PHƯƠNG PHÁP ĐẠI SỐ SƠ ĐỒ KHỐI

Bài 1:

H 1 +G
Geq ¿
1+ H 2 G
3 2
s +13 s +44 s+ 140
¿ ¿ 4 3 2
s +14 s + 42 s +31 s +92

Hàm Truyền → Phương trình vi phân:

Y (s ) 3 2
s +13 s + 44 s+140
= 4
R ( s ) s + 13 s 3+ 42 s 2+ 31 s+ 92

( S 4 +14 s 3 +42 S2 +31 s +92 ) Y ( s )=R(s)( s3 +13 s2 + 44 s +140)

Laplace ngược ta có:

(4 )
y (t)+14 ⃛y (t )+ 42 ÿ (t)+34 ẏ (t )+ 92 y (t) R(3) (t )+13 R̈ (t)+44 Ṙ (t)+140 R(t )¿
¿

Đặt các biến trạng thái như sau:

 {
x 1= y 1
x 2= ẋ 1−β 1 r
x 3= ẋ 2−β 2 r
x 4= ẋ 3−β 3 r

Và đặt:
ẋ 4 ¿−a3 x 4 −a 2 x 3−a 1 x 2−a 0 x 1 + β 4 r
¿ ¿

Ta được:

{
y=x 1
ẏ =x 2+ β 1 r
ÿ = ẋ 2+ β 1 ṙ=x 3 + β 2 r + β 1 ṙ
⃛y =x 4 + β 3 r+ β2 ṙ + β 1 r̈
(4 )
y = x˙4 + β 3 ṙ + β 2 r̈ + β 1 ⃛r (1)

Thay ẋ 4 vào (1) có:

(4 )
y =−14 x 4 −42 x 3−31 x2 −92 x 1 + β 4 r + β 3 ṙ
+ β2 r̈ + β 1 ⃛r
Ta có : y (4) +14 y⃛ + 42 ÿ+31 ẏ +92 y
¿ (−14 x 4 −42 x 3−31 x 2−92 x 1 + β 4 r + β 3 ṙ+ β 2 r̈ + β 1 ⃛r )
+ 14 ( x 4 + β 3 r+ β2 ṙ + β 1 r̈ )
+ 42 ( x 3 + β 2 r + β1 ṙ )
+ 31 ( x 2 + β 1 r )
+92 x 1
¿ β 1 ⃛r + ( β 2 r̈ +14 β 1 r̈ )+ ( β 3+14 β 2+ 42 β 1 ) ṙ
+ ( β 4 + 14 β 3+ 42 β2 +31 β 1) r ⋅(1)
¿ R(3 )+ 13 R̈+ 44 Ṙ+140 R (2)
¿

Đồng nhất ̣(1) và (2),

{
β 1=1
β =−1
(1)=(2)⇒ 2
β 3=16
β 4=−73
 {
ẋ1=x 2 + β 1 r
ẋ 2=x 3 + β 2 r
¿ ⇒ PTTT:
ẋ 3=x 4 + β 3 r
ẋ 4 =−14 x 4 + 42 x 3−31 x 2−92 x 4 + β 4 r

{
ẋ 1=0 x 1 +1 x 2 +0 x 3 +0 x 4 +1 r
ẋ 2=0 x 1 +0 x 2+1 x 3+ 0 x 4−1 r
⇔
ẋ3 =0 x1 +0 x 2 +0 x 3+ 4 x 4 +16 r
ẋ 4 =−14 x 4−42 x3 −31 x 2−92 x 1−73 r
¿

[ ]
0 1 0 0
0 0 1 0
A=
0 0 0 1
−92 −31 −42 −14

[]
x1
x
Y =x 1= [ 1 0 0 0 ] 2
x3
x4

Bài 2:

Gtd ¿ ( G1 +1 ) G2 +1
s + 4 s3 +8 s2 +16 s+19
4
¿ ¿ 4 3 2
s +4 s + 5 s +16 s+ 4

Hàm Truyền → Phương trình vi phân:

Y ( s) s 4 +4 s 3+ 8 s 2+16 s+ 19
=
R ( s) s 4 + 4 s3 +5 s2 +16 s +4 Y (S) ( s + 4 s +5 s +16 s +4 )=R (s ) ( s +4 s + 8 s +16 s+ 19 ) ¿
4 3 2 4 2 2

