Senyals i dinàmica de sistemes

Grau en Electrònica Industrial i Automàtica

PRÀCTIQUES DE LABORATORI

Pràctica 3 : Simulació de sistemes amb el model de variable d’estat

REGA-EEBE-UPC -1-
 Guia de treball
Aquesta guia descriu el conjunt d’activitats corresponents a la pràctica 3 de
l’assignatura obligatòria Regulació Automàtica.

Relació d’activitats recollides en aquesta guia (està previst que hi dediquis 2 hores en el
laboratori i 1 hora fora de laboratori):

Activitat
Temps de dedicació
Tipus Previst
1 Introducció Tot el grup 00:30
2 Exercici 1 Parelles 00:45
3 Exercici 2 Parelles 00:45
4 Exercici 3 Fora de laboratori 01:00
Total : 03:00

Objectius específics de la Pràctica 3

- Obtenir el model de variable d’estat de sistemes elèctrics i mecànics a partir de

les seves equacions diferencials
- Simular amb MATLAB-Simulink sistemes amb el model de variable d’estat

Material per la pràctica

• 1 PC amb el software MATLAB amb Simulink instal·lat

Introducció als models de variable

Activitat 1
d’estat
Tipus Tot el grup
Dedicació 00:30

La representació en espai d'estats proporciona una manera útil i compacta per modelar
i analitzar sistemes amb múltiples entrades i sortides. Una representació en espai
d'estats és el model matemàtic d'un sistema físic com a un conjunt d'entrades,
sortides i variables d'estat relacionades entre si per un sistema d'equacions diferencials
de primer ordre.

Definicions:

1) Variables d’estat: són el conjunt més petit possible de variables del sistema que
pot representar l'estat del sistema en qualsevol temps. El nombre mínim de
variables d'estat necessàries per representar un sistema donat, n, és igual a
l'ordre de l'equació diferencial que defineix el sistema.

𝑥0 (𝑡)
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑′𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡: 𝑥 𝑡 = 𝑥3…(𝑡)
𝑥5 (𝑡)

REGA-EEBE-UPC -2-
 2) Variables d’entrada: són el conjunt de variables d’entrada externes del sistema
(senyal de control, pertorbacions,...). El número de variables d’entrada és
denomina amb la lletra p.

𝑟0 (𝑡)
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑′𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝑟 𝑡 = 𝑟3…(𝑡)
𝑟7 (𝑡)
3) Variables de sortida: són el conjunt de variables de les quals és vol analitzar el
seu comportament. El número de variables de sortida és denomina amb la lletra
q.

𝑦0 (𝑡)
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎: 𝑦
𝑦 𝑡 = 3… (𝑡)
𝑦: (𝑡)

4) Representació en espai d’estat: model de representació que permet conèixer i

controlar la dinàmica interna d'un sistema i la seva resposta a través de la
interrelació dels vectors de variables d'estat, variables d'entrada i variables de
sortida. Aquesta representació ve determinada per l'equació d'estat (conjunt
d'equacions diferencials del sistema: dinàmica del sistema) i la funció de sortida
(relació entre les sortides i les variables d'estat i d'entrada):

𝑑𝑥(𝑡)
𝐸𝑞𝑢𝑎𝑐𝑖ó 𝑑′𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡: = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑟(𝑡)
𝑑𝑡
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎: 𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑟(𝑡)

On 𝐴 és una matriu nxn, 𝐵 és una matriu nxp, 𝐶 és una matriu qxn i 𝐷 és una matriu
qxp.

Representació amb MATLAB de sistemes modelats en espai d'estats:

Per representar un model de variable d'estat, es prendrà de la llibreria "Continuous" el

bloc "State-space":

REGA-EEBE-UPC -3-
Aquest model queda definit per les quatre matrius A, B, C, i D.

