Diplomski sveučilišni studij strojarstva

Akademska godina 2022/2023.

Predavanja iz kolegija
Vibracije
(I. semestar, 4 ECTS-a)

Nositelj kolegija:
prof. dr. sc. Sanjin Braut

Katedra za dinamiku strojeva,

Zavod za tehničku mehaniku
Tehnički fakultet
Sveučilište u Rijeci

Predavanje br. 08
Odziv sustava na opću periodičnu i neperiodičnu
uzbudu

28. 11. 2022.

Braut: Vibracije - P08 2

 Sadržaj

 Odziv sustava na opću periodičnu uzbudu

 Primjeri opće periodične uzbude
 Odziv sustava na neperiodičnu uzbudu
 Tipični primjeri neperiodične uzbude

Braut: Vibracije - P08 3

Uvod

Harmonijske uzbudne sile pri razmatranju vibracijskih sustava

predstavljaju najčešći uzrok vibracija, posebno kod mehaničkih
sustava.
Odzivi na takve uzbude su također harmonijske funkcije.
U mnogim inženjerskim problemima, postoje uzbudne sile koje se
mijenjaju sa vremenom u ne-harmonijskom smislu. U takvim
slučajevima općenito ne postoje direktna rješenja već se pribjegava
raznim približnim rješenjima u skladu sa inženjerskim zahtjevima.
Općenita uzbuda se stoga dijeli u dvije kategorije:
 periodična i
 neperiodična

Braut: Vibracije - P08 4

 Odziv sustava na opću periodičnu uzbudu
Neka F (t), periodična funkcija od vremena, predstavlja uzbudnu silu
sustava sa jednim stupnjem slobode gibanja.
Ranije je pokazano da se svaka periodična funkcija F (t) može
interpretirati kao beskonačna suma (znana kao Fourierov red).
a0 
F t     an cosnt  bn sin nt 
2 n1
pri čemu je   2 T osnovna ili fundamentalna frekvencija

dok se koeficijenti an i bn definiraju kako slijedi:

2 T
an  0 F t cosnt dt
T
2 T
bn  0 F t sin nt dt
T
Braut: Vibracije - P08 5

Odziv sustava na opću periodičnu uzbudu

Jednadžba gibanja sustava tako postaje
a0 
mx  cx  kx    an cosnt  bn sin nt 
2 n1

Desna strana jednadžbe je sada predstavljena sumom harmonijskih

funkcija. Uslijed linearnosti, može se primijeniti princip superpozicije te
će stacionarno rješenje biti suma rješenja jednadžbi

mxn  cxn  kxn  an cosnt  bn sin nt , n  1, 2, ...

Stoga se dobiva stacionarno rješenje

a0  an cosnt  n  bn sin nt  n 
xs  
2k n1 k  n  m  nc 2
2 2 2

cn
n  arctan
k  mn 2  2
Braut: Vibracije - P08 6
 Odziv sustava na opću periodičnu uzbudu
Za danu F (t), najprije treba odrediti koeficijente an i bn te konačno rješenje
korištenjem posljednjih izraza sa prethodnog slajda. Za praktično
rješavanje odziva dovoljno je uzeti konačan broj članova (beskonačnog)
reda.
Ako pretpostavimo malu grešku odbacivanja viših članova, red bi trebao
uniformno konvergirati.
Izvedba reda ovisi o funkciji
an ili bn
fn 
k  n  m  nc 
2 2 2 2

Može se opaziti da oko neke vrijednosti

k
nc 
4m
funkcija ima maksimum. Za glatku funkciju F (t) trebalo bi uzeti n reda,
takav da je 3 – 5 puta veći od nc

