5 MREŽNE

KARAKTERISTIKE

ƒ Frekvencijska karakteristika
ƒ Prijenosna funkcija
ƒ Granična frekvencija
ƒ Rezonantna frekvencija RLC krugova
ƒ Električni filtri
 Mrežne karakteristike

5.1. Frekvencijske karakteristike AC strujnih

krugova
Mrežne karakteristike govore o ponašanju strujnih krugova i električnih
mreža na različitim frekvencijama. Iako je moguće analizirati spojeve
složenih konfiguracija, ovdje će se promatrati samo jednostavni slučaji.
Strujni krug na slici 5-1 predstavlja djelilo potencijala sastavljeno od dvije
impedancije Z1 i Z2.

Z1

vi

Z2 vo

Slika 5–1 Djelilo potencijala

Primjenom Kirchhoff-ovih zakona lako se pokaže da vrijede jednadžbe 5.1:

vo Z2 Z2
= vo = vi ⋅ (5.1)
vi Z1 + Z 2 Z1 + Z 2
Ovaj odnos napona v0 prema vi zove se naponsko pojačanje ili prijenosna
funkcija. Ovisno o odnosu impedancija, pojačanje može biti veće ili manje
od 1, što odgovara povećanju ili smanjenju izlaznog napona v0 u odnosu na
ulazni napon vi. Budući da je impedancija ovisna o frekvenciji, slijedi da će
i pojačanje, odnosno prijenosna funkcija kruga također ovisiti o frekvenciji.
Sama prijenosna funkcija ovisit će o izboru električnog elementa koji se
promatra kao izlazni element.

5.1.1. CR spoj
Prključak ulaznog napona vi na serijski spoj otpornika i kondenzatora, daje
mogućnost razmatranja dviju konfiguracija: CR i RC, ovisno o izboru
elementa na kojem se promatra izlazni napon v0 . Za CR krug prikazan
slikom 5-2 može se na temelju izraza 5.1 izvesti naponsko pojačanje, kako
je napisano u izrazu 5.2:
C
C

vi
vi R vo
R vo

Slika 5–2 CR spoj

58
ELEKTROTEHNIKA

vo ZR R 1
= = = (5.2)
vi Z R + ZC R − j 1 1− j
1
ωC ωCR
Naponsko pojačanje najčešće se mjeri u dB prema
vo
naponsko pojačanje (dB ) = 20 log10 (5.3)
vi
što slijedi iz izraza 5.4 za pojačanja snage
Po V 2 / Ro
pojačanje snage (dB ) = 10 log10 = 10 log10 o 2 (5.4)
Pi Vi / Ri
S pomoću gornjih izraza 5.3 i 5.4. može se lako pokazati da će naponskom
pojačanju od 5 puta odgovarati 14 dB, a pojačanju snage od 5 puta iznos
od 7 dB.
Analogno, ako nam je zadano pojačanje snage ili napona zadano u
decibelima, onda se relativno pojačanje dobije kao što pokazuju izrazi 5.5
⎛ pojačanje snage (dB ) ⎞
⎜ ⎟
pojačanje snage = 10 ⎝ 10 ⎠
(5.5)
⎛ pojačanje napona (dB ) ⎞
⎜ ⎟
pojačanje napona = 10 ⎝ 20 ⎠

Analizom CR spoja prikazanog na slici 5-2 vidi se da će na visokim

frekvencijama (kad je ω velik) izraz 1/jωCR je malen u odnosu na 1, pa će
naponsko pojačanje biti približno jednako 1.
Međutim, kako frekvencija pada, tako član 1/j⋅ω⋅CR postaje sve značajniji,
a naponsko pojačanje pada. Iznos naponskog pojačanja dan je s izrazom
5.6
1
|naponsko pojačanje|= (5.6)
2
⎛ 1 ⎞
1 +⎜
2
⎟
⎝ωC R ⎠
Kada je vrijednost 1/ ω⋅CR jednaka 1 imamo
1 1
|naponsko pojačanje| = = = 0,707 (5.7)
1 +1
2 2
2

To odgovara dvostrukom smanjivanju snage ili padu od 3 dB u odnosu na

visoke frekvencije. Frekvencija kod koje se to događa zove se granična
frekvencija. S obzirom da se to može događati kod niskih, ali i visokih
frekvencija (što će se vidjeti uskoro) razlikujemo gornju i donju graničnu
frekvenciju.
1 1 1
=1 ωc = = rad / s (5.8)
ωc CR CR τ

