固体力学

1. 课程概述
2. 张量分析基础
3. 运动与变形
4. 应力与平衡
5. 固体材料的本构关系
6. 弹性力学的基本理论
弹性力学的基本
7. 弹塑性力学问题
8 固体力学专题
8.

Zheng Xiaoping 2013

4.应力与平衡

4.1 Cauchy应力,
42
4.2 P
P-K第一应力与第二应力
K第 应力与第二应力
4.3 微极弹性理论简介
4.4 质量守恒定律与连续方程
4.5 动量守恒定律与运动方程
4.6 动量矩守恒定律与动量矩方程
47
4.7 能量恒定律与能量方程
4.8 基本方程的Piola-Kirchhoff应力张量表示

Zheng Xiaoping 2013

4.1 Cauchy应力
应力的定义：
Δf
t = lim
Δs → 0 Δ s

由于连续介质在应力的作用下会产生变形，ΔF, Δs 到底
是变形前的还是变形后的，取法不同将会产生不同的
应力 连续介质力学中比较重要的有三种应力为
应力。连续介质力学中比较重要的有三种应力为：
Cauchy应力
P-K第一应力
P K第二应力
P－K第二应力

Zheng Xiaoping 2013

4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量
ler Ca ch 应力原理 在外载荷作用下 由任一曲面
Euler-Cauchy应力原理：在外载荷作用下，由任一曲面
E
分开的连续介质的两部分之间存在着相互的附加作用
力，而远程的粒子之间的相互作用力可以忽略不计。

F1 F2

F3 Fn

Zheng Xiaoping 2012

2013
4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量
FP1 y
Δ f df Δfy
t = lim =
Δ s → 0 Δs ds Δf
Δf x
σ xx = lim Δfx
ΔS → 0 Δs ΔS
Δfz
Δf y x
σ xy = lim
ΔS → 0 Δs

Δf z
σ xz = lim
ΔS → 0 Δs z
FP2
注意：这里的面元和力素 都是定义在现时构形中的，所
以Cauchy应力矢量不仅具有真实性，同时它也是
Euler描述意义下的应力矢量。
Zheng Xiaoping 2013
4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量

应力矢量t是空间点和截面方向n的函数

t = t ( x , n)

微元体：相对于点来说它是无限大，局部又无限小。用
微元体 相对于点来说它是无限大 局部又无限小 用
微元体来表征一点的局部受力情况是弹性力学的重要手
段，它也包含着弹性力学的重要思想。
段 它也包含着弹性力学的重要思想
Zheng Xiaoping 2013
4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量

t = t ( x , n)
考虑沿坐标轴方向的标准微元体，得到
Cauchy应力矩阵（正负号规定）

⎡σ 11
σ 12
σ 13 ⎤ ⎡t 1 ⎤
⎡⎣σ ⎤⎦ = ⎢⎢σ
ij 21
σ 22
σ 23
⎥ = ⎢t
⎥ ⎢ 2
⎥
⎥
⎢⎣σ 31
σ 32
σ 33
⎥⎦ ⎢⎣ t 3
⎥⎦

考虑矩的平衡 便可得到切应力互等……
考虑矩的平衡，便可得到切应力互等……

σ ⊥ = σ σ ij = σ ji

Zheng Xiaoping 2013

4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量

容易验证Cauchy应力矩阵的坐标变化关系为

σ mn
'
= α miα njσ ij

这说明Cauchy应力矩阵是张量
这说明Cauchy应力矩阵是张量，
我们称其为Cauchy应力张量，显
然Cauchy应力张量是二阶对称张
量。

Zheng Xiaoping 2013

4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质

（1）Cauchy应力公式
通过四面体微元的平衡，可以根据Cauchy应力张量 计
算任意斜截面上的应力矢量t，即（画四面体说明）

t = n⋅σ t j = niσ ij

表达式也称为Cauchy应力公式
表达式也称为Cauchy应力公式。

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4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质
（2）Cauchy应力张量的特征性质
既然Cauchy应力张量是 阶对称张量。它就应该具备
既然Cauchy应力张量是二阶对称张量。它就应该具备
一般二阶对称张量的特征性质：主应力、主方向、不
变量等。
利用Lagrange乘子法建立函数：
f = σ ij ni n j − σ (1 − ni ni )

