任务分配问题是一种常见的优化问题，它的目标是在给定的任务和资源之间找到最

佳的匹配方案。匈牙利方法是一种有效的解决任务分配问题的算法，它可以帮助您
快速解决复杂的分配问题。
匈牙利方法的原理是基于匈牙利数学家Kőnig和Egerváry的工作，它通过构建一个二分
图来解决任务分配问题。二分图是一种特殊的图，它的顶点可以分为两个不相交的
集合，边连接的顶点必须属于不同的集合。通过将任务和资源分别作为二分图的两个
顶点集合，匈牙利方法可以在二分图上寻找最佳的匹配方案。
使用匈牙利方法解决任务分配问题的步骤如下：
1. 将任务和资源分别作为二分图的两个顶点集合。
2. 根据任务和资源之间的关系，构建二分图的边。
3. 使用匈牙利方法在二分图上寻找最佳的匹配方案。
4. 根据匹配方案，确定最佳的任务分配方案。
匈牙利方法的优点是可以在多项式时间内解决任务分配问题，因此在实际应用中非
常有用。它可以应用于各种领域，如人力资源分配、作业调度、货物配送等。
如果您遇到了任务分配问题，不妨尝试使用匈牙利方法来解决。如果您需要更多的
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比较每个机器人完成每个任务的效益值与该任务的资格阈值，将小于资格阈值的效
益值置为0，从而完成效益值矩阵的简化。具体算法如下：4、王老师：1.计算机网络安
全 2.计算机仿真技术 如您需求助技术专家，请点此查看客服电话进行咨询。 本发明与
现有技术相比，其显著优点为：1)本发明通过引入效益值作为衡量机器人完成任务好
坏的参数，完善机器人完成任务过程中的效用评价机制，可有效体现异构机器人完
成不同任务的优劣，能够同时兼顾时耗和能耗，增加效益值这样一个任务分配结果优
劣的量化评估指标，提高了任务分配结果的科学性与合理性；2)本发明通过对效益值
矩阵进行调整变形，实现了复杂情况下如任务数量和机器人数量不相等或当每个任
务需要一个以上机器人来完成时的任务分配；3) 本发明通过使用预分配，缓解了在效
益矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的
问题，具有加快模型分析速度的优点；4)本发明通过删除与本分配方式无关的变量，
简化了建模步骤，简化了模型的表示方式，获得了更简单更适合本系统的模型。 5、
王老师：1.网络安全；物联网安全 、大数据安全 2.安全态势感知、舆情分析和控制 3.区
块链及应用 ⑤对没有打√的行划线，对打√的列划线，得到覆盖所有0的最少直线数l' ；
若l'与矩阵i的维度相等，则转步骤7-2 重新指派；若l' 小于矩阵i 的维度，继续执行步骤7-
5； 进一步地，步骤2中效益值矩阵q的维度为m×n ，矩阵q中的每个效益值xij为： 进一
步地，步骤6对任务进行预分配，获得初始分配矩阵t ，并进一步简化效益值矩阵具体
为： 1、李老师：1.计算力学 2.无损检测 第一步、对表1所示的机器人任务分配系统进行
建模，可知，机器人数量m＝20，任务数量n＝4，其任务范围向量l ＝[7,3,5,4]。 本发明属
于多机器人协作控制技术领域，特别是一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务
分配方法。 结合图1，本发明一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，
包括以下步骤： 文档序号：17375481发布日期：2019-04-12 23:15阅读：1186来源：国知
局 3、袁老师：1.计算机视觉 2.无线网络及物联网 步骤7-5、找出未被盖0线覆盖的元素
中的最小值，对未划线的行中的每个数值减去该最小值，对划线的列中的每个数值
加上该最小值，重复步骤7-2。具体算法如下：任务是确定的四种，t1，t2，t3，t4，该任务
需4种角色，将任务分解后，各角色所需要的机器人数量也是固定的，分别为
(7，3，5，4) 。 由上可知，本发明采用的预分配结合匈牙利算法进行的任务分配，清除了
建模过程中的无关变量，有效地简化了模型表示方式。此外，由于引入预分配步骤，
进入匈牙利算法的矩阵维度显著变小，既加快了模型的分析速度，又可以避免效益
矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至进入无限循环的
问题，比匈牙利算法更高效、更适应实际需要。 现有20个机器人，各机器人有能力执
行通讯、定位、搬运、加工，4种任务中的一种或多种，现假定这20个机器人是异构机器
