ylty g (tJ

=
* u (t]

소
glt - oucr ] d 다
yt=S -
oo
t<

.
system 에서만 분석 gltJ
= o o
/
Causal

Ju( rd [
y (ts f otglt -
)
=

d taobH
비 =.
VUt
( =
-

. t 다 .

=
Stglt .
-
t) u ( t ) dr

LTI system , Y (SF G (SJUCS

)

LEg(tJ 3 ← (
G
sJ= Sgct)e -stdt

(cs)
G (s=
-
.
전달함수
Uusg
남
Unit time impu (se 의 라플라스
변환이다
전달함수는
.

GcsJ =
'
Ms tbs
β
t ←
U ( o) -
→
DG(s ) ((s) =
G (s) ucs)

G ( SJ =
~
NCS)
" 유리 다항식 sJetolt
) est D
→ G ) ylt = G
= -
(s
- → (

DCSJ

N(S ) PIS) → 대항식 S =

Pi
,

uctS =
e
pit
- > yct] =
G ( pi )
epit
D (s= o > poles- P

( . pc
…

Pn
Kn (piEi ) ( 1Pi-n )
-

*
…

= ~ ∞
pole
=
zeros
…
=
NcsJ= o r y ti7 ~ "
KD ( Pi P ) CP .
-
,
"
-

Pn ) O ~

XO
eEit
t
DCS] = K, ( S- 17 ) (S -

P2) …
(5 -

pn ) utJ = =
Yct= G (Zi ) et
.
= o
Zero

N ( sF K. (s E . ] ( 5 ~
-
E
)

(S -

tnp l m
i = .
 Smfbesnxt … + bm

)- ( s & ( sEz )…S

Pn
Ksntaisntt
)
(

=
( tan
G(FK
…

S -p2 … ( S5 -
R) ( β
)

Jm
ㅅ
pole . X

e= 0

D
S Re

Causal system : Stable 조건

~

nK
… ResPnco ,
i
= 여
,

HaNf plane
=⑦ 0
pen left
:
oLHP

I (t) : Unit stepsignad

U (t) 는 > conttoe input 로 (제어공학에서 )

Im
ㅅ

0
X
X

X
갖

X
1 sRe

신
I
e
-
lot 그)( e
-

ltylt)

ominant P le
. 염향을 많이 미침
타=

Glof =
-
때시
time constant st ii) - u
1차 system s

2차 system- → damping ratio /

natural frequency G(s )
zamstup
=5 2 t

§ wn

5 stast
=
( y) -

t wnisuns wpt

under
wn 3k
nk
1

b = > W

3 =
t critical
az zswn
5>
1

마와
=
m =
함
 디 딕 T , C τ그
I

~
~

st

X
크피
ft ominant
음

2 . 6 Block Diagram Models

⇒ systeml
Summing Point
µ,
t U - U2
1O -
7
스

U2

허 니
@ 7

CI

~'
G( s )- > Hs (s )

XM / S )
기 G ( )- 1
XA (sJ = G (s] X. (S)
"

GncsjXzcs)
.

오→
s ( s) = G 2( sJ임 (
쁘 )* )
s

G (SJ

. ( 61-
*
>
G
DX ( s)- → 3 (S) = G (sJX , ( s)

GIs ) =
G , (SJG2 (s )

6 .
fliminating a feedback 100 p

7
←
DGo
시
G

마파1
×
때
시
+ 9 -
-

*1 □
GI
사 것*
시
a +5 - 설

* 때-
 예제
나

R 1s)
드 DDD
Gas ) Gc (s) - → Gcs )

- > c'

%
→ ' →

」
-

오HSJA <

±→GDo
ccs )
G . G( ~>
klg

F이며

GcGD
G.
xR() ) - - > 41
" tanGcGH

Ga(s / Gc [sJG (s)

9c)
=
-

Resf 1 t Ga (s ) Gc [ SJGCsJ HCS )

