XÉT ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

Bài 1:

Lệnh Matlap:
>> g1=tf([1],[1 1 0]);
r1=tf([1],[1 0]);
gz=c2d(g1,1,'zoh');
rz=c2d(r1,1,'inpulse');
Gz=feedback(gz,1)
Yz=Gz*rz
step(Yz)
impulse(Yz)
Bài 2

Lệnh Matlap:
>> g1=tf([1],[1 1 0]);
r1=tf([1],[1 0]);
gz=c2d(g1,1,'inpulse');
rz=c2d(r1,1,'inpulse');
Gz=feedback(gz,1)
Yz=Gz*rz
step(Yz)
impulse(Yz)
Bài 3 : Tìm K để hệ ổn định nếu K>0 ,T=1s

Để hệ ổn định
1+G( z )=0

1−e−Ts
∗K
s
G ( s) =
s ( s+1 )

G( z )=( 1−Z−1 )∗Z

{ K
}
s ( s+ 1 ) [ 1 1 1
=( 1−z−1 )∗Z { K 2 − +
S s s+1]}

z z z
 G(z) =( 1−z )∗K [
−1
− + ]
( z−1 )2
z−1 z−e
−1

K∗0.368 z+ 0.2642
 G(z) = 2
z −1.368 z+ 0.368
 0.368 z +0.2642
1+ K 2 =0
z −1.368 z +0.368

 z 2+ ( 0.368 K−1.368 ) z +0.2642 K + 0.368=0

Đặt :
1+w
Z= 1−w

2
1+w ( 1+ w
 + 0.368 K −1.368 ) +0.2642 K + 0.368=0
1−w 1−w

 w 2 ( 2.736−0.104 K )+ w ( 1.264−0.528 K ) +0.632 K=0

Áp dụng bảng ROUTH-HURWITZ ta có :

2
W 2.736−0.104 K 0.632 K
W
1
1.264−0.528 K 0
0
w 0.632 K

Hệ ổn định khi : 1.264−0.528 K > 0

 K < 2.4

Thực hiện trên Matlap :

Với K =2.4
Lệnh
g1=tf([2.4],[1 1 0]);
r1=tf([1],[1 0]);
gz=c2d(g1,1,'zoh');
rz=c2d(r1,1,'inpulse');
Gz=feedback(gz,1)
Yz=Gz*rz
step(Yz)
impulse(Yz)
Với K =2.4 hệ không ổn định

Xét K< 2.4 chon K=2.3

Lệnh
g1=tf([2.3],[1 1 0]);
r1=tf([1],[1 0]);
gz=c2d(g1,1,'zoh');
rz=c2d(r1,1,'inpulse');
Gz=feedback(gz,1)
Yz=Gz*rz
step(Yz)
impulse(Yz)

với K =2.3 hệ ổn định