Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA

ĐẠI HỌC ĐIỆN Lực

ELECTRIC POWER UNIVERSITY

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI
Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi loại 6/4
(Switched reluctance motor).

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Ngọc Khoát

Nhóm sinh viên/ sinh viên thực hiện: Nhóm 1

1. Lê Đình Anh – MSV 20810430382.

2. Nguyễn Văn Tuyển - MSV 20810410006.

3. Nguyễn Văn Nam – MSV 20810430320.

Hà Nội, Ngày Tháng Năm 2024.

1
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

ĐỀ BÀI BÁO CÁO CHUYÊN ĐỀ

Đề bài: Thiết kế hệ truyền động cho động cơ từ trở thay đổi (Switched reluctance motor). Chọn
loại 6/4

1) Giới thiệu chung (tổng quan) về động cơ từ trở thay đổi (SRM). Cấu tạo, nguyên lý làm việc,
phân loại.
2) Phân tích nguyên tắc điều khiển tốc độ cho động cơ từ trở thay đổi.
3) Lựa chọn 1 mô hình điều khiển dòng điện, tốc độ cho SRM. Tính toán, mô phỏng, kiểm
nghiệm phương pháp bằng phần mềm MATLAB/Simulink.

Ngày 16 , tháng 3 năm 2024

Giáo viên hướng dẫn

TS.Nguyễn Ngọc Khoát

2
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Lời cảm ơn.

Để hoàn thành tốt được đồ án môn học này thì nhóm chúng em xin cảm ơn thầy Nguyễn Ngọc
Khoát đã tận tâm chỉ bảo cho chúng em từ những khâu nhỏ nhất trong bài báo cáo để chúng em
có thể hoàn thành được nhiệm vụ được giao. Bài báo cáo này của nhóm chúng em tập trung vào
hai phần là tìm hiểu tổng quan động cơ từ trở và thiết kế một bộ điều khiển để điều khiển được
động cơ từ trở loại 6/4.Vì thời gian hoàn thành bài báo cáo là có hạn và cũng một phần chuyên
môn chúng em còn chưa được vững vì mới bước đầu tiếp cận một loại động cơ mới nên hẳn còn
nhiều thiếu sót. Nhóm chúng em mong muốn lắng nghe lời góp ý từ phía thầy để chúng em có
những rút kinh nghiệm làm cho lần sau. Sau cùng, một lần nữa chúng em xin cảm ơn thầy đã
hướng dẫn tận tình chúng em để chúng em có được kết quả như ngày hôm nay.

3
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI...................................................6

1.1 Tổng quan về động cơ từ trở........................................................................................................6
1.2 Cấu trúc cơ bản của động cơ từ trở thay đổi................................................................................7
1.3 Nguyên lý hoạt động....................................................................................................................8
1.4 Quá trình biến đổi vật lý.................................................................................................................11
1.4.1. Từ trở thay đổi........................................................................................................................11
1.4.2 Qúa trình chuyển hóa năng lượng trong SRM.........................................................................12
1.4.3 Đặc tính công suất của động cơ từ trở thay đổi......................................................................13
 Vùng 1 (Momen bằng hằng số).............................................................................................14
 Vùng 2 ( vùng công suất không đổi).....................................................................................14
 Vùng 3 ( vùng giảm công suất).............................................................................................14
1.5 Ưu nhược điểm và ứng dụng của SRM..........................................................................................14
CHƯƠNG 2 : MÔ TẢ TOÁN HỌC VÀ NGUYÊN LÝ ĐIỀU KHIỂN SRM..................................16
2.1 Mô tả toán học SRM.......................................................................................................................16
2.2 Nguyên tắc điều khiển....................................................................................................................17
2.3: Cấu trúc điều khiển truyền động SRM..........................................................................................19
2.4 Bộ biến đổi sửa dụng cho SRM......................................................................................................20
 Chuyển mạch phần cứng (hard switching).............................................................................21
 Chuyển mạch phần mềm.........................................................................................................22
CHƯƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SRM BẰNG BỘ ĐIỀU CHỈNH PID...............23
3.1 Bộ điều khiển..................................................................................................................................23
3.2 Tổng hợp các bộ điều khiển...........................................................................................................23
3.2.1. Phương trình momen và điện áp của SRM.............................................................................24
3.2.2. Mô hình hóa động cơ SRM....................................................................................................24
3.2.3. Sơ đồ khối của hệ điều khiển động cơ SRM..........................................................................26
3.2.4. Thiết kế bộ điều khiển dòng...................................................................................................27
3.2.5: Thiết kế bộ điều khiển tốc độ.................................................................................................29
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN , MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ VÀ ĐÁNH
GIÁ BỘ ĐIỀU KHIỂN..........................................................................................................................34
4.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện bỏ qua sức điện động................................................................34
4.2 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải..................................................35
4.3 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω................................................36
4.4 Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng....................................................................37

