第 18 卷第 7 期 系 统 仿 真 学 报© Vol. 18 No.

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2006 年 7 月 Journal of System Simulation July, 2006

基于 ADAMS 的某型通用机枪动力学建模与仿真
陈 明 1，马吉胜 1，贾长治 1，张建宇 1，林 奎 2
(1.军械工程学院火炮工程系, 石家庄 050003; 2.总装武汉军代局驻江华厂军代室, 襄樊 441021)

摘 要：在分析某型通用机枪射击时运动和受力情况的基础上，利用 PRO/E 和 ADAMS 软件建立

了该机枪的虚拟样机模型，并对其进行了校核，结果证明该虚拟样机与机枪的运动和受力情况基本
一致，符合工程分析的要求。在此基础上，对机枪射击时的动态特性进行了仿真计算，研究结果
说明基于虚拟样机技术进行机枪动力学特性分析是可行的。
关键词：ADAMS；动力学特性；通用机枪；仿真；虚拟样机
中图分类号：TJ206 文献标识码：A 文章编号：1004-731X(2006)07-2046-03

Virtual Prototyping of Dual-purpose Machine Gun

Based on ADAMS and Simulation
CHEN Ming, MA Ji-sheng, JIA Chang-zhi, ZHANG Jian-yu, LIN Kui
(1.Department of Guns Engineering, Ordnance Engineering College, Shijiazhuang 050003, China;
2.Military Representative Office stationed in the Factory of Jianghua, Xiangfan 441021, China)

Abstract: On the basis of analyzing the motions and forces of a dual-purpose machine gun during firing, a virtual prototype
was established by means of Pro/E and ADAMS. Moreover, the validation and the simulation were made. The results show
that the virtual prototype is practical and it is a feasible approach to the dynamic analysis through the virtual prototype.
Key words: ADAMS; dynamic characters; dual-purpose machine gun; simulation; virtual prototype

引 言1 1 某型通用机枪结构受力特点及虚拟样机
建模方案
通用机枪作为班、排作战的一种支援火器，是步兵分队
的主要自动武器，其战斗性能直接影响部队的战斗力。目前，
1.1 通用机枪的结构受力特点
在大幅度减轻机枪重量的条件下，如何优化机枪结构，确保 本文的研究对象是导气式自动武器。其自动原理是利用
机枪具有良好的射击精度，是摆在所有设计人员面前亟待解 导气孔导出的火药燃气能量，推枪机框带动枪机后退，完成
决的问题。现在基于结构动力学和有限元方法分析机枪发射 自动动作。全枪主要包括枪管、机匣、自动机、拉柄、枪托、
系统的动态特性，进行结构优化已经取得了长足的进展。但 脚架、复进簧、弹链箱、弹链、附件、上架、下架等组件。
是利用上述方法进行分析时，常常忽略机枪构件之间的刚体 根据战斗需要的不同既可以作为轻机枪使用，又可以作为重
运动，特别是假设自动机的运动与枪身运动无关，并忽略了 机枪使用。当脚架放下，枪架撤去的时候，该枪作为轻机枪
弹丸与枪膛之间的相互作用力等一些次要力，而将其影响以 使用；当脚架收起，装上枪架的时候，该枪作为重机枪使用。
集中质量、惯性载荷及碰撞冲击载荷等方式计入，结果影响 在射击时，枪管、机匣、自动机和复进簧等组件互相配合，
了分析的精度 。 [1] 高度协调一致地工作，共同组成一个复杂的机械系统。
近年来，随着计算机技术和多体系统动力学理论的发 与其它机械系统相比，机枪系统在虚拟样机建模过程中
展，应用多体系统动力学理论分析工程实际问题越来越引起 有以下几个特点：1、参与传递力和运动的零部件多为冲压
人 们 的 重 视 。 基 于 多 体 系 统 动 力 学 仿 真 软 件 ADAMS 件，几何外形极不规则，如自动机的核心部件枪机框、枪机
（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）建立机 都相当复杂，造型任务艰巨；2、系统是一个典型的机械系
枪的虚拟样机，可以得到机枪发射过程中各主要运动部件运 统，多以碰撞传递力和运动；3、约束关系复杂，不同的工
动和受力的变化规律，能够为解决机枪设计中精度与重量之 作状态下，轻、重机枪的约束存在明显的差别。该机枪的三
间的矛盾等方面的研究提供可靠的动力学模型，进而发现其 维实体模型见图 1 和图 2。
中规律，优化结构，对以后的机枪发展起到借鉴指导作用。

