Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Lý Thuyết Nguyên Lý Máy

Chương 2: Các khái niệm cơ bản

Câu 1 : Khái niệm về cơ cấu và bậc tự do của cơ cấu

Nêu ý nghĩa của bậc tự do cơ cấu

T
Nêu và giải thích công thức tính bậc tự do của cơ cấu phẳng.
* Ý nghĩa của bậc tự do cơ cấu:

U
Bậc tự do là tham số độc lập cần thiết để xác định hoàn toàn vị trí của hệ
thống trong không gian tại mọi thời điểm bất kì.Trong động học, số bậc tự do đc

TN
xác định là số khả năng chuyền động độc lập của đối tượng trong không gian.
* Nêu và giải thích công thức:
CT: m=3(n-1)-2j1-j2
GT: m là bậc tự do
n là khâu cđ
ệu
j1 j2 là các khớp động
Câu 2: Cách lược đồ cơ cấu
Li
B1: Chọn giá : thông thg chọn giá làm khâu cố định.
B2: Các khâu khác
B3: Nhận diện các khớp cđ
ài

B4: Nhận diện các điểm đặc biệt

B5: Lược đồ cơ cấu
eT

Câu 3: Trình bày định lý Grashof cho cơ cấu bốn khâu bản lề phẳng.
Hãy chỉ ra các trường hợp của định lý này. Kiểm tra định lý Grashof
các trường hợp cụ thể.
*ĐL Grashof: Cơ cấu 4 khâu bản lề phẳng có ít nhất 1 khâu quay đc toàn vòng
ar

khi và chỉ khi tổng chiều dài của khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hoặc
bằng tổng chiều dài của 2 khâu còn lại.
Sh

CT s + l  p + q
*Các TH:
TH s + l < p+ q, khâu ngắn nhất là giá thì cơ cấu có 2 khâu quay toàn vòng.
TH s + l < p+ q, khâu ngắn nhất nốt với giá thì cơ cấu có 1 khâu quay toàn
vòng.
TH s + l < p+ q,khâu ngắn nhất là thanh truyền thì 2 khâu nối với giá là thanh
lắc.
TH s + l = p+ q,khâu ngắn nhất là khâu bất kì thì có thể xảy ra tình trạng không

1|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

xác định đc xu hướng cđ của khâu bị dẫn khi khâu nằm trên 1 đg thẳng. điển
hình là cơ cấu hình bình hành.
TH s + l > p+ q, khâu ngắn nhất là khấu bất kì thì cả 3 khâu đều là thanh lắc.
Câu 4: Thế nào là tâm vận tốc tức thời trong chuyển động tương đối
giữa hai khâu. Một cơ cấu có n khâu thì có bao nhiêu tâm vận tốc tức
thời. Ứng dụng tâm vận tốc tức thời để giải một số bài toán vận tốc.
* Tâm vtoc tức thời là một điểm thuộc hai khâu khác nhau có vận tốc tuyệt đối

T
bằng nhau (vận tốc tương đối bằng không) tại thời điểm khảo sát.
𝑛∗(𝑛−1)
*Một cơ cấu có n khâu thì có tâm vtoc tức thời

U
2

Chương 4: Phân tích vị trí

TN
Câu 5: Cách biểu diễn vị trí của một điểm trong mặt phẳng bằng số
phức. Cách tính vận tốc dài của một điểm bằng phương pháp đại số số
phức trong các trường hợp: Khâu chuyển động quay quanh một trục
ệu
cố định; Khâu chuyển động tịnh tiến; Khâu chuyển động song phẳng.
*Cách biểu diễn vị trí của 1 điểm trong mặt phẳng bằng số phức:
Li
Vị trí của một điểm trong mặt phẳng được biểu diễn bằng vector. Một vector
được xác định bằng hai thông số:
+ Khi biểu diễn trong hệ tọa độ Đề các:
ài

xR=R.cos 𝜃
R(xR;yR)
eT

yR=R.sin 𝜃
+ Khi biểu diễn trong hệ tọa độ cực:
R(R;𝜃) R=R.𝑒 𝑗𝜃 =R.(cos 𝜃 +jsin 𝜃)
*Cách tính vận tốc dài của một điểm bằng phương pháp đại số số phức trong
ar

các trường hợp:

+Khâu cđ quanh 1 trục cố định:
Sh

2|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Chương 7: Cơ cấu cam.