4
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

5
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ THAY ĐỔI

1.1 Tổng quan về động cơ từ trở

Động cơ từ trở thay đổi – Switched Reluctance Motor (SRM) bắt đầu được đề xuất từ năm 1842
với nhiểu ưu điểm so với các động cơ cùng thời như động cơ không đồng bộ một pha, động cơ không
đồng bộ ba pha, động cơ điện đồng bộ ba pha, ... Tuy nhiên, vì cấu trúc SRM với cấu trúc hai cực lồi và
tính phi tuyến của đặc tính điện cảm nên xuất hiện các vấn đề về tiếng ồn và đập mạch momen là một
rào cản lớn so với các loại động cơ khác khi đưa vào sử dụng thực tiễn.

Hình 1.0 ĐỘNG CƠ SRM

Hình 1.0: Roto và Stator SRM

Chỉ từ đầu thập kỷ 90, khi các lĩnh vực cảm biến, điện tử công suất và đặc biệt vi điều khiển/vi xử
lý tín hiệu đạt được những tiến bộ đáng kể, cho phép khắc phục các điểm yếu nói trên bằng các giải
pháp phần mềm một cách rất có hiệu quả, đồng thời đảm bảo giá thành hệ thống thấp. Khi ấy, SRM lại
được quan tâm, đặc biệt trong những ứng dụng công suất nhỏ.
Ngày nay, truyền động SRM là động cơ chính thông qua các ứng dụng tự động quan trọng như thiết
bị lái bằng điện, bộ phận tích hợp máy phát điện xoay chiều, và máy bơm. Khuynh hướng tương tự
được tiến hành trong các lĩnh vực khác của công nghiệp như thiết bị nội thất, không gian vũ trụ và dụng
cụ khai thác mỏ công suất lớn. Nghiên cứu sự đang phát triển trên toàn thế giới và sự tiến triển trên các
khía cạnh thay đổi của bộ truyền động SRM để đạt kết quả tiến bộ thật sự.Hiệu suất của các hệ truyền
động sử dụng SRM thấp hơn (cosphi ~ 0,5) so với những hệ truyền động dùng các loại động cơ khác
(cosphi ~ 0,7 + 0,8).
SRM bắt đầu phát triển vào 1972 khi Bedfford được cấp bằng sáng chế độc quyền ra nó. SRM nhận
được sự quan tâm sau mẫu làm việc tại đại học Leeds và Nottingham năm 1980. Nó tiếp tục được
nghiên cứu trên toàn thế giới, đặc biệt ở Châu Âu và ở Mỹ. Kết quả được công bố khác nhau, ở dạng
cấp bằng sáng chế hoặc ứng dụng. Sau gần 30 năm nghiên cứu SRM, đã xuất hiện máy điện SRM đơn
giản nhất, tuy nhiên vẫn tồn tại nhiều nhược điểm và cần được nghiên cứu xa hơn.
Trong những năm gần đây, do công nghệ bán dẫn phát triển mạnh mẽ và thu được nhiều thành
công đáng kể thì SRM đã và đang được quan tâm ngày càng nhiều, được biết đến với tên “động cơ từ
trở thay đổi” - switched Reluctance Motor (SRM). Máy điện từ trở thay đổi có 2 đặc điểm nổi bật:
Hoạt động trong trạng thái đóng ngắt liên tục, đây là lý do chủ yếu giải thích tại sao SRM chỉ
được quan tâm ngày phát triển khi ngành vật liệu bán đẫn đạt được những thành công vượt trội.Từ trở:
cả Roto và stato đều có sự thay đổi từ trở (điện kháng phức tạp) khi động cơ làm việc, hay nói cách
khác SRM là loại máy điện có cực ở cả 2 phía.
6
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Bộ truyền động động cơ từ trở là tương đối mới trong truyền động tốc độ thay đổi. Bộ truyền động
động cơ từ trở là truyền động tốc độ thay đổi với cấu trúc đơn giản, dải tốc độ rộng, hiệu suất năng
lượng tốt, tỷ số momen quán tính lớn và tỷ số tương quan giữa nguồn và momen cao. Cấu trúc đơn giản
của SRM sẽ làm nó rẻ hơn các bộ truyền động tốc độ thay đổi khác trong đa số nhà cung cấp. SRM có
tính linh hoạt trong vận hành khi truyền động ở cả 4 góc phần tư với điều khiển độc lập tốc độ và
momen ở vùng quá tốc độ. Vùng tốc độ và momen cao đó loại trừ là cần thiết vì đắt và bánh răng cơ
khí và hộp truyền động phức tạp.
1.2 Cấu trúc cơ bản của động cơ từ trở thay đổi