59
 Mrežne karakteristike

gdje je τ = CR vremenska konstanta kondenzatorsko-otporničkog spoja koje

daje graničnu frekvenciju.
Umjesto kružne (granične) frekvencije uobičajeno je koristiti običnu,
cikličnu frekvenciju fc , koju mjerimo u Hz.
ωc 1
fc = = Hz (5.9)
2π 2π CR
Ako se izrazi 5.8 i 5.9 uvrstu u izraz 5.2 dobije se izraz 5.10:
vo 1 1 1
= = = (5.10)
vi 1 − j 1 1− j
1 f
1− j c
ωCR 1 f
2π f
2π f c
Ovo je opći izraz za naponsko pojačanje u CR mreži. Budući da pojačanje
ovisi o imaginarnoj jedinici j, jasno je da će promjenom frekvencije postojati
fazni pomak. Analizom izraza 5.10 za tri različita slučaja izgleda ovako:

1. slučaj: f >> fc
Kad je frekvencija f puno veća od fc član fc/f je manji od jedinice, pa je
naponsko pojačanje približno jednako 1. Imaginarni dio je zanemariv
prema realnom, pa je pojačanje kruga realno. Fazni pomak je također
zanemariv. To je prikazano na slici 5-3a.

2. slučaj: f = fc
U ovom slučaju izraz 5.10 postaje 5.11:
vo 1 1
= = (5.11)
vi fc 1− j
1− j
f
što se može napisati i kao:
vo (1 + j ) (1 + j )
= = = 0,5 + 0,5 j (5.12)
v i (1 − j )(1 + j ) 2

To je prikazano na fazorskom dijagramu na slici 5-3 b) koja pokazuje da je

pojačanje na graničnoj frekvenciji jednako 0,707, a fazni kut od 450. To
znači da izlazni napon prethodni ulaznom naponu za 450, uz pojačanje od
0,707 /450

3. slučaj: f << fc
U ovom slučaju frekvencija je ispod granične frekvencije, pa je fc/f puno
veće od 1, pa slijedi:

60
ELEKTROTEHNIKA

vo 1 1 f
= ≈ = j (5.13)
vi fc f fc
1− j −j c
f f
To znači da je pojačanje imaginarno, kao što se vidi na fazorskom
dijagramu na slici 5-3c). Iznos pojačanja je jednostavno f/fc i pomak jednak
je +900, što znači da izlazni napon prethodi (engl. leads) ulaznom naponu
za 900.

Im Av Im Av Im Av
A = 0.707

0.5 A = f / fc
A = 1.0

Re Av 0.5 Re Av Re Av

(a) f >> fc (b) f = fc (c) f << fc

Slika 5–3 Fazorski dijagrami CR spoja

Budući da je fc konstantna za zadani krug, u ovom području je naponsko

pojačanje linearno povezano s frekvencijom. Ako se frekvencija prepolovi,
onda će se i naponsko pojačanje prepoloviti. To znači, da pojačanje pada s
faktorom 0.5 za svaku oktavu (oktava je udvostručavanje ili
prepolovljavanje frekvencije i ekvivalentna je skoku za oktavu na glasoviru
ili nekom glazbenom instrumentu). Pad naponskog pojačanja za 0.5 je
ekvivalentno promjeni pojačanja od -6 dB. To znači da se promjena
pojačanja može izraziti sa 6 dB po oktavi.
Alternativni način je da se promatra dekada (promjena frekvencije za faktor
10). Ako frekvencija padne 10 puta tj. na iznos od 0.1 prethodnog,
naponsko pojačanje je palo na 01 prethodnog, što odgovara pojačanju od -
20 dB. Tako je promjena pojačanja 20 dB po dekadi.
Na slici 5-4 prikazan je frekvencijski odziv CR kruga i to za amplitudu i
fazu. Njihova aproksimacija asimptotskom prikazom naziva se Bode-ov
dijagram.

61
 Mrežne karakteristike
pojačanje
dB

nagib = 6 dB/oktavi
= 20 dB/dekadi

log f

fazni
pomak

fc log f

Slika 5–4 Frekvencijski odziv CD kruga po iznosu i fazi (Bode-ov dijagram)

5.1.2. RC – niskopropusni filter

vi C vo

Slika 5–5 Niskopropusni filtar

Na sličan način za RC spoj dobije se izraz za naponsko pojačanje, kao:

1
−j
vo ZC ωC = 1
= = (5.14)
vi Z R + ZC R − j 1 1 + j ωCR
ωC
odnosno:
vo 1 1 1
= = = (5.15)
v i 1 + j ωCR 1 + j ω f
1+ j
ωc fc

Lako se vidi da na visokim frekvencijama, kad je kružna frekvencija ω

velika, da naponsko pojačanje teži nuli, dok je kod niskih frekvencija
približno jednako 1.

