TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG

KHOA KHOA HỌC ỨNG DỤNG

BÀI TẬP VỀ NHÀ

MÔN: ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH
_Mã môn: 602044_

Giảng viên hướng dẫn: TS. ĐỖ HẢI SÂM

MSSV – Họ và tên: 62100190 – Đỗ Ngọc Quỳnh Như
Nhóm: 05
Lớp: 21060201

HỌC KỲ II / NĂM HỌC 2023 – 2024

 NỘI DUNG BÁO CÁO
I. CHƯƠNG 1
Mục tiêu ổn định x1, x3, h1, h2

 Mục tiêu: ổn định x1

w1

w0 Quá trình A x1

Biến vào - biến điều khiển là w0. Vì lưu lượng khối lượng (w0) cho vào bể sẽ tác động
trực tiếp đến việc làm tăng hay giảm nồng độ x1 để đạt đến mục tiêu ổn định x1 mà đề bài đưa ra.
Bên cạnh đó lưu lượng w0 cho vào được điều khiển trực tiếp bằng máy, chính vì hai nguyên nhân
trên mà w0 cho vào sẽ là biến điều khiển của quá trình A.

Biến ra-biến cần điều khiển là x1. Vì nồng độ x1 là mục đích yêu cầu của quá trình A.

Biến nhiễu là w1. Vì lưu lượng khối lượng w1 là lượng chất lỏng chảy ra(van w1 bị bể), nó
có ảnh hưởng đến quá trình A nhưng nó không thể điều chỉnh giá trị x1 đến mục tiêu mong muốn
mà đề bài đặt ra là ổn định x1, nên nó là biến nhiễu của quá trình A. Hay có thể nói cách khác là
vì w0 đã là biến vào-biến điều khiển rồi nên w1 chắc chắn sẽ là thành phần còn lại của biến vào,
nó chính là biến nhiễu.

 Mục tiêu: ổn định x3

x1 w2 x2

w1 x3
Quá trình B

2
 Biến vào - biến điều khiển là w1. Vì lưu lượng khối lượng w1 cho vào bể sẽ tác động
trực tiếp đến việc làm tăng hay giảm nồng độ x3. Bên cạnh đó lưu lượng w1 cho vào được
điều khiển trực tiếp bằng máy, chính vì hai nguyên nhân trên mà w1 cho vào sẽ là biến điều khiển
của quá trình B.

Biến ra - biến cần điều khiển là x3. Vì nồng độ x3 là mục đích yêu cầu của quá trình B.

Biến nhiễu là w2, x2 và x1. Vì nồng độ x2, lưu lượng w2 nhận được từ tháp hấp thụ đi vào
bình chứa B, ta không thể kiểm soát được nó đi vào với lượng bao nhiêu, hơn nữa lưu lượng w2
và nồng độ x2 sẽ ảnh hưởng đến việc x3 hình thành với lượng bao nhiêu, qua đó nó sẽ làm tăng
hoặc giảm nồng độ x3, nên 2 đại lượng w2, x2 là biến nhiễu của quá trình B, x1 là biến nhiễu bởi
vì nó là do quá trình A đưa đến và nó không có bộ điều khiển để ổn định nồng độ.

 Mục tiêu: ổn định h1

w1/ w0

w0 / w1 h1
Quá trình A

Biến vào - biến điều khiển là w0 hoặc w1. Vì lưu lượng khối lượng (w0 hoặc w1) cho vào
bể sẽ tác động trực tiếp đến việc làm tăng lên hay giảm xuống mực chất lỏng h1, để đạt đến mục
tiêu ổn định h1 mà đề bài đưa ra.Tuỳ theo các thiết bị công nghệ mà ta có thể chọn w0 hoặc w1
làm biến điều khiển của quá trình A.

Biến ra - biến cần điều khiển là h1. Vì mực chất lỏng h1 chính là mục đích yêu cầu của
quá trình A.

Biến vào - biến nhiễu là w1 hoặc w0. Vì lưu lượng khối lượng w1 hoặc w0 là lượng chất
lỏng chảy ra (van w1 hoặc w0 bị bể), nó có ảnh hưởng đến quá trình A nhưng nó không thể điều
chỉnh giá trị h1 đến mục tiêu mong muốn mà đề bài đặt ra là ổn định h1, nên nó là biến nhiễu của
quá trình A. Hay có thể nói nếu w0 là biến vào-biến điều khiển thì w1 sẽ là biến vào-biến nhiễu
và ngược lại nếu w1 là biến vào-biến điều khiển thì w0 sẽ là biến vào - biến nhiễu.

