Bài giảng Trang bị điện - điện tử

1.1.1 Nguyên tắc điều khiển theo thời gian

 Nội dung nguyên tắc
Điều khiển theo nguyên tắc thời gian dựa trên cơ sở là thông số làm việc của
mạch biến đổi theo thời gian. Những tín hiệu điều khiển phát ra theo quy luật thời gian
cần thiết để làm thay đổi trạng thái của hệ thống. Những phần tử thụ cảm đƣợc thời gian
để phát tín hiệu cần đƣợc chỉnh định dựa theo ngƣỡng chuyển đổi của đối tƣợng. Ví dụ
nhƣ tốc độ, dòng điện, mô men của mỗi động cơ đƣợc tính toán chọn ngƣỡng cho thích
hợp cho từng hệ thống truyền động điện cụ thể.
Những phần tử thụ cảm đƣợc thời gian có thể gọi là rơ le thời gian. Nó tạo nên
đƣợc một khoảng thời gian trễ (duy trì) kể từ lúc có tín hiệu đƣa vào (mốc không) đầu
vào của nó đến khi nó phát đƣợc tín hiệu ra đƣa vào phần tử chấp hành.
Các cơ cấu duy trì thời gian có thể là: cơ cấu con lắc, cơ cấu điện từ, khí nén, cơ
cấu điện tử, tƣơng ứng là rơ le loại đó,…
Những yếu tố ảnh hưởng đến nguyên tắc
Khi tính toán các đƣờng đặc tính mở máy động cơ thƣờng ta xét ở chế độ định
mức. Nhƣng thực tế do điện lƣới, mô men cản, mô men quán tính và nhiệt độ thay đổi
so với tính toán, các yếu tố đó ảnh hƣởng trực tiếp đến đặc tính khởi động.

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 1

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

1.1.2 Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ

 Nội dung nguyên tắc
Để khống chế theo nguyên tắc này ta phải đo đƣợc tốc độ động cơ, có thể đo trực
tiếp bằng rơle kiểm tra tốc độ, nhƣng khi hệ thống khống chế có nhiều cấp điện trở thì
việc điều khiển gặp rất nhiều khó khăn do đó thực tế ít sử dụng. Ngoài ra ta còn có thể
đo tốc độ bằng máy phát tốc nhƣng trong các hệ thống đơn giản thì chỉ tiêu kinh tế thấp
(máy phát tốc có giá thành cao) nên ít dùng loại này. Thông thƣờng ngƣời ta sử dụng
phƣơng pháp đo gián tiếp.
+ Đối với động cơ điện 1 chiều, đo tốc độ thông qua sđđ phần ứng của động cơ.
EĐ= Ke..n (dùng rơ le điện áp mắc song song với phần ứng động cơ).
+ Đối với động cơ KĐB, đo tốc độ gián tiếp qua sđđ rotor, tần số dòng điện rotor và hệ
số trƣợt.
 Sơ đồ đặc trưng

cc CK§ cc
G2 G1
K K
§
R2 R1
1

G1

G2

Hình 1.3. Điều khiển theo nguyên tắc tốc độ

Theo định luật Kirchhoff 2 ta có:

Vòng 1 UG1= Eƣ + Iƣ Rƣ = Ke..n1+ Iƣ Rƣ
Vòng 2 UG2= + Iƣ( Rƣ+R2) =Ke..n2+ Iƣ (Rƣ+R2)
Xét trƣờng hợp 1: Khi tốc độ động cơ tăng đến tốc độ n1 nào đó thì
UG1= Eƣ + Iƣ Rƣ = Ke..n1+ Iƣ Rƣ = UG1tđ
Dẫn đến rơle điện áp G1 tác động đóng tiếp điểm G1 lại loại bỏ cấp điện trở phụ R1 ra
khỏi mạch phần ứng động cơ.
Xét trƣờng hợp 2: Khi tốc độ động cơ tăng đến tốc độ n2 nào đó thì
UG2 = Eƣ + Iƣ( Rƣ+R2) = Ke..n2+ Iƣ( Rƣ+R2) = UG2tđ
Dẫn đến rơle điện áp G2 tác động đóng tiếp điểm G2 lại loại bỏ cấp điện trở phụ R2 ra
khỏi mạch phần ứng động cơ.
Nhận xét:

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 2

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

+ Ƣu điểm: Đơn giản, rẻ tiền

+ Nhƣợc điểm: Khi mô men cản, điện áp lƣới và nhiệt độ thay đổi cũng làm thay
đổi thời gian mở máy của động cơ.
Việc chỉnh định điện áp hút của các rơ le cũng gặp nhiều khó khăn.
1.2.3. Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện
Khống chế theo nguyên tắc dòng điện nghĩa là khống chế quá trình theo các giá
trị đo đƣợc hoặc tính toán đƣợc. Trị số của dòng điện mở máy của động cơ dao động
giới hạn đƣợc xác định từ I2 tới I1, giá trị của dòng điện I1= 2,22,5 dòng Iđm đƣợc xác
định căn cứ vào điều kiện vận hành của động cơ và giá trị cho phép của dòng điện phần
ứng động cơ. Giá trị dòng điện I2 = (1,82)Iđm đƣợc xác định căn cứ vào việc đảm bảo
gia tốc tối thiểu khi mở máy động cơ ở phụ tải đã cho đến I 1, I2 luôn lớn hơn Iđm này.
Muốn khống chế theo nguyên tắc dòng điện ta sử dụng một số rơ le dòng điện mắc nối
tiếp với phần ứng của động cơ điện 1 chiều hoặc mắc nôi tiếp với 1 pha của động cơ
xoay chiều.

