曲面上标架运动方程

谢锡麟 复旦大学 力学与工程科学系

麟
2015 年 4 月 2 日

锡
1 知识要素

1.1 曲面上标架运动方程

谢
我们约定, 小写英文字母指标的求和范围为 1 至 m, 小写希腊字母指标的求和范围为 1 至
m + 1.
研究协变基向量沿坐标线的变化率，有
∂g i
(xΣ ) , lim
稿
g i (xΣ + λij ) − g i (xΣ )
∂xjΣ λ→0∈R λ
( ) ( )
∂g i k ∂g i
= (xΣ ), g k g + (xΣ ), n n
讲
∂xjΣ ∂x j
)R )R
m+1 Σ m+1
( (
∂g i ∂g i
= j
(xΣ ), g k gk + j
(xΣ ), n n.
∂xΣ R m+1 ∂x Σ Rm+1
析

此处引入曲面上的 Christoffel 符号, 定义为

( ) ( )
∂g i ∂g i
Γij,k = (xΣ ), g k , Γijk = (xΣ ), g k
.
∂xjΣ ∂xjΣ
分

Rm+1 Rm+1

{Γij,k }m
i,j,k=1 称为曲面的第一类 Christoffel 符号, {Γij }i,j,k=1 为曲面的第二类 Christoffel
k m

符号.
量

因此对于切向量, 有
∂g i
(xΣ ) = Γij,k g k + bij n = Γijk g k + bij n.
∂xjΣ
张

同样地, 研究法向量沿坐标线的变化率, 有

∂n n(xΣ + λij ) − n(xΣ )

(xΣ ) , lim
∂xjΣ λ→0∈R λ
( ) ( )
∂n k ∂n
= (xΣ ), g k g + (xΣ ), n n
∂xjΣ Rm+1
∂xjΣ Rm+1
( ) ( )
∂n k ∂n
= (xΣ ), g gk + (xΣ ), n n,
∂xjΣ Rm+1
∂xjΣ Rm+1

1
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

式中
( )
∂n 1 ∂
(xΣ ), n = (n, n)Rm+1 = 0;
∂xjΣ 2 ∂xjΣ
)R
m+1
( ( )
∂n ∂ ∂g k
(xΣ ), g k = (n, g k )Rm+1 − n, j (xΣ ) = −bjk ;
∂xjΣ ∂xjΣ ∂xΣ
)R R
m+1 m+1
( ( )

麟
∂n ∂n
(xΣ ), g k = (xΣ ), g kt g t = −g kt bjt = −bkj .
∂xjΣ Rm+1
∂xΣj
Rm+1

因此对于法向量有
∂n

锡
(xΣ ) = −bjk g k = −bkj g k .
∂xjΣ
综上, 协变基标架的标架运动方程为

 ∂g i

谢
 k k
 j (xΣ ) = Γij g k + bij n = Γij,k g + bij n;
∂xΣ
 ∂n (x ) = −b g k = −bk g .

 j Σ jk j k
∂xΣ
同理可得, 逆变基标架的标架运动方程为

稿

 ∂g i

 j (xΣ ) = −Γjk g + bj n;
i k i
∂xΣ

讲
 ∂n
 j (xΣ ) = −bjk g k = −bkj g k .

∂xΣ

性质 1.1 (曲面上 Christoffel 符号的基本性质). 与 Euclid 空间中的 Christoffel 符号

析

类似, 曲面上的 Christoffel 符号也具有如下性质.

1. 第一类 Christoffel 符号同度量张量之间的关系:

( )
1 ∂gik ∂gjk ∂gij
分

Γij,k = + − k (xΣ );
2 ∂xjΣ ∂xiΣ ∂xΣ

2. 第二类 Christoffel 符号同度量张量之间的关系:

√
1 ∂ g
量

Γiji , g Γij,k
ik
=√ (xΣ );
g ∂xjΣ

3. 对于高维曲面有
1 ∂ √ ik
张

g kl Γkl
i
= −√ ( gg ).
g ∂xkΣ
证明 通过直接计算, 可证明曲面上的 Christoffel 符号的基本性质.