 Mục tiêu: ổn định h2

w2 w3 / w1

w1 / w2 Quá trình B h2

3
 Biến vào - biến điều khiển là w1 hoặc w3. Vì lưu lượng khối lượng (w1 hoặc w3) cho vào
bể sẽ tác động trực tiếp đến việc làm tăng lên hay giảm xuống mực chất lỏng h2, để đạt đến mục
tiêu ổn định h2 mà đề bài đưa ra. Trong trường hợp này nếu được chọn biến điều khiển thì phải
ưu tiên chọn lưu lượng w1 mà không chọn w3 là bởi vì lưu lượng w3 sẽ được ưu tiên cung cấp cho
tháp hấp thụ ở phía sau.

Biến ra - biến cần điều khiển là h2. Vì mực chất lỏng h2 chính là mục đích yêu cầu của
quá trình B.

Biến nhiễu là w2. Vì lưu lượng w2 nhận được từ tháp hấp thụ đi vào bình chứa B, ta
không thể kiểm soát được nó đi vào với lượng bao nhiêu và lưu lượng w2 sẽ ảnh hưởng đến việc
làm tăng hoặc giảm mực chất lỏng h2 nên đại lượng w2 sẽ là biến nhiễu của quá trình B. Ở đây ta
không chọn x2 làm biến nhiễu là bởi vì nồng độ x2 có nhiều hay ít đi nữa thì nó cũng không làm
ảnh hưởng(tăng hay giảm) mực chất lỏng h2. Thêm vào đó w3 và w1 cũng là biến nhiễu của quá
trình B vì lưu lượng khối lượng w3 hoặc w1 là lượng chất lỏng chảy ra(van w3 hoặc w1 bị bể), nó
có ảnh hưởng đến quá trình B nhưng nó không thể điều chỉnh giá trị h2 đến mục tiêu mong muốn
mà đề bài đặt ra là ổn định h2, nên nó là biến nhiễu của quá trình B. Hay có thể nói nếu w1 là biến
vào-biến điều khiển thì w3 sẽ là biến vào-biến nhiễu và ngược lại nếu w3 là biến vào-biến điều
khiển thì w1 sẽ là biến vào-biến nhiễu.

II. CHƯƠNG 2
a) Tìm hiểu các loại cảm biến trên thị trường: nhiệt độ, áp suất, pH (loại thiết bị,
phạm vi hoạt động, nguyên lý đo).
Cảm biến pH của hãng SENSOREX
Cảm biến pH SENSOREX S271CD
- Loại thiết bị: cảm biến đo độ pH
- Phạm vi hoạt động: có phạm vi đo từ 0-14 pH. Nó có thể hoạt động trong phạm vi
nhiệt độ từ 0-100°C và áp suất tối đa là 100 PSIG. Nó có thể được sử dụng trong nhiều ứng dụng
khác nhau, bao gồm các ngành công nghiệp yêu cầu kiểm soát chất lượng nước, như ngành công
nghiệp thực phẩm và đồ uống, ngành công nghiệp dược phẩm, ngành công nghiệp xử lý nước và
nước thải, và nhiều ngành công nghiệp khác.
- Nguyên lý hoạt động: dựa trên việc đo nồng độ ion hydroxide trong môi trường. Điện
cực cảm biến thủy tinh có một bóng đèn được tạo thành từ một loại thủy tinh đặc biệt được phủ
silica và muối kim loại. Điện cực cảm biến thủy tinh này sẽ đo pH như nồng độ của các ion
hydro xung quanh đầu của bóng thủy tinh có tường mỏng.

4
 Cảm biến nhiệt độ của hãng OMRON:

Cảm biến nhiệt độ Omron E52MY-CA10C

- Loại thiết bị: cảm biến cặp nhiệt điện(Thermocouple), dài 100mm, f =6.3mm (dạng
củ hành)

- Phạm vi hoạt động: từ -50 đến 500 độ C (-58 đến 932 độ F). Đây là một phạm vi rất
rộng, cho phép cảm biến này được sử dụng trong nhiều ứng dụng khác nhau, từ các quá trình sản
xuất công nghiệp đến các hệ thống điều hòa không khí.

