Ruch względny i

bezwzględny
W omawianym wcześniej wykładach analizowaliśmy ruch punktu lub ciała w przypadkach,
gdy analizowany punkt był w stałej odległości od bieguna.
Niniejszy wykład będzie poświęcony analizie ruchu, gdy odległość od wybranego punktu
będzie się zmieniała w czasie.
Ruch bezwzględny jest to ruch punktu lub ciała względem nieruchomego układu
współrzędnych (X,Y,Z), natomiast ruch tego samego punktu względem ruchomego układu
współrzędnych (x,y,z) ruchem względnym.
Ruch ruchomego układu odniesienia względem nieruchomego nazywamy ruchem
unoszenia.

Y
A(x,y) Oś referencyjna dla przesunięcia i
obrotu
y x  
r = rA / B
y
w,a x
 
rA 
w =  j i
  B(x,y) Oś referencyjna
  J rB
 
nieruchoma
w = wk = k O  X
I
 Położenie punktu A możemy zapisać

      
rA = rB + rA / B rA / B = r = xi + yj

 
Pochodne wersorów i i j względem czasu

    
di = i dj  di = dj

1

di d 
 = j
dt dt

 
 i = wj
     
dj = j d (−i )  dj = −di

1

dj d 
 =− i
dt dt

 
 j = −wi
 
i = wj
 
j = −wi
Stosując iloczyn wektorowy otrzymamy,
         
w  i = wk  i = wj w  j = wk  j = −wi

  
i = wi
  
j =w j
Prędkość bezwzględna

 
      
rA = rB + rA / B = rB + r  v A = vB +
dr dr d  
= (
xi + yj
dt dt 
 

)
dt 
r
         
dr
= xi + yj + xi + yj  i = w  i , j = w  j 
dt  
     
here x i = w  xi yj = w  yj

 
dr
dt
     
= xi + yj + w  xi + w  yj 
dr
dt
  
(
 
= xi + yj + w  xi + yj
 

)

r
    
dr
= xi + yj + w  r
dt  

vrel
    
Prędkość
v A = v B + w  r + vrel
względna

vB jest prędkością całkowitą punktu B spowodowaną przemieszczeniem osix-y.

Jeżeli osie x-y nie przemieszczają się liniowo, a jedynie obracają, wtedy , v B= 0.

P(jest punktem
stałym i zbieżnym z
punktem A)

Trajektoria punktu A

 
Zależność w  r pojawia się ze względu na obrót osi x-y , a jej wielkość równa

jest r lub rw r
i ma kierunek prostopadły do promienia .

vrel (prędkość względna) będzie styczna to toru ruchu w płaszczyźnie x-y, a jej
wielkość równa jest s, gdzie s jest drogą mierzoną wzdłuż toru s.

P(jest punktem
stałym i zbieżnym z
punktem A)

Trajektoria punktu A

 
Zależność w  r pojawia się ze względu na obrót osi x-y , a jej wielkość równa

jest r lub rw r
i ma kierunek prostopadły do promienia .
Przyśpieszenie bezwzględne
    
v A = v B + w  r + v rel

      d      
a A = aB + w
  r + w  r + (vrel ) dr
= xi + yj + w  r
dt  
  * dt **
a r 
vrel
          
* w  r = w  (w  r + vrel ) = w  (w  r ) + w  vrel

**
d 
dt

( )
d      
(  
(vrel ) = vrel = xi + yj =  xi + yj  + xi + yj
dt  
)
   
( )
 
= (w  x i + w  y j ) + xi + yj
 
 
= w  (x i + y j ) + xi + yj

 

arel
  
= w  vrel + a rel
         
a A = aB + w  r + w  (w  r ) + 2w  vrel + arel

  

acoriolis (arel )t , ( arel )n
         
a A = aB + w
  r + w  (w  r ) + 2w  vrel + arel
     
a r 
acoriolis (arel )t , ( arel )n

vrel
Trajektoria punktu A
   
Moduł w  r jest r styczna do okręgu. Natomiast moduł w  (w  r )
jest równy rw2 a jego kierunek jest od punktu P do B skierowany wzdłuż
normalnej do okręgu.

Tor
punktu
Składowa styczna przyśpieszenia względnego jest zdefiniowana, jako pochodna

a relt = vrel = s

Składowa normalna przyśpieszenia względnego jest zdefiniowana, jako

v 2 rel
arel n =

Trajektoria punktu A
 Przyspieszenie Coriolisa
 
Wyraz 2w  vprzedstawiony
rel na rysunku jest nazwany przyśpieszeniem Coriolisa
i reprezentuje różnicę pomiędzy przyśpieszeniem punktu A względem P, jako
miara nieobracających się osi względem osi obracających się.

Trajektoria punktu A

Kierunek przyśpieszenia Coriolisa jest zawsze

 
normalny do wektora vrel lub arel t i
ustalony zgodnie z regułą prawej dłoni, tzn.
Kciuk pokazuje oś obrotu prędkości kątowej w,
palec wskazujący wskazuje kierunek prędkości
względnej, a zgięty pod kątem prostym palec
środkowy kierunek przyspieszenia Coriolisa.
Przykład:
Krążek z promieniowym wycięciem obraca się wokół punktu O w
kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek z prędkością kątową 4
rad/s, w tej samej chwili czasu na krążek oddziałuje przyśpieszenie
10 rad/s2 w kierunku przeciwnym. Ruch punktu A jest
kontrolowany osobno i dla danej chwili czasu, r= 150 mm, ṙ= 125
mm/s, r̈= 2025 mm/s2. Wyznacz bezwzględną wartość prędkości i
przyspieszenia punktu A dla zadanej konfiguracji.

𝑉𝐴 = 𝑉𝑜 + 𝜔 × 𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙

𝑎𝐴 = 𝑎𝑜 + 𝜔ሶ × 𝑟 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟 + 2𝜔 × 𝑉𝑟𝑒𝑙 + 𝑎𝑟𝑒𝑙
 Po prawej stronie slajdu narysowane są poszczególne
wektory prędkości i przyspieszeń.

Należy pamiętać, że poniższe równania są równaniami

wektorowymi i przy wyznaczaniu wartości liczbowych
musimy uwzględniać zależności trygonometryczne.

𝑉𝐴 = 𝑉𝑜 + 𝜔 × 𝑟 + 𝑉𝑟𝑒𝑙
𝑎𝐴 = 𝑎𝑜 + 𝜔ሶ × 𝑟 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟 + 2𝜔 × 𝑉𝑟𝑒𝑙 + 𝑎𝑟𝑒𝑙
Zadanie