收稿日期：2005-05-30 修回日期：2006-04-06
作者介绍：陈明(1979-), 男, 湖北十堰人, 硕士生, 研究方向为兵器结构
动力学与仿真; 马吉胜(1967-), 男, 河北阜城人, 博导, 教授, 研究方向
为多体系统动力学、计算机仿真、模式识别与神经网络; 贾长治(1974-),
图1 轻机枪状态 图2 重机枪状态
男, 河南民权人, 博士, 讲师, 研究方向为机械系统虚拟样机技术。

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2006 年 7 月 陈 明，
等：基于 ADAMS 的某型通用机枪动力学建模与仿真 July, 2006

1.2 虚拟样机的建模方案 3 C3 K3
K1
鉴于研究对象的以上特点，为了建模和以后研究问题的 K5
1 2
方便，将该通用机枪分为轻机枪和重机枪两种工作状态分别
C1
建模。在具体建模过程中，经过研究对比，我们选用了美国 4 C2 K2
PTC 公司的 CAD 软件 Pro/E 作为机枪三维实体建模工具， 5
C4 K4
并选用美国 MSC 公司的通用动力学仿真软件 ADAMS 作为
C4 K4 C4 K4
虚拟样机建模工具，两者之间的接口则采用 MSC 公司开发
的 ADAMS 与 Pro/E 之间的专用接口模块 Mechanism/pro(简 图4 重机枪射击时模型示意图
称 M/Pro)。
图中 1 表示枪机，2 表示枪机框，3 表示机匣，4 表示
建模过程如图 3 所示[2]。
上架，5 表示下架。K1、K2、K3、C1、C2、C3 分别表示 x、
Pro/E 三维造型 y、z 三个方向上人体与枪托之间的刚度与阻尼。K4、C4 表
示驻锄与地面之间的刚度与阻尼。K5 表示复进簧的刚度。
Pro/E 机构装配
2.3 载荷条件
M/Pro 形成刚体和约束
在机枪射击时，后坐体自火药气体所获得的能量是武器
ADAMS 中添加复杂的约束和力 自动机各机构工作所需要的能量的来源。在整个射击过程，
机枪主要受枪膛合力、气室压力、膛线阻力等几个力的作用。
ADAMS 中进行仿真，观察结果
枪膛合力：主要分为内弹道时期和后效期两个时期，分
No
与物理样机符合 、（2）确定[3]。公式中的时间 t 一律以枪弹启
别由公式（1）
修正 动时刻为初始时刻。
Yes
结 束 A) 内弹道时期
⎧ p m − p0
⎪[ pm − t 2 (t − t m ) ]s (0 ≤ t ≤ t m )
图3 建模过程 2

⎪ m (1)
Ft = ⎨
2 建立虚拟样机 tk −t
⎪ p ( p m ) tk −tm s (t m ≤ t < t k )
⎩⎪
k
2.1 定义刚体 pk

在研究中，把机枪所有零部件都定义为独立的刚体显然 式中： s -- 枪膛横截面积

是没必要也是不现实的。经过分析，根据各组件在射击时的 p0 -- 弹丸起动时的膛底压力
运动和受力情况以及各自的作用，将通用机枪简化为以下几 pm -- 最大膛底压力
个刚体： pk -- 弹丸出膛口时膛底压力
轻机枪状态：机匣、枪机、枪机框和脚架四个刚体。 tm -- 对应于 pm 的弹丸运行时间
重机枪状态：机匣、枪机、枪机框、上架和下架五个刚 tk -- 弹丸出膛口时运行时间
体。 B) 后效期
F2 = µp k e − A (t k ≤ t ≤ t ' )
t −tk
2.2 运动关系分析及定义 s (2)

