Professional Documents
Culture Documents
DKMD 1a DCM
DKMD 1a DCM
ea = kf. ωM
TM = Te = kf.ia
Bỏ qua TL
Giả sử J đủ
lớn
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
Vòng điều khiển tốc độ và vị trí
Để thiết kế ta giả sử rằng vòng điều khiển dòng điện (vòng
tốc độ khi điều khiển vị trí) là lý tưởng (hàm truyền = 1)
Giá trị
Ki*[ (e)dt]
đặt e=sai số P=tỉ lệ
u Đối tượng điều Đầu ra
+
Kpe sum khiển
-
Chú ý rằng quan hệ ở dưới có thể không chính xác, vì Kp, Ki, và Kd phụ thuộc lẫn nhau. Bảng dưới chỉ
được dùng để tham khảo khi chọn các giá trị Ki, Kp và Kd.
Thông số Thời gian lên Vọt lố Thời gian Sai số xác lập
xác lập
Quá vọt lố
Tốc độ động cơ (w)
Thời gian
Thường = 10%
Vọt lố (undershoot) Phụ thuộc vào
ứng dụng
0.8
Amplitude
0.6
0.4 1 = 1
2 = 2
3 = 4
0.2
4 = 8
= 0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
= 0.9
= 0.7
0.4 = 0.5
= 0.3
0.2 n = 1 = 0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Với và
Phương trình đặc tính
Áp dụng cho bộ điều khiển tương tự, L = 500 mH, R = 1 Ohm, ka = 20, km = 1
tính R1, R2 và C:
Ra = 2 Ω
La = 0.1 H
J = 0.1 kg.m2
kE = 0.3 V/(rad/s)
kT = 0.3 Nm/A
Vd = 60V
Vtri = 5V
B = 0.01
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
Problems