求导得到
求导得到： (σ ij − σδ ij ) n j = 0

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4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质

（2）Cauchy应力张量的特征性质
σ11 −σ σ12 σ13
(σ − σδ ij ) n j = 0 σ21 σ22 −σ σ23 = 0
ij
σ31 σ32 σ33 −σ

特征多项式： σ 3 − I1σ 2 + I 2σ − I 3 = 0

其中： ⎧ I1 = σ kk = σ 11 + σ 22 + σ 33
⎪
⎪
⎨ 2
I =
1
2
( σ iiσ jj − σ ijσ ji )
⎪
⎪ I 3 = σ ij = eijkσ 1iσ 2 jσ 3k
⎩

Zheng Xiaoping 2013

4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质
（2）Cauchy应力张量的特征性质

σ 3 − I1σ 2 + I 2σ − I 3 = 0
(σ − σ 1 )(σ − σ 2 )(σ − σ 3 ) = 0
⎧ I1 = σ kk = σ 11 + σ 22 + σ 33 = σ 1 + σ 2 + σ 3
⎪
⎪
⎨ 2
I =
1
2
( σ iiσ jj − σ ijσ ji ) = σ 1σ 2 + σ 2σ 3 + σ 3σ 2
⎪
⎪ I 3 = σ ij = eijkσ 1iσ 2 jσ 3k = σ 1σ 2σ 3
⎩

主应力，主方向，不变量…

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4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质
（3）Cauchy应力张量的球偏分解
σ ij = σ ij0 + σ ij'
应力球张量：⎡σ 0 0⎤
0

σ ij0 = σ 0δ ij = ⎢⎢ 0 σ0 0 ⎥⎥ ⎛ 1 ⎞
σ
⎜ 0 = σ kk ⎟
⎢⎣ 0 0 σ 0 ⎥⎦ ⎝ 3 ⎠
⎡ σ 11 − σ 0 σ 12 σ 13 ⎤
应力偏张量：
σ ij′ = σ ij − σ 0δ ij = ⎢⎢ σ 21 σ 22 − σ 0 σ 23 ⎥⎥
⎢⎣σ 31 σ 22 σ 33 − σ 0 ⎥⎦

容易证明应力偏量与应力张量主方向均一致。
容易证明应力偏量与应力张量主方向均 致。

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4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质

（4）最大剪应力、八面体剪应力和均方剪应力
最大剪应力（略）
八面体：每个挂限中都有一个等倾角方向，分
别以这八个方向为法线方向做距离坐标原点等
截矩的八个平面，由这八个平面围成的区域称
作八面体。八面体的方向余弦应该满足：
1
ni = ± (i = 1, 2,3)
3
1 1
八面体上的正应力为： σ 0 = 3 (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) = 3 I1
1
八面体上的剪应力为 τ 0 = (σ 1 − σ 2 )2 + (σ 2 − σ 3 )2 + (σ 3 − σ 1 )2
八面体上的剪应力为：
3
Zheng Xiaoping 2013
4.1 Cauchy应力
„ Cauchy应力张量的性质
（4）最大剪应力、八面体剪应力和均方剪应力
在八面体的每个面上的正应力和剪应力都相同。
这相当于把该点应力状态分解为均匀拉压和纯剪
切状态的叠加。
一点的均方剪应力定义为：
1
∫∫
τ = lim
τ 2
ds
Δs →0 Δs Δs
式中积分区域为包含该点的任意封闭曲面，τ为该
曲面上的剪切力。
1
可以证明： τ = (σ 1 − σ 2 ) 2
+ (σ 2 − σ 3 ) 2
+ (σ 3 − σ 1 ) 2

