제5장 직류기

5.10 직류전동기
일반

 직류전동기는 저항에 의해 광범위한 속도제어가 가능

 전압제어를 하면 효율을 좋게 제어할 수가 있다.

 직류전동기는 직류발전기와 구조가 동일하고 단지 입력이 전기에너지

(전력)이고 출력이 기계에너지(동력)인 것만 다르다.

 최근에는 전동기 성능 및 효율이 교류기가 우수하므로 제어용 전동기는

거의 교류전동기이다.

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 5.10 직류전동기
타여자 전동기와 분권전동기

 분권형 직류전동기는 계자전압을 전기자 전압과 동일하게 한 타여자 직류기

 직류전동기의 특성방정식

• 유도기전력 • 토크 • 전압방정식
Ea = K aφωm [V] T = K aφ I a [Nm] = Ea + Ra I a [V]
V

(a) 타여자 전동기의 등가회로 (b) 분권전동기의 등가회로

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 5.10 직류전동기
타여자 전동기와 분권전동기

• 전기자 전류 • 무부하 속도 • 기동 전류
V − K aφωm V V
Ia = [A] ω0 = [rad/sec] I0 = [A]
Ra K aφ Ra

<타여자 직류전동기와 분권 직류전동기의 <타여자 직류전동기와 분권 직류전동기의

속도 특성곡선> 토크 특성곡선>

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 5.10 직류전동기
타여자 전동기와 분권전동기

 속도-토크 특성
• 속도-토크 특성식
T
Ia = [A] 대입
K aφ
= Ea + Ra I a [V]
V
Ea = K aφωm [V]
T
K aφωm + Ra =
V [V]
K aφ

 토크에 대해서 정리
K aφV ( K aφ ) ωm
2

=T − [Nm]
Ra Ra <타여자 직류전동기와 분권 직류전동기의
속도-토크 특성곡선>
• 무부하 속도 • 기동 토크
V V
ω0 = [rad/sec] T0 = K aφ [Nm]
K aφ Ra
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 5.10 직류전동기
직권 전동기

 전압방정식
Ea + I a ( Ra + R f
V= ) [V]

 자속
φ = cI a [Wb]

 토크
=T K=aφ I a K a cI a2 [Nm]

<직권전동기의 등가회로>

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 5.10 직류전동기
복권 전동기

 전압방정식
Ea + I a ( Ra + Rs ) [V]
V=

 총 전류
I=
L Ia + I f [A]

<외분권형 복권전동기의 등가회로> <각종 직류전동기의 속도-토크 특성의 비교>

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 5.11 기동법(starting method)

<타여자 직류전동기 <기동시 속도와 전류의 동특성>

속도-토크 특성과 속도-전류 특성>

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 5.11 기동법(starting method)
저항 기동법

<저항 기동시 토크와 전류의 동특성>

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 5.11 기동법(starting method)
전압기동법

 전전압 기동법(full voltage starting method)

• 1[kW] 이하의 소형 직류전동기에서는 전기자 저항이 크고, 관성모멘트가

작아 가속력이 크므로 정상속도에 도달하는 시간이 매우 빠르다.

• 온도가 허용온도에 도달하기 전에 부하전류는 정격전류가 되어 전동기가

열적으로 안정된다.

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 5.11 기동법(starting method)
전압기동법

 직병렬 기동법(series-parallel starting method)

• 2개의 직류전동기의 직-병렬 기동법

(a) (b)

<2개의 직류전동기의 직-병렬 기동법>

(a) 직렬운전 (b) 병렬운전

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 5.11 기동법(starting method)
전압제어 기동법(voltage control starting method)

(a) (b)
<전압기동법>
(a) 전전압 기동법 (b) 전압제어 기동법

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 5.12 부하 특성 및 운전속도 결정의 원리
회전기의 운동방정식과 부하 특성

dωm (t ) t
Tm (t=
) Jm + Dωm (t ) + K ∫ ωm (τ )dτ + TL (t ) [N ⋅ m]
dt 0

전동기의 토크, 관성모멘트, 각속도, 마찰계수, 비틀림계수, 부하토크

<여러 가지 부하의 속도-토크 특성 곡선>

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 5.12 부하 특성 및 운전속도 결정의 원리
전동기의 속도-토크 특성

(a) (b)

<속도-토크 특성 곡선>
(a) 타여자 직류기 (b) 유도기

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 5.12 부하 특성 및 운전속도 결정의 원리
전동기의 속도-토크 특성

Tm − TL dωm
= [rad/s 2 ]
Jm dt

<속도 결정의 원리>

15
 5.13 전기기기의 운전영역 및 속도제어
전기기기의 4상한 운전
Pm = Tmωm [W]

<전기기기의 4상한 운전>

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 5.13 전기기기의 운전영역 및 속도제어
속도제어

<일정 속도제어> <가변속제어>

17
 5.13 전기기기의 운전영역 및 속도제어
다극기에서 전기기기의 속도와 위치

θ = pθ m [rad]

ω = pωm [rad/s]
(b)
P = 2p

n
nse = [rps]
60
(a) (c)
pn Pn <2극기>
=
f pn=
se = [Hz]
60 120 (a) 구성 (b) 자속밀도 (c) 기전력

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 5.13 전기기기의 운전영역 및 속도제어
다극기에서 전기기기의 속도와 위치

(b)

(a) (c)

<4극기>
(a) 구성 (b) 자속밀도 (c) 기전력

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 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
속도제어

 제어 가능한 변수를 제어하여 전동기의 속도-토크 특성곡선을 바꾸는 것

• 속도와 토크의 관계식

V − Ra I a V Ra
ωm
= = − T [rad/sec]
K aφ K aφ ( K aφ ) 2

• 저항제어법 : 저항 𝑅𝑅𝑎𝑎 를 가변시키는 제어로 𝑅𝑅𝑎𝑎 를 증가시키면 속도는 감소

• 전압제어법 : 입력전압 𝑉𝑉를 가변하는 방법으로 효율이 좋고 광범위한
속도제어 가능
• 계자제어법 : 자속 ф 를 바꾸는 방법으로 ф 를 감소시키면 속도가 상승

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 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
속도제어

 저항제어법

<저항제어에 의한 속도-토크 특성곡선>

21
 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
속도제어

 전압제어법

<전압제어에 의한 속도-토크 특성곡선>

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 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
속도제어

 계자제어법

<계자제어에 의한 속도-토크 특성곡선>

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 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
속도제어

 전압제어와 계자제어의 혼합제어

<전압제어와 계자제어가 혼용된 경우의 속도-토크 특성곡선>

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 5.14 타여자, 분권전동기의 속도제어
폐루프 제어의 원리

<제어블록도>

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