由于篇幅的限制，这里仅以重机枪状态为例作介绍。在 式中： t ' -- 后效期总时间

开锁行程，枪机框作作后坐运动，枪机相对于枪机框作平移 µ -- 膛口装置助退系数
运动，故在枪机框与机匣之间定义平移副且有复进簧联接， A -- 时间常数
在零件上定义枪机与枪机框之间在开锁行程终了时的碰撞； 气室压力：由公式(3)确定[4]。
同理定义机框与机匣在后坐与复进结束时的碰撞。在整个射 Ps = pd e− (t −t 0 ) / b (1 − e−α (t −t 0 ) / b )s' (3)
击过程，机匣相对于上架作俯仰运动，上架相对于下架作回
式中： Ps -- 气室压力
转运动。故在机匣与机架之间定义旋转副，在上架与下架之
pd -- 弹头经过导气孔瞬间的膛内平均压力
间定义旋转副。射击时，下架三个驻锄着地，机匣中的枪托
b -- 与膛内压力冲量有关的时间参数
和握把由人体支承。为了简化模型，下架三个驻锄与地面之
α -- 与导气装置结构尺寸有关的参数
间以弹簧阻尼器联接，将枪托与人体之间的作用简化为一个
t 0 -- 气室压力工作时间
集总参数表示的非线性弹簧阻尼器。经过上述分析，全枪共
s' -- 活塞横截面积
有 11 个自由度。重机枪射击时模型示意图如图 4 所示。
膛线阻力：由公式(4)确定[4]。

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Ft = ( ρ / r )2 sin βPd (tgβ + f ) (4) 表2 虚拟样机定量校核主要数据对比表

(与设计定型实验时的数据对比)
式中： β -- 膛线缠角
后坐开始时 后坐到位时 复进开始时 复进到位时
ρ -- 弹头的回转半径 速度(m/s) 速度(m/s) 速度(m/s) 速度(m/s)
r -- 弹头圆柱部分的半径 实验数据 9.65 3.24 0.49 4.96
仿真数据 9.83 3.13 0.47 5.11
f -- 弹头与膛线之间的摩擦系数
相对误差(%) 1.9 -3.4 -4.0 3.0
经过分析计算，在建模时以机枪射击时的常用气槽(2
号气槽)为准，确定以上各式参数为： 由以上可以看出，自动机运动的各主要参数相对误差均
b = 0.45×10-3 s α = 2.45 f = 0.01 小于 10％，满足工程分析的要求。

3 虚拟样机的校核 4 仿真算例
为了确保虚拟样机的真实性，本文对所建立的机枪虚拟 在建好模型的基础上，对机枪的射击时动力学特性进行
样机主要从定性和定量两方面进行校核。在定性校核时，由 仿真计算。由于机枪的射击精度主要与弹丸出枪口瞬间枪口
于自动机是整个机枪运动和受力的核心，也是虚拟样机建模 的运动有关。因此，这里重点对枪口的运动进行了仿真。限
的关键。故主要是依据机枪自动机设计计算说明书，对样机 于篇幅，仅列出机枪处于平射状态 3 连发点射时枪口轴向位
自动机的后坐速度和复进速度进行了比较。对比结果如图 5、 移，枪口竖向位移，枪口横向位移等 3 条曲线。如图 7、8、
6 所示。(后坐运动以枪机框开始运动瞬间为时间起点，复进 9 所示。分析结果如下：
运动以自动机与机匣发生碰撞开始复进瞬间为时间起点) 2.5 L(mm)
v(m/s)

实线表示来源于计算说明书中的数据 2
虚线表示来源于虚拟样机中的数据
10 1.5

8 1
6
0.5
4
0
2 0 50 100 150 200 231 t(ms)
0
0 5 10 15 20 25 26.69 t(ms) 图7 枪口轴向位移

图5 后坐速度对比图 0.5 L(mm)

0.4
v(m/s)

0.3
5 0.2
4 0.1
3 0
2 -0.1
1 -0.2
0 50 100 150 200 231 t(ms)
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 48.84 t(ms)
图8 枪口纵向位移
图6 复进速度对比
0.01 L(mm)
从图中可以看出，自动机的后坐与复进运动规律与实际
0.005
基本相符，符合工程分析的要求。
0
在定量校核时，结合设计计算书中的有关数据和该枪设
计定型试验时的实验数据，对自动机运动的关键参数进行了 -0.005

