kartezjusz) 16 -b ry ły 231
D irac Paul 17 - ciała w ruchu kulistym 229
dodaw anie (składanie) wektorów 19 ______ obrotowym 224
- w ielu w ektorów 19 ______ płaskim 226
_ i odejm ow anie analityczne wektorów 23 ______ postępowym 219
drugi niezm iennik układu
dw ójka zerow a sil 30 Lagrange Joseph 17
dynam ika 13,189 Leonardo da Vinci 16
liczba stopni swobody 37
- b r y ł y 218
linia węzłów 148
Einstein A lb e rt 17 linie materialne 76
energia kinetyczna 198, 229,
-potencjalna 200,21 Mechanika klasyczna, teoretyczna lub newtm
Euler Leonard 17 nowska 13
- ogólna 13
metoda analityczna rozwiązywaniu kratownic
Funkcja L a g r « ! « '» 330
81
- prostej Cul manna 68

■ tB» ww, i215'

główne cenu 4 4
- przekroi Rittera 83
metody graficzne 65
mnożenie wektora przez skalar Uw/U » -
moc momentu 224
- siłv 220
 położenie 124, 126, 128, 132, 135 14n ,
model fizyczny 13
156 ’ 48,
—matematyczny 14
moment główny (wypadkowy) 45 -początkowe 123, 128
- równowagi 322
—por}' sił 34
—wektora względem osi 27 popęd 195, 206
— względem punktu 26 - punktu materialnego 195
momenty bezwładności 212, 217 potencjał 200
— biegunowe 212 -jednorodnego pola grawitacyjnego 201
— dewiacyjne 212 - siły w sprężynie 201
— główne 216 - centralnej 201
— główne i centralne 215, 216 powierzchnia 76
— osiowe 212 praca przygotowana (wirtualna) 316, 322
— płaszczyznowe 212 - siły ciężkości 198
— iloczynowe 212 - - stałej 198
— zboczenia 212 - siły w sprężynie 199
prawo Newtona drugie 28
Newton Isaac 17 - - pierwsze 28
niezmiennik układu 46 - trzecie 29
— drugi 46 prędkość 123, 124, 127, 129,132,135,140
— pierwszy 46 141,150,156 ’
Odejmowanie wektorów 20 - przygotowana (wirtualna) 320
ogólne równanie dynamiki analitycznej 318 -punktu 123
opoiy toczenia 69 -unoszenia 156
osiowe momenty bezwładności 212 - względna 156
oś binormalna 128 prosta Culmanna 68
- normalna główna 128 przełożenie przekładni 173
- obrotu 134 przemieszczenie przygotowane (wirtualne) 315
- styczna 128 przestrzenny równoległy układ sił 58
- zbieżny układ sił 56
Para sił 33 przestrzeń Euklidesa 123
- - moment 34 przyspieszenie 123, 126, 127, 129, 133, 137,
- własności 35 143, 152, 156
parametryczne równania toru 124 - Coriolisa 157
pęd punktu materialnego 195 - doosiowe 153
- układu punktów materialnych 206 -normalne 131
plan Cremony 82 - obrotowe 153
Planck Max 17 - przygotowane (wirtualne) 320
płaski dowolny układ sił 56, 66 -punktu 123
- równoległy układ sił 59 -styczne 131
- zbieżny układ sił 57, 63 -unoszenia 157
płaszczyzna kierująca 139 - względne 157
- normalna 128 punkt materialny 14
-prostująca 128
- ściśle styczna 128 Reguła Bowa 83
płaszczyznowe momenty bezwładności 212 reakcje więzów 37
pochociM wektora opisanego w nieruchomym - - klasyfikacja 41
kładzie odniesienia względem czasu 27 rotacja układu 214
- - - w ruchomym układzie odniesienia rozkładanie wektorów 20
względem czasu 28 równania dynamiczne Eulera 229
początki rozwoju 16 - Lagrange’a II rodzaju 325, 329
pojęcia pierwotne 14 - różniczkowe ruchu 190, 218, 221, 224, 227,
