ĐỘNG LỰC HỌC CÔNG TRÌNH (ĐLH) – TÓM TẮT NỘI DUNG HỆ SDOF (sắp xếp theo mức

độ quan trọng ↓)

KẾT CẤU THỰC MÔ HÌNH TÍNH CÂN BẰNG LỰC PTDĐ ≡ PT CÂN BẰNG (ĐỘNG) YÊU CẦU
p(t) ~ ngoại lực (động)
umax ≡ u0
fs = ku ~ lực đàn hồi (chống lại chuyển vị)
Fst = ku0 ~ lực tĩnh tương
fD = cu̇ ~ lực cản (chống lại vận tốc)
đương
fI = mü ~ lực quán tính (định luật 2nd Newton’s)
𝒇𝑰 = 𝒑(𝒕) − 𝒇𝑫 − 𝒇𝒔 k ~ độ cứng (là lực gây ra chuyển vị = 1)
Khối lượng lớn được đỡ/treo bằng kết cấu mảnh ĐƯA VỀ BÀI TOÁN TĨNH
c ~ hệ số cản (ζ = 1 – 5%); m ~ khối lượng

LOẠI
CẢN
DAO PTDĐ KẾT QUẢ BIỂU THỨC DAO ĐỘNG u(t) KHÁC TIME – HISTORY
(DAMPING)
ĐỘNG

𝒎𝒖̈ + 𝒌𝒖 = 𝟎 𝒖(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒏 𝒕) 𝝆 = 𝒖𝒐 = 𝑨𝟐 + 𝑩𝟐

𝒌
+ 𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒏 𝒕)
(undamped)

𝝎𝒏 = (𝒓𝒂𝒅/𝒔)
Không cản

𝒎 𝐵
𝑢(𝑡) = 𝜌 cos(𝜔 𝑡 − 𝜃) 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
PT vi phân tuyến tính 𝐴
𝟐𝝅
cấp 2 thuần nhất, có 1 𝑻𝒏 = (𝒔) 𝒖̇ (𝟎)
𝝎𝒏 𝑨 = 𝒖(𝟎) & 𝑩 =
nghiệm tổng quát 𝝎𝒏
𝟏
𝒇𝒏 = (𝑯𝒛)
𝑻𝒏
𝜻𝝎𝒏 𝒕
Tự do (free vibration)

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = 𝟎 𝝎𝑫 = 𝝎𝒏 𝟏 − 𝜻𝟐 𝒖(𝒕) = 𝒆 (𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝑫 𝒕) 𝝆 = 𝒖𝒐 = 𝑨𝟐 + 𝑩𝟐

+ 𝑩 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝑫 𝒕))
𝟐𝝅 𝐵
𝑻𝑫 = (𝒔) 𝑢(𝑡) = 𝑒 𝜌 cos(𝜔 𝑡 − 𝜃) 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝐴
𝝎𝑫
PT vi phân tuyến tính
cấp 2 thuần nhất, có 1 𝑻𝒏 𝑨 = 𝒖(𝟎) 𝒄
𝑻𝑫 = (𝒔) 𝜻=
nghiệm tổng quát 𝒖̇ (𝟎) + 𝜻𝝎𝒏 𝒖(𝟎) 𝒄𝒄𝒓
𝟏 − 𝜻𝟐
Có cản (damped)

𝑩=
𝝎𝑫 𝒄𝒄𝒓 = 𝟐𝒎𝝎𝒏
𝟐𝒌
= 𝟐√𝒌𝒎 =
𝝎𝒏

Xác định tỉ số cản ζ  Độ giảm loga của dao động

𝟏 𝒖𝟏 𝝎 𝟏 𝒖𝟏
𝜹 = 𝒋 𝐥𝐧( 𝒖 ) = 𝟐𝝅𝜻 𝝎 𝒏 ≃ 𝟐𝝅𝜻 ⟹ 𝜻 = 𝟐𝝅𝒋 𝐥𝐧( 𝒖 )
𝒋 𝟏 𝑫 𝒋 𝟏

 Kết cấu công trình thông thường 𝜻 = 𝟏% ÷ 𝟐𝟎%

- Kết cấu thép: 𝜻 = 𝟏% ÷ 𝟑%
- Kết cấu bê tông: 𝜻 = 𝟑% ÷ 𝟓%
LOẠI
CẢN
DAO PTDĐ KẾT QUẢ BIỂU THỨC DAO ĐỘNG u(t) KHÁC TIME – HISTORY
(DAMPING)
ĐỘNG

𝒎𝒖̈ + 𝒌𝒖 𝒑𝟎
𝑢 (𝑡) = − 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 ~ dao động tức thời (𝒖𝒔𝒕 )𝟎 =
= 𝒑𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝛀𝒕) 𝒌
(undamped harmonic)
Điều hòa không cản

