I.

Giới Thiệu
Trong thời đại bùng nổ công nghệ của cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 trên toàn thế
giới cũng như ở Việt Nam, tự động hóa đã trở thành một phần không thể thiếu trong
cuộc sống của chúng ta. Ngày nay, cùng với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ kỹ
thuật số và internet, chúng ta ngày càng được tiếp cận nhiều với các sản phẩm tự
động hóa đa dạng các chủng loại và được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực hơn đáp ứng
mọi nhu cầu của con người. Trong đó không thể không kể đến các hệ thống xe tự
hành hay các robot tự hành. Đây là một lĩnh vực còn khá mới mẻ và đang được ứng
dụng nhiều trong những năm gần đây và tiềm năng phát triển trong tương lai của nó
là rất lớn bởi những ứng dụng thiết thực của chúng trong cuộc sống từ nhỏ bé như
những con robot hút bụi hay những con robot vận chuyển hàng hóa trong các nhà
máy hay lớn hơn trong tương lai sẽ là những chiếc xe tự hành chở người. Với điều
kiện của cuộc cách mạng công nghiệp lần thứ 4, các robot hay xe tự hành trong tương
lai có thể đáp ứng mọi nhu cầu của con người về vận chuyển nói chung và về đi lại
nói riêng hay thay con người làm việc ở những nơi nguy hiểm. Nhân cơ hội được tìm
hiểu về các loại cảm biến và từ những kiến thức được học về đo lường cùng niềm
đam mê các hệ thống tự hành của bản thân, Nhóm 8 quyết định sẽ thực hiện xây dựng
1 hệ thống xe tự hành đơn giản sử dụng cảm biến siêu âm đo khoảng cách HC-SR04
Ultrasonic với phần mềm lập trình arduino để điều khiển.
Hệ thống xe tự hành là một dạng phương tiện dùng để vận tải di chuyển tự động từ
chỗ này qua chỗ khác mà không cần tới sự can thiệp trực tiếp từ con người. Theo đó
một hệ thống tự hành chính là một cỗ máy có phần cứng hay phần mềm được kích
hoạt để tự thực hiện nhiệm vụ, tự hoạt động, có khả năng cảm nhận và nhận biết môi
trường xung quanh. Chính vì như vậy điều kiện tiên quyết để một chiếc xe tự động di
chuyển làm nhiệm vụ mà không cần tới sự điều khiển của con người là nó cần cảm
nhận được môi trường xung quanh để tránh các vật cản và đi được tới đích cũng như
giảm thiểu tối đa các hư hại cho hệ thống. Đảm nhận nhiệm vụ này chính là các cảm
biến phát hiện vật thể từ một khoảng cách nhất định. Do đó Nhóm 8 đã hội ý và quyết
định lựa chọn các loại cảm biến đo khoảng cách bởi tính thiết thực và sự đơn giản của
chúng.

Hình 1 Hình 2
Hình 3a Hình 3b
Cảm biến đo khoảng cách là nhóm các loại cảm biến được thiết kế chuyên dụng để
đo khoảng cách. Độ chính xác, tin cậy mà thiết bị này mang lại có thể từ vài cm đến
3000m. Cả nhóm đã tìm hiểu một số loại cảm biến đo khoảng cách phổ biến trên thị
trường. Đầu tiên là những cảm biến hoảng cách laser sử dụng 1 chùm tia laze để xác
định khoảng cách với vật thể ví dụ như các cảm biến của hãng Micro-epsilon ( Hình
1) và hãng Baumer ( Hình 2). Kế đến là các cảm biến từ sử dụng dòng điệnxoay
chiều sinh ra trong chúng để xác định vật thể, chúng chủ yếu dùng cho việc xác định
các vật thể làm từ kim loại ví dụ như PSN17-5DN ( Hình 3a ) , các loại cảm biến
tiệm cận kim loại ( Hình 3b ). Cuối cùng là các cảm biến siêu âm có độ chính xác rất
cao. Loại cảm biến này đo khoảng cách của một đối tượng mục tiêu bằng cách phát ra
sóng siêu âm, sau đó âm thanh phản xạ được chuyển đổi thành tín hiệu điện. Điển
hình của loại này là HC-SR04 Ultrasonic (Hình 4). Nhóm 8 đã quyết định chọn
nghiên cứu và tích hợp HC-SR04 vào hệ thống của nhóm bởi vì đây là một cảm biến
nhỏ gọn, với mức giá rẻ trên thị trường chỉ vỏn vẹn trong 30.000 đồng nhưng vẫn
đảm bảo độ chính xác cao và thích ứng với chương trình điều khiển bằng arduino
nhóm đã nhắm tới trước đó.