Câu 6: Định nghĩa, phân loại và nêu ưu nhược điểm của cơ cấu cam
*Đn: Cơ cấu cam là cơ cấu có khớp cao được dùng để tạo chuyển động qua lại
theo quy luật cho trước của khâu bị dẫn nhờ vào đặc tính hình học của biên
dạng khớp cao trên khâu dẫn.
*Phân loại:
a. Theo cđ của cần

T
Cần lắc: Cần nối với giá bằng khớp bản lề

U
Cần tịnh tiến: Cần nối với giá bằng khớp trượt
b. Theo chuyển động của Cam:

TN
Cam quay
Cam tịnh tiến
c. Theo hình dạng đáy cần
Cam cần đẩy đáy nhọn
Cam cần đẩy đáy bằng
ệu
Cam cần lắc đáy con lăn
Cam cần lắc đáy cong
Cam cần lắc đáy nhọn
Li
d.Theo hình dáng Cam
-Cam đĩa (cam tấm hay cam phẳng ) : Biên dạng của cam phân bố trên một mặt
phẳng hoặc các mặt phẳng song song.
ài

-Cam thùng (Axical Cam): Chuyển động của cần song song với trục quay của
cam. cam thùng còn được gọi là cam mặt hay cam trụ. Biên dạng của cam phân
eT

bố trên một mặt trụ.

e. Phân loại theo các giai đoạn chuyển động của cần:
-Cam bốn giai đoạn : Đi xa- dừng xa - về gần- dừng gần
-Cam ba giai đoạn : Đi xa- dừng xa - về gần
ar

-Cam hai giai đoạn : Đi xa - về gần

*Ưu và nhược điểm cơ cấu cam.
Sh

-Ưu điểm cơ cấu Cam:

• Có thể tạo ra các chuyển động có qui luật đa dạng của cần
• Có ít khâu, chiếm không gian làm việc nhỏ.
- Nhược điểm cơ cấu Cam :
• Khi làm việc gây ra rung động nhiều.
• Mòn nhiều do ứng suất tiếp xúc giữa cam và cần lớn (diện tich tiếp xúc nhỏ).

3|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 7: Vẽ các vòng tròn cơ sở thực (Rb), vòng tròn cơ sở lý thuyết

(Rp), biên dạng cam lý thuyết, góc áp lực của cơ cấu cam cho như
hình 1. Vẽ đồ thị chuyển vị của đầu cần cho cơ cấu cam này.
*Vẽ các vòng tròn.
- Bán kính lớn nhất của biên dạng cam Rmax ;
- Bán kính nhỏ nhất của biên dạng cam Rmin
- Vòng tròn cơ sở thực: (base circle) là Vòng tròn có tâm trùng với tâm cam có

T
bán kính bằng bán kính nhỏ nhất Rmin của biên dạng cam thực.
- Biên dạng cam lý thuyết: Với cam đáy con lăn biên dạng cam lý thuyết là quỹ

U
đạo đường tâm của con lăn.

TN
ệu
Li
ài

*Vẽ đồ thị chuyển vị.

eT
ar
Sh

4|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 8. Vẽ một cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn với 4 giai đoạn
chuyển động của cần: dừng-đi xa-đứng xa-về gần và chỉ ra các thông
số hình học bao gồm: vòng tròn cơ sở, vòng tròn cơ sở lý thuyết, biên
dạng lý thuyết, biên dạng cam thực với hành trình đầu cần.

T
U
TN
ệu
Li

Hình minh họa thôi :v

ài
eT
ar
Sh

5|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 9. Hãy nêu các bước để vẽ đồ thị chuyển vị của cần khi cho
trước sơ đồ động học của cơ cấu cam (vẽ hình minh họa).
* Các bước vẽ:
B1: Vẽ vòng tròn tâm sai
B2: Từ Bm (điểm giới hạn trên biên dạng cam giữa cung đi xa và
cung đứng xa)
Kẻ tiếp tuyến với vòng tròn tâm sai BmHm

T
=> XĐ góc đi xa: HoO1Hm = 𝜑đ
Chia cung HoHm thành các đoạn bằng nhau.

U
Từ 1 điểm chia VD điểm H1 kẻ 1 đg tiếp tuyến với vòng tâm sai cắt
biên dạng cam tại B1→B1’→S1.