0 độ

Hình 1.1 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (pha A không thẳng hàng)

Cũng giống như các loại động cơ khác, SRM được cấu tạo bởi hai phần chính:
Stato: Không giống như các loại máy điện ba pha khác - loại máy điện có các cuộn dây có thể
phân tán tùy theo số đôi cực, stator của SRM có cấu tạo bởi nhiều cực từ chứa các cuộn dây tập trung.
Roto: Hoàn toàn khác biệt với Roto của các loại máy điện khác, Roto của SRM không chứa các
cuộn dây và được chế tạo bằng vật liệu sắt từ có xẻ răng với tổng số răng bao giờ cũng ít hơn tổng số
cực của Stato, việc chế tạo này hoàn toàn dựa trên nguyên tắc hoạt động của SRM sẽ được đề cập đến ở
phần sau. Hình 1.1 chỉ rõ cấu trúc của động cơ từ trở 3 pha 6/4 (6 cực stato và 4 cực roto)
Như hình 1.1 ta thấy động cơ SRM có cự lồi ở cả roto và stato, vì vậy SRM là động cơ lồi cả hai
cực. Máy điện có 4 cực roto và 6 cực stato nên nó được gọi là động cơ 6/4 SRM. Mỗi cực stato có cuộn
dây quấn xung quanh. Hai cuộn dây của hai cực stato đối ngược nhau được nối nối tiếp hoặc song song
để tạo nên một pha stato. Không có cuộn dây trong roto cũng như bất cứ từ trường nào trong roto.
Trong hình 1.1, khi cuộn dây pha C - C’ của stato được kích thích dòng pha - đổi cực sẽ cảm
ứng tạo nên trên cực stato một trường điện từ. Trường điện từ này sẽ cảm ứng trên đôi cực 1 - 1’ của
roto, trường điện từ làm quay 1 - 1’ của roto - về phía gần pha C – C’. Trong suốt quá trình quay, điện
cảm từ thông móc vòng giảm và đạt giá trị nhỏ nhất khi cực roto thẳng hàng với cực stato. VD cực 1 -

7
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

1 thẳng hàng với cực C - C’. Sự thay đổi điện cảm tron g quá trình quay là đặc trưng cơ bản của động
cơ SRM.
Nếu 3 pha được kích thích lần lượt liên tiếp, pha C - C’, đến pha A - A’, pha B - B’ rồi đến pha
C - C’, roto sẽ quay theo bước, mỗi bước một góc thetas.

(1.1)

Trong đó: q là số pha, Nr là số đôi cực, trong hình 1, vì là loại 6/4 nên ta có 360/6*2 = 30 độ.

0 độ

Hình 1.2 Cấu trúc động cơ 6/4 SRM (Pha A thẳng hàng)

Hình 1.2, biểu diễn động cơ 6/4 SRM với roto thẳng hàng với pha A - A’. Hình 1.2
roto thẳng hàng với soto pha A - A’, ngược lại với hình 1.1 roto không thẳng hàng với stato pha A -
A’. Vị trí thẳng hàng là điểm trạng thái cân bằng mà tại đó dòng pha không cung cấp momen nhưng sự
lệch hướng ngỏ của roto sẽ cung cấp momen để đẩy roto trở lại. Trái lại, vị trí không thẳng hàng là
trạng thái không cần bằng bởi vì bất kỳ sự di chuyển nhỏ của roto tạo nên sự chuyển động.
SRM có nhiều loại, tùy thuộc theo yêu cầu cụ thể về tốc độ, công suất ... với vùng nguồn từ 100
W đến 75kW và với tốc độ khoảng 250 đến 3000 rpm.
1.3 Nguyên lý hoạt động
Trước khi đi vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của động cơ từ trở ta xem xét 2 khái niệm quan
trọng, đó là:
 Vị trí đồng trục (Aligned position).
 Vị trí lệch trục (Unaligned position).

