‫دانشگاه صنعتي امیرکبیر‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫سیستمهای کنترل چند متغیره‬

‫تمرین اول‪:‬‬
‫مروری بر کنترل کالسیک‬

‫نگارش‬
‫عرفان زهرهوند‬

‫استاد درس‬
‫دکتر ابوالقاسم نقاش‬

‫فروردین ‪1403‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫مسئله ‪1‬‬
‫مطلوبست رسم مكان هندسي ریشههای تابع تبدیل حلقه‪-‬باز )𝑠( 𝐺 مطابق بلوک دیاگرام زیر‪:‬‬

‫با توجه به بلوک دیاگرام فوق‪ ،‬تابع تبدیل حلقه‪-‬بسته سیستم به صورت زیر به دست ميآید‪.‬‬

‫)𝑠( 𝐺𝑘‬
‫= )𝑠( 𝑙𝑐𝐺‬
‫)𝑠( 𝐺𝑘 ‪1 +‬‬

‫)‪syms s G(s‬‬
‫)‪G(s) = simplify(expand(( (s^2 + s + 9.25 ) * (s + 2) ) / ( s * (s + 1) * (s + 20‬‬
‫))) )‪* (s^2 + s + 16.25‬‬
‫= )‪G(s‬‬

‫;]‪zeros = [(-1-6i)/2 (-1+6i)/2 -2‬‬

‫;]‪poles = [0 -1 -20 (-1-8j)/2 (-1+8j)/2‬‬
‫;‪gain = 1‬‬
‫)‪sys1_1 = zpk(zeros,poles,gain‬‬
‫= ‪sys1_1‬‬

‫)‪(s+2) (s^2 + s + 9.25‬‬

‫‪--------------------------------‬‬
‫)‪s (s+1) (s+20) (s^2 + s + 16.25‬‬

‫‪Continuous-time zero/pole/gain model.‬‬

‫)‪rlocus(sys1_1‬‬

‫مطابق دستور فوق‪ ،‬تابع تبدیل با توجه به صفرها و قطبهای سیستم تعریف شده و نمودار مكان هندسي ریشهها (ر‪.‬ک‪.‬‬
‫صفحه بعد) به دست ميآید‪.‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫مسئله ‪2‬‬
‫در این مسئله‪ ،‬رسم دستي تابع تبدیل )𝑠( 𝐺 داده شده مطلوب است‪.‬‬
‫‪1‬‬
‫= ) 𝑠( 𝐺‬
‫)‪(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 4‬‬
‫با توجه به تابع تبدیل‪ 4 ،‬قطب روی نقاط ‪ -2 ،-1‬و ‪ -4‬وجود دارد که قطب ‪ -2‬مضاعف است‪.‬‬

‫در صفحه بعد‪ ،‬حل دستي و ترسیم نمودار مكان هندسي ریشهها آورده شدهاست‪ .‬در این حل ابتدا معادله مشخصه نوشته‬
‫ميشود‪:‬‬

‫‪1 + 𝑘𝐺 (𝑠) = 0‬‬

‫سپس بهره 𝑘 به صورت تابعي از 𝑠 نوشته ميشود که از آن مشتق گرفته و ریشههای مشتق را به دست ميآوریم‪ .‬این‬
‫ریشهها همان نقاط انشعاب نمودار مكان هندسي ریشهها هستند‪.‬‬

‫همچنین زاویه نقاطع مجانبها و محل تالقي آنها در ادامه محاسبه شدهاست و از آن جا که تابع تبدیل فاقد صفر است‬
‫از قطبها به سمت بینهایت دور میل ميکند‪.‬‬

‫برای بهتر شدن دقت ترسیم‪ ،‬میتوان نقاط تالقي با محور موهومي را به دست آورد که برای این کار باید در معادله‬
‫مشخصه قرار داد‪:‬‬
‫‪𝜎=0‬‬
‫𝜔𝑗 = 𝑠 ⇒ 𝜔𝑗 ‪𝑠 = 𝜎 +‬‬
‫فلذا داریم‪:‬‬

‫‪(𝑗𝜔)4 + 9(𝑗𝜔)3 + 28(𝑗𝜔2 ) + 36(𝑗𝜔) + 16 + 𝑘 = 0‬‬

‫‪𝜔2 (𝜔2 − 28) + 𝑗𝜔(36 − 9𝜔2 ) + 16 + 𝑘 = 0‬‬

‫از مساوی قرار دادن بخش حقیقي و موهومي با صفر خواهیم داشت‪:‬‬

‫‪𝜔 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠 , 𝑘 = 80‬‬

 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫مسئله ‪3‬‬
‫در این مسئله‪ ،‬مطلوب آن است که نمودار ‪ Bode‬تابع تبدیل سیستم ما به ازای ‪ 𝐾𝑣 = 2‬به صورت دستي ترسیم شود‪.‬‬