人，执行各任务的能力是有差异的，根据其扮演各角色的效益值合理分配各机器人
执行各任务。 步骤6、对任务进行预分配，获得初始分配矩阵t，并进一步简化效益值
矩阵； 进一步地，步骤1中角色协作的模型具体采用e-cargo模型，根据e-cargo模型，一个
多机器人系统∑可以被表示成一个九元组∑::＝＜c,o,a,s,r,e,g,s0,h＞，其中，c是一组类的
集合；o是一组对象的集合；a是一组agent的集合；s是一组服务的集合；r是一组角色的集
合；e 是一组环境的集合；g是一组工作组的集合；s0 是协作系统的初始状态；h是一组成
员的集合。 步骤7、利用匈牙利算法处理步骤6简化后的效益值矩阵进行任务分配，获
得最终的分配矩阵t，完成任务分配。 实现本发明目的的技术解决方案为：一种预分
配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步骤： 步骤7-1、进行行、列规
约，具体为针对简化后的效益值矩阵m'，将其每行的每个数值减去该行中数值最小
的数，每列的每个数值减去该列中数值最小的数，由此获得新的效益值矩阵i； 该领
域下的技术专家 第二步、检查满足资格阈值要求的机器人数是否满足分配条件，机
器人数设定本任务资格阈值为0.2，各任务中满足资格阈值要求的机器人数分别为
[15,17,19,17]均大于任务范围向量l ＝[7,3,5,4]，满足继续分配的条件，对不满足资格阈值
要求的效益值改为0，意为完全不可承担此任务。 2、毕老师：机构动力学与控制 经过步
骤6预分配以及化简得到新矩阵，传入匈牙利算法进行分配的矩阵维度明显小于未经
预分配的旧矩阵，有效减少了算法的运行时间，加快了模型的分析速度。具体算法如
下： 步骤7-2-1、针对效益值矩阵i 中仅含单个0元素的行或列，给0加圈，记作◎，意为独
立0元素；将◎所在行和列的其他0元素记为重复执行该步骤，直到处理完所有仅含单
个0元素的行或列；
由上可知，本发明采用的预分配结合匈牙利算法进行的任务分配，清除了建模过程
中的无关变量，有效地简化了模型表示方式。此外，由于引入预分配步骤，进入匈牙
利算法的矩阵维度显著变小，既加快了模型的分析速度，又可以避免效益矩阵复杂
时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至进入无限循环的问题，比匈
牙利算法更高效、更适应实际需要。 进一步地，步骤5根据每个任务所需机器人的数
量对效益值矩阵进行变形具体为： 该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业
用途，请联系技术所有人。 进一步地，步骤3通过判断机器人是否满足分配条件优化
多机器人系统，具体为： 需要解决的问题：如何从数量众多的机器人中分配指派合适
的机器人来承担合适的角色，来协作完成任务，使各机器人扮演角色总的效益最
大化。 步骤7-1、进行行、列规约，具体为针对简化后的效益值矩阵m'，将其每行的每个
数值减去该行中数值最小的数，每列的每个数值减去该列中数值最小的数，由此获
得新的效益值矩阵i； 步骤6-1 、当机器人a执行任务b的效益值m[a,b]
结合图1，本发明一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步
骤： 进一步地，步骤6对任务进行预分配，获得初始分配矩阵t，并进一步简化效益值
矩阵具体为： 上一篇：跨网日志实时采集方法及终端与流程 步骤7-1 、进行行、列规约，
具体为针对简化后的效益值矩阵m' ，将其每行的每个数值减去该行中数值最小的数，
每列的每个数值减去该列中数值最小的数，由此获得新的效益值矩阵i ； 第一步、对
表1所示的机器人任务分配系统进行建模，可知，机器人数量m＝20，任务数量n＝4，其
任务范围向量l＝[7,3,5,4]。 进一步地，步骤7利用匈牙利算法处理步骤6简化后的效益
值矩阵进行任务分配，获得最终的分配矩阵t，完成任务分配具体为： 文档序号
：17375481发布日期：2019-04-12 23:15阅读：1186来源：国知局现有的多机器人任务分配
方法大多是针对具体的应用提出来的，只能用于特定环境，比如匈牙利算法，机器人
和任务数量相等且每个任务只需要一个机器人来完成，这是非常理想化的情境。如
谢哲学.基于匈牙利法的引航员任务指派研究[d].2017.[1]，就应用了匈牙利算法指派任
务和机器人数量相等的情况。若当任务数量和机器人数量不相等，或当每个任务需
要一个以上机器人来完成的时候，这种分配方式就无法使用。如您需求助技术专家，