Hình 4
II. Tổng quan về cảm biến HC-SR04 Ultrasonic
1. Đặc điểm kỹ thuật của moduel

Electrical Parameters Value

Điện áp hoạt động 3.3Vdc ~ 5Vdc
Dòng điện chờ <2mA
Dòng điện khi hoạt động 15mA
Tần số khi hoạt động 40KHz
Phạm vi hoạt động lý thuyết 2cm ~ 400cm
Phạm vi hoạt động thực tế 2cm ~ 80cm
Độ nhạy -65dB min
Áp lực âm thanh 112dB
Góc hoạt động 15°
Kết nối 4 chân nối 2.55mm
Kích thước 45mm x 20mm x 15mm
Khối lượng 9g

2. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của cảm biến

a) Cấu tạo
 Hình 5
 Tinh thể dao động :Tinh thể Piezoelectric được sử dụng cho các phần tử cảm
biến. Tinh thể Piezoelectric sẽ dao động ở tấn số cao khi có dòng điện chạy
qua. Nó sẽ tạo ra tín hiệu điện khi sóng siêu âm chạm vào bề mặt vật thể và
phản lại.
 Đầu phát sóng siêu âm (T): phát ra sóng siêu âm đến vật
 Đầu thu sóng siêu âm: nhận lại sóng siêu âm phản lại từ vật
 Chân Vcc: nối với nguồn cấp thường là 5V
 Chân GND: nối đất
 Chân Trig: Nó đóng một vai trò quan trọng để khởi tạo phép đo để gửi sóng
siêu âm. Nó nên được giữ ở mức HIGH trong 10us để kích hoạt phép đo.
 Chân Echo: Thu kết quả đo
b) Nguyên lý hoạt động
Nguyên tắc của máy đo khoảng cách siêu âm là đo thời gian mà tín hiệu truyền đi ở
khoảng cách từ máy phát đến máy thu. Nguyên lý của việc sử dụng siêu âm vô cùng
dễ hiểu: nó phát ra âm thanh, đợi để nghe lại âm thanh đó và ta sẽ biết nếu có bất cứ
điều gì ở trong không gian đã cản trở sự lan truyền của âm thanh và nó ở xa như thế
nào. Đây được gọi là định vị bằng tiếng vang và đó là cách dơi hay cá heo tìm thấy
các vật thể trong bóng tối và dưới nước, mặc dù chúng sử dụng tần số thấp hơn.
 Hình 6
Cảm biến bao gồm một máy phát tạo ra sóng siêu âm, một máy thu nhận biết tiếng
vang và các nút phụ trợ cho hoạt động bình thường của mô-đun.
Máy đo khoảng cách siêu âm HC-SR04 được hiển thị trong Hình 7, nơi máy phát và
máy thu được ký hiệu tương ứng là T và R. Máy đo khoảng cách tạo ra sóng âm
thanh ở tần số 40 kHz. Các sóng âm thanh phản xạ từ đối tượng và trở lại máy thu,
cảm biến cho thông tin về thời gian, thứ cần thiết đối với sóng âm để truyền từ cảm
biến tới đối tượng và trở lại ( Hình 8).