15
最大剪应力、八面体剪应力和均方剪应力在强度理
最大剪应力 八面体剪应力和均方剪应力在强度理
论中具有重要的应用。
Zheng Xiaoping 2013
4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析
应力张量是在 描述下定义的 但是对于有
Cauchy应力张量是在Euler描述下定义的。但是对于有
限变形或大变形问题，采用Cauchy应力会带来许多不
便 例如边界条件的建立和处理等 另外 在固体力
便，例如边界条件的建立和处理等。另外，在固体力
学中，我们关心的是结构上具体物质点的强度和刚度
问题 而对于
问题，而对于这些物质点的空间历程并不感兴趣。
物质点的 间历程并不感兴趣
为此我们首先采用Lagrange描述来进行局部变形分析。

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析

（1）线元的变化dX ⇒dx
∂x
∂x
dx = ⋅ d X = F ⋅ dX
∂X

其中F为变形梯度张量
其中F为变形梯度张量。

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析

（2）面元的变化 dA = dX × dX ⇒ da = dx × dx
(1) (2) (1) (2)

n
N
dA NddA
A dX (1)
× dX (2) (2) dx (2)
dX
= eLKM dX (1) K dX (2) M I L (1) dx (1)
dX
dAL N L dA = eLKM dX (1) K dX (2) M

da nda = dx (1) × dx (2) = elkm dx (1) k dx (2) m il

dal = elkm FkK FmM dX (1) K dX (2) M （边同乘 Fl L 得到）

JX L ,l N L dA
dal = JX L ,l dAL ; nl =
da
Zheng Xiaoping 2013
4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析

（2）面元的变化 dA = dX × dX ⇒ da = dx × dx
(1) (2) (1) (2)

dal FlL = elkm FkK FmM FlL dX (1) K dX (2) M （边同乘 Fl L 得到）
1
∵ J = Det((F ) = e kml e KML FkK FmM FlL
3!
∴ Je KML = e kml FkK FmM FlL

dal FlL = Je KML dX (1) K dX (2) M = JdAL

JX L ,l N L dA
dal = JX L ,l dAL ; nl =
da

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析

（2）面元的变化 dA = dX × dX ⇒ da = dx × dx
(1) (2) (1) (2)

n
dal = JX L ,l dAL N
dx (2)
dX (2)

JX L ,l N L dA dX (1) dx (1)
nl =
da

⎛ ∂ ⎞
T
⎫
ds = J ⎜
X
⎟ ⋅ dS ⎪ ds = （
J F-1）
T
⋅ dS⎫
⎝ ∂x ⎠ ⎪ ⎪
⎬ 1 ⎬
1 ⎛ ∂x ⎞
T
⎪ dS = （F）⋅ ds ⎪
T
dS = ⎜ ⎟ ⋅ d s ⎪ J ⎭
J ⎝ ∂X ⎠ ⎭

（面元符号有变化）
Zheng Xiaoping 2013
4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 局部变形分析

（3）体元的变化
dV = ( dX (1) × dX (2) )idX (3) ⇒ dv = ( dx (1) × dx (2) )idx (3)

dV dx (3) dv
(3)
dX dX (2) dx (2)

dxx (1)
dX (1)

dv = JdV

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ Piola-Kirchhoff第一应力张量

回顾Cauchy应力矢量t的定义为：
Δf df
t = lim
li =
Δs → 0 Δ s ds

定义Piola-Kirchhoff
Piola Kirchhoff第
第一应力矢量为：
应力矢量为：
df
∗
t =
dS
其中面元dS 对应于ds的变形前的初始面元。
同样可以定义Piola-Kirchhoff第一应力张量 σ * ，并且有
t ∗ = N ⋅ σ*
Zheng Xiaoping 2013
4.2 P-K第一应力与第二应力
„ Piola-Kirchhoff第一应力张量 ds = （
J F-1）
T
⋅ dS