여제 2
가
d삐웅
H ㅡ

범
:

1
따로
:

→PGY
-
) ±
→⑤1D →
Gnc )마
그

우 옷 i →

-
- ㅡ
1

n(r 트
- )-7

~
"<
DHsc

D 를 feed back으로 보기위해

미
DG
ㅅ

-H 2 s )~ ㅇ <
-
4
0
F
(s)

ㅇ
ㅇ
)

은 D 7 4 s

X
-
1
G
d →
G c)
,

ㅇ
-

G ()*
우
트와
k) G . cs) →①
"
-
□
x …

- 1KCI

Hsisorc
feed badt Systen 으로
-
 D fecd back으로 보기위해
를

얹
ㅅ

D <
4-
F q
(s )

O
~

t
'
csJD D
7 G ( s)
-
→

Huay 1
- 4
G 3

D
→
-
t
O
-

R) Gics) → O" Gz / s)은

ㅡ

요
-
-

1 스 …
<
ㅡ

Hsisorx
~

feed back Systen 으로

다이명
-

ㅡ Aun -

☆
n ) ) 빠 [S

i loui
Di (1 s )

T
R(g → - cs > G. ) )7
머
G $6 4
2 xs) s )G

요
-

L H () 1

만 3 s

ㅇ
Gz(S]G3 (SJG4 (s )
…

1 G3 (S) G 4(S) H , (S)

4(s)
)

~
~>
ft 므

L g
→ )G 4(s
G ( (s ) Gz(s )G 3(S ,
내있
R(s) 0+
-
-

t
)

ㅅ 1
G 3 (s 1 Gals) G 4 ( S)
…

1 - (" ,

면
H (S) 3

GzG3 G 4

-
1 G3 G 4 H
-
G
2 G3 LG 4
-
ㅡ
그

azG4 H , tG2G3
Hn
3tz I
-G 3G 4 H , f 2G
-

- 1
G

1 -

G3 G 4 tH

Gl GnGnG이 -> 4(S)

±⑤ - □G -

F Dg
-
R(S/
기

( s- ) 1
A tnltyH,
( G 4H .
P

H3 ()
S

G 1 G2G3 G4
란
× tcGzGtH
( -
G 3 G 4 lH
…

G ( G G3 G4 Hz
2

1t
1 2
G344 H tGz+ H
-

. 3
 GGc(G3 G4
~

1 -
GsGall tGnG 3 H ?
.

G 1 -
3 4 GzG G Hz
2
it
ces <e H . ( tltn 3 H
+
1 -

feed back 으로 간락화해서 전달함수를 구한다망

GG2 G 3 G4
4)
k
(s
H G 2G 3
tG G Hz G =
t4 H + 3
-

G (s ) I -
3 , 2 ]
1

flow gra
2 .
g
만
Signae

+ > DX +
X* 1 XM 9 X3
-

오
-
3

GCsJD Cs]
요그
X
N- > → 2 스

cblockdiagrm J 소
쯔
nodea "
"

m
사
X3 + s= AI - X 2

p
-
XMor
o

~
. X, 0 Dilo
-
o
ㅡ

oo N
. )
Po
이어
-

X/SJ 이

~ Xz
Y
오
-

*s

Xz
× 07
vm

있 ×
,
 A

+ d D
G
9 . 4Cs)
R (S) >
딛
0
~

스
- 마 H

"

1 A ()
RCS) .
(
G 킹
vhod
tr
어ㅇ

ofHist

call
"

없먹
(
.