TN
Tương tự xđ chuyển vị ứng với các giai đoạn đứng xa (𝜑𝑥), về gần
(𝜑𝑣), đứng gần (𝜑𝑔).
Vẽ hình minh họa cam cần đẩy đáy nhọn.
ệu
Li
ài
eT
ar
Sh

6|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 10. Định nghĩa góc áp lực của cơ cấu cam, vẽ hình minh họa và
nêu ảnh hưởng của góc áp lực tới truyền động.
*Góc áp lực đáy cần α : Là góc hợp bởi pháp tuyến Bn của biên dạng cam tại
điểm
tiếp xúc B và vận tốc VB2 của đáy cần. Góc áp lực đáy cần biến thiên theo vị trí
tiếp xúc giữa cam và cần.

T
U
TN
ệu
Li
Góc áp lực đáy cần đặc trưng cho khả năng truyền lực của cơ cấu cam. Góc
áp lực càng bé thì khả năng truyền lực càng tốt, do đó khi thiết kế cơ cấu cam
cần kiểm tra điều kiện góc áp lực α <[α]max
ài

+Trường hợp truyền lực tốt nhất:

Góc áp lực α=00 : Tất cả lực pháp tuyến trên biên dạng cam biến thành lực đẩy
cần chuyển động.
eT

+Trường hợp truyền lực kém nhất:

Góc áp lực α=900: Lực đẩy cần chuyển động bằng không.
ar
Sh

7|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 11. Vẽ trường hợp liên quan đến thiết kế góc áp lực làm mất khả
năng truyền lực của cơ cấu cam? Góc truyền lực của cơ cấu cam cần
đẩy đáy con lăn nên chọn trong khoảng nào? Tại sao?

T
U
TN
ệu
Li
ài
eT
ar
Sh

8|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Chương 8: Cơ cấu bánh răng

Câu 12. Vẽ hình và chỉ ra các thông số cơ bản của bánh răng: biên
dạng răng, rãnh răng, vòng tròn đỉnh răng, vòng tròn chân răng, chiều
cao răng, chiều dày răng, chiều rộng răng, bước răng trên vòng chia
(pc), chiều cao răng (h)

T
U
TN
ệu
Đường kính vòng đỉnh da
Đường kính vòng chân df
Đường kính vòng chia d= mZ
Li
Bước răng trên vòng chia px
Chiều dày răng Sx
Chiều dày rãnh răng wx
ài

Bề rộng bánh răng bw

𝑃𝑥
Mô đun bánh răng : m=
eT

𝜋
ar
Sh

9|Page
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 13. Vẽ hình và mô tả các thông số ăn khớp của cặp bánh răng
phẳng (Mô đun, đường ăn khớp, góc ăn khớp, khoảng cách trục)

T
U
TN
ệu
Li
ài
eT
ar
Sh

10 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

14. Hãy trình bày cách xây dựng đường thân khai vòng tròn để làm
biên dạng răng. Chứng minh rằng biên dạng thân khai của răng thỏa
mãn định lý ăn khớp (định lý Willis).
*Cách xây dựng:
Cho đt ∆ lăn k trượt trên 1 vòng tròn (vòng tròn ấy là vòng tròn cơ sở) => quỹ
tích của 1 điểm B bất kì trên ∆ là 1 đg => gọi là đg thân khai.

T
U
TN
ệu
Li
* Chứng minh sự phù hợp của đường thân khai với định lý ăn khớp
Cần chứng minh biên dạng thân khai thỏa mãn: i12 = Cont (P cố định)
-Theo tính chất của đường thân khai, pháp tuyến chung n-n tại K của hai
ài

biên dạng E1 và E2 cũng là tiếp tuyến chung N1N2 của hai vòng tròn cơ sở
(Cb1) và (Cb2). Do (Cb1) và (Cb2) cố định nên tiếp tuyến chung N1N2 cố định.
eT

Đường nối tâm O1O2 cố định giao điểm P của pháp tuyến chung nn với
O1O2 cố định.
ar
Sh

11 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

15. Hãy trình bày cách xây dựng đường thân khai vòng tròn để làm
biên dạng răng. Nêu tính chất của đường thân khai.
*Cách xây dựng:
Cho đt ∆ lăn k trượt trên 1 vòng tròn (vòng tròn ấy là vòng tròn cơ sở) => quỹ
tích của 1 điểm B bất kì trên ∆ là 1 đg => gọi là đg thân khai.
*Tính chất đg thân khai.
- Đường thân khai (E) không có điểm nào nằm trong vòng cơ sở Cb;

T
- Pháp tuyến của đường thân khai là tiếp tuyến của vòng cơ sở ();
- Tâm cong của các điểm (M) thuộc đường thân khai luôn luôn nằm trên

U
vòng tròn cơ sở (N);
- Các đường thân khai trên một vòng tròn cơ sở có thể chồng khít lên nhau.