En aquest exemple s’han introduït les matrius corresponents al sistema representat

per la següent equació diferencial de segon ordre, que representa la relació entre la
posició angular 𝜃(𝑡) d’un eix y el moment aplicat sobre aquest eix (m(t)):

𝑑 3 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃 𝑡
3
= −2 − 10𝜃 𝑡 + 𝑚(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La representació en espai d'estats permet únicament introduir equacions diferencials

de primer ordre, i en aquest cas tenim una equació de segon ordre. Això no és
problema, perquè podem definir una nova variable d'estat que sigui la primera
derivada de la variable analitzada i substituiríem la segona derivada per la primera
derivada d'aquesta nova variable d'estat.

En aquest cas particular definim com a nova variable d'estat la velocitat angular
(primera derivada de la posició angular). D'aquesta manera, l'equació anterior es pot
reescriure de la següent manera:

𝑑𝜔(𝑡)
= −2𝜔 𝑡 − 10𝜃 𝑡 + 𝑚(𝑡)
𝑑𝑡

I afegirem la següent equació d'estat:

𝑑𝜃(𝑡)
=𝜔 𝑡
𝑑𝑡

Aquestes 2 equacions de primer ordre ja es poden escriure en forma matricial per

formar l'equació d'estat (matricial) del sistema:

𝑑𝜔(𝑡)
𝑑𝑡 −2 −10 𝜔(𝑡) 1
= + 𝑚(𝑡)
𝑑𝜃(𝑡) 1 0 𝜃(𝑡) 0
𝑑𝑡

Com es pot observar, la matriu A és de dimensió 2x2 (n=2) i la matriu B és de

dimensió 2x1 (p=1). Les matrius s’entren en el bloc de Simulink entre parèntesis
quadrats, per files, i acabant cada fila amb ";" per passar a la següent fila.

La variable de sortida analitzada en aquest sistema és la tensió d'un sensor de posició

angular que genera una tensió de 10 V per cada radian de desplaçament angular de
l'eix:

𝑣 𝑡 = 10𝜃(𝑡)

D'aquesta manera, l'equació de sortida seria:

𝜔(𝑡)
𝑣 𝑡 = 0 10 + 0 𝑚(𝑡)
𝜃(𝑡)

REGA-EEBE-UPC -4-
Veiem que la matriu C és de dimensió 1x2 (p=1 i n=2) i la matriu D és de dimensió
1x1 (p=1 i q=1).

Finalment, per simular el sistema en MATLAB-Simulink hem de connectar les entrades i

sortides al bloc "State-Space". En cas que el nostre sistema tingui més d'una entrada i
més d'una sortida haurem d'utilitzar els mòduls "Mux" i "Demux" connectats,
respectivament, a l’entrada i la sortida del mòdul “State-Space”.

Activitat 2 Exercici 1: Sistema elèctric

Tipus Parelles
Dedicació 00:45

Exercici 1: Simulació d’un filtre actiu

La següent figura representa el circuit equivalent d’un filtre actiu que inclou una font
de tensió controlada per tensió:

Tal com hem vist a la pràctica 2, les equacions diferencials que permeten analitzar el
comportament d’aquest sistema són les següents:

dv1 (t) 1 2 2K −1
= v(t) − v1 (t) − v2 (t) (1)
dt RC RC RC

dv2 (t) 1 K −1
= v1 (t) + v2 (t) (2)
dt RC RC

Realitzeu el model de variable d’estat de MATLAB-Simulink considerant que la variable

d’entrada és la tensió v(t) i les variables de sortida són v1(t), v2(t) i la tensió en borns
de la resistència connectada a la font independent de tensió (malla 1).

Simuleu les respostes d’aquest sistema davant d’una entrada graó unitari per un valor
de C = 1000 μF, R = 1 kΩ i per als següents valors de K = 1, 2, 3 i 3.5.

Contesteu les preguntes del qüestionari adjunt.