고.
…

"

F K 1

r " 00 ~ → ai
D
r

옥
#
ac
…

-
리

F [ [Z
D
R
J
70- 에

+
 예제 2.
7

D
A C
tB
)
s1G2( D -70 ) -→ G3 I G4( )
ㅋ ~
7

9
s

6
…

ㅅ .
ㅇ% -
φ F마
(

ㅇ G (∞ ) - 70

p
+
+

Df H [sJ <

뮤
H) 3
-

x (s)

RCS )

.
G2[s)13 1 G3 D
GIS) A
C
"
) -
7대 0
~~
×

8
ORs 7111 0 ~
7
il
FCS )
댕 ㅇ

후
O
tz/) B H
3

스
Block diagron

opath
지나는 노드를 빼고 DCSI 를구함
정도에서
미oop l
coop 시

는
공식 ④
" .. .
네이때 )
전악함수
T- 1 )= 아

-k

.
i
7
:

ㅇ
ㆃ

(spLn ( s) Lpls)
mpLn
t
Ln (s) Lm
,

/ s)
Ln (s) f
뉴많
-

D (s ) 의
-

동 "

hontoching

G5
G 1 GnG3 G 4

DCS) =
ㅡ
1 -G 라 k
- G 4Hz tG11 G 4시로
 P

A
x > D) 엠
~
B

1
G4 cs
OrG
I 3 ()

간 팬더
ㅅ s ㅡ.

* !
.

마
G( ) 0에CEzCS) 7

J에
ㅇ .

→ S
f ㅋ
D
H (s) R11 t
t
-
3
,H (s)
I
+
pusi 0 H
sJD
1Go ( 719
O ( .

TF
ㅋ
s)
L" G ls -+
3 )
t
-
n s )I " -

ㅋ
J 107 ,
A
.

0 (
G 6 (s
…
.
.
5

←=□. )
고 : DC
Hn ( s)
H s
[
-

flow

양챔
)
1 [ PG
3 Cs)
CGi(SJ BGR
/s

O
R( S) 0ㅡ @ "
ㅇ 염 DA
@
"( "

(
.
(3)
ㅡ G5Ks]
G
s)

aocsJ GnlsJ

%
pq
ㅇ o ㅇ
ㅇ

P은G
ㅡㅡ

GD (S)
E , 태

Hbls) lals)

에서 전달함수 구하고

=
Pi ( s) = GiG G3 G4
2

) + GH 2 G 3 H3
D 미ls = - [ GH + G H3
3

p . (s)
T. (s )
-
=
D 미 cs 위

Tals ) )
-zcs
)
= Dn (s

Pz (s= G 5 G 6 GnG )

Dz(s) 의 - GH . + G매 ) ( f G 6H 6 Gnyn )

( S) P2 (sJ ( D 24s) tpRDi (s )

T (sF Pi +
- = P
미( S )- oz (s ) 0 . (s ) b 1 s ) -
2 .
0장 Design example

filter
eg
. 2. c4 design o f a louw pass

VK(S] R
I2 (s)
마
1 E
@
- 07

대부 대푸
-

← IIC;] f
k
V , (S] VIV
-
I된
C
ㄴ
VsCs)
킹
…
0

looo
ㅡ

fc 2π× 16 1 =
3
fc lobirtz
= W( = 2파
=

DC gainz 크 GC0 )

( U- 양 )
I = ㅡ

,
I= R

KV
-

I Ic)
K =
CK
-

B (s) =

52
적분은 5 로
C

시 라플라스

rs (ε] =
ig ot I 2
ltsdt
-

다
*
0
<

/S ,
ㅇ~
SJR K(

웁
Vs (S)
→
:
굉
OV ㅇ

? 진
A

댑화
, ,
:
ㅅ
?
:
~

「
기

5
)
PKISFIXRXI XRXI N R - XC =

RCS

DiCS ) 1

D (S ) =
+
- R 서) ( RIXRX
+ 네 )
) ( lkhcsr × - )) (+ 접치지않는두푸LUL3
닛 L3
ㅚ

템
러 3 RS
태 2 t
pisf nx +
= 3
5

kx
t
=
;
Rc

=kK
oasg
Rc
- scs - 1

kcs
-
rasg
)

= RC ;
- G)
ztsRx
;

=
t )
스

$ 2 3 시

* 는

GcJ
-
RcstT
3
=
~
1000 '

2
3 RC - 3
[ =
RC 냉=
RC =
01
5.
 3 장 state Vafinble Model

상태변수모델
~~ ⇒ 모트시스텔다 .