‫)‪𝐾𝑣 (−𝑠/0.1 + 1‬‬

‫= ) 𝑠( 𝐺‬ ‫𝑠‬ ‫𝑠‬
‫()‪𝑠( + 1‬‬ ‫)‪+ 1‬‬
‫‪0.3‬‬ ‫‪0.03‬‬
‫همچنین در ادامه فرکانس شكست و اندازه فاز نظیر محاسبه شود‪.‬‬

‫برای رسم نمودار بود سیستم داده شده‪ ،‬نمودار بود عوامل تشكیل دهنده این تابع تبدیل را رسم کرده و سپس‪ ،‬نمودار‬
‫بهره فاز و اندازه عوامل را با یكدیگر جمع ميکنیم‪ .‬این فرایند در تصاویر صفحات بعد اجرا شده است‪.‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫همچنین برای فرکانس گذار از اندازه منفي به مثبت از روی شكل حدودا مقدار 𝑠‪ 0.016𝑟𝑎𝑑/‬به دست ميآید که در‬
‫این فرکانس‪ ،‬بهره فاز حدود ‪ 228‬درجه است‪.‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫مسئله ‪4‬‬
‫تابع تبدیل )𝑠(𝐺 داده شده است‪:‬‬

‫𝑝𝑘‬
‫= ) 𝑠( 𝐺‬
‫𝑠‪𝑠 2 0.4‬‬
‫‪𝑠 (𝑠 + 1 ) ( +‬‬ ‫)‪+ 1‬‬
‫‪25‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪ -1‬به ازای ‪ ،𝑘𝑝 = 1‬نمودارهای حاشیه فاز و حاشیه اندازه مطلوب است‪.‬‬

‫‪syms s G(s) K_p‬‬

‫))) ‪G(s) = simplify(expand(K_p / s / (s + 1) / ( s ^ 2 / 25 + 0.4 * (s / 5) + 1‬‬
‫= )‪G(s‬‬

‫;‪K_p = 1‬‬
‫)]‪sys4_1 = tf([25 * K_p],[1 3 27 25 0‬‬
‫= ‪sys4_1‬‬

‫‪27.88‬‬
‫‪---------------------------‬‬
‫‪s^4 + 3 s^3 + 27 s^2 + 25 s‬‬

‫‪Continuous-time transfer function.‬‬

‫)‪bode(sys4_1‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪ -2‬تعیین مقداری از 𝑝𝑘 که بهره فاز سیستم به ازای آن ‪ 45‬درجه باشد‪.‬‬

‫با دستور ‪ margin‬بهره فاز سیستم به ازای مقادیر مختلف 𝑝𝑘 به دست ميآید‪ .‬با آزمون و خطا در مقدار ‪𝑘𝑝 = 1.115‬‬
‫بهره فاز ‪ 45‬درجه خواهد بود‪.‬‬

‫)‪margin(sys4_1‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪ -3‬رسم مكان هندسي ریشهها و نمایش ریشهها در بهره فاز ‪ 45‬درجه انجام شود‪.‬‬

‫)‪rlocus(sys4_1‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫مسئله ‪5‬‬
‫در مسئله آخر برای توابع تبدیل داده شده‪ ،‬رسم نمودار نایكوئیست مد نظر است‪.‬‬

‫‪𝐺 (𝑠) = 1/𝑠 -1‬‬

‫‪𝐺 (𝑠) = 1/𝑠 2 -2‬‬

 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫به ازای ضریب ‪ 1‬و ضریب ‪ 10‬نمودار نایكوییست سیستم و همچنین مكان هندسي ریشهها رسم شدهاست‪ .‬از منظر معیار‬
‫پایداری نایكوئیست این سیستم نه پایدار به حساب ميآید و نه ناپایدار چرا که حول نقطه ‪ -1‬گردش ندارد و سیستم‬
‫قطب در طرف راست محور موهومي ندارد اما سیستم از روی نقطه ‪ -1‬عبور کرده است و به مبدا وارد ميشود‪ .‬از نگاه‬
‫نمودار مكان هندسي ریشهها نیز سیستم در مرز پایداری و ناپایداری است‪( .‬هیچ بهرهای مكان هندسي را به سمت راست‬
‫یا چپ محور موهومي جابجا نميکند‪).‬‬