REGA-EEBE-UPC -5-
 Exercici 2: Sistema mecànic de
Activitat 3
rotació
Tipus Parelles
Dedicació 00:45

El sistema mecànic de la següent figura està format per un volant amb inèrcia J, que
gira amb un coeficient de fricció B, connectat per una banda a un ressort de torsió de
constant K ancorat en una bancada, i per l’altra banda a un segon ressort de torsió de
constant K1 que arrossega un altre volant amb moment d'inèrcia J1, que girarà sense
fricció:

Tal com hem analitzat a la pràctica 2, les equacions diferencials que permeten
analitzar el comportament d’aquest sistema són les següents:

𝑑𝜔 𝑡 1 𝐵 𝐾 + 𝐾0 𝐾0
= 𝑀 𝑡 − 𝜔 𝑡 − 𝜃 𝑡 + 𝜃0 𝑡
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
𝑑𝜔0 𝑡 𝐾0 𝐾0
= 𝜃 𝑡 − 𝜃0 𝑡
𝑑𝑡 𝐽0 𝐽0
Realitzeu el model de variable d’estat de MATLAB-Simulink considerant que la variable
d’entrada és el moment aplicat M(t) i els senyals de sortida són la velocitat angular del
volant ω(t) i el moment antagonista que proporciona el ressort K1 (MK1(t)).

Simuleu les respostes d’aquest sistema quant apliquem com entrada un senyal
sinusoïdal amb la freqüència d’oscil·lació de 1 Hz, considerant que J = 1 kg·m2, B = 0.1
N·m/(rad/s), K = 40 N·m/rad, J1 = 0.01 kg·m2 i K1 = 0.4 N·m/rad.

Contesteu les preguntes del qüestionari adjunt.

REGA-EEBE-UPC -6-
 Activitat 4 Exercici 3: Sistema electromecànic
Tipus Fora del laboratori
Dedicació 01:00

En un procés de fabricació s'ha de posicionar de forma precisa una peça de massa M

sobre una base. Per arrossegar horitzontalment la peça sobre la base s'utilitza un
actuador electromecànic, que produeix la força f que desplaçarà a la peça:

Aquesta força és proporcional al corrent que circula a través de la bobina de

l'actuador:

𝑓 𝑡 = 𝐾RST 𝑖(𝑡)

L'equació diferencial del circuit elèctric pel qual circula el corrent i(t) és:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑣U 𝑡 = 𝐿 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐾X 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡

sent v(t) la velocitat amb què es desplaça el nucli de l'actuador.

La força electromotriu és proporcional a la velocitat:

𝑒R 𝑡 = 𝐾X 𝑣 𝑡 𝐾X = 𝐾RST 𝑒𝑛 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑

En un extrem de la base s'ha disposat un sensor lineal que permet mesurar la posició
de la peça sobre la base, de manera que genera una tensió de 10 V per cada metre de
desplaçament de la peça.

Aquesta tensió es compara amb una tensió de referència vref (generada amb un
potenciòmetre) que és el senyal d'entrada al sistema.

La diferència d'aquestes dues tensions, amplificada (amb guany de tensió A), s'utilitza
per atacar l'entrada de l'actuador.

Els paràmetres del sistema són:

𝐴 = 2; 𝐿 = 100 𝑚𝐻; 𝑅 = 15 Ω; 𝐾RST = 0.35 𝑁 𝐴 ; 𝐾X = 0.35 𝑉 𝑚 𝑠

REGA-EEBE-UPC -7-
Sent la massa total a desplaçar M=1kg, i el coeficient de fricció de la massa sobre la
base B=0.6 N/(m/s).

Es demana:

1) Realitzeu en MATLAB-Simulink el diagrama de blocs d’aquest sistema, considerant

que l'entrada és la tensió de referència vref i el senyal de sortida és la posició x de la
massa.

2) Realitzeu el model de variable d’estat de MATLAB-Simulink d’aquest mateix sistema

considerant que l'entrada és la tensió de referència vref i els senyals de sortida són la
posició x de la massa i la força f que desplaça a la massa.

3) Simuleu les respostes d’aquest sistema per a un canvi brusc de la tensió d'entrada
vref de 10 V.

Contesteu les preguntes del qüestionari adjunt.

REGA-EEBE-UPC -8-