62
ELEKTROTEHNIKA

Slika 5-6 prikazuje ponašanje kruga, njegov kompleksni oblik pojačanja, za

f<<fc, f=fc i fc>>f:

Im Av Im Av Im Av

A = 1.0 0.5

Re Av Re Av Re Av
0.5 A = fc / f
A = 0.707

(a) f << fc (b) f = fc (c) f >> fc

Slika 5–6 Naponsko pojačanje RC kruga na različitim frekvencijama

Očevidno je da se radi o niskopropusnom filtru koji niske propušta, a

visoke guši, uz gornju graničnu frekvenciju fC s nagibom od -6 dB/oktavi,
odnosno -20 dB/dekadi.
pojačanje
dB

nagib = -6 dB/oktavi
= -20 dB/dekadi

log f

fazni
pomak

fc log f

Slika 5–7 Bode-ov dijagram RC spoja

Lako je pokazati i sličnost RL i RC spojeva, što se vidi na slici 5-8: CR ima

isto ponašanje kao i RL, dok RC i LR također imaju jednake Bodeove
dijagrame.

63
 Mrežne karakteristike

Slika 5–8 RC i RL filtri

5.1.3. RLC spojevi

C vc

v L vL

R vR

Slika 5–9 RLC serijski spoj

Kod RLC spojeva frekvencija mijenja i XL i XC impedanciju, pa će ukupnja

imedancija biti jednaka:
1 ⎛ 1 ⎞
Z = R + jωL + = R + j ⎜ ωL − (5.16)
j ωC ⎝ ωC ⎟⎠

64
ELEKTROTEHNIKA

što se za i(f) vidi na slici 5-10. Radi se o filtru pojasnog propusta, u kojem
postoje gornja i donja granična frekevencija, a širina propusta ovisi o
elementima. Najveća struja je u rezonaciji f0.

i
ir
širina
propusta
0.707 ir

f0 f

Slika 5–10 i(f) za serijski RLC spoj

Slično se za za paralelni RLC spoj (slika 5-11) može pokazati da se radi o

pojasnoj brani (postoji gušenje za frekvencije između gornje i donje
granične), za koju je struja najmanja u rezonanciji (5.17).

v R L C

Slika 5–11 Paralelni RLC spoj

1 1
ωo = fo = (5.17)
LC 2π LC

Slika 5–12 Pojasna brana paralelnog RLC spoja

65
 Mrežne karakteristike

5.2. Prijenosna funkcija

Na slici je prikazana linearna mreža s ulazom x(t) i izlazom y(t). Također je
prikazana njezina reprezentaciju u kompleksnom (frekvencijskom)
području:

linearna
x(t) y(t)
mreža

a)

linearna
X(s)est mreža Y(s)est

b)
Slika 5–13 a) vremenska domena b) s-domena

Općenito, ulaz x(t) i izlaz y(t) opisani su diferencijalnom jednadžbom:

d n y (t ) d n −1y (t ) dy (t )
an n
+ an −1 n −1
+ ... + a1 + a 0 y (t ) =
dt dt dt
(5.18)
d m x (t ) d x (t )
m −1
dx (t )
= bm + bm −1 + ... + b1 + b0 x (t )
dt m dt m −1 dt
gdje su an, an-1, ..., a0, bm, bm-1, ..., b0 realne konstante.
Ako je x(t) = X(s)est, onda izlaz mora imati oblik y(t)=Y(s)est, gdje su X(s) i Y(s)
fazorske reprezentacije od x(t) i y(t). Tako gornja jednadžba u s-području
postaje:

(a s n
n
+ an −1s n −1 + ... + a1s + a 0 ) ⋅ Y ( s ) e st =
(5.19)
= (bm s m + bm −1s m −1 + ... + b1s + b0 ) ⋅ X ( s ) e st

iz čega slijedi mrežna funkcija:

Y (s ) bm s m + bm −1s m −1 + ...b1s + b0
H (s ) = = (5.20)
X (s ) an s n + an −1s n −1 + ...a1s + a 0

Mrežna funkcija može se prikazati u faktoriziranom obliku:

k ⋅ ( s − z1 ) ⋅ ( s − z 2 ) ... ( s − zm )
H (s ) = (5.21)
(s − p1 ) ⋅ (s − p2 ) ... (s − pn )
gdje su:
ƒ k je konstanta
ƒ z1, z2, ..., zm su nule mrežne funkcije
ƒ p1, p2, ..., pn su polovi mrežne funkcije.