1. 此关系的证明完全类似于体积上对应结论的处理. 主要基于结构
∂gij ∂ ( )
= g i , g j Rm+1
(xΣ )
∂xlΣ ∂xlΣ
( ) ( )
∂g i ∂g j
= , g j (x Σ ) + g i , (xΣ ) = Γli,j + Γlj,i
∂xlΣ Rm+1 ∂xlΣ Rm+1
然后, 利用指标轮换即得证.

2
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

2. 利用上述结论, 以及曲面度量行列式的引理, 有

Γiji = g ik Γij,k
( )
ik 1 ∂gik ∂gjk ∂gij
=g + − k (xΣ )
2 ∂xjΣ ∂xiΣ ∂xΣ
√

麟
1 ik ∂gik 1 1 ∂g 1 ∂ g
= g (xΣ ) = (xΣ ) = √ (xΣ ).
2 ∂xjΣ 2 g ∂xjΣ g ∂xjΣ

3. 考虑

锡
( )
1 ∂gks ∂gls ∂gkl
g kl Γkl
i
= g kl g is Γkl,s = g kl g is + −
2 ∂xl ∂xkΣ ∂xsΣ
( Σ )
1 ∂gks ∂gls 1 ∂gkl
= g kl g is + k − g is g kl s

谢
2 l
∂xΣ ∂xΣ 2 ∂xΣ
∂gks 1 ∂gkl
= g kl g is l − g is g kl s .
稿 ∂xΣ 2 ∂xΣ

对上式右端第一项, 有
[ ]
∂gks ∂ ∂g is l ∂g
is ∂g is
g kl g is l =g kl
(g is
gks ) − g ks = −δ s = − ;
∂xΣ ∂xlΣ ∂xlΣ ∂xlΣ ∂xsΣ
讲
对右端第二项, 有
√
1 ∂gkl 1 1 ∂g is 1 ∂ g
− g is g kl s = − g is = −g √ .
2 ∂xΣ 2 g ∂xsΣ g ∂xsΣ
析

所以 √
∂g is is 1 ∂ g 1 ∂ √ is
g kl i
Γkl =− s −g √ s = −√ ( gg ).
∂xΣ g ∂xΣ g ∂xsΣ
分

1.2 曲面局部参数化

由曲面的一般参数表示
量

   
x1Σ X1
 .   . 
Rm ⊃ Dx ∋ xΣ =  .   . 
 .  7→ Σ(xΣ ) =  .  ∈ R
m+1
,
张

xm
Σ X m+1

可有 Σ(xΣ ) 各个分量的无限小增量公式:
◦ ◦ ◦ 1 ◦
X α (xΣ + ∆xΣ ) = X α (xΣ ) + DX α (xΣ )∆xΣ + (∆xΣ )T HX α (xΣ )∆xΣ + oα (|∆xΣ |2Rm )
2
∂X α 1 ∂2X α ◦
◦ ◦
= X α (xΣ ) + ∆xiΣ i (xΣ ) + (xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ + oα (|∆xΣ |2Rm ),
∂xΣ 2 ∂xiΣ ∂xjΣ

3
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

故有
◦ ◦ ∂X α ◦ 1 ∂2X α ◦
Σ(xΣ + ∆xΣ ) = Σ(xΣ ) + ∆xiΣ i
(xΣ )iα + ∆xiΣ ∆xjΣ (xΣ )iα
∂xΣ 2 ∂xiΣ ∂xjΣ
+ oα (|∆xΣ |2Rm )iα
◦ ◦ 1 ∂g j ◦

麟
= Σ(xΣ ) + ∆xiΣ g i (xΣ ) + ∆xiΣ ∆xjΣ i (xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm )
2 ∂xΣ
◦ ◦ 1 ( ◦ ◦ ◦ ◦
)
= Σ(xΣ ) + ∆xiΣ g i (xΣ ) + ∆xiΣ ∆xjΣ Γijk (xΣ )g k (xΣ ) + bij (xΣ )n(xΣ )
2

锡
+ o(|∆xΣ |Rm )
2
( )
◦ k 1 k ◦ i j ◦
= Σ(xΣ ) + ∆xΣ + Γij (xΣ )∆xΣ ∆xΣ g k (xΣ )
2
1 ◦ ◦

谢
+ bij (xΣ )∆xiΣ ∆xjΣ n(xΣ ) + o(|∆xΣ |2Rm ).
2
◦ ◦
由于 {g k (xΣ )}m
k=1 非正交, 故由上述形式不便获得曲面的局部形态. 考虑到 ∃ S(xΣ ) ∈ R
m×m