¿
Laplace ngược ta có:

(4) (4 )
⃛ (t)+ 8 R̈ (t)
Y (t )+ 4 ⃛y (t )+ 5 ÿ ( t)+16 ẏ (t)+ 4 y (t)=R (t)+ 4 R
+ 16 Ṙ (t)+19 R(t)

*Phương trinh vi phân → Phương trinh trạng thái

Đặt biến trạng thái:

{
x 1= y −β 0 r
x 2= ẋ1 −β1 r .
x 3 = ẋ2 −β2 r
x 4 = ẋ 3−β 3 r

Và đặt:
ẋ 4 =−a3 x 4−a2 x 3−a1 x 2
−a0 x 1+ β 4 r
¿−4 x 4 −5 x 3−16 x 2−4 x 1
+ β4r
Khi đó:
y=x 1 + β 0 r
ẏ= ẋ 1 + β 0 ṙ=x 2 + β1 r + β 0 ṙ
ÿ= ẋ 2+ β1 ṙ + β 0 r̈=x 3 + β 2 r + β 1 ṙ+ β 0 r̈
⃛y =x 4 + β 3 r + β 2 ṙ + β 1 r̈ + β 0 ⃛r
y (4)=−4 x 4 −5 x 3 −16 x2−4 x 1 + β 4 r + β 3 ṙ + β 2 r̈
+ β1 ⃛r + β 0 r (4)

Đồng nhất 2 vế của phương trinh vi phân:

(4)
y + 4 ⃛y +5 ÿ+ 16 ẏ+ 4 y
¿

Phương trình trạng thái:

 {
ẋ1=x 2 +0 r
ẋ2 =x3 +3 r
¿
ẋ 3=x 4 −12 r
ẋ 4=−4 x 4 −5 x 3−16 x 2−4 x 1+ 48 r
¿ ¿
¿ ¿

[ ][ ] [ ]
0 0 1 0 x4 0
0 1 0 0 x3
A= B= 3
1 0 0 0 x2 −12
−4 −5 −16 −4 x1 48

C=[ 1 0 0 0 ] D=1

Bài 3:
Sử dụng các cách biến đổi:
 G3 G4 4 s+ 8
Geq 1= = 2
1+G3 G4 H 2 s + 4 S+12
G2 Geq 1
Geq 2=
H
1−G2 Geq 1 3
G4
2(4 s +8)(s+3)
¿
(s+1) ( s + 4 s+12 ) (s +3)−(4 s+ 8)
2

3 2
Y ( s) G1 Geq 2 24 s +144 s +264 s +144
=Gtd = = 5
R ( s) H 1 s +9 s4 + 29 s 3+ 49 s 2+ 20 s−92
1+ G1 Geq2
Geq 1
¿
Hàm Truyền → Phương trình vi phân :
Y ( s) 3 2
24 s +144 s + 264 s+144
= 5
R ( s) s + 9 s 4 +29 s 3 +49 s2 +20 s−92
Biến đổi Laplace ngược ta có:

(5 ) (4)
⃛ (t )+ 144 R̈(t)
Y (t)+9 Y (t )+ 29 ⃛y (t)+49 ÿ (t )+20 ẏ (t)−92 y (t)=24 R
+264 Ṙ(t)+144 R (t)

*Phương trình vi phân → Phương trình trạng thái:

Đặt biến trạng thái:

{
x 1= y
x 2= ẋ1 −β1 r .
x 3 = ẋ2 −β2 r
x 4 = ẋ 3−β 3 r
x 5= ẋ 4 −β 4 r

Và đặt:
ẋ5 =−a 4 x 5−a3 x 4−a 2 x 3
−a1 x2 −a0 x 1+ β 5 r
¿−9 x 5−29 x 4−49 x 3−20 x 2 +92 x 1
+ β5 r

Khi đó, ta có:

{
y=x 1
ẏ = ẋ 1=x2 + β 1 r
ÿ= ẋ 2 + β 1 ṙ =x3 + β 2 r + β 1 ṙ
⃛y =x 4 + β3 r + β 2 ṙ+ β1 r̈
(4 )
y =x 5+ β 4 r+ β3 ṙ + β 2 r̈+ β1 ⃛r
(5)
y =−9 x5 −29 x 4−49 x 3−20 x 2 +92 x 1+ β 5 r + β 4 ṙ + β 3 r̈ + β 2 ⃛r
(4)
+ β1r

Đồng nhất 2 vế của phương trình:

 (5) (4)
y +9 y +29 ⃛y + 49 ÿ+ 20 ẏ−92 y
¿ (−9 x 5−29 x 4−49 x 3−20 x 2+ 92 x 1 + β 5 r + β 4 ṙ + β 3 r̈ + β 2 r⃛
+ β1r
(4)
)
+9 ( x 5+ β 4 r+ β3 ṙ + β 2 r̈+ β1 r⃛ )
+29 ( x 4 + β3 r + β 2 ṙ + β1 r̈ )
+ 49 ( x 3 + β 2 r + β 1 ṙ )
+20 ( x 2 + β 1 r )
−92 x 1
⃛
¿ 24 R+144 R̈ +264 Ṙ+144 R (2)

{
β 1=0
β2 =24
(1)=(2)⇒ β 3=−72
β 4=216
β5 =−888

Phương trình trạng thái:

{
ẋ 1=x 2 +0 r
ẋ 2=x 3 +24 r
ẋ 3=x 4 −72r ¿ ¿ ¿
ẋ 4=x 5−216 r
ẋ 5=−9 x 5−29 x 4−49 x3 −20 x2 +92 x 1−888 r
¿ ¿ ¿ ¿

[ ][ ]
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 24
A= 0 0 0 1 0 β = −72
0 0 0 0 1 −216
92 −20 −49 −29 −9 −888

C=[ 1 0 0 0 0 ] D=0

Bài 4:
Chuyển đổi vị trí bộ So:
 G1 G2 4
G eq = =
1+G1 G 2 s 2 +5
1

G3 Geq1 12(2 s+2)

G eq = =
2
G ( 2 )
1−G3 G1 5 (s +1) s +5 (2 s+ 2)−60
G1
G 4 Geq2 12 s+12
Gtd = = 5
1+G4 Geq2 s +4 s +10 s3 +22 s 2+ 7 s−38
4

¿
Hàm truyền → Phương trình vi phân:
Y (s ) 12 s +12
= 5
R ( s ) s + 4 s +10 s3 +22 s 2 +7 s−38
4

¿> ( S 5+ 4 s 4 +10 s 3 +22 s 2+7 s−38 ) Y ( s )=( 12 s +12 ) R ( S )

Biến đổi Laplace ngược:

(5 ) (4 )
y ( t ) +4 y (t ) +10 ⃛y +22 ÿ+ 7 ẏ ( t )−38 y ( t )=12 Ṙ ( t ) +12 R (t)
*Phương trình vi phân → Phương trình trạng thái:
Đặt biến trạng thái:

{
x 1= y
x 2= ẋ1 −β1 r .
x 3 = ẋ2 −β2 r
x 4 = ẋ 3−β 3 r
x 5= ẋ 4 −β 4 r

Và đặt:
ẋ 5=−a 4 x 5−a3 x 4−a 2 x 3
−a1 x 2−a0 x 1+ β 5 r
¿−4 x 5−10 x 4 −22 x 3−7 x 2 +38 x 1
+ β5 r
Khi đó, ta có :

{
y=x 1
ẏ = ẋ 1=x 2+ β 1 r
ÿ= ẋ 2 + β 1 ṙ =x3 + β 2 r + β 1 ṙ
⃛y =x 4+ β3 r + β 2 ṙ+ β1 r̈
(4 )
y =x 5+ β 4 r+ β3 ṙ + β 2 r̈+ β1 ⃛r
(5)
y =−4 x 5−10 x 4 −22 x 3−7 x 2 +38 x 1+ β 5 r + β 4 ṙ + β 3 r̈ + β2 ⃛r
(4)
+ β1r

Đồng nhất 2 vế của phương trình:

