ĐỘNG CƠ CHỔI THAN

ĐỊNH NGHĨA ĐỘNG CƠ DC

Động cơ điện một chiều là bất kỳ loại máy
điện nào có thể biến đổi công suất điện một
chiều thành cơ năng.

Các loại phổ biến nhất dựa vào các lực tạo ra
bởi từ trường. 𝑇 = 𝐾𝐼 𝑣à 𝐸 = 𝐾𝜔
Ngõ vào và ngõ ra có liên quan với
Hầu hết các loại đều tạo ra chuyển động nhau theo hệ số K
quay; một động cơ tuyến tính trực tiếp tạo ra
lực và chuyển động trên một đường thẳng.
Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC tuân theo định luật Flemming (từ trường)
Hướng quay của động cơ này được đưa ra bởi quy tắc bàn tay trái của Fleming:
1. Tay trỏ đại diện cho hướng của từ trường
2. Tay giữa biểu thị chiều dòng điện,
3. Tay cái biểu thị hướng mà lực tác dụng lên trục.
LỊCH SỬ THIẾT BỊ
■ Năm 1800, Allessandro Volta phát minh ra pin đầu tiên trên thế giới.
1820, Hans Christian Oersted phát hiện ra dòng điện tạo ra Từ
trường. 1825, Williams Sturgeon phát minh ra nam châm điện và đặt
nền móng cho động cơ điện.
 LỊCH SỬ THIẾT BỊ
■ Năm 1834, kỹ sư người Phổ Moritz Jacobi tạo ra động cơ điện quay thực sự đầu
tiên.
Năm 1835, Dutchmen Sibrandus và Christopher đã chế tạo động cơ thực tế đầu
tiên cung cấp năng lượng cho một chiếc ô tô mô hình nhỏ.
 LỊCH SỬ THIẾT BỊ
■ Vào tháng 2 năm 1837, bằng sáng chế đầu tiên cho Động cơ điện đã được cấp
cho Thomas Davenport và hơn 3 thập kỷ sau vào năm 1871 Zenobe Gramme
đã giới thiệu động cơ thương mại đầu tiên.
 LỊCH SỬ THIẾT BỊ
■ Năm 1886, Frank Julian Sprague đã phát minh ra động cơ DC thực tế
đầu tiên, một động cơ không phát tia lửa điện với chổi cố định có khả
năng tốc độ không đổi khi tải thay đổi.
CẤU TẠO
Động cơ chổi than là loại đông cơ sử dụng cổ góp và chổi than để
cung cấp dòng điện cho cuộn dây
MÔ HÌNH TOÁN
Các công thức dùng trong mô phỏng tải:

𝑇 = 𝐾𝑡 𝑖

𝑒 = 𝐾𝑒 𝜃ሶ

𝐽𝜃ሷ + 𝑏𝜃ሶ = 𝐾𝑖

𝑑𝑖
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃ሶ
𝑑𝑡
 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Các nguyên tắc quay của động cơ DC bằng cách sử dụng quy tắc bàn tay trái trái của Fleming.
1. Dòng điện i chạy qua chổi than và cổ góp vào cuộn dây bên trong của từ trường.
2. Theo quy tắc bàn tay trái của Fleming, lực điện từ F chuyển động hướng lên trong dây dẫn ở phía
cực bắc và hướng xuống trong dây dẫn ở phía cực nam, và cuộn dây quay theo chiều kim đồng hồ.
3. Khi cuộn dây quay và đến gần 90 °, như trong hình 2.4, cổ góp và chổi than không còn tiếp
xúc, và dòng điện không thể chạy qua. Trong khi dòng điện có thể không chạy, cuộn dây sẽ
quay nhờ lực quán tính.
■ 4. Khi cuộn dây quay nhờ lực quán tính, cổ góp và chổi than tiếp xúc trở lại, làm sinh ra
dòng điện và lực điện từ. Khi nó quay đến vị trí 180 ° như trong Hình 2.5, nó sẽ chuyển
sang trạng thái giống như trong Hình 2.3
ANIMATION
MÔ HÌNH HOẠT ĐỘNG
Nguyên tắc hoạt động của động cơ DC
https://www.youtube.com/watch?v=CWulQ1ZSE3c