장 전달함수모엘
LTI에서만

장 예제
3 KLC

) . t비
tJR
i(
ilty dtdict
=
:
cat
-

M
mz
,
-
)

1
ㄴ
V. (t)
Qvict) Talt )
Rict ) tLdtdict tiact)
) lict)
=

U
~

. (t = act)

= (
act l .
cε ]

do Rcdt
( )f
t
tt . (t) (t )
=
vict
젤
C -d
상

t-

LO
t VicE ) ≤t , ) 를 알아야
강비)
k
.

④
-

. ct ) . ,
v . t이

'

V (t] V양 (t. ] V
. ( t. )
. 6

xict eㅇ
) =상 (t ) i
진 (t] =
ㅇ
비 9 lt

ㅇ
.
]
'

ㅇ
' CE (J
( act ) ,
= ilt
f)
' =
' a( = V (t)
.

상태변수
이컵,
]시(
]

(t)
tvicε]
d
R cact ) Ia
(t)
'
= -
-

Ex (

lt= act)
-

!음
( dt

t=
( 2(
dx,

내없라 )
i (t ) it state differeatial

"
없 at)
=
du (t)
-

dt
tJ= t
모버- 라나 )*
"비 equcttion

므
' V (t ]
.
= x. (ε)
s output equation

오x ㆍ uit Lw. lt) vict)

tv lt)
=
. .
tLc -

Rctt
-

dtL
ntytorw
m

nitdy
네

음요 , [
대비
)
ylt]
t
dyct)

yct)

dycty
dpultJ
' (. (tl ult) =
dtt
y (t)
=
dt
= -

' L ( lty = ,

미앙
m dtd (
dyit)
dt
-

f -
ucty astate

금
muctJ
n dtdxzllty =
ultJ dt
f
- d vltl
=

itd 7 u(t ) =2 (ε) +

D
yct ] ) = x ( (ε 9 output ealatioy

diy(t) =
uct)
⑤ 3 개를 합치면 m =)
dti
-

s9 stem model

미분방정식 로 모델링
~

창태변수선택
2 Tsststes
~

x. lt )
…
' cuct) Iineab systemm
신
고
acip (ct ) tan
' cnct, tb .
ucty
tbictjucfJ
= + …

dact) dstate Jfferantine tan( t)' (nct )t

nn (f) x(ct t …
) "

[
느
-
=
dt
equation
:
dxn( t)
-
=

dt

로 KtI
outiant
equation

시뼈 앙 ) 서하와뽐다이 ' β뼈했다)

" t) anct

1
" " …

) act) ]
* 백
! 나버티하네 …
(

.
anicf) …
annttl

"

. . 여많.
…

cng
여" )니
"
…

…
) 삶 ..

( t )=
2enear 시
A
( t)XMcε) X B (t) uct] LTISystem
dt

dtdx( )
t =
AXct) tBuct)
ycJ= C ( JX( EJt yutlu <
)
t

yf) →
cXctJ + Duc← )
 앞의 예제에서

t )=
m
'
dtdy uilt) 에서

* "냈
빠

* ")= ( 임 ] 시베임 )
(

0 네 A ( 크 )
)
=

지
→
B
(용 )
-

= . ] Mctl touct]
gxtyzKuct ) ( 1

C = lo )

= .