 (5) (4 )
y +4 y + 10 ⃛y + 22 ÿ +7 ẏ −38 y
¿ (−4 x 5−10 x 4−22 x 3−7 x 2+ 38 x 1 + β 5 r + β 4 ṙ + β3 r̈
+ β 2 r⃛ + β 1 r
(4)
)
+ 4 ( x 5+ β 4 r + β 3 ṙ + β 2 r̈ + β 1 r⃛ )
+10 ( x 4 + β 3 r + β 2 ṙ + β 1 r̈ )
+22 ( x 3 + β 2 r+ β1 ṙ )
+7 ( x 2+ β1 r )
−38 x 1(1)
¿ 12 Ṙ+12 R (2)

{ []
β 1=0 0
β 2=0 0
(1)=(2)⇒ β 3=0 B= 0
β 4 =12 12
β 5=−36 −36
¿
Phương trình trạng thái:

{
ẋ 1=x 2 +0 r
ẋ 2=x 3 +0 r
ẋ 3=x 4 +0 r ¿ ¿ ¿
ẋ 4 =x 5+12 r
ẋ 5=−4 x5 −10 x 4 −22 x3 −7 x 2+38 x 1−36 r
¿ ¿ ¿ ¿

[ ][]
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
A= 0 0 0 1 0 B= 0
0 0 0 0 1 12
38 −7 −22 −10 −4 −36
C=[ 1 0 0 0 0 ] D=0
Bài 5:
 G1 G2 4
G eq = =
1+G1 G 2 s 2 +5
1

G3 Geq1 12(2 s+2)

G eq = =
2
G ( 2 )
1−G3 G1 5 (s +1) s +5 (2 s+ 2)−60
G1
G 4 Geq2 12 s+12
Gtd = = 5
1+G4 Geq2 s +4 s +10 s3 +22 s 2+ 7 s−38
4

¿
Hàm truyền → Phương trình vi phân:
Y (s ) 12 s +12
= 5
R ( s ) s + 4 s +10 s3 +22 s 2 +7 s−38
4

¿> ( S 5+ 4 s 4 +10 s 3 +22 s 2+7 s−38 ) Y ( s )=( 12 s +12 ) R ( S )

Biến đổi Laplace ngược:

(5 ) (4 )
y ( t ) +4 y + 10 ⃛y ( t ) +22 ÿ ( t ) +7 ẏ (t )−38 y ( t )=12 Ṙ ( t ) +12 R (t)

*Phương trình vi phân → Phương trình trạng thái:

Đặt biến trạng thái:
 {
x 1= y
x 2= ẋ1 −β1 r .
x 3 = ẋ2 −β2 r
x 4 = ẋ 3−β 3 r
x 5= ẋ 4 −β 4 r

Và đặt:
ẋ 5=−a 4 x 5−a3 x 4−a 2 x 3
−a1 x 2−a0 x 1+ β 5 r
¿−4 x 5−10 x 4 −22 x 3−7 x 2 +38 x 1
+ β5 r

Khi đó, ta có:

{
y=x 1
ẏ = ẋ 1=x 2+ β 1 r
ÿ= ẋ 2 + β 1 ṙ =x3 + β 2 r + β 1 ṙ
⃛y =x 4+ β3 r + β 2 ṙ+ β1 r̈
(4 )
y =x 5+ β 4 r+ β3 ṙ + β 2 r̈+ β1 ⃛r
(5)
y =−4 x 5−10 x 4 −22 x 3−7 x 2 +38 x 1+ β 5 r + β 4 ṙ + β 3 r̈ + β2 ⃛r
(4)
+ β1r

Đồng nhất 2 vế của phương trình vi phân:

 (5) (4 )
y +4 y + 10 ⃛y + 22 ÿ +7 ẏ −38 y
¿ (−4 x 5−10 x 4−22 x 3−7 x 2+ 38 x 1 + β 5 r + β 4 ṙ + β3 r̈
+ β 2 r⃛ + β 1 r
(4)
)
+ 4 ( x 5+ β 4 r + β 3 ṙ + β 2 r̈ + β 1 r⃛ )
+10 ( x 4 + β 3 r + β 2 ṙ + β 1 r̈ )
+22 ( x 3 + β 2 r+ β1 ṙ )
+7 ( x 2+ β1 r )
−38 x 1(1)
¿ 12 Ṙ+12 R (2)