Hình 7 Hình 8
Tín hiệu siêu âm được truyền bởi một sóng với một góc 30 °. Hướng của sự lan
truyền tín hiệu siêu âm từ máy phát được thể hiện trong Hình 9. Góc đo hiệu quả
nhất là 15 °. Các vật thể bên ngoài rơi xuống dưới góc đo này gây trở ngại cho
việc xác định khoảng cách đến đối tượng mong muốn.
Các kết quả đọc của cảm biến siêu âm không bị ảnh hưởng bởi ánh sáng mặt trời
hoặc màu sắc của các vật thể như là trường hợp với cảm biến hồng ngoại. Sóng
siêu âm phản xạ từ hầu hết mọi bề mặt, thậm chí trong suốt, nhưng có thể khó xác
định khoảng cách tới các vật thể nhỏ hoặc mịn. Ngoài ra, kết quả đọc bị ảnh
hưởng bởi góc tới của sóng. Nếu cảm biến được hướng vuông góc với đối tượng,
các phép đo sẽ chính xác nhất. Ngoài ra, nếu, góc tới quá lớn, thì sóng, phản xạ từ
vật thể, không đi vào máy thu, điều này sẽ dẫn đến kết quả đo đạc sai ( Hình 10).
 Hình 9 Hình 10
3. Tính toán khoảng cách
Tiếp theo, chúng ta sẽ tính khoảng cách từ cảm biến đến vật thể. Bản thân cảm biến
không tự mình tính bất cứ điều gì, ngoại trừ việc chỉ tạo ra một xung động trong một
thời gian nhất định. Tất cả các tính toán phải được thực hiện bởi bộ vi điều khiển.
Tính toán khoảng cách dựa trên thời gian thu được. Nó được tính toán bằng cách sử
dụng mối quan hệ sau:
S = vt; t = T/2  S= vT/2 (1)
Trong đó:
 υ là tốc độ âm thanh (≈ 343 m / s).
 t là thời gian chuyển động của sóng từ cảm biến đến đối tượng.
 T là thời gian chuyển động của sóng từ cảm biến đến vật thể và ngược lại.
Việc chia đôi là cần thiết vì tín hiệu truyền khoảng cách tới đối tượng và quay lại, và
chỉ có khoảng cách đến đối tượng là cần thiết. Bài báo cáo này sử dụng bộ đếm thời
gian để đo thời gian tồn tại của tín hiệu. Bộ đếm thời gian được sử dụng là bộ đếm
bằng micro giây. Do đó, phương trình sẽ giống như sau:
S = vT/2  S = vTim.10-6/2 (2)
Tại đây, Tim là số bộ đếm thời gian tính bằng micro giây.
Phương trình cuối cùng sẽ giống như sau:
S = 343.Tim10-6/2 = 171,5Tim/106 (3)
Để biểu diễn khoảng cách này bằng đơn vị cm, cần nhân nó với 100:
Scm = 17,15Tim/103 (4)
Kết quả là, sử dụng một phương trình đơn giản, có thể tính được khoảng cách đến vật
thể theo đơn vị cm.
Scm=0,01715.Tim (5)
Tuy nhiên, bộ vi điều khiển không cung cấp các hoạt động trên số dấu phẩy động. Do
đó, để tính quãng đường, cần sử dụng phương trình (4). Có thể viết gọn:
Scm=Tim/58,31 (6)
Các công thức trên là đủ để đo khoảng cách chính xác, nhưng nếu cần để nâng
cao độ chính xác của phép đo, cần phải tính đến một số yếu tố:
Đầu tiên, cần phải tính đến nhiệt độ môi trường xung quanh mà các phép đo là
nhân tạo. Điều này là do tốc độ âm thanh trong chất khí tăng khi nhiệt độ tăng. Nếu
tăng nhiệt độ không khí thêm 1oC thì tốc độ âm thanh trong nó tăng 0,6 m / s. Biểu đồ
sự phụ thuộc của tốc độ âm thanh vào nhiệt độ được thể hiện trong Hình 5 và Bảng 1
cho thấy một số các giá trị. Để có thể nhanh chóng thích nghi với sự thay đổi nhiệt độ
môi trường xung quanh, cần bổ sung một cảm biến nhiệt độ đến hệ thống đo lường và
sử dụng kết quả của các phép đo của nó. Một số máy đo khoảng cách có sẵn cảm biến
nhiệt độ.