TN
- Khoảng cách trên đường pháp tuyến chung bằng chiều dài cung giữa các
gốc của chúng trên vòng cơ sở.

16. Hãy nêu và giải thích các điều kiện ăn khớp đều của bộ truyền
bánh răng.
ệu
*Điều kiện ăn khớp đều:
Để bảo đảm ăn khớp liên tục với tỷ số truyền cố định hoặc nói là ă
Li
cặp biên dạng đối tiếp của hai bánh răng phải liên tục kế tiếp nhau
trên đường ăn khớp. Muốn vậy phải thỏa mãn các điều kiện sau:
ài
eT
ar

Bước răng trên hai vòng lăn bằng nhau: pw1 = pw2
Sh

12 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

17. Hãy mô tả hiện tượng cắt chân răng, nêu tác hại và các biện pháp
tránh hiện tượng cắt chân răng.
*Hiện tượng cắt chân răng: là hiện tượng phần
biên dạng thân khai gần gốc bị dao thanh răng
cắt lẹm đi trong quá trình cắt răng bằng
phương pháp bao hình.
*Tác hại của htg cắt chân răng: Khi Hiện tượng cắt chân răng xảy ra chiều dày
chân răng giảm dẫn đến sức bền

T
uốn giảm. Hệ số trùng khớp giảm.
*Các biện pháp tránh htg cắt chân răng:

U
Điều kiện để tránh cắt chân răng của bánh răng thẳng là số răng tối thiểu phải
thỏa mãn điều kiện:

TN
𝑍𝑚𝑖𝑛 ≥ 17(1-X)
X-là hệ số dịch chỉnh khi cắt răng
Với bánh răng tiêu chuẩn, không dịch chỉnh (x=0) thì số răng tối thiểu là:
𝑍𝑚𝑖𝑛 = 17
ệu
Hệ số dịch chỉnh cần thiết để không xảy ra hiện tượng cắt chân răng khi số răng
Z< 17 là:
(𝑍𝑚𝑖𝑛 −7) 17−Z
X= =
Li
𝑍𝑚𝑖𝑛 17
Với bánh răng nghiêng, do khi tính bánh răng nghiêng được thay thế bằng bánh
răng thẳng với số răng tương đương:
𝑍
𝑍𝑉 =
ài

cos3 𝛽
𝛽 – góc nghiêng của răng.
eT

Nên số răng tối thiểu của bánh răng nghiêng để không xảy ra hiện tượng cắt
chân răng là:
𝑍𝑚𝑖𝑛
𝑍𝑉𝑚𝑖𝑛 = ≥ 17 => 𝑍𝑚𝑖𝑛 = 17. cos 3 𝛽
cos3 𝛽
ar
Sh

13 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Câu 18+19. Hãy nêu mục đích, nguyên lý của dịch chỉnh bánh răng.
Vẽ hình mô tả các trường hợp cắt bánh răng tiêu chuẩn, bánh răng
dịch chỉnh dương, bánh răng dịch chỉnh âm.
- Mục đích: Tăng độ bền, khắc phục hiện tượng cắt chân răng, hoặc để đạt
khoảng cách trục cho trước.
- Nguyên lý: Dùng đoạn thân khai khác của cùng một vòng tròn cơ sở làm
cạnh răng.
Khi cắt răng bánh răng:

T
- Nếu đường trung bình của dao thanh răng tiếp xúc với đường chia: bánh
răng được cắt không dịch chỉnh

U
- Dao lùi xa tâm phôi: Dịch chỉnh dương X>0.
- Dao vào gần tâm phôi: Dịch chỉnh âm X<0

TN
ệu
Li
ài
eT
ar
Sh

14 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

21. Vẽ hình để chỉ ra điều kiện ăn khớp đều của một cặp bánh răng
22. Hãy nêu nguyên lý hoạt động và công dụng của hệ bánh răng vi
sai dùng trong ô tô cho như hình 1 (chỉ ra bằng biểu thức tỷ số
truyền).
*Hệ bánh răng vi sai: Mỗi cặp bánh răng có đường tâm của ít nhất 1 bánh
răng di động
- Bánh răng có trục di động được gọi là bánh răng vệ tinh;

T
- Bánh răng có đường trục cố định gọi là bánh răng trung tâm;
- Khâu mang trục của bánh răng vệ tinh gọi là cần.

