‫סמסטר סתיו‪ ,‬מועד ב‬

‫ט"ז באדר‪ ,‬תשפ"ג‪09/03/2023 ,‬‬

‫"מבוא לתורת הבקרה"‬

‫פרופ' ג'ורג' וויס‪ ,‬ד"ר אנטולי חינה‪ ,‬עידן שם‪-‬טוב‬

‫משך הבחינה‪ :‬שלוש שעות‪.‬‬ ‫‪-‬‬

‫המבחן מנוסח בלשון זכר רבים בהתאם להוראת סגן הרקטור‪ .‬עם הסטודנטיות הסליחה‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫הבחינה מורכבת משלוש שאלות‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫סך הנקודות במבחן הוא ‪.110‬‬ ‫‪-‬‬
‫מותר השימוש במחשבון מדעי (לא גרפי)‪ ,‬בשני עמודי (‪ 1‬דף דו"צ או ‪ 2‬דפים חד"צ) נוסחאות כתובים‬ ‫‪-‬‬
‫בכתב ידכם‪ ,‬וב‪ 3-‬עמודי הנוסחאות שמצורפים לטופס זה בלבד‪ .‬כל חומר עזר אחר – אסור‪.‬‬
‫קראו ראשית בעיון את כל השאלות כדי שתוכלו להחליט כיצד לחלק את זמנכם בצורה מושכלת‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫נמקו תשובותיכם בבהירות ולעניין‪ .‬רשמו את הנוסחאות ופרטו את הדרך בה אתם משתמשים‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫ענו על כל השאלות‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫הסעיפים השונים בשאלה לאו דווקא קשורים וייתכן שלא נדרש שימוש בכל נתוני השאלה‪.‬‬ ‫‪-‬‬
‫מותר לצטט ולהשתמש בתוצאות שהובאו בשיעור‪ ,‬בתרגול או בשיעורי הבית ללא צורך בפיתוח‪.‬‬ ‫‪-‬‬

‫בהצלחה!‬

‫‪1‬‬
 ‫שאלה ‪ 40( 1‬נקודות)‬
‫נתונה מערכת משוב עם מערכת מבוקרת ‪ P‬ובקר ‪:C‬‬

‫כאשר ‪ P‬יציבה‪ ,‬נאותה ממש (‪ )strictly proper‬ו‪ . P (0)  0 -‬הבקר ‪ C‬הוא מסוג ‪ ,PI‬מהצורה‪:‬‬

‫‪‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪ C ( s )  K 1  ‬עם ‪. T  0 , K  0‬‬
‫‪ Ts ‬‬
‫א‪ 8( .‬נק') הראו כי המערכת בחוג סגור לא יציבה‪ .‬רמז‪ :‬כתבו את ‪ P‬כמנה של פולינומים‬
‫וחשב את הפולינום שבמכנה של הרגישות‪.‬‬

‫) ‪5( s  z‬‬
‫‪ P( s ) ‬עבור ‪. z  0‬‬ ‫מעתה ועד תום השאלה‪ ,‬המערכת המבוקרת ‪ P‬נתונה ע"י‬
‫‪s  3s  25‬‬
‫‪2‬‬

‫ב‪ 8( .‬נק') סרטטו את עקומות השורשים (‪ )root locus‬של המערכת בחוג סגור (עם הבקר ‪PI‬‬
‫הנ"ל) עבור ‪ . K  0‬בדקו בעזרת העקומות שהתוצאה שהתקבלה בסעיף א נכונה‬
‫במקרה פרטי זה‪ .‬אין צורך לחשב נקודות בריחה או חדירה לציר הממשי‪.‬‬

‫ג‪ 6( .‬נק') האם ניתן למצוא ‪ K  0, T  0‬כך שהמערכת בחוג סגור תהיה יציבה כאשר‬
‫‪ ? z  0‬נמקו תשובתכם!‬

‫ד‪ 6( .‬נק') חשבו (במדויק) את התדר ‪ r  0‬שעבורו ) ‪ P(ir‬ממשי ואת ) ‪. P(ir‬‬

‫רמז‪ :‬גם ) ‪ P(ir‬ממשי‪.‬‬

‫ה‪ 6( .‬נק') בהסתמך על סעיף ד‪ ,‬סרטטו את עקום נייקוויסט של ‪ P‬עבור ‪. z  500‬‬

‫התמונה השלמה מופיעה בעמוד הבא‪ .‬בתמונה הזאת אי‪-‬אפשר לראות מה קורה קרוב‬
‫לראשית‪ .‬סרטטו תקריב )‪ (zoom‬של התמונה קרוב לראשית‪ .‬אין צורך בדיוק רב‪.‬‬

‫ו‪ 6( .‬נק') קבעו תחום של ערכים ממשיים של ‪ c‬שעבורם המערכת בחוג סגור עם ‪C ( s )  c‬‬
‫ו ‪ z  500‬יציבה‪ .‬אין צורך לתת תשובה בעלת דיוק גבוה‪.‬‬
‫רמז‪ :‬השתמשו בפתרון לסעיף ה‪.‬‬

‫‪2‬‬
 Nyquist Diagram
200

150

100

50
Imaginary Axis

-50

-100

-150

-200
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80
Real Axis

This is the Nyquist plot of P from Question 1, for z  500 .

