Politechnika Morska Numer i temat ćwiczenia:

w Szczecinie

Wydział/Rok/Grupa: Ćw.2 Regulatory PID

Wydział Nawigacyjny/III/L04
Data wykonania ćwiczenia: Imię i nazwisko studenta:

03.01.2024 Gustaw Ryżewski

Data oddania sprawozdania: Podpis wykładowcy: Ocena:

...…………………………….. .........………………….………….…………………………….. …………..…………………..

1. Step jest używany do generowania sygnału skokowego, który zmienia się z wartości 0 na inną wartość w określonym punkcie
czasowym. Ten blok jest przydatny do testowania i analizy reakcji układów dynamicznych na skoki sygnałów wejściowych.
2. Sum w Simulinku jest używany do sumowania lub różnicowania sygnałów. Jest to jedno z podstawowych narzędzi do budowy
układów regulacji, sterowania i wielu innych aplikacji modelowania systemów dynamicznych.
3. Gain jest używany do mnożenia sygnału wejściowego przez określoną wartość (współczynnik mnożenia). Jest to podstawowy
blok matematyczny, który pozwala regulować amplitudę sygnału w modelach Simulink.

4. Integrator (środek) reprezentuje operację całkowania sygnału. Ten blok jest używany do modelowania matematycznych operacji
całkowania w systemach dynamicznych. Całkowanie sygnału oznacza sumowanie jego wartości w czasie, co jest przydatne w
modelowaniu wielu procesów fizycznych, takich jak ruch, ładunek, czy temperatura.
5. Derivative (dół) , używany jest do obliczania pochodnej,który jest dostępny w zakładce "Continuous" (Ciągłe) w bibliotece
bloków Simulink. Blok ten oblicza pochodną sygnału wejściowego związanej z czasem.
6. blok "Add" (Dodawanie) umożliwia dodawanie dwóch lub więcej sygnałów. Ten blok jest używany, gdy chcemy połączyć (dodać)
różne sygnały w jedno miejsce w modelu.
7. Transfer Function w Simulinku reprezentuje funkcję transferową, która opisuje relację pomiędzy sygnałami wejściowymi a
wyjściowymi w dziedzinie częstotliwości. Funkcje transferowe są powszechnie stosowane do modelowania układów
dynamicznych.
8. Scope- jest używany do wizualizacji sygnałów w trakcie symulacji. Jest to narzędzie do monitorowania i analizy sygnałów w
czasie rzeczywistym. Blok "Scope" pozwala na wyświetlanie wykresów różnych sygnałów, co ułatwia zrozumienie zachowania
modelu.

Parametry jakości regulacji w przypadku regulatorów PID (Proporcjonalno-Integracyjno-Derminacyjnych) to miary oceny efektywności i stabilności regulacji.:

1. Przeregulowanie (Overshoot):
o Przeregulowanie to maksymalne przekroczenie wartości ustalonej przez sygnał regulowany. Im mniejsze przeregulowanie, tym
stabilniejszy system.
2. Czas ustalania (Settling Time):
o Czas ustalania to czas, w którym sygnał regulowany stabilizuje się wokół wartości ustalonej. Krótszy czas ustalania oznacza szybszą
reakcję systemu.
3. Błąd ustalony (Steady-State Error):
o Błąd ustalony to różnica pomiędzy wartością ustaloną a rzeczywistą wartością sygnału regulowanego po ustabilizowaniu się systemu.
Niski błąd ustalony wskazuje na dokładność regulacji.
4. Czas narastania (Rise Time):
o Czas narastania to czas, w którym sygnał regulowany wzrasta od 10% do 90% wartości ustalonej. Krótszy czas narastania oznacza
szybszą reakcję systemu.
5. Wskaźnik tłumienia (Damping Ratio):
o Wskaźnik tłumienia opisuje, jak szybko system wraca do wartości ustalonej po przeregulowaniu. Im większy wskaźnik tłumienia, tym
mniejsze przeregulowanie.
6. Częstotliwość graniczna (Crossover Frequency):
 o Częstotliwość graniczna to częstotliwość, przy której moduł transmitancji systemu wynosi 1 (0 dB). Jest to często używane w
kontekście analizy stabilności systemu.
7. Margines fazy (Phase Margin) i Margines wzmocnienia (Gain Margin):
o Marginesy fazy i wzmocnienia są używane w analizie stabilności systemów dynamicznych. Margines fazy mierzy, o ile stopni system
jest oddalony od krytycznej stabilności, a margines wzmocnienia mierzy, o ile dB system jest oddalony od utraty stabilności.