8
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hình 1.3 Vị trí đồng trục.

Hình 1.4 Vị trí lệch trục.

Sự chuyển động của động cơ SRM được gây ra bởi sự thay độ tự cảm trong khe hở không khí giữa roto
và stato. Khi cuộn dây stato được cấp nguồn, cung cấp một trường từ trường đơn cực, momen điện từ
được sinh ra bởi khuynh hướng dịch chuyển của roto đến vị trí sao cho từ trở mạch từ là nhỏ nhất. Khi
cực roto có vị trí đồng trục tương ứng với cực stato có dây quấn của pha đang được kích từ, như hình
1.3, không có momen bởi vì nó là mặt trực giao (coi như khe hở nhỏ). Tại vị trí này, độ tự cảm là lớn
nhất khi từ trở nhỏ nhất (bỏ qua từ trở mạch từ trường). Nếu dời roto khỏi vị trí đó, nó sẽ sinh ra một
momen để có khuynh hướng mang roto quay lại vị trí đồng trục.
Nếu dòng được đưa vào pha khi tại vị trí đồng trục, như hình 1.3 sẽ không sinh ra momen (hoặc
rất ít). Nếu chuyển roto khỏi vị trí đồng trục, khi đó momen quay dời roto tới vị trí thẳng hàng tiếp
theo.
Momen quay của SRM có đường phân bố trên bề mặt Roto lặp lại theo chu kỳ của răng. Trong
mỗi chu kỳ đều có hai vị trí: vị trí đồng trục và vị trí lệch trục. Trong hình 1.4, cực hoạt động tiếp theo
sẽ là cực lân cận phía bên phải của cực hoạt động hiện tại, khi ấy Roto sẽ quay trái một góc là 1/4 răng.
Nghĩa là: Roto luôn quay ngược với chiều của trường quay tạo nên từ phía stato. Gọi m là số pha của
stato, 2pc là số cực của một pha, từ trường stato sẽ quay sau mỗi xung một góc là:

(1.2)

Nếu số răng của roto là z, sau mỗi xung roto sẽ quay một góc:

(1.3)

9
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Nghĩa là chậm hơn

(1.4)

lần so với từ trường quay stato. Để có thể đạt được tốc độ quay n, tần số điều khiển fs (control
frequency) cần thiết sẽ phải là:

(1.5)

Nguyên lý hoạt động của SRM.

Để đảm bảo SRM có thể khởi động được ở bất kỳ vị trí nào của roto và đảm bảo momen sinh ra
đều mỗi khi chuyển mạch giữa các cuộn dây pha stato, người ta đã chế tạo các SRM có nhiều cực ở cả
phía roto và stato và số cực của roto và stato là không giống nhau và số đôi cực của stato bao giờ cũng
nhiều hơn số đôi cực của roto. Một số dạng động cơ phổ biến là 6/4 (6 cực stato và 4 cực roto), 8/6,
12/10 trong đó 6/4 và 8/6 là hai loại phổ biến nhất.

Roto của SRM được coi là nằm ở vị trí đồng trục so với một pha nào đó nếu như tại thời điểm
đó điện cảm của cuộn dây pha là lớn nhất và roto được gọi là ở vị trí lệch trục với một pha xác định nếu
như điện cảm đạt giá trị nhỏ nhất, còn ở các vị trí khác roto được gọi là vị trí mất đồng trục.
Khi một cuộn dây pha được dẫn dòng, roto của SRM luôn có xu hướng chuyển động về phía cực
stato có cuộn dây dẫn dòng để giá trị điện cảm là lớn nhất (vị trí đồng trục) và điều này làm cho từ
năng trong cuộn dây đạt giá trị lớn nhất. Tốc độ của SRM có thể thay đổi bằng cách thay đổi số đôi cực
của stato và số răng của của roto. Tuy nhiên việc này làm tăng giá thành của động cơ SRM cũng như hệ
truyền động sử dụng SRM do phải tăng số lượng linh kiện rời rạc để xây dựng hệ hoặc là thay đổi tần
số đóng ngắt tuần tự các cuộn dây pha stato vào nguồn một chiều. Mối quan hệ giữa vận tốc góc roto,
với tần số đóng ngắt được thể hiện qua công thức (1.5).

