Kauno technologijos universitetas

Elektros ir elektronikos fakultetas

Elektros pavaros
2 laboratorinio darbo ataskaita

Martynas Amalevičius
Gratas Paulius Boveinis
Deividas Pretkus
Projekto autoriai

doc. Arūnas Lipnickas

Vadovas

Kaunas, 2024
Darbo tikslas

Susipažinti su analoginiais absoliutinio poslinkio, postūmio ir jėgos matavimo rezistoriniais ir

skaitmeniniais poslinkio ir greičio jutikliais. Nustatyti jų charakteristikų netiesiškumus.

Darbo eiga
Pirmas eksperimentas:
Reostatinių padėties jutiklių tyrimas. Eksperimentinis stendas sudarytas iš dviejų tiriamųjų
potenciometrų, kampinės ir tiesinės padėties nustatymui. Abu potenciometrai prijungti prie
+12V maitinimo šaltinio.
Šio tipo jutikliai formuoja analoginį išėjimo signalą, tiesiogiai proporcingą objekto nueitam
keliui jutiklio matavimo diapazono ribose. Tokie jutikliai naudojami objektų posūkio kampui,
tiek tiesiniam jų poslinkiui matuoti. Šie jutikliai labai paprasti, tačiau greitai dėvisi kontaktai,
gali oksiduotis.
Kampas 0 35 70 105 140
Vu, [V] 11,2 10,1 8,99 7,93 6,84
Idealizuota 11,18101419 10,096084 9,011155 7,926225 6,841295
∆V, [V] -0,018985811 -0,003916 0,021155 -0,00378 0,001295
Abs(Delta) 0,018985811 0,0039156 0,021155 0,003775 0,001295

175 210 245 280 315 340

5,75 4,66 3,58 2,51 1,42 0,65
5,756365 4,671436 3,586506 2,501576 1,416646 0,641697
0,006365 0,011436 0,006506 -0,00842 -0,00335 -0,0083
0,006365 0,011436 0,006506 0,008424 0,003354 0,008303
lentelė 1. Kampinio reostatinio jutiklio įtampos kaita, sukant diską

Gautas netiesiškumo procentas: 0,1923

Didžiausias nuokrypis gautas matuojant 70 laipsnių, lygus 0,021155.

pav. 1. Kampinio reostatinės padėties jutiklio netiesiškumo grafikas

 atstumas mm 0 1 2 3 4
Vu, [V] 0,23 1,4 2,5 3,68 4,94
Idealizuota 0,167636364 1,363939 2,560242 3,756545 4,952848
delta V, [V] -0,062363636 -0,03606 0,060242 0,076545 0,012848
Abs(Delta) 0,062363636 0,036061 0,060242 0,076545 0,012848

5 6 7 8 9
6,14 7,36 8,57 9,77 10,92
6,149152 7,345455 8,541758 9,738061 10,93436
0,009152 -0,01455 -0,02824 -0,03194 0,014364
0,009152 0,014545 0,028242 0,031939 0,014364
lentelė 2. Tiesinio reostatinio jutiklio įtampos kaita, sukant mikrometrą

Gautas netiesiškumo procentas: 0,7655

Didžiausias nuokrypis gautas matuojant 3 milimetrus, lygus 0,076545.