非奇异, 满足  
( ) ◦ ( ) ◦
稿
λ1
 .. 
S gij (xΣ )S = I m , S bij (xΣ )S = 
T T
 . ,

λm
讲
定义
( ) ( )
ĝ 1 · · · ĝ m , g 1 · · · g m S,
−1
析

则 {ĝ}m
i=1 为切空间 Tx Σ 的单位正交基. 故引入另一参数坐标 y Σ = S xΣ . 由于参数间的变化
为线性变换, y Σ 同 xΣ 有全局意义的微分同胚存在, 因此可有

Σ̂(y Σ ) , Σ(xΣ (y Σ )) = Σ(Sy Σ ).

分

于是
( ) ( )
ĝ m (y Σ ) , DΣ̂(y Σ ) = DΣ(xΣ )S = g 1 · · ·
ĝ 1 · · · g m (xΣ )S,
( ) ◦
量

◦
其中 {ĝ i }m (y
i=1 Σ ) 为单位正交基, 对应 ĝij (y Σ ) = I m ∈ Rm×m .
另有
( ) ( )
◦ ∂ĝ j ◦ ◦ ◦ ∂ n̂ ◦
张

b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂(y Σ ) = − ĝ j (y Σ ), i (y Σ ) ,
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ Rm+1
 
ĝ T ( )
( ) ◦ 1
 .  ◦ ∂ n̂ ∂ n̂ ◦ ◦ ◦
 
b̂ij (y Σ ) = −  ..  (y Σ ) ··· (y Σ ) = −(DΣ̂)T (y Σ )Dn̂(y Σ ),
∂yΣ 1 ∂yΣ m

ĝ T
m

式中 n̂(y Σ ) = n(xΣ (y Σ )). 考虑到

Dn̂(y Σ ) = Dn(xΣ )DxΣ (y Σ ) = Dn(xΣ )S,

4
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

故有
 
λ1
( ) ◦ ◦ ◦
( ) ◦  
..
b̂ij (y Σ ) = −S T (DΣ)T (xΣ )Dn(xΣ )S = S T bij (xΣ )S = 
 . .

λm

麟
综上, 可有
( )
◦ ◦ k 1 k ◦ i j ◦
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ + Γ̂ij (y Σ )∆yΣ ∆yΣ ĝ k (y Σ )
2
( ) ◦

锡
1 ◦
+ (∆y Σ )T b̂ij (y Σ )∆y Σ n̂(y Σ ) + o(|∆y Σ |2Rm )
2
◦
[ ] ◦ 1 ◦
= Σ̂(y Σ ) + ∆yΣ k
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2

谢
+ o(|∆y Σ |2Rm ).
◦ ◦
现以 {ĝ k (y Σ )}m
k=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
m+1 的单位正交基, {X̂ k }m+1 为对应的 Cartesian 坐
k=1
标, 则局部有 



k k k
稿
X̂ = ∆yΣ + o (|∆y Σ |Rm ), k = 1, · · · , m,



 m+1 1 [ ]


X̂ = λ1 (∆yΣ ) + · · · + λm (∆yΣ
1 2 m 2
)
2
[ ]
讲

 1

 = λ (X̂ 1 2
) + · · · + λ (X̂ m 2
) + o(|∆y Σ |2Rm )

 2
1 m




 1[ ]
= λ1 (X̂ 1 )2 + · · · + λm (X̂ m )2 + o(|∆X̂ Σ |2Rm ).
2
析

亦即, 在二阶精度下, 曲面有局部 Monge 型表示

   
  X̂ 1 X̂ 1
X̂ 1  .   
   .. 
  .  . 
分

.  . 
R ∋
m . 
 .  7→   (X̂ , · · · , X̂ ) = 
1 m

 ∈ Rm+1 .