Như vậy, Khi một cuộn dây pha stato được đóng vào nguồn và rõ ràng Momen sinh ra sẽ kéo
roto chuyển động theo một hướng làm điện cảm tăng dần cho tới khi giá trị của điện cảm là lớn
nhất.Giả thiết rằng không có hiện tượng từ dư trong lõi thép và không xét tới chiều của dòng điện chảy
trong cuộn dây pha của SRM thì momen luôn có chiều hướng kéo roto chuyển động về phía vị trí đồng
trục gần nhất. Vì thế chiều của momen dương (chế độ động cơ) chỉ được xác định khi roto nằm ở vị trí
lệch trục và vị trí đồng trục tiếp theo cùng chiều với chiều quay của roto. Hay nói một cách khác là chế
độ động cơ chỉ được sinh ra khi roto quay theo chiều làm điện cảm của SRM tăng dần. Nếu số cực của
stato và số răng roto là như nhau thì mỗi một pha của stato khi được đóng vào nguồn chỉ có thể tạo ra
momen quay trên một nửa phần bề mặt của răng roto tương ứng và kết quả là để tạo ra momen quay thì
cần ít nhất 2 cặp dây stato được cấp nguồn tại bất kỳ vị trí nào của roto.

Vì vậy mà SRM luôn có cấu tạo với số đôi cực của stato bao giờ cũng nhiều hơn số răng của
roto. Như vậy, để tạo ra được momen dương cuộn dây pha stato phải được cấp nguồn trong khi điện
cảm cuộn dây này tăng dần. Tương tự, để hãm động cơ, cuộn dây pha stato phải được cấp nguồn trong

10
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

khi điện cảm cuộn dây này giảm dần. Chú ý, cuộn dây pha stato tích cực phải được ngắt ra khỏi nguồn
trước khi quá trình tăng điện cảm trong cuộn dây này kết thúc (trong chế độ động cơ) vì như thế dòng
điện có thể giảm nhanh về 0 và tránh tạo ra momen âm không mong muốn.

 Nói một cách ngắn gọn là SRM được điều khiển bằng cách đóng ngắt các cuộn dây pha một
cách tuần tự vào nguồn một chiều. Đồng bộ với vị trí roto.

1.4 Quá trình biến đổi vật lý

1.4.1. Từ trở thay đổi

Từ trở của phần từ thông thay đổi theo vị trí roto, đặc biết từ trở của dòng điện từ được tính bởi công
thức :

(1.6)

Trong đó:
F: lực điện từ
λ: từ thông

H: cường độ điện trường l: chiều dài của phần điện từ

B: mật độ từ thông

S: diện tích vùng từ thông qua

μ: độ thẩm từ của vật liệu từ

l, S, μ làm cho từ trở của dòng điện từ thay đổi tương đương với thay đổi vị trí roto. Trước khi cạnh hai
cực roto và stato đi qua nhau,  = 0 ( 0 là rất nhỏ so với độ từ thẩm của vật liệu từ).
R lớn nhất tại vị trí không thẳng hàng và không đổi trong vùng cực roto và stato chưa chồng lên
nhau, vùng dài l = const . Từ vị trí chạm nhau đến vị trí thẳng hàng độ từ thẩm μ tăng tương ứng với
vùng phủ lên nhau tăng dần. Tại vị trí thẳng hàng hai cực roto và stato chồng lên nhau lớn nhất, y 
max tại vị trí thẳng hàng hoặc R đạt giá trị nhỏ nhất.

Trong SRM, điện cảm L được sử dụng thường xuyên thay cho R trong các phương trình và biểu
thức của động cơ. Mối quan hệ giữa điện cảm L và điện trở R.

(1.7)

Trong đó:

 λ là từ thông liên kết.

11
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

 i là dòng điện.
 N là số lần đổi hướng cho mỗi pha.

1.4.2 Qúa trình chuyển hóa năng lượng trong SRM.

Do điện trở thay đổi theo vị trí roto và bão hoà từ là một phần của hoạt động bình thường động
cơ. Cho nên không đơn giản để đưa ra điện từ trường cung cấp cho cuộn dây pha. Từ thông liên kết là
một hàm phi tuyến của cả dòng pha và vị trí roto. Do khe hở không khí lớn, từ trường thấp và không
đạt được giá trị bão hoà tại vị trí không thẳng hàng. Tuy nhiên, đặc tính từ trường gần như là một hàm
của dòng tại  =  không thẳng hàng. Ngược lại đường cong từ hoá tại vị trí thẳng hàng là bão hoà bởi
vì khe hở không khí nhỏ.