对比，其主要数据对比见表 1 和表 2。 -0.01

表1 虚拟样机定量校核主要数据对比表(与设计计算说明书对比) -0.015
0 50 100 150 200 231 t(ms)
后 坐 运 动 复进运动 自动机工 自由后 自由复 后坐复
时间(ms) 时间(ms) 作循环时 坐行程 进行程 进总行 图9 枪口横向位移
间(ms) (mm) (mm) 程(mm)
理论数据 26.96 48.84 77.25 9.0 8.5 160
1) 在三连发点射中，随着时间的推移，三个方向的枪
仿真数据 27.30 48.36 77.00 8.8 8.8 158 口位移都有逐步增加的趋势，这和该机枪连发精度较差的情
相对误差 (%) 1.3 -0.9 -0.3 -2.0 3.5 -1.3 况相符合。
2) 三个方向的枪口运动时间都与自动机后坐、复进时
（下转第 2059 页）
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2006 年 7 月 卢志忠，
等：基于虚拟现实技术的船艇航行训练仿真系统的研究
图4 漫游示意图
4.2 数据手套的应用
Glover5 数据手套可以对手势进行辨识。手指的曲和直
分别用状态“0”和“1”表示，组合形成 16 种手势。系统
对这 16 种手势进行识别，控制虚拟手完成按键、抓取、旋
纽等动作。配合位置传感器，数据手套还能控制虚拟手的运
动。在模式二下，系统就是利用数据手套实现场景漫游和部
件操作，加强了系统的沉浸感。
4.3 临境环境的构造
虚拟现实技术具有沉浸性、实时性和交互性，这也是虚
拟现实技术的优势之所在。为了营造逼真的航行训练环境，
除了一台图形工作站外，使用的其它设备主要有位置跟踪
器，用于跟踪手在空间位置的移动，改变装配对象的位置；
空间立体球，用于模拟空间旋转，改变装配对象的姿态；墙
式大银幕、3DC- E4 计算机立体成像驱动器、两台投影仪和
TJ3D 偏振光立体眼镜，用于构建真实的立体虚拟环境。系
统采用同步显示方式生成立体图像。3DC- E4 计算机立体成
像驱动器把 Vega 自动生产的左右眼立体图像信号分离，通
过两个通道分别送到两台投影仪。两台投影仪能生成一组具
有双目视差的图像，通过两片偏振片把这组图像重叠地投影
在同一块大银幕上。偏振光立体眼镜的镜片是相互正交且分
别与偏振片偏振方向一致的两片偏振片。它们相当于检偏
器，能把立体图像中左右眼的图像分别投影到佩戴者的左右
眼，可以让多个佩戴者同时看到立体图像。
（上接第 2048 页）
间基本一致，且其峰值出现在自动机与后坐终了时，说明自
动机的运动，特别是后坐到位时的撞击对枪口跳动有很大的
影响。而复进到位时的撞击对其影响不大。改善与自动机的
运动规律有关的参数如复进簧的刚度和阻尼，可以提高机枪
的射击精度。
3) 人体和地面对机枪射击精度的影响不容忽视，在机
枪设计和结构优化时必须综合考虑。
5 结论
本文基于 ADAMS 软件建立了某型通用机枪的虚拟样机
模型，并证明了所建模型在工程上是可信的。通过本模型，
可以方便的对机枪的各种工况进行分析，深入研究自动机运
动、气室压力、地面支承系统、人体抵肩系统等因素对机枪
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下图 5 是根据运算控制计算机所计算的当前经纬度、深
度、航向等船艇航行参数渲染船艇的位置和姿态，使船艇在
设定好的大地理坐标系中漫游获得的大屏幕投影视图。学员
带上立体眼镜后可以看到立体的海洋情景，如光照、浪花、
水流、海底地势的起伏、船艇体的运动等，同时以用空间立
体球对船艇的运动进行控制操作，配合旁边的船艇信息显
示，既能获得直观的临境印象，又能得到很准确的位置、姿
态等信息。
图5 船艇漫游示意图
5 结论
本文利用虚拟现实技术和分布交互仿真技术，研制开发
了高度逼真的船艇航行训练仿真系统。系统自成一体，易于
实现功能扩展，可以单独工作，也可以和其他设备如综合导
航台、船艇控制台协同工作。本仿真系统已经完成了初步的
研制工作，获得了良好的效果，其成果可推广到飞行模拟、
海洋作战、仪表操作等诸多领域。
参考文献:
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射击精度的影响，同时可以输出相应的载荷，得到某些在现
实测量中不易获得的数据，为有限元分析，结构优化，疲劳
寿命以及可靠性分析等方面的研究提供有力的支持。仿真结
果表明，该机枪的设计还存在一定的问题，有待于进一步改
进。同时也说明利用虚拟样机进行机枪的动力学分析是可行
的。
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