- Nguyên lý hoạt động: dựa trên nguyên lý thay đổi điện trở của kim loại khi nhiệt độ
thay đổi. Cụ thể hơn, khi sự chênh lệch nhiệt độ giữa đầu lạnh và đầu nóng diễn ra, tại đầu lạnh
sẽ phát sinh một sức điện động V. Khi điện trở là 100 Ω thì nhiệt độ là 0. Khi điện trở tăng thì
nhiệt độ tăng, khi điện trở giảm thì nhiệt độ giảm.

Cảm biến áp suất của hãng SENSYS:

Cảm biến áp suất dạng màng psh (F/D)

- Loại thiết bị: cảm biến áp suất màng

- Phạm vi hoạt động: với các mức đo từ -1 bar, -0,5 bar, 2 bar, 4 bar, 6 bar, 10 bar, 16
bar, 25 bar, 40 bar, 160 bar, 250 bar và có thể lên đến 1000 bar, hoạt động trong rất nhiều lĩnh
vực như: kiểm soát quá trình sản xuất thực phẩm, quản lý tài nguyên nước, nước thải và bùn, keo
và nhựa, dầu và chất bôi trơn, mỹ phẩm và bột giấy, chất lỏng mài mòn.

- Nguyên lý hoạt động: dựa trên nguyên lý khi có áp lực đưa vào cảm biến, thì lớp
màng sẽ thay đổi theo tương ứng với lực đầu vào. Lúc này các cảm biến trên lớp màng sẽ so sánh
sự thay đổi lúc ban đầu với lúc có áp lực để biết được sự thay đổi này là bao nhiêu phần % tương
ứng với dãy đo.

b) Tìm hiểu các loại thiết bị chấp hành trên thị trường: Van, bơm, quạt, máy nén,…
(loại thiết bị, phạm vi hoạt động, nguyên tắc vận hành).

Máy nén của hãng PUMA

Máy nén khí không dầu Puma BF100300

- Loại thiết bị: máy nén khí piston không dầu

- Phạm vi hoạt động: Trong ngành ô tô: máy cung cấp khí nén cho toàn bộ hệ thống
gara. Trong ngành sản xuất nhỏ: là nguồn cấp khí nén cho hệ thống điều khiển tự động, máy móc
vệ sinh, xịt rửa, thiết bị sấy khô, máy cẩu, máy nâng. Trong các nhà xưởng: dùng để vận hành
các máy hàn, máy khoan, đục, thiết bị mài, cắt, các loại súng ghim, súng phun sơn, thiết bị sấy,
xì khô,...

5
 - Nguyên tắc vận hành: hoạt động dựa trên nguyên lý của máy nén khí piston. Khi máy
hoạt động, không khí sẽ được hút vào từ môi trường xung quanh và được nén lại bởi piston.
Không khí nén sau đó sẽ được đẩy ra khỏi máy thông qua van đầu ra.

Van của hãng YUKEN DSHG

Van DSHG-06-3C2-E

- Loại thiết bị: van điện từ điều hướng 2 tầng

- Phạm vi hoạt động: hoạt động với lưu lượng là 500 L/min, áp suất là 31.5 Mpa. Van
này được sử dụng phổ biến trên các hệ thống thủy lực, từ quy mô từ nhỏ cho tới lớn, các bộ
nguồn thủy lực với nhiều công suất khác nhau. Ngoài ra, van còn được sử dụng trong các máy
móc công nghiệp như máy ép nhựa, máy ép thủy lực, máy đùn nhôm, máy chấn và trong sản
xuất xi măng, thép,..

- Nguyên tắc vận hành: dựa trên nguyên lý của điện từ và cơ học. Khi điện được cấp
vào cần điều khiển, nó tạo ra một lực điện từ để di chuyển cần và điều hướng dòng chất lỏng
trong van.

Quạt của hãng OMRON

Quạt tản nhiệt Omron R87F-A1A15HP

- Loại thiết bị: quạt tản nhiệt

- Phạm vi hoạt động: quạt này được sử dụng rộng rãi trong các tủ điện, động cơ và các
thiết bị công nghiệp khác,…

- Nguyên tắc vận hành: dựa trên nguyên lý của quạt hướng trục AC. Khi quạt quay,
không khí sẽ được hút vào từ một phía và đẩy ra từ phía khác, tạo ra luồng không khí giúp làm
mát thiết bị.