Braut: Vibracije - P08 7

Primjeri opće periodične uzbude

Klackalica

Opruga

Kućište
Kućište
Podizač

Greben Sjedište
Valjčić ventila
Venti
Grebenasta l
(bregasta) osovina

Braut: Vibracije - P08 8

 Primjeri opće periodične uzbude

Braut: Vibracije - P08 9

Primjeri opće periodične uzbude

Nejednolikost brzine vrtnje motora s

unutarnjim izgaranjem

Opća periodična uzbuda

4-taktnog odnosno 2-
taktnog motora

Braut: Vibracije - P08 10

 Odziv sustava na neperiodičnu uzbudu
Neperiodična uzbudna sila ima oblik sile koja djeluje određeno vrijeme a
zatim stane.
U drugim slučajevima sila može imati značajnije trajanje i amplitudu sa
poznatom ali opet neperiodičnom ovisnošću o vremenu.
Postoji više metoda rješavanja prijelaznog tranzijentnog odziva

 upotreba Fourierovog integrala

 upotreba konvolucijskog integrala
 Laplaceove transformacije
 numerička integracija jednadžbi
gibanja
Primjer neperiodične uzbude

Braut: Vibracije - P08 11

Tipični primjeri neperiodične uzbude

Impulsna sila Koračna (step) sila

Koračna (step) sila sa Opća proizvoljna sila

vremenom porasta
Braut: Vibracije - P08 12
 Odziv na impulsnu uzbudu
Pod pretpostavkom linearnog dinamičkog (vibracijskog sustava) vrijedi princip
superpozicije tj. ako je y1 odziv na u1(t) i y2 odziv na u2(t) tada je

y1  y2 odziv na uzbudu (ulaz) u1 t  u2 t   ,  

Na slici je prikazan jedinični impuls širine  koji starta u trenutku t = . Njegova

površina je jednaka 1. Jedinični impuls je granični slučaj tzv. Dirac-ove delta funkcije
kada   0, koja se matematički definira preko dva stanja

odnosno

Braut: Vibracije - P08 13

Odziv na impulsnu uzbudu

Dirac-ova delta funkcija ima slijedeća poznata i korisna svojstva:

Odziv sustava (izlaz) na jediničnu impulsnu uzbudu (ulaz) koja se pojavila u t = 0

naziva se funkcija jediničnog odziva i označava se h(t).

Odziv sustava na proizvoljnu funkciju uzbude može se odrediti preko funkcije

impulsnog odziva.
Ako se, bez gubitka općenitosti, pretpostavi da uzbuda sustava u(t) počinje djelovati
u t = 0 tj.
za

Braut: Vibracije - P08 14

 Odziv sustava na proizvoljnu funkciju
Za fizikalno ostvarive sustave, trenutni odziv ne ovisi o budućim vrijednostima
uzbude, odnosno:
za
i
za
Nadalje za sustave sa konstantnim parametrima odziv ne ovisi o početku djelovanja
uzbude odnosno ulazu u(t - ), koji zadovoljava uvjet:
za

odgovara odziv y(t - ), koji zadovoljava uvjet:

za
Slijedi da impulsni ulaz sa vremenskim kašnjenjem  tj. (t - ) izaziva odziv sa
kašnjenjem h(t - ).

Braut: Vibracije - P08 15

Odziv sustava na proizvoljnu funkciju

Zadani ulaz (uzbuda) u(t) može se aproksimirati sa
nizom impulsa trajanja  i amplitude u(). Za
0 impuls prikazan sa šrafiranim područjem
postaje impulsom koji djeluje u t = , sa amplitudom
u()d. Kod linearnih sustava sa konstantnim
parametrima impuls
 t   u  d

izaziva odziv ht   u  d

Integracijom preko cijelog perioda ulaza u(t), dobiva se ukupni odziv sustava

Ovaj izraz poznat je pod nazivom konvolucijski (Duhamelov) integral

Braut: Vibracije - P08 16

 Funkcije impulsnog odziva prigušenog oscilatora
Odziv na impulsnu

(bezdimenzijski)
funkciju

Vrijeme
(bezdimenzijsko
)

Braut: Vibracije - P08 17

Odziv prigušenog oscilatora na jediničnu koračnu

uzbudu (step response)
Odziv na jediničnu
skokovitu uzbudu

Vrijeme (bezdimenzijsko)

Braut: Vibracije - P08 18

 Animacija – odziva na impulsnu pobudu

Braut: Vibracije - P08 19

Primjer odziva prigušenog oscilatora na dvostruki impuls

u Spyder Pythonu

Braut: Vibracije - P08 20

Primjer odziva prigušenog oscilatora na dvostruki impuls
u Spyder Pythonu

Hvala na pažnji !
Braut: Vibracije - P08 21