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 3

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

Nhận xét:
- Có thể duy trì MĐ trong quá trình khởi động ở mức xác định.
- Quá trình khởi động không phụ thuộc vào nhiệt độ của dây quấn rơ le.
- Không đảm bảo giữ nguyên thời gian khởi động.

1.2.4. Nguyên tắc điềukhiển theo hành trình

 Nội dung nguyên tắc
Khống chế theo nguyên tắc hành trình nghĩa là 1 khâu hay một bộ phận nào đó
của máy khi chuyển động phụ thuộc vào vị trí không gian của các bộ phận khác.

CÁC KHÂU PHẢN HỒI

1.3.1.1. Khâu phản hồi âm điện áp
 Sơ đồ nguyên lý.

+ R2

BB§ U§
U® § CK§

R1
-
n

Ufh = - .U§

Hình 1.9
BBĐ có thể sử dụng các bộ biến đổi máy điện, bộ biến đổi van ..

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 4

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

BBĐ cung cấp điện áp 1 chiều cho phần ứng động cơ điện1 chều kích từ độc lập.
Để ổn định và nâng cao chất lƣợng tĩnh của khâu đk ta dùng biến trở R 1, R2 làm khâu
phản hồi lấy điện áp quay trở lại khống chế điện áp cung cấp cho đông cơ.
 Thành lập phƣơng trình đặc tính cơ.
U   Ud  Uïh  Ud  .U D
  K .U 
E
 E  K ..n = R /R +R (hệ số phản hồi)
 D 1 1 2
 I.R
e
U  E
 D 

U D  E D  I.RD

Giải hệ phƣơng trình ta đƣợc: K .Uđ I.[R  RĐ (1  .K )]

n 
Ke ..(1  .K Ke ..(1  .K )
)
Từ hệ phƣơng trình đặc tính cơ ta vẽ đƣợc đặc tính cơ nhƣ hình
vẽ Để cho tốc độ không tải của hệ thống hở
và kín bằng nhau thì điện áp đặt của hệ thống kín n

lớn hơn hệ thống hở là (1+K) lần. no

nh
Độ sụt tốc độ (sai lệch tĩnh) trong hệ thống
kín sẽ nhỏ hơn trong hệ thống hở là (1+K) lần.
Nhƣ vậy phản hồi âm điện áp tạo nên đặc
nk
tính của hệ kín cao hơn so với hệ hở. Nhƣng luôn
TN
I®m
thấp hơn đặc tính cơ tự nhiên, điều đó chứng tỏ HÖ kÝn
khả năng duy trì tốc độ của khâu phản hồi âm điện áp là kém.I HÖ hë

1.3.1.2. Phản hồi dương dòng điện

 Sơ đồ nguyên lý.

BB§
U® U U§ § CK§
R®o
Uf
h
Ufh
=ß.I.R®o
Hình 1.10
Từ sơ đồ nguyên lý ta viết đƣợc phƣơng trình cân bằng
sau: U =Uđ +.I.R với = Rđo/R = Rđo/R + RĐ

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 5

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

E  = K  . U
n
UĐ = E  I.R K> 1
UĐ =EĐ + I.RĐ n0
K=1
EĐ = Ke..n
Giải hệ ta đƣợc: K<1
K U IR(1  K )
n = K d 
e Ke
Từ phƣơng trình đặc tính cơ ta có đặc tính cơ nhƣ hình vẽ.
Nhận xét:
- Đối với phản hồi dƣơng dòng điện thì điện áp đặt vào hệ hở và hệ kín là nhƣ nhau. Mặc
dù có hể tạo nên đƣờng đặc tính cơ có độ cứng rất cao ( độ sụt tốc độ n% =0 thậm chí n
%<0).
- Hệ thống không có đƣờng đặc tính giới hạn do đó khi sử dụng phả hồi dƣơng dòng
điện trong các bộ biến đổi mang tính phi tuyến mạnh thì độ chính xác của hệ thống bị
suy giảm cho nên phản hồi dƣơng dòng điện thƣờng đƣợc kết hợp với các phản hồi
khác mà không sử dụng độc lập.