Układ stabilny to taki układ dynamiczny, którego odpowiedź na zakłócenia lub zmiany w warunkach początkowych z biegiem czasu dąży do ustalonej wartości
lub oscyluje wokół pewnej wartości ustalonej, bez wykazywania tendencji do niekontrolowanego wzrostu.

Stabilność układu może mieć różne formy w zależności od kontekstu, możemy rozróżnić trzy główne rodzaje stabilności:

1. Stabilność Asymptotyczna:
o Układ jest asymptotycznie stabilny, gdy z biegiem czasu jego odpowiedź dąży do ustalonej wartości. Nie występują oscylacje ani
nadmierny wzrost sygnałów.
2. Stabilność Marginalna:
o Układ jest stabilny marginalnie, gdy jego odpowiedź nie dąży do ustalonej wartości, ale oscyluje wokół niej bez tendencji do
niekontrolowanego wzrostu. Margines stabilności może być mały.
3. Stabilność Niemarginalna lub Nieograniczona:
o Układ jest niestabilny, jeśli jego odpowiedź z biegiem czasu rośnie nieograniczenie, co oznacza utratę stabilności.

Układ niestabilny to taki układ dynamiczny, którego odpowiedź na zakłócenia lub zmiany w warunkach początkowych z biegiem czasu rośnie nieograniczenie.
W przypadku układu niestabilnego brak jest naturalnych mechanizmów ograniczających wzrost sygnałów, co może prowadzić do niekontrolowanych oscylacji
lub wzrostu wartości sygnałów wyjściowych.

Niestabilność układu może występować w różnych kontekstach, takich jak systemy dynamiczne, elektroniczne obwody, układy regulacyjne, czy sterowniki.
Niestabilność może prowadzić do poważnych problemów, takich jak utrata kontroli nad systemem, uszkodzenia sprzętu, czy też niemożność osiągnięcia
pożądanych celów.

Przykłady niestabilności mogą obejmować:

1. Układy Regulacyjne:
o W przypadku regulacji, niestabilność może manifestować się w postaci oscylacji sygnałów regulowanych, nadmiernego
przeregulowania lub utraty stabilności układu.
2. Obwody Elektroniczne:
o W elektronice, niestabilność może objawiać się oscylacjami, niestabilnością napięcia lub prądu, czy też występowaniem zjawisk
rezonansowych.
3. Układy Dynamiczne:
o W systemach dynamicznych niestabilność może być związana z obecnością biegunów transmitancji systemu w obszarze prawej
półpłaszczyzny.

Regulator PID (Proporcjonalny, Całkujący, Różniczkujący) to rodzaj regulatora używanego w sterowaniu systemami dynamicznymi. Regulator ten działa na
podstawie trzech składowych: proporcjonalnej (P), całkującej (I) i różniczkującej (D). jak działa każda z tych składowych:

1. Składowa Proporcjonalna (P):

o Składowa proporcjonalna działa proporcjonalnie do różnicy pomiędzy wartością zadawaną a aktualnym stanem systemu. Im większa
różnica, tym większa jest składowa proporcjonalna. Składowa ta wpływa na szybkość reakcji systemu.
2. Składowa Całkująca (I):
o Składowa całkująca działa proporcjonalnie do całki z różnicy pomiędzy wartością zadawaną a aktualnym stanem systemu. Składowa ta
pomaga eliminować błąd ustalony (czyli różnicę pomiędzy wartością zadawaną a osiągniętą) i zapewnia stabilność systemu w długim
okresie czasu.
3. Składowa Różniczkująca (D):
o Składowa różniczkująca działa proporcjonalnie do zmiany różnicy pomiędzy wartością zadawaną a aktualnym stanem systemu.
Składowa ta pomaga zapobiegać nadmiernemu przeregulowaniu i stabilizuje system, zmniejszając wpływ nagłych zmian.

