Chap 2.

Kinematics Fundamentals
Micro-Electro-Mechanical Systems (MEMS) is the technology of the future, allowing
microscopic devices to replicate the functionality of current large-scale systems, or
even perform tasks previously unimaginable.

MEMS are either used as sensors or actuators, possibly operating in a wide range of
physical domains spanning electrostatics, mechanics, piezo-electrics, thermodynamics,
electromagnetics, fluidics, and optics. In all of these cases, they must be
accompanied by electronic circuitry for control and/or monitoring.

(Excerpted from the textbook)

기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
DOF=4
(1) 평면 기구의 자유도

• 2개의 링크 (평면)

(Excerpted from the textbook)

X
DOF=6

기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(1) 평면 기구의 자유도

• Kutzbach 공식 (평면 기구의 자유도 결정 공식)

DOF = 3 (L - 1) - 2J1 - J2
자유도가 2인 조인트 개수
자유도가 1인 조인트 개수
링크 개수
(고정 링크 포함)

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
DOF = 3(L-1)-2J 1-J2

3 3
2 4 2
3 3 4
2 2

1 회전 (Revolute) 1 4
1 (고정링크) 1 (고정링크)

DOF = 3(4-1)-2(3)-(0)=3 DOF = 3(4-1)-2(4)-(0)=1

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

2.5 자유도 결정 (Determining DOF)

L=3
L=4 J1=2
J1=4 J2=1
J2=0

DOF = 3(4-1)-2(4)-(0)=1 DOF = 3(3-1)-2(2)-(1)=1

기구학 기본개념
 DOF
Kutzbach 공식 적용 DOF = 3(L-1)-2J1-J2
= 3(8-1)-2(10)-(0)=1
Figure 2-6
1

89 8
7
7 6
1 10
6
5
미끄럼 (Prismatic)
4

회전 (Revolute) 5
3
2 4
2
다중 조인트
1 3 결합되어 있는 조인트
• 3개 이상의 링크가
• 조인트 개수 = 결합되어 있는 링크 개수 - 1
1 (고정링크)
1

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

Kutzbach 공식 적용 DOF
DOF= =3(6-1)-2(7)-(1)=0
3(L-1)-2J1-J2

Figure 2-6

3 6
4 4
L=6 5
J1=7 5
J2=1 2 2
3 7

회전 (Revolute)
1
1
구름 (Rolling)
1 (고정링크)

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

Kutzbach 공식 적용

DOF = 3(6-1)-2(7)=1 DOF = 3(5-1)-2(9)=0

기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용

DOF = 3(4-1)-2(4)=1 DOF = 3(6-1)-2(7)=1

기구학 기본개념
Kutzbach 공식 적용

L=6 L=5
J1=5 J1=5
J2=4 J2=1

DOF = 3(6-1)-2(5)-(4)=1 DOF = 3(5-1)-2(5)-(1)=1

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

Kutzbach 공식 적용

L=9
J1=10
J2=2

L=6
J1=6
J2=2

DOF = 3(9-1)-2(10)-(2)=2 DOF = 3(6-1)-2(6)-(2)=1

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

2.5 자유도 결정 (Determining DOF)

기구학 기본개념 (Excerpted from the textbook)

2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
(2) 공간 기구의 자유도

• Kutzbach 공식 (공간 기구의 자유도 결정 공식)

DOF = 6 ( L - 1)-5J1-4J2 -3J3 -2J4 -J5

링크
개수 JI : 자유도가 I인 조인트 개수.

기구학 기본개념
2.5 자유도 결정 (Determining DOF)
- 4절 기구 (Four-bar linkage)
2
볼 (Spherical) L = 4
3 J1= 2
1
Idle DOF 4 J2= 0
(잉여 자유도) 회전 (Revolute) J3= 2
2
J4= 0
1 J5= 0
2
1 (고정 링크)
1 (고정 링크)

DOF = 6(4 - 1)-5(2)-3(2) = 2

Motor 개수
Motors (?) = 1
기구학 기본개념