3
 ‫שאלה ‪ 40( 2‬נקודות)‬
‫ממיר מתח ‪ DC‬ל‪ AC-‬מחובר לרשת החשמל דרך סליל לא אידאלי שניתן למידול על‪-‬ידי סליל‬
‫אידיאלי‪ ,‬בעל השראות של ‪ ,2mH‬בטור לנגד אידיאלי עם התנגדות של ‪ .0.1 Ohm‬הממיר ניתן‬
‫למידול כמקור מתח אידאלי בעל מתח ‪ u‬הניתן לשליטה על‪-‬ידי בקר‪( .‬הבהרה‪ :‬אחד מההדקים‬
‫של מקור המתח מחובר לאדמה והשני לסליל הלא אידאלי‪ .‬המוצא של הבקר הוא ‪ ).u‬לרשת‬
‫החשמל יש מתח סינוסואידלי בעל תדר ‪ ,50Hz‬אמפליטודה לא ידועה עם ערך קרוב ל‪320V-‬‬
‫ופאזה לא ידועה‪ .‬המשמעות של "לא ידועה" היא‪ :‬לא ידועה מראש למהנדס שבוחר את הבקר‪.‬‬
‫נדרש שהזרם ‪ y‬דרך הסליל יעקוב בצורה טובה אחר אות ייחוס )סיגנל ‪, r (reference‬‬
‫כאשר ‪ r‬הוא כניסה סינוסואידלית בתדר ‪ 50Hz‬עם אמפליטודה ופאזה שלא ידועים‪ .‬נסמן את‬
‫שגיאת העקיבה ב‪. e  r  y , e -‬‬
‫‪ks‬‬
‫‪ C ( s ) ‬עם ‪ , k  0,   0‬אזי המערכת‬ ‫א‪ 10( .‬נק') הוכיחו שאם הבקר הוא‬
‫‪s  2‬‬
‫‪2‬‬

‫בחוג סגור יציבה‪.‬‬

‫ב‪ 10( .‬נק') מצאו בקר ‪ C‬עם כניסה ‪ e‬ויציאה ‪ u‬כך ש‪:‬‬
‫‪ .1‬המערכת בחוג סגור יציבה‪.‬‬
‫‪ e .2‬מתכנס לאפס‪.‬‬
‫‪ .3‬הגבר ה‪ DC-‬של התמסורת בחוג סגור מ‪ r -‬ל‪ y -‬הוא אפס‪.‬‬
‫‪ .4‬ההגבר של התמסורת מ‪ r -‬ל‪ e -‬בחוג סגור קטנה מ‪ 0.1-‬בתדר ‪.10Hz‬‬
‫הוכיחו שדרישות אלו אכן מתקיימות עבור הבקר ‪ C‬שמצאתם!‬

‫ג‪ 10( .‬נק') נסמן את פונקציית התמסורת של המערכת המבוקרת (בחוג פתוח) מ‪ u -‬ל‪ y -‬ב‪-‬‬
‫‪ .P‬סרטטו את דיאגרמות הבודה )‪ (Bode‬של המכפלה ‪ PC‬עם ‪ C‬מסעיף ב‪.‬‬

‫ד‪ 10( .‬נק') העריכו ויזואלית (על בסיס דיאגרמות הבודה מ‪ -‬ג) את שולי הפאזה ‪ m‬של‬
‫מערכת המשוב )‪ (P,C‬מסעיף ב‪ .‬אין צורך בדיוק רב‪.‬‬

‫‪4‬‬
 ‫שאלה ‪ 30( 3‬נקודות)‬
‫‪s 1‬‬
‫‪. P( s ) ‬‬ ‫נתייחס לפונקציית התמסורת‬
‫‪s  100‬‬

‫א‪ 4( )1( .‬נק') חשבו מימוש מינימלי של ‪ Q( s)  P(s) 2‬במונחי ‪ 4‬המטריצות ‪: A, B, C , D‬‬
‫‪x  Ax  Bu‬‬
‫‪y  Cx  Du‬‬
‫כאשר ‪ u‬היא הכניסה ו‪ y-‬הוא המוצא‪.‬‬
‫(‪ 2( )2‬נק') חשבו את הערכים העצמיים של ‪. A‬‬

‫ב‪ 6( .‬נק') עבור המימוש שמצאתם בסעיף א‪ ,‬האם )‪ (A,B‬קונטרולבילית? האם )‪(A,C‬‬
‫דטקטבילי? נמקו תשובותיכם‪.‬‬

‫ג‪ 6( .‬נק') מצאו משוב מצב מייצב ‪ ,F‬כך שהערכים העצמיים של ‪ A+BF‬מקיימים‬
‫‪. Re   500‬‬

‫ד‪ 6( .‬נק') מצאו משערך מצבים (צופה) עבור המערכת מסעיף א כך שכל הערכים העצמיים‬
‫של הצופה יקיימו ‪ . Re   500‬הסבירו באיזו דרך ונוסחאות תשתמשו כדי למצוא את‬
‫הצופה‪ ,‬אבל אין צורך לעשות חישובים נומריים‪.‬‬

‫(‪ 6‬נק') כאשר משערך המצבים מסעיף ד מחובר למערכת מסעיף א‪ ,‬חשבו את פונקציות‬ ‫ה‪.‬‬
‫התמסורת מ‪ 𝑢-‬ל‪ 𝑥-‬וגם מ‪ 𝑢-‬ל‪ ,𝑥𝑒 -‬כאשר 𝑒𝑥 הוא השיערוך של 𝑥‪ .‬יש לכתוב ביטויים‬
‫במונחים של מטריצות‪ ,‬אין צורך לעשות חישובים נומריים‪.‬‬

‫‪5‬‬