Bơm của hãng MASTRA

Bơm Mastra MAF-7500P

- Loại thiết bị: máy bơm chìm

- Phạm vi hoạt động: với công suất: 10 HP - 7.5 kW, điện áp: 380V, lưu lượng: 156
3
m /h, cột áp: 32m, máy bơm này chuyên dùng để hút chất thải, bùn, khai thác nước ngầm, bể
lắng, hầm mỏ, chăn nuôi gia súc, công trình, và tháo nước những nơi ngập úng, ứ đọng, bơm
nước tát ao. Nó cũng được sử dụng để tháo hút nước thải trong trại chăn nuôi, hố ga, các tầng
hầm của tòa nhà cao ốc, văn phòng,…

6
 - Nguyên tắc vận hành: dựa trên nguyên lý của máy bơm ly tâm. Đầu tiên máy bơm sẽ
hút nước: khi máy bơm được kích hoạt, nước sẽ được hút vào từ phía dưới của máy thông qua
lưới lọc để ngăn chặn các vật thể lớn. Tiếp theo là bơm nước: nước sau đó sẽ được đẩy lên bởi
cánh quạt ly tâm. Khi cánh quạt quay, nước sẽ bị đẩy ra khỏi trục do lực ly tâm. Kế tiếp là đẩy
nước ra: nước sau đó sẽ được đẩy ra khỏi máy bơm thông qua ống xả. Sau đó là tản nhiệt: motor
máy có thiết kế bảo hộ quá tải, độ chống nhiệt và nhiễm nước, giải nhiệt bằng nước chân kiềng.
Cuối cùng là bảo vệ quá tải: Máy bơm có relay nhiệt bên trong giúp tự tắt nguồn khi nhiệt độ quá
80- 100 độ C.

c) Tìm hiểu các bộ điều khiển trên thị trường.

Bộ điều khiển của hãng EWELLY

Bộ điều khiển nhiệt độ EWELLY EW-181H
- Loại thiết bị: bộ điều khiển nhiệt độ
- Phạm vi hoạt động: được dùng trong điều khiển kho đông lạnh, kho bảo quản mát,
máy làm kem đá, thiết bị để lắp đặt vào tủ lạnh, tủ bảo quản thực phẩm công nghiệp và dân dụng,
thiết bị dùng để thay thế các thiết bị làm lạnh khác,…
- Nguyên tắc vận hành: thiết bị này hoạt động dựa trên nguyên tắc đo nhiệt độ môi
trường và điều chỉnh nhiệt độ tương ứng. Nó có chức năng lưu trữ bộ nhớ khi mất điện, tự kiểm
tra lỗi và chức năng báo động nhiệt độ.
Bộ điều khiển của hãng AUTONICS
Bộ điều khiển nhiệt độ PID Autonics TK4M-A2RC
- Loại thiết bị: bộ điều khiển nhiệt độ PID
- Phạm vi hoạt động: có thể hoạt động từ -200℃ đến 1800℃, được sử dụng rất phổ
biến trong các nhà máy sản xuất, nhà máy chế biến thực phẩm, nhà máy sản xuất dược phẩm. Nó
phục vụ mục đích giữ nhiệt độ ổn định trong quá trình sản xuất, để đảm bảo chất lượng sản
phẩm.
- Nguyên tắc vận hành: hoạt động dựa trên nguyên tắc điều khiển PID (Proportional,
Integral, Derivative). Khi nhiệt độ môi trường vượt quá hoặc thấp hơn mức nhiệt độ đã được cài
đặt trên thiết bị, TK4M-A2RC sẽ kích hoạt các thiết bị điều khiển (như máy lạnh, máy sưởi, vv.)
để điều chỉnh nhiệt độ. Ngoài ra, TK4M-A2RC còn có chức năng lưu trữ bộ nhớ khi mất điện, tự
kiểm tra lỗi và chức năng báo động nhiệt độ.
Bộ điều khiển của hãng OMRON
Bộ điều khiển mức 61F-G-AP AC110/220 (3 cực)
- Loại thiết bị: bộ điều khiển cấp và thoát nước tự động

7
 - Phạm vi hoạt động: kiểm soát mức nước trong bể, hồ chứa, nhà máy nước thải ngầm
và mức sử dụng trong hệ thống thủy lợi, điều khiển cấp nước tự động, chống bơm chạy không tải
và thích hợp để kiểm tra mức của bất kỳ chất lỏng dẫn điện nào,…
- Nguyên tắc vận hành: đầu đo là các thanh kim loại bằng thép không rỉ, hoặc hợp kim,
titan dùng cho chất lỏng ăn mòn. Khi mực nước đạt đến mức cần thiết, nó sẽ kích hoạt bộ điều
khiển để bật hoặc tắt bơm. Bộ điều khiển này cũng có chức năng báo động khi mực nước quá cao
hoặc quá thấp, ngăn ngừa pump chạy không tải.
III. CHƯƠNG 3
Thiết kế sách lược điểu khiển phù hợp theo phân tích biến vào/ra ở buổi học trước

