Điều khiển máy điện

Máy điện một chiều

Điều khiển máy điện
một chiều

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Điều khiển máy điện một chiều
• DC Motor – Mô hình và điều khiển
• Thiết lập bộ điều khiển PID

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình động cơ DC
Phương trình mô hình động cơ DC:
Khi xác lập (d/dt  0, và
bỏ qua Ra

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:

Nếu if=const, bằng định mức

Vùng làm việc là vùng moment hằng số

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Mô hình động cơ DC
Nếu từ thông Фf là hàm phi tuyến theo if:

Nếu if thay đổi, Va bằng định mức

Vùng làm việc là vùng công suất hằng số

(vùng suy giảm từ trường)
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Mô hình động cơ DC
Sai số tốc độ:

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình đơn giản có xét quán
tính và ma xát
J – moment quán tính
D – Hệ số ma xát
TL – moment tải, bỏ qua nếu không tải

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình đơn giản có xét quán
tính và ma xát
Nếu bỏ qua D và Ra, tần số cộng hưởng của hệ
thống fr có dạng:

Có sự dao động xuất

hiện ở đáp ứng ngõ ra.
Và đây cũng là đặc tính
của mọi máy điện quay
(do đều có điện cảm L
và quán tính)
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Điều khiển vòng kín
- Dòng phần ứng rất dễ tăng quá giá trị định mức
- Cần bộ hiệu chỉnh để khử tần số cộng hưởng để
cải thiện đáp ứng khi thay đổi tốc độ lệnh

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Hàm truyền động cơ DC
Phương trình mô hình động cơ DC:
PT điện:

PT cơ:
Biến đổi qua miền s (biến đổi Laplace):

Hay
Suy ra

Nếu bỏ qua moment tải

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Hệ thống điều khiển động cơ DC

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Hệ thống điều khiển động cơ DC

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình phần công suất

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình phần công suất

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 δ = kPWM

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Thiết kế bộ điều khiển

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Vòng điều khiển moment

Bỏ qua TL

Giả sử J đủ
lớn
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Vòng điều khiển tốc độ và vị trí
Để thiết kế ta giả sử rằng vòng điều khiển dòng điện (vòng
tốc độ khi điều khiển vị trí) là lý tưởng (hàm truyền = 1)

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển truyền thống đơn
giản de
u  K pe  Kd  K i  (e)dt
• Bộ đkhiển PD có thể cải thiện
dt
đáp ứng quá độ trong khi vẫn
giữ được sự ổn định.

• Bộ điều khiển PI có thể cải

thiện sai số xác lập của hệ
thống mà không làm giảm sự
ổn định.

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Bộ điều khiển PID
I=điều khiển tích phân

Giá trị

Ki*[ (e)dt]
đặt e=sai số P=tỉ lệ
u Đối tượng điều Đầu ra
+
Kpe sum khiển
-

D=điều khiển vi phân

Kd*[d(e)/dt]

Tín hiệu hồi tiếp

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Phương trình bộ PID liên tục và rời rạc

-Lúc ban đầu, set giá trị Kp, giá trị Ki = 0

-Tăng dần Kp cho tới khi đáp ứng đạt tới giá trị đặt (không có
vọt lố quá lớn và dao động)
-Sau đó Ki được tăng chậm để sai số về 0
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Tính chất của các hệ số P, I, và D

Chú ý rằng quan hệ ở dưới có thể không chính xác, vì Kp, Ki, và Kd phụ thuộc lẫn nhau. Bảng dưới chỉ
được dùng để tham khảo khi chọn các giá trị Ki, Kp và Kd.

Thông số Thời gian lên Vọt lố Thời gian Sai số xác lập
xác lập

KP Giảm Tăng Thay đổi ít Giảm

KI Giảm Tăng Tăng Triệt tiêu

KD Thay đổi ít Giảm Giảm Thay đổi ít

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Bộ điều khiển PID

Quá vọt lố
Tốc độ động cơ (w)

Chất lượng tốt

Yêu cầu

Đáp ứng quá chậm

Thời gian

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Bộ điều khiển PID
Sai số
xác lập
Vọt lố (overshoot)

Giá trị đặt

Thường = 10%
Vọt lố (undershoot) Phụ thuộc vào
ứng dụng

0 Thời gian xác lập Thời gian

Thời gian lên

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Thiết kế bộ điều khiển

Thời gian lên Trise Thời gian xác lập Tset

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 • Ảnh hưởng của tần số tự nhiên wnStep Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4 1 = 1

2 = 2

3 = 4
0.2
4 = 8
 = 0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 • Ảnh hưởng của hệ số tắt dần Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6
 = 0.9

 = 0.7
0.4  = 0.5

 = 0.3
0.2 n = 1  = 0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Thiết kế bộ điều khiển PI (1)
Cho hệ thống:
RS=1, τS=10ms. Thiết kế bộ điều khiển PI có băng
thông (tần số tự nhiên) 300Hz (1900 rad/s) và ζ=0.8
(hệ số tắt dần)

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Thiết kế bộ điều khiển PI (2)
Cho hệ thống:
RS=1, τS=10ms. Thiết kế bộ điều khiển PI có băng
thông (tần số tự nhiên) 300Hz (1900 rad/s) và ζ=0.8
(hệ số tắt dần)

Hàm truyền vòng kín:

Với và
Phương trình đặc tính

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô hình động cơ DC
kích từ độc lập
Review (1)

Đáp ứng có thời gian lên chậm

(đường màu xanh)  thiết kế bộ
điều khiển để giảm thời gian lên
như đường màu đỏ
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Review (2)
Với hệ số tắt dần và tần số tự nhiên đã
cho, thiết kết bộ điều khiển:

Áp dụng cho bộ điều khiển tương tự, L = 500 mH, R = 1 Ohm, ka = 20, km = 1
tính R1, R2 và C:

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Mô phỏng dùng Simulink

Ra = 2 Ω
La = 0.1 H
J = 0.1 kg.m2
kE = 0.3 V/(rad/s)
kT = 0.3 Nm/A
Vd = 60V
Vtri = 5V
B = 0.01
Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện
 Problems

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện

 Problems

Điều khiển máy điện – N N Tú Bộ môn Thiết bị điện