Professional Documents
Culture Documents
Chương 04-01
Chương 04-01
Chương 04-01
Các robot
Camera
Zigbee thu
Nguồn pin
Vi điều khiển
Vô hướng
Lý thuyết đồ thị
Có hướng
Hệ thống đồng bộ nhiều robot được biểu diễn bởi đồ thị có hướng
( , , )
0 a nj
j =1
Ma trận
b1 0 0
0 b 0
B= 2
0 0 bn
1 T
ℰ1 = e e
1
1 n
2 T
ℰ2 = e e
2
1 n
Sai số bám toàn hệ thống định nghĩa
Trong đó
U = u1 un = 1 n
T T
𝟏 = 1 1
T
n
Nếu
ℰ=0
do nên
Ví dụ:
Cho đội hình theo đồ thị, tìm 𝐴, 𝐴,ҧ 𝐿ത , 𝐵
ത
Giải
0 1 1 1
0 0 1 0
A=
0 1 0 0
0 0 0 0
3 0 0 0
0 1 0 0
H =
0 0 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
B=
0 0 1 0
0 0 0 1
Bài tập
Cho đội hình theo đồ thị, tìm 𝐴, 𝐴,ҧ 𝐿ത , 𝐵
ത
4
0
3 5
1
2
4.3. Thiết kế luật điều khiển hợp tác
Định nghĩa biến trượt
si = e + ( e
1
i
2
i ) 𝛼>0
Biến trượt toàn cục
0 0 0 0
0 0 0 0
B=
0 0 1 0
0 0 0 1
Ví dụ 1
Ví dụ 1
Tính luật điều khiển 𝑢1 (0), 𝑢2 (0), 𝑢3 (0), 𝑢4 (0) biết
x4 (0) = −1.2
v1 (0) = 1; v2 (0) = v3 (0) = v4 (0) = 0
𝛼=1
𝒟 =? si = e + ( e )
1 2
𝜅1 = 1 𝑢ത 0 =? i i ?
Bước 1: Xây dựng khối tính x0 và v0 cho leader:
1 T
ℰ1 = e e
1
1 n
2 T
ℰ2 = e e
2
1 n
Bước 4: Tính biến trượt: si = e + ( e
1
i
2
i ) 𝛼>0
Robot di động
Ví dụ
Ví dụ
Đặt