 Mục tiêu: ổn định x1

W1

X1
W0
xsp Bộ điều khiển Quá trình B

Sách lược điều khiển truyền thẳng lưu lượng w1 là biến nhiễu biết trước (nhiễu đo được)
do nó được gắn bộ điều khiển tự động, có thể kiểm soát được lưu lượng nên dùng sách lược
điều khiển truyền thẳng. Vì nó tác động nhanh nên sẽ tiết kiệm được thời gian, w1 là biến

8
 nhiễu đo được nên sẽ bị triệt tiêu trước khi kịp tác động xấu đến quá trình, nên vẫn tạo ra đáp
ứng chính xác.

 Mục tiêu: ổn định x3

x1, w2, x2

Xsp W1 X3
l
Bộ điều khiển QT

Vì x1, x2, w2 là biến nhiễu không đo được do x2 và w2 được điều khiển bằng tay, x1 là
nồng độ của quá trình trước đưa tới nên ta dùng sách lược điều khiển phản hồi để triệt tiêu
ảnh hưởng của x1, x2, w2 và tạo ra đáp ứng chính xác để quá trình hoạt động ổn định.

 Mục tiêu: ổn định h1

W1 / W 0

W0 / W 1
h1
Rs RC Quá trình A
p

FB

h
s

Vì w1/w0 là biến nhiễu biết trước (nhiễu đo được) nên dùng sách lược điều khiển tỷ lệ
(có bản chất của điều khiển bù nhiễu) nên sẽ triệt tiêu ảnh hưởng của w1/w0. Sách lược này
làm tăng hiệu suất của quá trình nên mực chất lỏng h1 sẽ được điêu chỉnh nhanh chóng để
tránh tràn hoặc cạn dung dịch.

9
  Mục tiêu: ổn định h2

W W3 / W 1

W1 / W 3 h
RC Quá trình B 2
Rs
p

FB

hs
p

Vì w2 là biến nhiễu không biết trước, không đo được, w3 và w1 là biến hiễu đo được do
được gắn bộ điều khiển tự động có thể kiểm soát được lưu lượng nên mạch tỷ lệ sẽ triệt tiêu
ảnh hưởng của w3/w1, mạch phản hồi sẽ triệt tiêu ảnh hưởng của w2. Vì chiều cao của mực
chất lỏng h2 cần được điều chỉnh nhanh chóng để tránh tràn hoặc cạn dung dịch, nên mạch tỷ
lệ sẽ tác động nhanh để điều chỉnh mực chất lỏng h2 kịp thời.
IV. CHƯƠNG 4
Vẽ sơ đồ P&ID với mục đích điều khiển nồng độ sản phẩm đáy cho hỗn hợp nước-acid
acetic trong sơ đồ dưới đây.

10
  Mục tiêu: ổn định nồng độ sản phẩm đáy

TCC

V. CHƯƠNG 5

Xây dựng các phương trình mô hình:

Bể A
dV
- Phương trình cân bằng: ρ =w0−w1
dt

- Phương trình thành phần: ρ

d (V . x )
dt (
=w0
m
w0 +h1 )
−w1 x 1

11
 Bể B
dV
- Phương trình cân bằng: ρ =w 1+ w2−w3
dt
d (V . x )
- Phương trình thành phần: ρ =w1 x 1+ w2 x 2−w3 x 3
dt
Xác định bậc tự do và tính nhất quán của mô hình:
Bể A

- Ta có số biến quá trình của bể A bằng 4 (w 0 , w1 , h1 , x 1 ¿.

- Số biến độc lập của bể A bằng 2.
 Bậc tự do ¿ 4−2=2
- Ở bể A số biến có thể can thiệp bằng 2 (w 0 , w1) bằng số bậc tự do. Vậy mô hình có
tính nhất quán.
Bể B
- Ta có số biến quá trình của bể B bằng 7 (w 1 , w 2 , w3 , x 1 , x 2 , x 3 , h2 ¿.
- Số biến độc lập của bể B bằng 2.
 Bậc tự do ¿ 7−2=5
- Ở bể B số biến có thể can thiệp bằng 5 (w 1 , x 1 , x 2 , w2 , w3) bằng số bậc tự do. Vậy
mô hình có tính nhất quán.

12
 HẾT

13