‫‪% 2‬‬
‫;][ = ‪zeros‬‬
‫;]‪poles = [0 0‬‬
‫;‪gain1 = 1‬‬
‫;‪gain2 = 10‬‬
‫)‪sys5_2_1 = zpk(zeros,poles,gain1‬‬
‫= ‪sys5_2_1‬‬

‫‪1‬‬
‫‪---‬‬
‫‪s^2‬‬

‫‪Continuous-time zero/pole/gain model.‬‬

‫)‪sys5_2_2 = zpk(zeros,poles,gain2‬‬
‫= ‪sys5_2_2‬‬

‫‪10‬‬
‫‪---‬‬
‫‪s^2‬‬

‫‪Continuous-time zero/pole/gain model.‬‬

‫)‪nyquist(sys5_2_1,sys5_2_2‬‬
‫)"‪legend("k_p=1","k_p=10‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫)‪rlocus(sys5_2_1‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪𝐺 (𝑠) = 1/𝑠(𝑠 + 1) -3‬‬

 1403 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار‬

)401129051( ‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

𝐺 (𝑠) = (𝑠 + 1)/𝑠(𝑠 + 1.5) -4

zeros = [-1];
poles = [0 -1.5];
gain1 = 1;
gain2 = 10;
sys5_4_1 = zpk(zeros,poles,gain1)
sys5_4_1 =

(s+1)
---------
s (s+1.5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

sys5_4_2 = zpk(zeros,poles,gain2)
sys5_4_2 =

10 (s+1)
---------
s (s+1.5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

nyquist(sys5_4_1,sys5_4_2)
legend("k_p=1","k_p=10")
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫)‪rlocus(sys5_4_1‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪𝐺 (𝑠) = (𝑠 + 1.5)/𝑠(𝑠 + 1) -5‬‬

 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫‪𝑠2‬‬ ‫𝑠‬
‫‪𝐺 (𝑠) = 1/𝑠(𝑠 + 1)(( ) + 0.4 ( ) + 1) -6‬‬
‫‪25‬‬ ‫‪5‬‬

‫تابع تبدیل فوق به ازای تمام مقادیر ‪ 𝑘𝑝 > 0‬پایدار نیست؛ چرا که مطابق شكل زیر نمودار نایكوئیست آن حول نقطه‬
‫‪ -1‬گردش ميکند‪.‬‬

‫;‪gain1 = 1‬‬
‫;‪gain2 = 10‬‬
‫)]‪sys5_6_1 = tf([25 * gain1],[1 3 27 25 0‬‬
‫= ‪sys5_6_1‬‬

‫‪25‬‬
‫‪---------------------------‬‬
‫‪s^4 + 3 s^3 + 27 s^2 + 25 s‬‬

‫‪Continuous-time transfer function.‬‬

‫)]‪sys5_6_2 = tf([25 * gain2],[1 3 27 25 0‬‬
‫= ‪sys5_6_2‬‬

‫‪250‬‬
‫‪---------------------------‬‬
‫‪s^4 + 3 s^3 + 27 s^2 + 25 s‬‬

‫‪Continuous-time transfer function.‬‬

‫)‪nyquist(sys5_6_1,sys5_6_2‬‬
‫)"‪legend("k_p=1","k_p=10‬‬
‫)]‪axis([-5 1 -20 20‬‬

‫تابع تبدیل حلقه‪-‬باز داده شده به ازای ضریب بهره حدودا کمتر از ‪ ،6‬پایدار است اما در مقادیر بیش از آن با توجه به این‬
‫که نمودار نایكوئیست حول ‪ -1‬گردش ميکند ناپایدار است‪ .‬این نتیجه از روی نمودار مكان هندسي ریشهها نیز قابل‬
‫پیگیری است چرا که با عبور بهره از حد مجاز قطبهای حلقه بسته در سمت راست محور موهومي قرار گرفته و سیستم‬
‫ناپایدار خواهد بود‪.‬‬
 ‫سیستمهای کنترل چند متغیره|دکتر ابوالقاسم نقاش|بهار ‪1403‬‬

‫تمرین سری اول|عرفان زهرهوند (‪)401129051‬‬

‫دانشكده مهندسي هوافضا‬

‫)‪rlocus(sys5_6_1‬‬