注意到：

df = dSN ⋅ σ * = dsn ⋅ σ 即 dS ⋅ σ * = ds ⋅ σ

得到：
σ * = J F -1 ⋅ σ

上式也称作：Piola变换。

注意：Piola-Kirchhoff第一应力不具有真实性（正所
谓皮之不存，毛将焉附？）。
另外Piola-Kirchhoff第一应力张量无论从物理含义和
数值上都不具有对称性。

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ Piola-Kirchhoff第二应力张量

σ * = J F -1 ⋅ σ
Piola-Kirchhoff第
第一应力张量
应力张量 不具有对称性，为了将
其改造为对称张量，于是定义Piola-Kirchhoff第二应
力张量为：
σ ∗∗ = J F -1 ⋅ σ ⋅ ( F -1 )
⊥

同样有Piola-Kirchhoff第二应力公式：
第 应力公式

t ∗∗ = N ⋅ σ ∗∗

显然Piola-Kirchhoff第二应力张量为对称张量。

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ Piola-Kirchhoff第二应力张量
Piola Kirchhoff第二应力张量的力学含义？
Piola-Kirchhoff
df ** ∗∗ df *
= t = N ⋅σ = N ⋅ J F ⋅σ ⋅(F ) = N ⋅σ ⋅(F ) = t ⋅(F ) =
∗∗ -1 -1 ⊥ ∗ -1 ⊥ ∗ -1 ⊥
⋅(F )
-1 ⊥

dS dS

由此得到： df
**
= F -1 ⋅ df * = F -1 ⋅ df (dX = F -1 ⋅ dx )

Piola-Kirchhoff第二应力张量含义：
σ = J F ⋅ σ ⋅(F
∗∗ -1
)
-1 ⊥

将ds变为dS ;
将力素df按照几何变换的规律变为df** 。

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 三种应力张量之间的联系及区别
C h 应力张量 E l 描述（ 点张量） 力素和面元都采用
Cauchy应力张量：Euler描述（一点张量），力素和面元都采用
空间坐标，真实应力，具有对称性。
第 应力张量 描述 两点张量 力素采
Piola-Kirchhoff第一应力张量：EL描述（两点张量），力素采
用空间坐标，面元采用物质坐标，名义应力，不具有对称性。
Piola-Kirchhoff第二应力张量：Lagrange描述（一点张量），力
素和面元都采用物质坐标，不是真实应力，具有对称性

That is why we consider Piola, Kirchhoff and Boussinesq the founding

fathers of the theory of finite transformations in spite of the pioneering
works
k off Lagrange
L andd Cauchy.
C h
From 《Continuum Mechanics Through the Twentieth Century》

Zheng Xiaoping 2013

4.2 P-K第一应力与第二应力
„ 三种应力张量之间的联系及区别 σ * = J F -1 ⋅ σ

σ = J F ⋅ σ ⋅(F
∗∗ -11
)
-11 ⊥
（1）σ 与σ * 之间的关系
1
σ = J F ⋅σ
* -1
σ = F ⋅ σ*
J
（2）σ * 与 σ ∗∗之间的关系

σ =σ ⋅ F
** *
( ) −1 ⊥
σ * = σ ** ⋅ F ⊥

（3） σ ∗∗ 与σ 之间的关系

σ = J F ⋅ σ ⋅(F )
-1 ⊥
1 ∗∗
σ = F ⋅ σ ∗∗ ⋅ F ⊥
-1

J
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作业

4.1 证明：
1 1
Δs ∫∫Δs
τ = lim τ 2
ds = (σ 1 − σ 3 ) 2
+ (σ 2 − σ 3 ) 2
+ (σ 3 − σ 1 ) 2
Δs → 0 15

4.2 推导多连通区域弹性力学平面问题的变形协调方程和位
移单值条件
移单值条件。

4.3 已知
已知一点的
点的Cauchy
y应力张量为 ，求主偏应力值。
求主偏应力值
⎡10 −6 0 ⎤
σ = ⎢⎢ −6 10 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦

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