Hình 11
Bảng 1

Thứ hai, cần tính đến đường lan truyền của tín hiệu. Theo quan điểm hình học, tìm
khoảng cách từ cảm biến đến đối tượng đo là tìm chiều cao của một tam giác cân h
(Hình 6). Ở đây, độ dài a sẽ được tính với sự trợ giúp của phương trình (5) hoặc (6).
Để tìm chiều cao h, chúng ta hãy chuyển sang định lý Pitago:
h2 = a2 –(b/2)2 (7)
 Hình 12

Ở đây, h là khoảng cách từ cảm biến đến vật thể (chiều cao của tam giác cân); a là
khoảng cách sóng âm truyền được từ máy phát đến vật hoặc từ vật đến máy thu (cạnh
tam giác); b là khoảng cách từ máy phát đến máy thu (đế), đối với HC-SR04 b = 3cm.
Bởi vì cơ số b là khá nhỏ, nó sẽ có ảnh hưởng đáng kể ở các giá trị nhỏ của a, nói
cách khác, khi đo khoảng cách nhỏ. Khoảng cách được tìm thấy bởi công thức (6)
phải được chuyển thành một khoảng cách thực:
Shcm=√(Scm2-2.25)
III. Thực nghiệm với cảm biến
- Môi trường thực nghiệm :
o Trong Phòng nhiệt độ 30oC
o Chọn vận tốc âm thanh v ≈ 349 m / s
a) Thực đo giá trị trong phạm vi hoạt động
- Truevalue: 5cm ( Hình 13a );
10cm ( Hình 13b );
20cm ( Hình 13c ).
- Tiến hành thực nghiệm như hình dưới:

Hinh 13a Hinh 13b

Hinh 13c

- Kết quả đo
lần đo 5 10 20
1 5.25 10.47 20.05
2 5.25 10.05 20.05
3 5.13 10.16 20.05
4 5.25 10.05 20.05
5 5.23 10.17 20.1
6 5.23 10.07 20.07
7 5.25 10.16 19.98
8 5.13 10.07 20.42
9 5.25 10.17 20.1
10 5.25 10.07 20.1
11 5.25 10.17 20.07
12 5.23 10.05 20.1
13 5.15 10.17 20.05
14 5.23 10.47 20.07
15 5.23 10.17 20.05
16 5.25 10.05 20.1
17 5.13 10.47 20.1
18 5.13 10.05 20.1
19 5.25 10.05 20.01
20 5.25 10.57 20.1
21 5.23 10.05 20.07
22 5.13 10.16 20.07
23 5.13 10.07 20.1
24 5.25 10.17 20.1
25 5.25 10.05 20.1
26 5.23 10.17 20.1
27 5.15 10.05 20.07
28 5.25 10.17 20.1
29 5.23 10.05 20.07
 30 5.25 10.17 19.96
5.2070 10.153 20.079
TB 97 87 35

b) Đo với khoảng cách xa hơn

- Truevalue: 120cm
- Tiến hành thực nghiệm

Hình 14 a Hình 14b

- Kết quả đo
lần đo 120
1 117.83
2 117.76
3 116.94
4 117.45
5 116.93
6 117.05
7 116.49
8 117.31
9 117.85
10 116.98
11 116.58
12 116.91
13 116.93
14 116.59
15 117.29
16 117.03
17 116.91
18 116.93
19 117.4
20 116.54
 21 117.03
22 116.94
23 116.61
24 117.73
25 116.91
26 116.59
27 116.91
28 117.01
29 116.89
30 116.89
117.135
TB 8

c) Đo khi có vật cản 2 bên cảm biến

- Truevalue: 60 cm
- Thực nghiệm 1:

Hình 15a
- Thực nghiệm 2: so sánh khi không còn vật cản
Hình 15b

- Kết quả đo:

lần đo 60 60
1 58.87 58.51
2 58.47 58.63
3 58.75 58.59
4 58.86 58.49
5 58.86 58.49
6 58.75 58.59
7 58.47 58.59
8 58.47 58.49
9 58.47 58.59
10 58.37 58.61
11 58.47 58.59
12 58.49 58.49
13 58.47 58.61
14 58.35 58.99
15 58.47 58.61
16 58.47 58.52
17 58.47 58.61
18 58.37 58.58
19 58.45 58.61
20 58.45 58.51
21 58.45 59.03
 22 58.37 58.61
23 58.75 58.61
24 58.47 58.51
25 58.47 58.63
26 58.35 58.63
27 58.47 58.61
28 58.45 58.91
29 58.47 58.56
30 58.37 58.23
TB 58.56194 58.64613