U
-Hệ vi sai có hai bậc tự do
VD: n=5; J1=4; J2=2; m = 3(5-1) - 2.4 - 2 = 2

TN
Hệ vi sai có hai loại:
- Hệ vi sai phẳng
- Hệ vi sai không gian
- Khi cố định một bánh trung tâm thì hệ vi sai chỉ còn một bậc tự do Lúc này
gọi là hệ hành tinh
ệu
*Tỉ số truyền :
𝑐 𝑛2𝑐 𝑛2 −𝑛𝑐 𝑍3
𝑖23 = 𝑐 = = (-1)
Li
𝑛3 𝑛3 −𝑛𝑐 𝑍′2
23. Hãy nêu các ứng dụng của hệ vi sai. Một trong các ứng dụng đó
được sử dụng như thế nào để cho xe ô tô khi chạy trên đường vòng
ài

mà không bị trượt, biết sơ đồ hộp vi sai ô tô cho trên hình 1

eT
ar
Sh

15 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Các công dụng của hệ vi sai

Hệ vi sai có 2 bậc tự do do đó nó được sử dụng trong các trường hợp:
- Cần tổng hợp 2 chuyển động quay độc lập thành một chuyển động quay;
- Phân tích 1 chuyển động quay thành 2 chuyển động quay độc lập.

T
U
TN
Khi xe chạy trên đường thẳng: V1= V3= V
Khi xe chạy trên đường vòng: V1< V3
Vậy để xe vòng dễ dàng không bị trượt trên mặt đường: 1<  3
ệu
Do bánh 1 và bánh 3 cùng nhận chuyển động từ một trục (trục Các đăng) nên
cần phải có một hộp vi sai để phân tích chuyển động quay của trục Các đăng
Li
thành
hai chuyển động quay độc lập của hai bánh:
ài
eT

Khi xe chạy trên đường thẳng , sức cản lăn trên hai bánh 1 và 3 như nhau,do đó
vận tốc góc hai bánh 1 và 3 là như nhau:
ar

Khi xe chạy trên đường vòng , sức cản lăn trên hai bánh 1 lớn hơn trên bánh 3
vì vậy bánh1 quay chậm lại ꞷ1 giảm nên từ (1) thấy sẽ ꞷ3 tăng lên, nhờ đó xe
đi vòng dễ dàng không bị trượt trên mặt đường.
Sh

16 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

24. .Nêu khái niệm về hệ bánh răng vi sai. Lấy ví dụ một hệ bánh răng
vi sai và viết một công thức tính tỷ số truyền của của hai bánh răng
bất kỳ so với cần C.
*Khái niệm hệ br vi sai: Mỗi cặp bánh răng có đường tâm của ít nhất 1 bánh
răng di động
*Ví dụ:

T
U
TN
ệu
Li

25. Hãy nêu công dụng của hệ bánh răng. Vẽ hình minh họa và nêu sự
khác nhau giữa hệ bánh răng thường và hệ bánh răng vi sai
ài

*Công dụng:
1.Thực hiện tỉ số truyền lớn
eT

2.Truyền động giữa 2 trục xa nhau

3.Thay đổi tỉ số truyền
4.Thay đổi chiều quay
ar

*Vẽ hình minh họa:

Sh

Hệ Thường Hệ vi sai

17 | P a g e
Xem thêm tài liệu miễn phí tại nhóm facebook: Share Tài Liệu TNUT

Chương 9: Phân tích áp lực khớp động

26. Trình tự giải bài toán phân tích áp lực khớp động. Ý nghĩa của
việc tính mô men cân bằng trên khâu dẫn.

T
U
TN
ệu
Li
ài
eT
ar
Sh

18 | P a g e