𝒖𝒄 (𝒕) =
𝒑𝟎 𝟏
𝒔𝒊𝒏 𝛀 𝒕 ~ dao động bình ổn 𝒑𝟎
𝒌 𝟏 𝜷𝟐 𝒖𝒎𝒂𝒙 = 𝒖𝟎 = 𝑹𝒅
PT vi phân tuyến tính 𝒌
𝒖𝒐 𝟏
cấp 2 không thuần nhất, 𝑹𝒅 = = ; 𝒗ớ𝒊 𝜷 = (𝛀/𝝎𝒏 ) 𝑭𝒔𝒕 = 𝒌𝒖𝒎𝒂𝒙 = 𝑹𝒅 𝒑𝟎
𝒑𝟎 ⁄𝒌 |𝟏 − 𝜷𝟐 |
nghiệm:

𝒖(𝒕) = 𝒖𝒑 (𝒕) + 𝒖𝒄 (𝒕) - Thường chỉ quan tâm đến dao động bình ổn vì dao
động tức thời sẽ tắt do lực cản.
- Cùng pha: chuyển vị & tải trọng cùng chiều
- Ngược pha: chuyển vị & tải trọng ngược chiều

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 𝒖𝒄 (𝒕) = 𝑪 𝐬𝐢𝐧 𝛀 𝒕 + 𝑫 𝐜𝐨𝐬 𝛀 𝒕; đặ𝒕 𝜷 = (𝛀/𝝎𝒏 )

= 𝒑𝟎 𝐬𝐢𝐧(𝛀𝒕) 𝒑𝟎 𝟏 − 𝜷𝟐
𝑪=
𝒌 [𝟏 − 𝜷𝟐 ]𝟐 + [𝟐𝜻𝜷]𝟐
(forced vibration)

PT vi phân tuyến tính

𝒑 −𝟐𝜻𝜷
cấp 2 không thuần nhất, 𝑫 = 𝟎
Cưỡng bức

(damped harmonic)

𝒌 [𝟏 − 𝜷 𝟐 ]𝟐 + [𝟐𝜻𝜷]𝟐
nghiệm:
Điều hòa có cản

𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 𝐬𝐢𝐧( 𝛀𝒕 − 𝝓)
𝒖(𝒕) = 𝒖𝒑 (𝒕) + 𝒖𝒄 (𝒕) 𝑫
𝒖𝟎 = 𝑪𝟐 + 𝑫𝟐 & 𝝓 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 −
𝑪 - FS & FI lớn hơn FD nhưng chúng lại ngược
𝒖𝟎 𝟏 chiều nhau nên “tự khử” nhau;
𝑹𝒅 = =
𝒑𝟎 ⁄𝒌 [𝟏 − 𝜷𝟐]𝟐 + [𝟐𝜻𝜷]𝟐 - Quanh giá trị β = 1, lực cản trở nên quan trọng
và quyết định phản ứng;
- Tại β = 1, PTDĐ FD = posin(Ωt);
Lực đàn hồi 𝑭𝒔 (𝜷) = 𝒌𝒖𝟎 ⁄𝒌𝒖𝟎 = 𝟏
Xét các lực trong kết - 𝑭𝑫𝟎 = 𝑭𝑫𝒎𝒂𝒙 = 𝒑𝟎 = 𝟐𝜻𝜷𝒌𝒖𝟎 ;
Lực cản 𝑭𝑫 (𝜷) = 𝑭𝑫𝟎 ⁄𝒌𝒖𝟎 = 𝟐𝜻𝜷
cấu vì (2ζ) bé nên u0 phải lớn để thỏa mãn đk cân
Lực quán tính 𝑭𝑰 (𝜷) = 𝑭𝑰𝟎 ⁄𝒌𝒖𝟎 = 𝜷𝟐 bằng

𝜴 ≈ 𝝎𝒏 (𝜷 ≈ 𝟏) - Chuyển vị tăng dần 𝒖(𝒕) ≅ 𝟏 𝒑𝟎 (𝒆 𝜻𝝎𝒕

và cần thời gian đủ 𝟐𝜻 𝒌
(Resonance)
Cộng hưởng

lâu để biên độ đạt − 𝟏) 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕

giá trị bình ổn (lớn);
Để xảy ra cộng hưởng cần (1)
- Thành phần cản 𝜷 ≈ 𝟏; (𝟐) Cản bé 𝜻 ≪ 𝟏; (𝟑) Thời
quyết định phản ứng gian đủ dài; e.g. các dòng xoáy
(vortex flow), hoạt động của thiết
bị máy...
LOẠI
CẢN
DAO PTDĐ KẾT QUẢ BIỂU THỨC DAO ĐỘNG u(t) KHÁC TIME – HISTORY
(DAMPING)
ĐỘNG