RLC에서

서비놓냈없 이까다 *메더파( A ( 있다 )

,
=

,
=(
운)
윈* ) 시비
+ 높1우 )

V (t)
.
=

ix . (ε=
LEio ) N (t ) t o vict ) 만이
= O

상태변수

특정시접의 상태변수 값과 시점이후의 입력을 알면

출력값이 유일하게 정의됨

 IT
-
MiMo systeom

state space
- stante differentidl equatoon
=

( t)+ Bulty
시 t; AX
]
→

npresentation
yctJ = CX (tJ + pucty
'
> output equation

내뼈 봤 )
"

et ( 개봤다 ) A
외 = p×n
서) =

. r
R ) B =
nxm

입력
수
ttevector C =
PXM

.
( 봤네 )
에다 "
r Y0 P =
pXm

y +) ←
0
[ 어다 . )

공수때
matrix
damental
Fun
ㅡ
ㅡ
M : square matrix

Motri
iMK
ponentuilfunctinle
M
* eM = It M
+☆
M …
tn 철이
이
4

) ; =

오샤 1 + x + 칭째 …

toxn

다 장k (잉 )

A : n새
M = At

Antn eA
tv o

만
-

eAt At Aztt f I
I + t
칭
…
=
=
ㅅ

d
tdt

dteAt = o + Af At ←
칭 A trt
3
"
+
스
cn - .
Ant

= A (It Att 창At-t …

) = AeAt
 AeAt
* (=
t Axct) dtteAt =

t
( t- . )
nct= eA X (t. )

At
-
-

LeAtfl = e f
M
eAtMon - singulan

eAt fundamentol Mot란 즈비

~
=
=

1 At
-
Ato
eAtceAto -
)
= e e
1
=

=② ( t.)
즈 (tJI
(t t.) t )
Io : Act
-
.
,

= e
…

t'
eAlt 시 t)
-
.

*ctI I(tit )*ctl

=
= .
.

~~

LTIsystom
Bluct)
.

* cG= AXct) +

[ CX() Du (t)
φ ct] t +
=

tIo (tt←) B ( U (t) d [

M (tJ =
Ioctit ) X (t ) +
.
.
St .

(ε t )
eA
- .

@ LTI 에서 Ioctit ) .
= O
(t t ) (t
- c D
@
eA teA CJd τ
-
.

Nct) = 시 (t. )
+
St
.
' BU

Blu (tldctpu ( )
)
( t-
( t- .)
NctG)+ St ceA
t
C

Yt )= ceA
. t

eAt를 구하는 방법 ?
 상 (AtK
0

eAt 양 -Antnt
= 아
2
At + 2 At t ← …
…

= It

에
AM = o
nzN

A 다임 ]
eAt
.

7 = I+ ( . )t
.
.

* 다임 . ] [ . 임
]

이임 ] .

있 tJ
An (
=

. .
o .

] " ≥2
인정우

구할 있는정우도있다
~ 수

eAt : MXM
micf … mmct
]
)
)

Aznxn
M <t ) =
[ :
matJ …
malεs

LEMHJ 3 =∠
αEmnctly

1
αEmi ( tl3

1
…

2 EM (t) 3 =

:
hEmn 에(t 13αEmmnlty3

8
At a
e ~ s

F
7 서
 eAt
Antn= 다아 짐
상 는
=
It At +
2 Att… + (At)

라플라스 X 와플라스역으로
* α 로 Antn 로
LzeAt3 =
LEI 로 + α CAt3 t …
+
양

+ +15 Apt …( 5A )
)

=
5 I +
sixAX
s
,
-Azt … Ansn y
= 5( I
+5 A

의
)
fak ) = m( ( I- )-
eim MK 1 im (I + I - MK
M

Mt 1
…

=0
이면 ⇒
←7 ∞
xok K7 ∞
-
(I MK)
[I M)
-

lim
-

K 7 EA
-

에
=
IF -
M)
~

M 으로
5A
=

1
÷ ,I

D
A)
II **j (
메나
-

ㅡ
"
= 0
때
~

K7 ∞
스칼라 inlerse
안에스카라⇒ 역수를
eAt의 라플라스변환이
그

넣어야할
존재할련
7 max
(A )

( 임)
… IS 1
ELu. 3 "
" 고
ㆍ 3타(
LI " .다J )
.
=
…
= .
…
.a

IEAtz =

sK aig L
Lzext3 =
[ sI -

LAt를= A 와2 로 t3
앞의예제에서
=
As
eAt lit )
(임 )
=

A .