请点此查看客服电话进行咨询。 设定优选界限μ，建立空的分配矩阵t ，其维度为m×n，
对于任意0≤a＜m,0≤b＜n且a为偶数或奇数，遍历效益值矩阵m的所有值： 经过步骤6预
分配以及化简得到新矩阵，传入匈牙利算法进行分配的矩阵维度明显小于未经预分
配的旧矩阵，有效减少了算法的运行时间，加快了模型的分析速度。具体算法如下：
本发明所解决的技术问题在于提供一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配
方法。 步骤6、对任务进行预分配，获得初始分配矩阵t ，并进一步简化效益值矩阵； 意
为机器人r4r5r7r9r10r14r15 执行任务t1 ；r2r3r20执行任务t2；r1r8r11r12r18执行任
务t3；r13r16r17r19执行任务t4。 步骤7-3、判断独立0元素的个数和矩阵i 的维度是否
相等，若相等，将分配矩阵t 中独立零元素对应位置的值置为1，由此更新分配矩阵t，
否则执行步骤7-4； 其中，令ni ＝q[i,j]-pj ，若|q[i,j]-pj|≥0，则ni＝1，反之ni＝0； 比较每个机
器人完成每个任务的效益值与该任务的资格阈值，将小于资格阈值的效益值置为0，
从而完成效益值矩阵的简化。具体算法如下：进一步地，步骤2中效益值矩阵q的维度为m
×n，矩阵q中的每个效益值xij为： 4、王老师：1.计算机网络安全 2.计算机仿真技术 经过
第四步预分配与矩阵化简，将效益矩阵的维度由20降为14，显著减少了进入算法的数
据量，同时，如直接对旧矩阵应用匈牙利算法，在匈牙利算法的化简矩阵步骤进入死
循环，无法得到分配结果。因此可知，本发明采用的预分配结合匈牙利算法分配有效
加快了模型的分析速度，避免了死循环无解情况。 3、袁老师：1.计算机视觉 2.无线网络
及物联网 该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。
式中，a为机器人集合，采用m 表示机器人数量；r为任务集合，采用n表示任务数量；采用
向量l 表示环境e中任务范围向量，l ＝[l1,l2,…,ln]。 本发明与现有技术相比，其显著优点
为：1) 本发明通过引入效益值作为衡量机器人完成任务好坏的参数，完善机器人完成
任务过程中的效用评价机制，可有效体现异构机器人完成不同任务的优劣，能够同时
兼顾时耗和能耗，增加效益值这样一个任务分配结果优劣的量化评估指标，提高了
任务分配结果的科学性与合理性；2) 本发明通过对效益值矩阵进行调整变形，实现了
复杂情况下如任务数量和机器人数量不相等或当每个任务需要一个以上机器人来完
成时的任务分配；3)本发明通过使用预分配，缓解了在效益矩阵复杂时运用单一匈牙
利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的问题，具有加快模型分析速
度的优点；4) 本发明通过删除与本分配方式无关的变量，简化了建模步骤，简化了模
型的表示方式，获得了更简单更适合本系统的模型。 进一步地，步骤3-2 中
p0、p1、…、pn-1的取值为p0＝p1＝…＝pn-1。 本发明属于多机器人协作控制技术领域，
特别是一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法。 步骤6-1、当机器人a执
行任务b的效益值m[a,b]
比较每个机器人完成每个任务的效益值与该任务的资格阈值，将小于资格阈值的效
益值置为0，从而完成效益值矩阵的简化。具体算法如下：技术研发人员：黄波;霍一鸣;
郭宇斌;赵春霞; 蔡志成 步骤3-1、检测机器人数量是否满足分配条件，若不满足，增加
机器人数量直至满足分配条件；其中，分配条件为l[j]为完成任务j 所需的机器人数量；
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号：17375481发布日期：2019-04-12 23:15阅读：1186来源：国知局 现有20个机器人，各机
器人有能力执行通讯、定位、搬运、加工，4种任务中的一种或多种，现假定这20个机
器人是异构机器人，执行各任务的能力是有差异的，根据其扮演各角色的效益值合
理分配各机器人执行各任务。 5、王老师：1.网络安全；物联网安全 、大数据安全 2.安全
态势感知、舆情分析和控制 3.区块链及应用
t(1,14)＝1t(2,20)＝1t(3,8) ＝1t(3,1)＝1t(3,18)＝1t(4,19)＝1 需要解决的问题：如何从数量众