1.3.1.3. Phản hồi âm tốc độ

 Sơ đồ nguyên lý

BB§
U® U U§ § CK§

Ufh
FT
Ufh= - n

Hình 1.11
FT là máy phát tốc
n
BBĐ là bộ biến đổi điện hoặc điện tử. giới hạn
Phƣơng trình đặc tính cơ n0
TN
U   Ud   .n
 kín
E  K  .U  K (Ud  
 
 .n)
E
 D  K ..n
e hở

U  E   I.R
 D
U D  E D 
I
I.RD

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 6

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

Iđm

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 7

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

Kết hợp giải hệ ta đƣợc:

KU
n = 1  dK  I.R
Ke(1  K )
K= K.KĐ = K/ Ke ; R= RĐ + R
Từ phƣơng trình đặc tính cơ ta vẽ đƣợc đƣờng đặc tính cơ nhƣ hình vẽ.
Nhận xét:
-Để cho tốc độ không tải lý tƣởng của hệ thống hở và hệ thống kín bằng nhau, thì
điện áp đặt lên hệ hở sẽ nhỏ hơn điện áp đặt lên hệ kín là (1+k) lần.
-Độ cứng đặc tính cơ của hệ kín cao hơn hệ hở là (1+k) lần.
Ud
-Đƣờng đặc tính giới hạn lim n(I)   const
K  
1.3.1.4. Phản hồi âm dòng có ngắt
a, Khái niệm:
Trong quá trình làm việc động cơ phải trải qua các giai đoạn nhƣ, quá trình quá
độ và phải làm việc ổn điịnh nếu nhƣ dòng điện phần ứng vƣợt quá giá trị cho phép thì
ta phải tìm biện pháp hạn chế công suất đầu vào. Phản hồi âm dòng có ngắt
n sẽ hạn chế
n0 điển hình gọi
phụ tải tĩnh khi cho động cơ bị quá tải và tạo nên đƣờng đặc tính có dạng
A
là đƣờng đặc tính máy xúc.
n
n0
A B

Ing B

C C
Idm Id I
Ing
H.a H.b
D
Ta thấy ở H.a Đặc tính gồm 2 đoạn: Id
- Đoạn 1 là đoạn N0B chỉ có cá khâu duỳ trì tốc độI tham gia nó đảm bảo độ cứng
cao để máy làm việc có năng suất chất lƣợng sản phẩm.
- Đoạn 2 là đoạn BC lúc này trong hệ thống chỉ còn duy nhất 1 khâu phản hồi âm
dòng điện có ngắt tham gia vào hệ thống. Nó tạo ra đƣờng đặc tính có độ dốc lớn, nếu
động cơ bị quá tải nặng nó sẽ dừng lại tại điểm C. Trong thực tế có thể chúng ta gặp
trƣờng hợp đặc tính tĩnh có 3 đoạn nhƣ hình H.b
- Đoạn AB là đoạn duy trì tốc độ có khâu phản hồi âm tốc độ tác động.
- Đoạn BC Là đọan có thêm khâu phản hồi âm dòng có ngắt tham gia vào hệ thống.
- Đoạn CD là đoạn chỉ có khâu phản hồi âm dòng có ngắt tham gia vào HT

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 8

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

b. Hệ thống điều khiển tự động với khâu phản hồi âm áp và âm dòng có ngắt
 Sơ đồ nguyên lý

BB§ R
U 2
U® U§ § CK§
R
1
Rdo
n

-a R
U§ Uss
-ß IRdo

Hình 1.12
Khâu phản hồi âm dòng có ngắt không phải tham gia hoàn toàn vào hệ thống, mà
chỉ tham gia vào hệ thống khi động cơ bị quá dòng URđo > Uss .
 Phƣơng trình đặc tính cơ
Từ sơ đồ ta viết đƣợc hệ phƣơng trình 1
sau:
U=Uđ- UĐ -IRđo.1[I]
1
E = K.U
UĐ =E - I.R I< I
Ing
UĐ = E + IRĐ
EĐ = Kn
0..........KhiI  Ing
I   1...........KhiI  I
 ng

Khi giải hệ ta đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ.

KU
n=
d I.R  RD (1  K  ) .I. .K.K D .1(I )
 
1 Ke(1  K 1   K
 K )
Từ phƣơng trình đặc tính cơ ta vẽ đƣợc đặc tính cơ nhƣ hình vẽ.
U

U®
n
n0
A
B US

Ing Id I
C
Idm Ing Id
H.a I
Ph¶n håi Ph¶n hå
©m ¸p ©m dßng

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 9

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

c, Hệ thống điềukhiển tự động dùng phản hồi âm tốc độ + âm dòng có ngắt

BB§
U
U® S U§ § CK§
R®o
Ufh
R
-ß IRdo
FT
- n

Hình 1.13

Tƣơng tự nhƣ các phần trên dể thành lập phƣơng trình n

đặc tính cơ, ta viết hệ phƣơng trình câ bằng điện áp của A
n01
B
hệ, sau đó giải hệ ta đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ.
n02

KU
IRKD .1   .K  1(I
d
n =1  K C
 ) 1   K
Ing Id I

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 10

Bài giảng Trang bị điện - điện tử

1.

ĐHSPKT Hưng Yên _ Khoa Điện – Điện Tử 11