]
.

itatant …
t 9
n
=
다 aK
1
eAt 로
E
K = 1 ( SI- )- A

헉 9 =

이어님
.

→
+=
ig ( ( ) ( 임 ])
.
(SI )
.
-

A s
-

. .

It Mtfzt …
+ M
'
=
많아 M소

(. j ) = % ')
" = (
[ I MJ-
( Itnt …
tM
.
) +

어 ←디
= IfMt … + Mn = I M -

(6 ]
=
LI M )
-
1
( I - unn
) = 5 i

,
5 -
eAt ) 수크 !
1 )
= L ( . % ←

…
 예제

* 켜s ]

-
eAt =
-
2
1
로 CSI -
A) 1
로

SI -

A =
s $ 1
0 .

)
-

()
=
(주
s
. +s
)

1
( ×s ' = sti 니어만 )
*
( SI -

A =

)
(에 ,

'

페쎄네
이세빠네 s
왜"
)
2
-
오 ( SI -

A)
+
3 ~ )

1
A
Z=
BE
sti S2
- tstk
-
로 sty
-

2 '

HD( -*

1 -
t
et
E *3
-
-

2e
=
1 =

채 s

zittzevettvet )
2t -
et e

(
2 -

*t
e =

.
t
-

- et
 System
ㅡ

pifferentialzinear eqaation ~s
오
delLD
Trans function M.
짱
ㅇ initially
relaXed s 4 stem

ㅇ
) state Variable
( Time Variant
→← Transfanction tE ∞ 에서
o

equation
-

state vecton ⇒ state

modeling
)
=>
( > Model uctl = o tco
outiut equati
/
. n

3장
Co)=
=⇒☆ 0

gctJ g (t) * ucEJ

=
ycs )
G (S ) =

)
Differentine eaaation Y( SJ G (SJU(s) U( s
-
=
2장에서는 JTI

AX (s) tBu (s)

P
…
Xc )
"

SXI (S) -
0 =

i (t= A* (tl + Bu (ε )
L )
…

①
CX ( S) + Ducs
[ yit =
CMctJ + Duct )
" Y(s) =

LE4 (ε) 로

LEX (t)s (
=
:
2 spntp ) -
> X (s)

+]
시여지 ( )

)
SX ( s 1 -
xi .

'의
ci *

(
ㆍ
] :
YEMH) 3
=
)

사디 ] )
" 째 xnlo)
SXn ( s) -

Lzsincty
"

SX ( ) - * s
의
=

X(o) + Bu ( s)
DX
1 ( sI - AX (S ) = →
( SI -

)X (S)
A =
N.) + Bul)

BU) ( S)
1

M S) =
( [
SI- ) -A
1
XLb ) +[ SI- )- A

+
CSI A ) Bu (s) + pucs)
) ( 0)
X
f
-

C
)+
YCS) = CCSI-
A

Df
1
B+ DJuls )
)

Y (SJ ← CCSI AJ- X 1. ) -

(
+ [ C ( SI -A

8
9(s)
전달함수 =
G (sJ
=
-

= C CSI -

AJHB TP
U (s )

state equation 의

모델의 전달함수
 2 . 7 여제에서 전달함수근하기

mdtidryct
)
= uctJ

dtd x .(t ]
= z(t ]

dtdxalt muctJ )

yctJ =x cε ) ,

-dy(t >

mdt
)
= ult ) 2 ms y (sl =
ucs )

ms
y(s)
G(s) = -

Us)
=
=
전달함수

A( . 임 여용 ]
] 녀이 , 며영

+
( SI -
) B +D
GCsI =
C -
A

위) - 때
I * ) (요 )
5 )
= ( 10 )
* = ( + ( m

O ~

= 1 임7) ( 성 )
= ↑
←
(
. '
) 인하 *)
(.%-
=
6 .
[ I- *

카 (
. . .
1 .