𝒎𝒖̈ + 𝒄𝒖̇ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒖̈ 𝒈 𝒖(𝒕) ≡ 𝒖(𝒕, 𝑻 , 𝜻) 𝒖𝟎

Time - history

𝒏
= 𝒑𝒆𝒇𝒇 = 𝒎𝒂𝒙|𝒖(𝒕, 𝑻𝒏 , 𝜻)|

hoặc: 𝑭𝒔𝒕 = 𝒌𝒖𝟎 = 𝒎𝝎𝟐𝒏 𝒖𝟎

Phản ứng phụ thuộc vào Tn & ζ của hệ (i.e. các hệ
𝒖̈ + 𝟐𝜻𝝎𝒏 𝒖̇ + 𝝎𝟐𝒏 𝒖 𝑸 = 𝑭𝒔𝒕
SDOF có cùng Tn & ζ, nếu chịu cùng một phổ gia 𝒃
= −𝒖̈ 𝒈
tốc nền, sẽ có các giá trị phản ứng giống nhau 𝑴𝒃 = 𝑭𝒔𝒕 . 𝒉
Động đất

Chuyển vị lớn nhất/giả

Phổ phản ứng

vận tốc/giả gia tốc được

xác định từ phổ phản
ứng theo (Tn & ζ)
𝑺𝑫 = 𝒎𝒂𝒙|𝒖(𝒕, 𝑻𝒏 , 𝜻)|
𝑺𝑽 = 𝝎𝑺𝑫 ~ giả vận tốc
𝑺𝒂 = 𝝎𝟐 𝑺𝑫 ~ giả gia tốc

Mọi tải trọng tuần hoàn Đưa về bài toán

đều có thể khai triển tải trọng điều hòa 𝒑(𝒕) = 𝒂𝟎 + 𝒂𝒋 𝐜𝐨𝐬 𝒋 𝝎𝟎 𝒕 + 𝒃𝒋 𝐬𝐢𝐧 𝒋 𝝎𝟎 𝒕
tuần hoàn
Tải trọng

bằng tổng của vô hạn đã biết & áp dụng 𝒋 𝟏 𝒋 𝟏

các hàm điều hòa (phép nguyên lý cộng
khai triển chuỗi Fourier) tác dụng 𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 (𝒕) + 𝒖𝒄𝒐𝒔
𝒋 (𝒕) + 𝒖𝒔𝒊𝒏
𝒋 (𝒕)
𝒋 𝟏 𝒋 𝟏
(thực tế chỉ cần kể đến 1 vài thành phần đầu tiên)
Thời gian tác dụng ngắn - (td /Tn) > ½ phản ứng lớn nhất xảy ra trong pha
(vs. Tn), lực cản chưa 1 → hình dáng xung có ảnh hưởng lớn
Tải trọng xung

kịp tác dụng nên - (td /Tn) < ½, phản ứng lớn nhất xảy ra trong pha
thường bỏ qua lực cản 2 → xung lượng của lực I có ảnh hưởng lớn
- (td /Tn) < 1/4, i.e. chu kỳ của xung rất bé hơn
chu kỳ tự nhiên, phản ứng lớn nhất chỉ phụ
thuộc vào xung lượng mà không phụ thuộc hình
𝒕
dáng xung 𝑹𝒅 ≃ 𝝅 𝒅 ; (xung lượng = diện tích)
𝑻𝒏

Tích phân Duhamel’s 𝒕 Dùng cho hệ tuyến

Phản ứng do xung đơn vị
(tích phân chập) 𝟏 𝜻𝝎𝒏 𝒕 tính; kích thích ban
𝒖(𝒕) = 𝒑(𝝉)𝒆 𝐬𝐢𝐧[𝝎𝑫 (𝒕 − 𝝉)] 𝒅𝝉
Bất kỳ

𝒎𝝎𝑫 đầu = 0 𝑰= 𝜹(𝒕)𝒅𝒕 = 𝟏

𝟎
𝟏 𝜻𝝎𝒏𝒕
𝒉(𝒕) = 𝒆 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝑫 𝒕
𝒎𝝎𝑫
LOẠI
CẢN
DAO PTDĐ KẾT QUẢ BIỂU THỨC DAO ĐỘNG u(t) KHÁC TIME – HISTORY
(DAMPING)
ĐỘNG

𝒑𝟎 𝝎𝒏 - 𝒑(𝝉) ~ hàm đơn giản, có thể tìm được nghiệm giải tích
𝜻𝝎𝒏𝒕
𝒖(𝒕) = 𝟏+𝒆 −𝜻 𝐬𝐢𝐧( 𝝎𝑫 𝒕) − 𝐜𝐨𝐬( 𝝎𝑫 𝒕) (dựa vào các CT tích phân có sẵn)
𝒌 𝝎𝑫
- 𝒑(𝝉) ~ phức tạp, cần dùng các pp tích phân số/phần
mềm (e.g. NONLIN)