Professional Documents
Culture Documents
Bai Giang Chuong 3 - Phan Tich Luc
Bai Giang Chuong 3 - Phan Tich Luc
Viện Cơ khí
Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot
Bài giảng
Thiết kế
Sản xuất Thử nghiệm
chi tiế máy
Nội dung bài giảng
Ngoại lực
Là các lực từ bên ngoài tác động lên bộ phận làm việc của máy
Mđ
G
Các loại lực tác dụng lên cơ cấu
Trong trường hợp tổng quát khâu chuyển động song phẳng có:
và
Các loại lực tác dụng lên cơ cấu
SO
Khâu quay quanh 1 điểm không trùng với trọng tâm K
S
A
Các loại lực tác dụng lên cơ cấu
1 T S 3
2 x
A
4
Trong đó: C
- là lực quán tính tịnh tiến theo C và có điểm đặt tại trọng tâm S của khâu 2
- là lực quán tính quay quanh C và có điểm đặt tại tâm dao động K của khâu 2
Lưu ý: điểm K xác định theo công thức như trình bày ở slide trước
Các loại lực tác dụng lên cơ cấu
Nội lực
Là lực tác động tương hỗ giữa các khâu trong cơ cấu, hay còn gọi
Lực ma sát,
Ta luôn có Khâu j
Kết quả
Phản lực (áp lực) tại các khớp động
Nij Nij n
t
i
dNij j Nij
j
i i
dNij n j
t
Nguyên tắc:
Tách rời các khâu, khi đó nội lực của cơ cấu trở thành ngoại lực đối với
từng khâu
Sử dụng nguyên lý Đa-lăm-be: coi lực quán tính và mô men lực quán tính
của khâu như ngoại lực để kết hợp với các ngoại lực khác và các phản lực
khớp động => tạo hệ lực cân bằng => áp dụng các phương trình cân bằng
Giải tích
Họa đồ véc tơ
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Ví dụ:
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như
hình vẽ.
C (4 ẩn: R12x, R12y, R23x, R23y)
Bước 1:
Tách các khâu để S2
B
xuất hiện áp lực
khớp động 3
y l2 C
B B C
2
Mcb1 S3
l3
l1 ω1
4
S1 n 0 1
A A D
e0 l4 D
0 x (4 ẩn: R23x, R23y, R43x, R43y)
(5 ẩn: Mcb1, R41x, R41y, R12x, R12y)
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
B (a)
Mcb1
(b)
S1 Với
A
Chiếu pt (a) lên các trục Ox, Oy, pt (b) lên trục Oz:
(5 ẩn: Mcb1, R41x, R41y, R12x, R12y)
Khâu 1
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
C (c)
(d)
S2
B Với
Chiếu pt (c) lên các trục Ox, Oy, pt (d) lên trục Oz:
(4 ẩn: R12x, R12y, R23x, R23y)
Khâu 2
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Ví dụ: y 3
l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
hình vẽ. 2
l3
l1 ω1
Bước 2: 4
n0 1
Viết phương trình cân bằng lực và mô A
men từng khâu e0 l4 D
0 x
(e)
C
(f)
S3
Với
Chiếu pt (e) lên các trục Ox, Oy, pt (f) lên trục Oz:
D
Khâu 3
(4 ẩn: R23x, R23y, R43x, R43y)
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
y 3
Ví dụ: l2
Phân tích cơ cấu bốn khâu bản lề như B C
2
hình vẽ.
l3
l1 ω1
4
Bước 3: n 0 1
Kết hợp các phương trình của các A
e0 l4 D
khâu => hệ phương trình 0
x
(1)
Khâu 1 Nhóm tĩnh định
(2)
(số phương trình
(3) = số ẩn)
(4)
Khâu 2 (5)
(6)
(7)
Khâu 3
(8)
(9)
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Số ẩn số: 2T + C
(Tương đồng công thức tính bậc tự do của nhóm tĩnh định)
Ví dụ minh họa B 2 C
Ví dụ minh họa B 2 C
b1: Tách cơ cấu thành nhóm tĩnh định
(khâu 2 và 3) => phần còn lại là khâu dẫn 1 1
2 C
B A
B
3
1 4
D
A 3
Ví dụ minh họa B 2 C
b2: Tách khâu 2 khỏi khâu 3 => xuất hiện
ngoại lực R32 tác động từ khâu 3 lên khâu 1
2
2 C A
B 3
4
D
Ví dụ minh họa B 2 C
b3: Tách khâu 3 khỏi khâu 2 => xuất hiện
ngoại lực R23 tác động lên khâu 3 1
C
A
3
4
D
3 (chiều đã chọn là đúng)
D
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Phương pháp họa đồ véc tơ
Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
Tính lực trên các khâu bị dẫn
Xét khâu dẫn
Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn
B 2 C
Ví dụ minh họa
b4: Viết phương trình cân bằng lực nhóm tĩnh 1
t định => tính áp lực sử dụng họa đồ véc tơ
N 12 500 1000 1000 500 A
2 C BC BC CD CD
3
B
? ? 4
b
//CD //BC D
Δ1 (có thể dùng mối
3 a
f Δ2 quan hệ lượng giác
dựa theo đề bài và
P2 họa đồ để xác định
D c P3 e
d
N12 và N43)
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Phương pháp họa đồ véc tơ
Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
Tính lực trên các khâu bị dẫn
Xét khâu dẫn
Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn
Ví dụ minh họa B 2 C
b5: Dựa theo họa đồ véc tơ và phương trình
cân bằng lực từng khâu => áp lực N32,N23 1
N 32 C
N 32 P 3 N 43 0 A
3
b
4
Δ1 D
3 a
f Δ2
N 32 N 23 cf (có thể dùng mối
quan hệ lượng giác
n N 32
N 43 N 43 P2 N 43 dựa theo đề bài và
e họa đồ để xác định
t D c d
N32)
N 43 P3
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
Phương pháp họa đồ véc tơ
Tách thành các nhóm tĩnh định, nhóm ở xa khâu dẫn xét trước
Tính lực trên các khâu bị dẫn
Xét khâu dẫn
Tính lực và mô men cân bằng trên khâu dẫn
Ví dụ minh họa B 2 C
Tính lực cân bằng trên khâu dẫn
1
P cb M A Pcbl AB N 21lh 0 A
3
B N 21
1 b
Ta có 4
N 12
lh Δ1 N 21 N12 bf D
A a
f Δ2 (có thể dùng mối
P2
Pcb N 21 sin 450 quan hệ lượng giác
dựa theo đề bài và
4 c e d
(Pcb dương, chiều đã họa đồ để xác định
chọn là đúng) N12)
P3
Phân tích áp lực khớp động, lực và mô men cân
bằng trên khâu dẫn
B
1 2
ω1
1 3
2 x
A C
4
B B
ω1
x x
A C
C
Hình (c) Các lực tác dụng
khâu 2 Hình (d) Các lực tác dụng khâu 3
B D
B B
Mcb
1 1 hcb
ω1 h21 ω1 h21
A A
Phương pháp di chuyển khả dĩ