pokręt 197, 219, 223, 224, 226 230
_ __ - obrotowego 222 - - dwóch siłach 30, 60
_ - - płaskiego 225 - trzech siłach 60
- więzów 312 - Steinera 214
równanie M ieszczerskiego 234 - V arignona31,47, 56
równoważne układy sił 31
różniczkowa postać zasady energii i pracy Układ chwiejny 64
220, 224 - mechaniczny 44
ruch dowolny 153, 230 - punktów materialnych 202
-k u listy 148, 227 - sił działających na jednej prostej 58
-o b ro to w y 134, 221 - dwóch sił 59
- płaski 139, 224 - trzech sił 60
- postępowy i 34. 218 - statycznie niewyznaczalny 64
-p ro sto lin io w y 132 - - wyznaczalny 64
- układu o zm iennej masie 233 - współrzędnych biegunowych 132, 192
- względny punktu m aterialnego 237 - kartezjańskich 126, 190
- złożony punktu 155 - naturalnych 128, 191
rzut prostokątny wektora na oś 2 1 układy inercjalne 189
- odniesienia 18
S iła 14 - Galileusza 189
- bezwładność i l 94
- central mi 201 Yarignon Pierre 17
- d 'A le m b c r u 1°4 Wahadło Foucaulta 238
- głów na (wy pudkował 4o warunek Schwartza 200
- Mieszczerskiego 234 warunki równowagi układu sił podstawowe 61
-potencjalna 140 zastępcze 62, 63
- skupiona 14 wektor 18
- uogólniona 328 -jednostkow y 21
siły bierne 45 - krętu układu punktów materialnych 208
- czynne 45 - pędu 205
- weyynętrzne 44 - przeciwny 20
- zeyynętrzne 44 - wodzący 124, 189
skalar 18 wersory 22
skrętn ik 46 wielobok sił 65, 66
staty k a 13 - sznurowy 65, 66
s t o ż e k tarcia 70 więzy 37, 312
śro d ek sił rów noległych 74 - dwustronne 313, 315
_ _ centralnych 201 -geom etryczne 313
- ciężkości 74, 75
- holonomiczne 313, 314
- idealne 43, 313,317
- - brył)' 76, 77 _
- —lin ii materialnej 7 6 ,7 -jednostronne 313, 315
_ -.p o w ie rz ch n i 7 6 ,7 - kinematyczne 313
- całkowalne 313
_ geom etryczny 78
- klasyfikacja 41
_ masy 77 - materialne 315
_ obrotu 139 - nieholonomiczne 313, 314
J uderzenia 236
- programowe 315
- reonomiczne (niestacjonarne) 313, 315
Tarcie ci?giek 69’
_ posuw iste 6 - rodzaje 313
- rzeczywiste 43, 313
tor p u ^ d u 2 l3 - skleronomiczne (stacjonarne) 313, 314
translaCi a . t/-oeniga 226 » własności pary sił 35
‘^ ¡ X S ^ 205- 206
_ OmcłlU
 4H _

współczynnik oporu toczenia 72, 73

- restytucji 235
-tarcia 69,70
współrzędne biegunowe 132, i
- naturalne 128, 191

I S w c f ę i o ś c i podstaw ow ych figur

i brył 78
- uogólnione 325
zgodne z więzami 326
wypadkowa sił 3 1 ,4 5

Zasada d ’Alemberta 194, 222, 225, 318

- Dirichleta 330
- energii i pracy 197, 219, 224, 226
----------punktu materialnego 197
- Gaussa 320, 322
- Jourdaina 320
- krętu i pokrętu 196, 219, 223, 226
- punktu materialnego 196
- Lagrange’a 323, 330
- mocy przygotowanej 320
- pędu punktu materialnego 195
- prac przygotowanych (wirtualnych) 322, 323
- Toricellego 330
- zachowania energii 201, 211, 221
- krętu 196, 219
- - p ę d u 195
- zesztywnienia 14
zasady dynamiki punktu materialnego 194
zastępcze warunki równowagi 62, 63
zbieżny układ sił 14,56, 57, 61, 63, 65
zderzenie środkowe 234
- - proste 234
- - ukośne 235

Żyroskop 232