pav. 2. Tiesinio reostatinės padėties jutiklio netiesiškumo grafikas

Antras eksperimentas:
Tenzorezistorinio keitiklio tyrimas. Eksperimentinis stendas sudarytas iš tenzorezistorinio
keitiklio 535Q, jo matavimo ribos nuo 0 iki 12kg. Jo išėjimo signalas priklauso nuo
maitinimo įtampos amplitudės, esant 10V – maitinimo įtampai, maksimalus 12kg apkrovimas
sukuria ~20mV išėjimo įtampą. Tokio dydžio įtampai matuoti ją būtina sustiprinti kelis
šimtus kartų.
Jie priklijuojami prie deformuojamo kūno paviršiaus. Deformuojantis kūnui, deformuojasi ir
pats rezistorinis elementas, keičiasi jo vijos skerspjūvio plotas, o kartu ir elemento varža.
Tempimas turi būti labai nedidelis, kad deformuojamas kūnas galėtų grįžti į pradinę padėtį,
dėl to reikia signalo stiprinimo.
 m, [kg] 0 0,6 1 1,99 2,6
Vu, [V] 2,38 2,75 3,01 3,61 3,98
Idealizuota 2,383123244 2,752811 2,99927 3,609255 3,985104
delta V, [V] 0,003123244 0,002811 -0,01073 -0,00075 0,005104
Abs(Delta) 0,003123244 0,002811 0,01073 0,000745 0,005104

3,6 5 6,5 7 9 10,5

4,61 5,44 6,42 6,69 7,9 8,87
4,601251 5,463856 6,388076 6,696149 7,928442 8,852662
-0,00875 0,023856 -0,03192 0,006149 0,028442 -0,01734
0,008749 0,023856 0,031924 0,006149 0,028442 0,017338
lentelė 3. Tenzistorinio keitiklio įtampos kaita, dedant svorį

Gautas netiesiškumo procentas: 0,2776

Didžiausias nuokrypis gautas matuojant 6,5 kilogramus, lygus 0,031924.

pav. 3. Tenzistorinio keitiklio netiesiškumo grafikas

Trečias eksperimentas:
Padėties ir greičio matavimas skaitmeninėse pavarose. Absoliutieji optiniai padėties
jutikliai generuoja skaitmeninį kodą, vienareikšmiškai atspindintį kontroliuojamo objekto
padėtį. Pagrindinai tokio optinio padėties jutiklio elementai – kodinis diskas ar liniuotė ir
šviesos šaltinių – imtuvų sistema. Šaltinių skaičius lygus kodinio disko ar liniuotės takelių
skaičiui.
Šie jutikliai duoda tris skirtingus signalus pagal kurios galima nustatyti padėtį. Prieauginiai
padėties matuokliai gali pamatuoti nueitą kelią skaitmeniniu signalu. Taip pat galima matuoti
objekto greitį padalinus kelią iš laiko.
 Signalai/
Kampai -1 -0,8 -0,5 -0,2 0 0,2 0,5 0,8 1
A 0 1 0 0 1 1 1 0 0
B 0 1 1 0 0 1 1 1 0
C 0 0 0 1 1 1 0 0 0
lentelė 4. Prieauginio padėties enkoderio signalų tyrimas

Kampas 10 12 15 17 20 17 15 12 10
Impulsai 0 2 4 7 10 12 14 17 19
lentelė 5. Prieauginio padėties enkoderio tyrimas

Kampas 10 8 5 2 0 -2 -5 -7 -10
Impulsa
i 0 2 5 8 0 2 5 7 11
lentelė 6. Prieauginio padėties enkoderio tyrimas

Kampas 10 12 15 17 20 17 15 12 10
Impulsa
i 0 1 4 7 9 8 6 3 1
lentelė 7. Kryptinio prieauginio enkoderio tyrimas

Kampas 10 8 5 2 0 -2 -5 -7 -10
Impulsa
i 0 4094 4091 4089 0 4095 4902 4900 4086
lentelė 8. Kryptinio prieauginio enkoderio tyrimas

Išvados
Naudojant tiesiškus jutiklius galima lengvai rasti klaidas matavimuose susikuriant idealią
tiesę. Skirtingi jutikliai turi skirtingą tikslumą, kai kurie gali nusidėvėti su laiku. Skirtingi
jutikliai yra panaudojami skirtingose aplikacijose, poslinkio jutikliai plačiai taikomi
pneumatinėse pozicionavimo sistemose, tenzorezistoriai leidžia sužinoti kūną veikiančią jėgą,
optiniai enkoderiai pasako kūno padėties pokyčius.