66
ELEKTROTEHNIKA

Mrežna funkcija može se ekspandirati koristeći parcijalne razlomke:

r1 r2 rn N
H (s ) = + + ... + + ∑ kn s n (5.22)
s − p1 s − p2 s − pn n = 0
Ako su zadani koeficijenti polinoma brojnika i nazivnika mrežne funkcije,
onda Matlab s pomoću residue() funkcije rješava vrijednosti od r1, r2, ..., rn ,
p1, p2,..., pn i k1, k2, ..., kn. Opći oblik residue() funkcije je:
[r, p, k] = residue(num, den)
gdje su:
ƒ num - redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma
brojnika u padajućem nizu
ƒ den - redčani vektor čije vrijednosti su koeficijenti polinoma
nazivnika u padajućem nizu
ƒ r - je stupčasti povratni vektor
ƒ p - (lokacije polova) je stupčasti povratni vektor
ƒ k - (direktni član) je redčani povratni vektor

Naredba pak
[num, den] = residue(r, p, k)
vraća parcijalne razlomke natrag u polinomski oblik.
Na primjer za zadani,
4s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 10s + 20
H (s ) =
s 4 + 2s 3 + 5s 2 + 2s + 8
uz pomoć Matlab programa:
num = [4 3 6 10 20];
den = [1 2 5 2 8];
[r, p, k] = residue(num, den)

dobit će se:
>> pr3_5
r =
-1.6970 + 3.0171i
-1.6970 - 3.0171i
-0.8030 - 0.9906i
-0.8030 + 0.9906i
p =
-1.2629 + 1.7284i
-1.2629 - 1.7284i
0.2629 + 1.2949i
0.2629 - 1.2949i
k =
4

67
 Mrežne karakteristike

te natrag:
>> [brojnik, nazivnik]=residue(r,p,k)
brojnik =
Columns 1 through 4
4.0000 3.0000 + 0.0000i 6.0000 + 0.0000i
10.0000 - 0.0000i
Column 5
20.0000
nazivnik =
1.0000 2.0000 5.0000 2.0000 8.0000
>>

Primjer 5.1
Za strujni krug na slici treba:
a) Naći mrežnu funkciju H(s)
b) Naći polove i nule od H(s)
c) Ako je vs(t) = 10 e-3tcos(2t + 400) treba naći v0(t).

3H 6Ω

vS (t ) 2Ω 4H v 0 (t )

Slika 5–14 Strujni krug primjera 5.1

Rješenje:
U s-domeni, gornja slika postaje:

3s 6

VS (s ) 2 4s V0 (s )

Slika 5–15 Strujni krug u s-domeni

Rješavanjem:

V0 ( s ) V0 ( s ) V X ( s ) 4s ⎡⎣2 ( 6 + 4s ) ⎤⎦
= =
Vs ( s ) V X ( s ) Vs ( s ) ( 6 + 4s ) ( )
⎡ 2 ( 6 + 4s ) + 3s ⎤
⎣ ⎦
68
ELEKTROTEHNIKA

i pojednostavljenjem:
V0 ( s ) 4s 2 + 6s
=
Vs ( s ) 6s + 25s 2 + 30s + 9
3

Iz zadanog v(t) vidi se da je fazorski napon:

Vs = 10∠40o ; s = −3 + j 2
pa je V0(s):
V0 ( s ) = (10∠40o ) H ( s ) s =−3 + j 2

b) i c) se rješavaju s Matlab programom koji nalazi polove, nule i v0(t).