{ []
β 1=0 0
β 2=0 0
(1)=(2)⇒ β 3=0 B= 0
β 4 =12 12
β 5=−36 −36
¿

Phương trình trạng thái:

{
ẋ 1=x 2 +0 r
ẋ 2=x 3 +0 r
ẋ 3=x 4 +0 r ¿ ¿ ¿
ẋ 4 =x 5+12 r
ẋ 5=−4 x5 −10 x 4 −22 x3 −7 x 2+38 x 1−36 r
¿ ¿ ¿ ¿

[ ][]
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
A= 0 0 0 1 0 B= 0
0 0 0 0 1 12
38 −7 −22 −10 −4 −36
C=[ 1 0 0 0 0 ] D=0
Bài 6:

( s+3)
Ge q =G2 ( G3 +1 )=
1
(s+ 2)(s+ 8)

G eq (s+ 3)(s+ 2)
Geq2 = 1
=
G6 ¿¿
1+Geq 1
G2
¿
G4
Gtd =G1 Ge q 3
1+G4 G7
4 3 2
10 s + 90 s +290 s + 390 s+ 180
¿ 6 5 4 3 2
s +18 s + 122 s +427 s +824 s + 834 s+336
¿
Hàm truyền → Phương trình vi phân:
Y (s) ( s 6 +18 s 5 +122 s 4 +427 s 3+ 824 s 2 +834 s+336 ) R (S ) ( 10 s 4 +90 s 3 +290 s 2 +390 s +180 ) ¿
¿

Biến đổi Laplace ngược:

*Phương trình vi phân → Phương trình trạng thái:

Đặt biến trạng thái:

{
x 1= y
x 2= ẋ 1−β 1 π
x 3= ẋ 2−β 2 r
x 4= ẋ 3−β 3 π
x5 = ẋ 4−β 4 r
x 6= ẋ 5−β 5 π

Và đặt:
ẋ 6=−18 x 6−122 x 5−427 x 4 −824 x 3−834 x 2−336 x1 + β 6 r

Khi đó, ta có:

{
y =x1
ẏ=x 2 + β 1 r
ÿ=x 3 + β 2 r + β 1 ṙ
⃛y =x 4 + β 3 r + β 2 ṙ + β 1 r̈
(4)
y =x 5 + β 4 r + β 3 ṙ+ β2 r̈ + β 1 r̈
(5) (4 )
y =x 6+ β5 r + β 4 ṙ + β 3 r̈ + β 2 r̈ + β 1 r
(6)
y =−18 x6 −122 x 5−427 x 4−824 x 3−834 x 2
(4)
−336 x 1 + β 6 r+ β5 ṙ + β 4 r̈ + β 3 r̈ + β 2 r
(5)
+ β1 r

Đồng nhất 2 vế của phương trình:

 (6 ) (5) (4 )
y + 18 y +122 y + 427 ÿ +824 ÿ+ 834 ẏ +336 y
¿ [ −18 x 6−122 x5 −427 x 4 −824 x 3−834 x 2−336 x 1
(4 )
+ β 6 r + β5 ṙ + β 4 r̈ + β 3 ⃛r + β 2 r + β1 r )(5 )

+18 ( x 6 + β 5 r+ β 4 ṙ+ β3 r̈ + β 2 ⃛r + β 1 r )
(4 )

+ 122 ( x 5 + β 4 r + β 3 ṙ + β 2 r̈ + β 1 ⃛r )
+427 ( x 4 + β3 r + β 2 ṙ + β1 r̈ )
+824 ( x 3+ β2 r + β 1 ṙ )
+ 834 ( x 2 + β 1 r )
+336 x 1(1)
¿
(4) (3)
¿ 10 R +90 R +290 R̈ +390 Ṙ+180 R(2)

{
β 1=0
β 2=10
β 3=−90
(1)=(2)⇔
β 4=690
β 5=−5320
β 6=41950

Phương trình trạng thái:

[ ][ ]
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
A= 0 0 0 1 0 0 10
0 0 0 0 1 0 −90
B=
0 0 0 0 0 1 690
−336 −834 −824 −427 −122 −18 −5320
C=[ 1 0 0 0 0 0 ] 41950
D=0