 X̂ m   X̂ m

m   1 [ ]
X̂
X̂ m+1 λ1 (X̂ 1 )2 + · · · + λm (X̂ m )2
2
量

受上述分析启发, 引入曲面 Σ(x) ∈ Rm+1 的另一参数 {yΣ

i }m , 满足
i=1

Dy Σ (xΣ ) = S −1 (xΣ ) ∈ Rm×m ,

张

式中 S(xΣ ) ∈ Rm×m 非奇异, 成立

 
λ1
( ) ( )  
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m , S (xΣ ) bij (xΣ )S(xΣ ) = 
T .. .
 . 
λm
( ) ( )
亦即 S(xΣ ) 为将 gij (xΣ ) 和 bij (xΣ ) 同时对角化的非奇异阵. 当 S(xΣ ) 是足够光滑, 可
有参数变换 y Σ (xΣ ) 为一定区域上的微分同胚. 曲面二组参数所确定的局部基, 如图1所示. 由

∂ Σ̂ ∂xkΣ ∂Σ ∂xkΣ
ĝ i (y Σ ) , i
(y Σ ) = i
(x Σ ) = i
g k (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ ∂xkΣ ∂yΣ

5
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

g j (xΣ ) ej (y Σ ) y j -
xjΣ - Σ
X m+1 X m+1 Ty Σ Σ
TxΣ Σ g i (xΣ )
ei (y Σ )
)
Σ
xiΣ - ) i
yΣ -
(x (y Σ
Σ Σ̂

麟
Xm Xm
Σ Σ̂
O X1 O X1
xm m
yΣ

锡
Σ
Dy Σ
xiΣ - i
yΣ -
Dx Σ  
x1 1
yΣ
 .Σ   . 
.  y . 
xiΣ  . 
xΣ =  i
yΣ  . 
yΣ = 

谢
xmΣ yΣm

x1Σ 1
yΣ j
yΣ -
O xjΣ - 稿 O

Figure 1: 曲面局部参数化示意
讲
即有
( ) ( ) ( )
ĝ 1 · · · ĝ m (y Σ ) = g 1 · · · gm (xΣ )DxΣ (y Σ ) = g 1 · · · g m S(xΣ ).
析

因此, 根据
( )
S T (xΣ ) gij (xΣ )S(xΣ ) = I m

有 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m
i=1 为 Ty Σ 的单位正交基. 亦即, Σ̂(y Σ ) 所诱导的切平面的局部协变基
分

为单位正交基. 考虑
( ) ( )
∂ĝ j ∂ n̂
b̂ij (y Σ ) , i
(y Σ ), n̂ = − g j (y Σ ), i (y Σ )
∂yΣ Rm+1 ∂yΣ
) R
m+1
(
量

∂xΣ k ∂x i
∂n
=− j
(y Σ )g k (xΣ ), iΣ (y Σ ) l (xΣ )
∂yΣ ∂yΣ ∂xΣ
Rm+1
k i ( )
∂xΣ ∂x ∂g k
= j
(y Σ ) iΣ (y Σ ) (xΣ ), n
张

∂yΣ ∂yΣ ∂xlΣ Rm+1

∂xkΣ ∂xiΣ
= j
(y Σ ) i
(y Σ )blk (xΣ ),
∂yΣ ∂yΣ

即有
( ) ( )
b̂ij (y Σ ) = (DxΣ )T (y Σ ) blk (xΣ )DxΣ (y Σ )
 
λ1
( )  
= S T (y Σ ) blk (xΣ )S(xΣ ) =  .. .
 . 
λm

6
 曲面上标架运动方程 谢锡麟

综上, 有
[ ] 1
Σ̂(y Σ + ∆y Σ ) = Σ̂(y Σ ) + ∆yΣk
+ ok (|∆y Σ |Rm+1 ) ĝ k (y Σ ) + λk (y Σ )(∆yΣ
k 2
) n̂(y Σ )
2
+ o(|∆y Σ |Rm+1 ).

麟
现以 {ĝ i (y Σ ) =: ei (y Σ )}m
i=1 ∪ {n̂(y Σ )} 作为 R
m+1 的单位正交基, {Ŷ k }m+1 为对应的 Cartesian
k=1
坐标, 则局部有

 k + ok (|∆y |
Ŷ k = ∆yΣ Σ Rm+1 ), k = 1, · · · , m,

锡
 [ ]
Ŷ m+1 = 1 λ (y )(Ŷ 1 )2 + · · · + λ (y )(Ŷ m )2 + o(|∆y |2
1 Σ m Σ Σ Rm+1 ).
2

谢
2 应用事例

3 建立路径 稿
•

•
讲
析
分
量
张