Charakterystyki, które pozwalają ocenić stabilność układu, zależą od rodzaju systemu i kontekstu.

1. Charakterystyki Biegunów Transmitancji:

o W przypadku systemów dynamicznych opisanych transmitancją, analiza biegunów jest kluczowym narzędziem. Bieguny to miejsca, w
których mianownik transmitancji równa się zeru. Jeśli wszystkie bieguny są w lewej półpłaszczyźnie (dla systemów liniowych), to układ
jest stabilny. Bieguny w prawej półpłaszczyźnie mogą wskazywać na niestabilność.
2. Charakterystyka Nyquista:
o Charakterystyka Nyquista jest graficzną reprezentacją odpowiedzi częstotliwościowej układu. W analizie Nyquista ocenia się, jak układ
reaguje na różne częstotliwości. Jeśli diagram Nyquista nie obejmuje punktu (-1,0) (na płaszczyźnie zespolonej), to układ jest stabilny.
3. Kryterium Hurwitza:
o Kryterium Hurwitza to technika algebraiczna, która może być używana do oceny stabilności układów dynamicznych. Wprowadza się
macierz Hurwitza na podstawie współczynników charakterystycznego równania systemu. Jeśli wszystkie wyznaczniki tej macierzy są
dodatnie, to układ jest stabilny.
4. Odpowiedź Skokowa:
 o Analiza odpowiedzi układu na skok jednostkowy może również dostarczyć informacji o jego stabilności. Jeśli odpowiedź oscyluje lub
nie ustala się, może to wskazywać na niestabilność.
5. Charakterystyki Czasowe:
o Analiza charakterystyk czasowych, takich jak przeregulowanie, czas narastania, czas ustalania, może również dostarczyć informacji na
temat stabilności układu. Niższe przeregulowanie i krótszy czas ustalania są zazwyczaj związane z większą stabilnością.

Zmiana parametrów regulatora PID (Kp, Ki, Kd) może znacząco wpływać na stabilność i charakterystyki układu regulacyjnego. Poniżej zawarte są wpływy zmian
poszczególnych parametrów na stabilność układu:

1. Proporcjonalny (Kp):
o Zwiększenie wartości Kp zazwyczaj zwiększa wpływ składowej proporcjonalnej. W przypadku zbyt dużej wartości Kp, układ może stać
się nadmiernie czuły na błędy proporcjonalne, co prowadzi do zwiększonego przeregulowania i potencjalnych oscylacji. Zbyt mała
wartość Kp może skutkować niewystarczającym skorygowaniem błędów proporcjonalnych.
2. Całkujący (Ki):
o Zwiększenie wartości Ki zazwyczaj zwiększa wpływ składowej całkującej. To może pomóc w eliminowaniu błędów ustalonych i
zapewnić lepszą stabilność w przypadku zakłóceń stałych. Jednakże, zbyt duża wartość Ki może prowadzić do nadmiernej reakcji na
błędy, co może wprowadzić do oscylacji lub niestabilności.
3. Różniczkujący (Kd):
o Zwiększenie wartości Kd zwiększa wpływ składowej różniczkującej. Składowa ta pomaga zapobiegać przeregulowaniu poprzez
kontrolowanie tempa zmian sygnałów. Jednak zbyt duża wartość Kd może prowadzić do nadmiernej czułości na szybkie zmiany, co
również może prowadzić do oscylacji i niestabilności.

Układ traci stabilność, gdy jego odpowiedź na zakłócenia, zmiany warunków początkowych lub inne czynniki zewnętrzne staje się nieograniczona, prowadząc
do nadmiernego wzrostu sygnałów wyjściowych lub oscylacji, które nie wygasają. To zjawisko jest związane z wystąpieniem pewnych warunków, które
wpływają na charakterystykę układu i sprawiają, że staje się niestabilny.