Hình 1.6 : Tập hợp đường cong từ hóa đường dây pha động cơ SRM

Hình 1.6 chỉ ra tập đường cong từ hóa của cuộn dây pha động cơ SRM với góc θ tăng dần từ vì trí
không thẳng hàng (lệch truc) đến vị trí đồng trục. Tại một vị trí bất kỳ của đường cong từ hóa. Năng
lương dự trự và năng lượng chuyển đổi:

Hình 1.7: Năng lượng dự trữ và năng lượng chuyển hóa SRM

12
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

1.4.3 Đặc tính công suất của động cơ từ trở thay đổi
Vùng1: Momen không đổi.
Vùng2: Công suất không đổi.
Vùng3: Giảm công suất.

(1) (2) (3)

Hình 1.8: Đặc tính công suất đông cơ SRM

Cũng như các loại máy điện khác, Momen của SRM bị giới hạn bởi dòng điện cực đại cho phép và tốc
độ của động cơ thì phụ thuộc vào độ rộng của xung áp điều chế đặt vào cuộn dây pha Stator.Khi khởi
động, ban đầu để tăng tốc độ động cơ, ta thay đổi độ rộng của xung áp điều chế kéo theo dòng điện
trong cuộn dây pha cũng tăng dần. Tuy nhiên ta chỉ có thể mở rộng bề rộng xung quanh áp đặt lên cuộn
dây pha Stator cho tới khi dòng điện trong cuộn dây Stator đạt tới giá trị giới hạn, khi đó Momen của động
cơ là cực đại và tốc độ của động cơ đạt tới giá trị tốc độ cơ bản.
Như vậy, để có thể tăng tốc độ động cơ lên trên tốc độ cơ bản thì bắt buộc ta phải giảm Momen tải,
trong đặc tính làm việc của động cơ trên hình 1.8 ta thấy rõ 2 vùng làm việc cơ bản:

 Vùng 1 (Momen bằng hằng số)

Ý nghĩa của vùng này muốn chỉ ra rằng, nếu tốc độ còn nhỏ hơn tốc độ định mức, momen của
động cơ sinh ra vẫn có thể đảm bảo không đổi trong thời gian dài, miễn là tải nhỏ hơn định mức.
Trong vùng này nếu muốn tăng tốc độ động cơ cần phải điều khiển tăng điện áp cấp vào cuộn dây
pha Stator. Tốc độ động cơ lớn nhất bằng tốc độ định mức, tại đó dòng điện và momen đạt định mức
khi điện áp đạt định mức. Trong vùng này điều khiển momen bằng cách điều khiển dòng điện.
 Vùng 2 ( vùng công suất không đổi)
Khi tốc độ của động cơ lớn hơn tốc độ định mức và điện áp của động cơ không thể tăng hơn
được nữa, do công suất của động cơ là không đổi p=Te.wm nên bắt buộc momen phải giảm đi. Khi
đó vùng làm việc trên tốc độ cơ bản là vùng công suất không đổi.
 Vùng 3 ( vùng giảm công suất)
Đây là vùng có tốc độ rất lớn, làm cho sức phản điện động e trong động cơ lớn hơn nhiều so với
điện áp nguồn cấp u vào cuộn dây pha Stator. Trong vùng làm việc này, Momen trên đầu trục động cơ
tỉ lệ nghịch với bình phương tốc độ, để tăng tốc độ động cơ lên 2 lần thì Momen đầu trục động cơ giảm
đi √2 lần.