미분방정식 X 해서 얻은 전달합수다

식으로부터 얻은 전날함수가
state Uariable

=
가
 S 9ste의
iATf
상수제수선형
mm

비분방정식 → deeLD
전달합수에

d
dKalizatron
-

f
ㅇ
상태변수 de 여.
이

닌 new
modeeLD
상태변수
시스템물리광 포함
K , 물린량하고
관계X 민우(적

controller plaat

- ) >ㅋ
I Gs)
Y
>
10 +
의
> c ~-

」
-
다 ㅡ

제어기
G(sJ ' 제어 목적 > LCs)

) AM+ B 제어기

i
=
호f IP

=
CXtP/에
제어
…
목적 )
=

*
M = Acshct Bcre
'

P ⑦P I

W = a . shatpch

상태 변수에 대응하는
전달함수로 주어린 modee 에

realization 찾기

4주 3강

bpysmtbnisnt t …
+ bistbo
9(s)
GsJ
srtanisnt
= =
taista
-

Ocs) t … .

↓ 상태변수 분모다항식
모델
:
↓ mn ⇒
~
proper
최고차함계수를 1로

AX + BU
도
N =

y = cX + Du

m<n strictlyproper
W

!
k
1
srt 3s + 1 2(S 늬 st )
ti
2

exg Gcg= ⇒ X
-
S -

(+ i 4 54 세 sts +

GKsJ 그 CLSI AJ B + D
+ -
=
sestit + 2

as

stricty proper

GCs) =
Gsp ( s ) + 모

상수로
고 BuY
A , 1 B 16
-

* = AN +
-
=

> C ( SI A )
- IB GSP (s)
=
CA
mm
 t
bssm fbnnysy … +
* bistbo
y(s)
GgJ
srtanisnt t wa
= -

faista
-

Uesj
…

mkn ,

l sntanisott
ucs '

)
+
)
bmsutbm ism
t bath
( SJU (s)=
…

Y()=
.
G ( -
…
faiG to .

~~

bistb ] X, (s) X , Cs)

YCs] =
( bmsmt …
f
.

UCS)
( sntani so it faistao ) Xi (s)
-

X (s) = ~> ucs) =

…

snt …
faistao

- x ( [s)
= sn XiEs) + anisu X . Cs) + … td .

SnX , cs) =
u ( s) -
an 머 s
-
머X .
(s
) - …
- ai sXcs )
- a
. Xcs )

Y (S ] = bmsmX [s) , + bm -
(
sm-Hx(
s ) t …
+ bisX ( (s ) + b sXi <s) .

쁘
..
.
grapn

어
siguae flow 이
.

lcs] SnXy (SJ 51 sntxcs ) ①

SX* (S) ~ 51
D
m
)

5
7
XyCs]
fcs]
O

함
1 ㅇ~
O
~
O
ㅡ

J
)
"
ㅇ
ㅇ
ㅇ
~
에
o… on 기
;
SX ( S) .

댕
A

다 -an - l
Dan

다 .

오, 대응하는 블록다이어그나 O
매지~ 20

U +

1
ㅇ -
750- ㅇ
→ 5 - →
… →
- 5+
t 5b
@ →
CU-
.

)
5
nor -→ -

F Dans]
0

다ㅁ,I any

F
ㅡ

a .

X .
( s)
K -
> x . ct )

SX 1 (s) = Xz ( S ) ←7 ' xact] = xi (tJ

sn
-
HX 시(S ) =) ( n (s → )
- c ocn(t )
xnilt)
=
 sXn (s ] ( sn X (sJ ]
-
= snX cs)
gint) ←7 = s . *

= u ( sJ -

antsoix ( s)
.
…
aXics)
.

aoxict←)
anixnct )
-
- …

jinctJ =
act) -

부
)
…

서버려냈냈다이내려 없( "
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" ( 움 ) …
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.

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… .
O

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… )
…