% Program za trazenje polova i nula
num = [4 6 0];
den = [6 25 30 9];
disp('Nule su')
z = roots(num)
disp('polovi su')
p = roots(den)
% program za racunanje prijenosne funkcije i
% trazenje izlaznog napona
s1 = -3+2*j;
n1 = polyval(num,s1);
d1 = polyval(den,s1);
v0 = 10.0*exp(j*pi*(40/180))*n1/d1;
v0_abs = abs(v0);
v0_ang = angle(v0)*180/pi;
% ispisi iznos i fazu izlaznog napona
fprintf('Fazorski napon v0, iznos: %f \nFazorski napon v0, kut
u stupnjevima: %f', v0_abs, v0_ang)

koji daje:
>> pr3_5b
Nule su
z =
0
-1.5000
polovi su
p =
-2.2153
-1.5000
-0.4514
Fazorski napon v0, iznos: 3.453492
Fazorski napon v0, kut u stupnjevima: -66.990823

Iz rezultata, izlazni napon v(t) može se prikazati kao:

v (t ) = 3.45e −3t cos ( 2t − 66.990 )

69
 Mrežne karakteristike

5.3. Frekvencijski odziv višeg reda

Opći oblik prijenosne funkcije analognog strujnog kruga je:
Y (s ) bm s m + bm −1sm −1 + ...b1s + b0
H (s ) = = (5.23)
X (s ) an s n + an −1s n −1 + ...a1s + a 0

Moguće je realizirati analogne filtere drugog reda poznavajući njihovu

prijenosnu funkciju:
(i) za niskopropusni filter
k1
H LP ( s ) = (5.24)
s + Bs + ω02
2

(ii) za visokopropusni filter

k 2s 2
H HP ( s ) = (5.25)
s 2 + Bs + ω02
(iii) za pojasno-propusni filter
k3s
H BP ( s ) = (5.26)
s + Bs + ω02
2

(iv) za pojasno-nepropusni filter

k 4s 2 + k 5
H BR ( s ) = (5.27)
s 2 + Bs + ω02
gdje su k1, k2, k3, k4, B i ω0 konstante.
Frekvencijski odziv je odziv mreže na ulazni sinusni signal. Ako se u općoj
mrežnoj funkciji H(s) zamijeni s sa jω, dobije se:
H (s ) s = jω = M (ω ) ∠θ (ω ) (5.28)

gdje su:
M (ω ) = H ( j ω ) i θ ( ω ) = ∠H ( j ω ) (5.29)

Amplitudna karakteristika ili amplitudni odziv je graf M(ω) u odnosu na ω.

Slično, fazni odziv je graf θ(ω) u odnosu na ω. Amplitudna i fazna
karakteristika mogu se dobiti upotrebom Matlab-ove funkcije freqs(), s
općim oblikom
hs= freqs (num, den, range)
gdje su:
ƒ num =[bm bm-1 ... b1 b0]
ƒ den =[an an-1 ... a1 a0]
ƒ range je frekvencijski opseg
ƒ hs je frekvencijski odziv (u kompleksnom obliku)

70
ELEKTROTEHNIKA

Neka se pretpostavi da se želi nacrtati frekvencijski odziv za prijenosnu

funkciju zadanu sa:
2s 2 + 4
H (s ) =
s + 4s + 16
2

Rješenje:
Pozivom Matlab programa:
num = [2 0 4];
den = [1 4 16];
w = logspace(-2, 4);
h = freqs(num, den, w);
f = w/(2*pi);
mag = 20*log10(abs(h));
semilogx(f, mag)
title('Amplitudni odziv')
xlabel('Frekvencija, Hz')
ylabel('Pojacanje, dB')

dobije se:

Slika 5–16 Frekvencijski odziv višeg reda

Primjer 5.2
Za RLC strujni krug zadan slikom 5.17:
a) pokazati da je prijenosna funkcija
R
V0 ( s ) s
H (s ) = = L
Vi ( s ) s 2 + s R + 1
L LC
b) Za L=5 H, C=1.12 μF i R=10000 Ω treba nacrtati frekvencijski odziv.
c) Što se dogodi ako se R smanji na R=100 Ω, a C i L ostanu
nepromijenjeni?

71
 Mrežne karakteristike

L C

v i (t ) R v o (t )

Slika 5–17 Slika uz primjer 5.2

Rješenje
a) U frekvencijskog domeni prijenosna funkcija se dobije kao:
V0 ( s ) R sCR
H (s ) = = =
Vi ( s ) R + sL +
1 s LC + sCR + 1
2

sC
što daje:
R
V0 ( s ) s
H (s ) = = L
Vi ( s ) s 2 + s R + 1
L LC
Odgovori za b) i c) dobiju se upotrebom Matlab programa:

Slika 5–18 Slika uz primjer 5.2

Ako se otpor smanjuje sa 10,000Ω na 100Ω, pojasni propust frekvencijskog

odziva opada, a faktor kvalitete kruga raste.

72