1.5 Ưu nhược điểm và ứng dụng của SRM

Với cấu trúc đơn giản, có cực ở cả hai phía, Rotor không cần có thành phần kích thích, SRM có
một số ưu điểm nổi bật sau:

13
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

 Stator có lõi sắt có các cực từ lồi và các cuộn dây quấn tập trung nên đơn giản trong khâu
thiết kế, chế tạo.
 Rotor không có dây quấn, không có nam châm, chỉ là một khối sắt từ nên cũng đơn giản
trong việc chế tạo và giảm chi phí. Rotor không có dây quấn, không có nam châm, lại được
thiết kế với đường kính bé để giảm momen quán tính nên hoạt động được ở tốc độ cao.
 Mômen của SRM tỉ lệ bình phương với cường độ dòng điện, do đó có khả năng sinh mômen
lớn, đặc biệt khi khởi động.
 Dòng điện chạy qua cuộn dây chỉ theo một chiều nên giúp cho mạch công suất có cấu tạo
đơn giản, tin cậy.
 Khi xảy ra sự cố mất pha, SRM vẫn có thể duy trì hoạt động, đây là một ưu điểm được tận
dụng trong những ứng dụng đòi hỏi tính an toàn cao.
 Do chỉ cấp điện phía Stator nên việc làm mát đối với SRM là vô cùng đơn giản, vì vậy mà
SRM có thể làm việc tương đối tốt trong những môi trường khắc nghiệt.
Tuy nhiên, động cơ SRM có những nhược điểm sau:
 SRM là loại động cơ rất khó điều khiển. Việc điều khiển SRM luôn cần có cảm biến đo góc
tuyệt đối chính xác xác định vị trí Rotor và bộ biến đổi điện tử công suất để cấp điện cho mỗi
pha. Do vậy, ở những ứng dụng không yêu cầu điều chỉnh tốc độ, người ta không dùng SRM.
 Với cấu trúc hai cực lồi của động cơ và bản chất khác biệt của việc tạo mômen dẫn tới sự phi
tuyến mạnh giữa các thông số, gây khó khăn trong việc điều khiển.
 Hệ truyền động SRM luôn có nhấp nhô momen lớn nên không được ứng dụng cho những hệ
thống cần điều khiển vị trí (các hệ Servo) nhưn Robot, máy công cụ CNC, …
 Do nhấp nhô momen và sự biến đôi thường xuyên của lực xuyên tâm, tiếng ồn, độ rung sinh
ra khi vận hành là một nhược điểm lớn của SRM.
Với những ưu, nhược điểm được trình bày ở trên, SRM có những ứng dụng đặc thù, phát huy
ưu điểm vượt trội và hạn chế được những nhược điểm của nó. Khi các công cụ điều khiển phát triển,
SRM có những ứng dụng cụ thể sau:
 Ứng dụng trong máy giặt, máy nén khí, quạt gió, bơm. Đây là những ứng dụng đòi hỏi tốc độ
cao, khả năng sinh momen mạnh mẽ và có thể chấp nhận độ rung, tiếng ồn ở một mức độ
nhất định.
 Ứng dụng cho hàng không, SRM là một sự lựa chọn lý tưởng cho ứng dụng trong hàng
không với vai trò động cơ sơ cấp khởi động động cơ phản lực-loại ứng dụng cần chạy ở tốc
độ 27000-50000 vòng /phút. Khi động cơ đã chạy ổn định, SRM giữ vai trò máy phát, làm
nguồn cấp cho mạng điện máy bay.
 Ứng dụng làm động cơ phát động cho truyền động kéo tàu điện, xe điện, chân vịt tàu thủy,
tàu ngầm.

14
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

CHƯƠNG 2 : MÔ TẢ TOÁN HỌC VÀ NGUYÊN LÝ ĐIỀU

KHIỂN SRM.

2.1 Mô tả toán học SRM

Hình 2.1 Mạch tương đương động cơ

SRM
Ta xuất phát từ phương trình điện từ cơ sở với dòng i , góc quay  và từ thông λ của
cuộng dây Stator.

(2.1)

Trong đó:
 v là điện áp trên một pha dây quấn;
 i là dòng điện trên mỗi pha dây quấn;
 Rs điện trở của một pha dây quấn;
 λ là từ thông liên kết trên một pha dây quấn;θ là vị trí góc rotor

Từ thông liên kết mỗi pha

(2.2)

Lấy đạo hàm riêng , ta viết được phương trình điện áp đầy đủ như sau:

(2.3)

15
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Biểu thức (2.3) cho ta thấy rõ rằng điện áp trên mỗi pha của động cơ từ trở gồm ba thành phần là:
sụt áp trên điện trở Rs , điện cảm trên cuộn cảm L và sức điện động E của động cơ.