多的机器人中分配指派合适的机器人来承担合适的角色，来 协作完成任务，使各机
器人扮演角色总的效益最大化。 该领域下的技术专家 任务是确定的四
种，t1 ，t2 ，t3，t4，该任务需4种角色，将任务分解后，各角色所需要的机器人数量也是
固定的，分别为(7，3，5，4)。 上一篇：跨网日志实时采集方法及终端与流程 图3是本发
明利用匈牙利算法处理简化后的效益值矩阵进行任务分配的流程图。 1、李老师：1.计
算力学 2.无损检测 经过第四步预分配与矩阵化简，将效益矩阵的维度由20降为14，显
著减少了进入算法的数据量，同时，如直接对旧矩阵应用匈牙利算法，在匈牙利算法
的化简矩阵步骤进入死循环，无法得到分配结果。因此可知，本发明采用的预分配结
合匈牙利算法分配有效加快了模型的分析速度，避免了死循 环无解情况。 步骤7-2-1、
针对效益值矩阵i 中仅含单个0元素的行或列，给0加圈，记作◎，意为独立0元素；将◎
所在行和列的其他0元素记为重复执行该步骤，直到处理完所有仅含单个0元素的行
或列； 上一篇：一种可变断面的隧道养护台车的制作方法 意为机器人r4r5r7r9r10r14r15
执行任务t1 ；r2r3r20执行任务t2；r1r8r11r12r18执行任务t3；r13r16r17r19执行任务t4。 步骤5-
2、判断新的效益值矩阵q'的列数p是否小于行数q，若小于，则在原有效益值矩阵q'的列
项末尾上添加q-p列0，生成新的效益值矩阵q”； 进一步地，步骤1中角色协作的模型具
体采用e-cargo模型，根据e-cargo模型，一个多机器人系统∑可以被表示成一个九元
组∑::＝＜c,o,a,s,r,e,g,s0,h＞，其中，c是一组类的集合；o是一组对象的集合；a是一组agent
的集合；s是一组服务的集合；r 是一组角色的集合；e是一组环境的集合；g是一组工作组
的集合；s0是协作系统的初始状态；h是一组成员的集合。 其中，令ni＝q[i,j]-pj，若|q[i,j]-
pj|≥0，则ni＝1，反之ni＝0； 步骤7-5、找出未被盖0线覆盖的元素中的最小值，对未划线
的行中的每个数值减去该最小值，对划线的列中的每个数值加上该最小值，重复步
骤7-2。具体算法如下：步骤7、利用匈牙利算法处理步骤6简化后的效益值矩阵进行任
务分配，获得最终的分配矩阵t，完成任务分配。 技术所有人：南京理工大学多机器人
任务分配，即指派机器人执行任务，由于机器人的构造不同，对不同任务的完成度不
一样，执行任务的花费也不一样。因此，如何合理地指派不同的机器人执行不同的
任务、如何指派多个机器人完成同一个任务成为多机器人系统研究中的关键问题
之一。 进一步地，步骤3-2 中p0、p1、…、pn-1 的取值为p0＝p1＝…＝pn-1。 步骤5-1、根据
任务向量l 中lj的值，复制该lj对应的任务所在效益值矩阵q中的列lj次，以此遍历n个
任务，获得新的效益值矩阵q'； 如您需求助技术专家，请点此查看客服电话进行咨询。
设定优选界限μ，建立空的分配矩阵t，其维度为m×n，对于任意0≤a＜m,0≤b ＜n且a为偶
数或奇数，遍历效益值矩阵m 的所有值：
步骤7-5 、找出未被盖0线覆盖的元素中的最小值，对未划线的行中的每个数值减去该
最小值，对划线的列中的每个数值加上该最小值，重复步骤7-2。具体算法如下：技术所
有人：南京理工大学步骤5-2、判断新的效益值矩阵q'的列数p是否小于行数q，若小于，
则在原有效益值矩阵q'的列项末尾上添加q-p列0，生成新的效益值矩阵q”； 其中，xij
即q[i,j]为第i 个机器人完成第j个任务的效益值，sij1为第i个机器人完成第j 个任务的
时耗，w1为sij1对应的权值，sij2为第i个机器人完成第j 个任务的能耗，w2为sij2对应的
权值，w1、w2根据实际情况自由取值；其中0≤i＜m，0≤j＜n。 步骤7、利用匈牙利算法处
理步骤6简化后的效益值矩阵进行任务分配，获得最终的分配矩阵t，完成任务分配。
如您是高校老师，可以点此联系我们加入专家库。 现有的多机器人任务分配方法大
多是针对具体的应用提出来的，只能用于特定环境，比如匈牙利算法，机器人和任务
数量相等且每个任务只需要一个机器人来完成，这是非常理想化的情境。如谢哲学.
基于匈牙利法的引航员任务指派研究[d].2017.[1]，就应用了匈牙利算法指派任务和机
器人数量相等的情况。若当任务数量和机器人数量不相等，或当每个任务需要一个
以上机器人来完成的时候，这种分配方式就无法使用。该领域下的技术专家 步骤6-1 、
当机器人a 执行任务b的效益值m[a,b]