Dòng điện Fuco

https://www.youtube.com/watch?v=zb1btTDoQJ0
MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DỰA TRÊN XUNG
PWM (pulse width modulation)
Điều khiển động cơ bằng độ rộng xung PWM là quá trình điều khiển động
cơ với các chế độ BẬT – TẮT liên tục làm thay đổi chu kỳ làm việc của
động cơ
Khi mỗi xung hoạt động càng lâu, động cơ sẽ càng quay lâu. Do khoảng thời
gian giữa các xung rất ngắn nên động cơ không thực sự dừng chuyển động.
Chu kỳ xung: kiểm soát thời gian hoạt động mức cao của tín hiệu PWM là
yếu tố quan trọng nhất ảnh hưởng đến độ mượt của động cơ
𝑂𝑁 𝑇𝑖𝑚𝑒
𝑐ℎ𝑢 𝑘ỳ 𝑥𝑢𝑛𝑔 (𝑇) =
𝑂𝑁 𝑇𝑖𝑚𝑒 + 𝑂𝐹𝐹 𝑡𝑖𝑚𝑒

𝑝ℎầ𝑛 𝑡𝑟ă𝑚 𝑥𝑢𝑛𝑔 (𝑑𝑢𝑡𝑦 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑒) = 𝑐ℎ𝑢 𝑘ỳ 𝑥𝑢𝑛𝑔 ∗ 100%

Tần số xung PWM: Tần số của tín hiệu PWM xác định tốc độ PWM hoàn
thành một chu kỳ.
1
𝑓=
𝑇
■ Duty cycle ( độ rộng xung): miêu tả tỉ lệ phần trăm của mức 1 trên
toàn bộ chu kì thời gian.
ENCODER
Encoder hay còn gọi là Bộ mã hóa
quay hoặc bộ mã hóa trục, là một
thiết bị cơ điện chuyển đổi vị trí góc
hoặc chuyển động của trục hoặc trục
thành tín hiệu đầu ra analog hoặc kỹ
thuật số.
Encoder được dùng để phát hiện vị
trí, hướng di chuyển, tốc độ… của
Vỏ bên ngoài
động cơ bằng cách đếm số vòng quay
được của trục.
ENCODER
Cấu tạo Encoder cũng khá đơn giản bao gồm :
•Một đĩa tròn có các lỗ (rãnh) như hình xoay quay
quanh trục cố định. Khi đĩa này bắt đầu quay và
chiếu đèn LED trên mặt đĩa thì sẽ xảy ra hiện
tượng ngắt quãng. Các rãnh sẽ chia đĩa tròn này
thành các góc bằng nhau. Trên một đĩa có thể có
nhiều dãy rãnh được tính từ tâm tròn.
•Nguồn sáng.
•Bộ cảm biến thu.

Có 2 loại ENCODER: ENCODER tương đối và

ENCODER tuyệt đối

Encoder tương đối

https://www.youtube.com/watch?v=zzHcsJDV3_o
ENCODER TUYỆT ĐỐI (ABSOLUTE ENCODER)

Ngõ ra Encoder tuyệt đối: Tương ứng đĩa quay

8bit hay 8 dãy rãnh, cho ngõ ra dạng mã kỹ thuật
số (BCD), Binary (nhị phân), Gray code.

Đĩa quay ở thiết bị encoder tuyệt đối được làm

bằng vật liệu trong suốt, người ta chia mặt đĩa
thành các góc bằng nhau và các đường tròn đồng
tâm. Chúng có thể ghi nhớ vị trí khi bị mất nguồn
do mỗi vị trí sẽ có một mã tín hiệu riêng.

Do ngõ ra là các tín hiệu BIT, nên encoder tuyệt

đối có thể cho biết chính xác góc quay của động
cơ DC

https://www.youtube.com/watch?v=yOmYCh_i_JI
ENCODER TƯƠNG ĐỐI(INCREMENTAL
ENCODER)
Encoder tương đối tương ứng với đĩa 2bit,
cho ngõ ra dạng xung vuông pha AB hoặc
ABZ

Trong đó pha AB cho biết chiều quay của

động cơ, pha Z cho biết động cơ đã quay
được 1 vòng.

https://www.youtube.com/watch?v=zzHcsJDV3_o
SO SÁNH ENCODER TƯƠNG ĐỐI VÀ
TUYỆT ĐỐI
https://www.youtube.com/watch?v=txOxlmIos9o
LẮP ENCODER VÀO ĐỘNG CƠ

Thông thường encoder được lắp vào sau trục của động cơ
ĐỒ ÁN
■ Lập trình điều khiển động cơ DC 12V có gắn encoder (tuyệt đối hoặc tương đối) với các
khả năng sau:

1 – Có thể điều khiển được độ rộng xung PWM với các mức 25– 50 – 75% xung, xác định
tốc độ quay của động cơ tương ứng cho từng trường hợp
2 – Đọc tín hiệu encoder về vi điều khiển, tính toán vị trí (góc), tốc độ.
3 – Xuất tín hiệu ra LCD.
4 – Điều khiển tốc độ hoặc vị trí động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID, các hệ số PID có
thể hiệu chỉnh được (biến trở, phím, … ).