2.2 Nguyên tắc điều khiển.

Động cơ SRM vững chắc như động cơ DC kích từ nối tiếp, nhưng trong điều
khiển động cơ SRM rất ít kết nối với các động cơ khác và vì vậy điều khiển tương tự
không phát triển. Sự thật là điện cảm của SRM không chỉ là hàm của vị trí roto và còn là
hàm của dòng kích từ, sự biến thiên của dạng dòng kích từ làm phức tạp bộ điều khiển tự
chỉnh của truyền động SRM. Mặt khác, với tất cả các động cơ điện khác, bộ điều khiển tự
chỉnh của hệ truyền động xuất phát từ các thông số máy với các vùng kích từ cố định.
Nếu áp dụng cách này để thiết kế hệ truyền động cho động cơ SRM thì sẽ bị thất bại ngay
từ khi bắt đầu. Bởi vì điện cảm của động cơ là một hàm phi tuyến, phụ thuộc vào vị trí
roto và dòng điện kích thích. Nhưng có thể phân loại hệ truyền động SRM theo yêu cầu
điều khiển: VD yêu cầu hiệu suất cao hay thấp của xung mômen hoặc các ảnh hưởng đặc
biệt của tốc độ.

Sự thay đổi của điều khiển cũng như tăng sự tiến bộ và góc chuyển mạch được
nghiên cứu và chúng phụ thuộc vào điện cảm của máy, tốc độ và yêu cầu đạt yêu cầu
momen lớn nhất. Hiệu suất, vòng lập kín và bộ điều khiển tốc độ của động cơ SRM được
xem xét và hoàn thành từng bước từng bước trong thiết kế và hoàn thiện bộ điều khiển.
Trung tâm của hệ thống điều khiển của bộ truyền động động cơ là điều khiển
dòng. Hai loại điều khiển dòng đang được phát triển, một là xuất phát từ chế độ tuyến
tính của SRM đưa ra hiệu suất hợp lý, hai là tách và tuyến tính hoá để đưa ra hiệu suất
cao. Để thiết kế bộ điều khiển dòng hiệu suất cao, các nhân tố như cùng pha và tính phi
tuyến của hệ thống được tính toàn trên cùng thời điểm. Trong hầu hết các bộ truyền động
DC, điều khiển momen được đồng bộ với điều khiển dòng. Do tính phi tuyến, SRM được
điều khiển rất khác. Khoá nhiều pha là bắt buộc để giảm xung mômen và phát ra hiệu
suất momen cao và nhanh. Hiện nay, điều khiển momen được dựa trên hàm momen phân
phối để đảm bảo biên độ đầu ra momen tuyến tính của truyền động SRM thông qua vùng
kích từ của nó.

Bộ truyền động SRM được điều khiển trên nguyên tắc cấp nguồn một chiều một cách
tuần tự, độc lập cho các cuộn dây pha dựa trên thông tin chính xác vị trí của roto. Hình
2.2 minh họa phương pháp điều khiển cơ bản.

Chế độ động cơ, cuộn dây pha được kích thích tại thời điểm điện cảm tăng. Momen cung
cấp cho động cơ và máy phát được chỉ ra ở hình 2.2. Trong hình momen được đưa ra là
một pha. Momen trung bình là kết quả tổng hợp giá trị tức thời của xung momen điện từ
của tất cả các pha của động cơ. Động cơ cung cấp các xung rời rạc của momen và khi
thiết kế đặc tính quá điện cảm thích đáng, động cơ có thể cung cấp một momen liên tục.
Trong hình 2.2 ta thấy, momen trung bình được điều khiển bằng cách điều chỉnh cường

16
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

độ của dòng cuộn dây, Ip, hoặc bằng sự dừng đều của góc Đa. Để giảm nhấp nhô momen,
giữ độ mở của góc không đổi và thay đổi biên độ của dòng cuộn dây.

Hình 2.2 Máy phát và động cơ của SRM

Để chắc chắn cung cấp momen tức thời, dòng cuộn dây phải được cung cấp tại
thời điểm điện cảm tăng. Dòng không thể lập tức tăng hoặc giảm trong mạch RL. Vì vậy
dòng phải trở về 0 trước khi điện cảm giảm. Vì vậy, dạng sóng thực của dòng như hình
2.3. Điện áp trong cuộn dây pha được cấp trước khi điện cảm tăng góc và ngừng cấp
dòng trước khi điện cảm giảm góc . Góc ɵ còn phụ thuộc vào biên độ dòng tối đa trong
cuộn dây Ip và tốc độ roto. Dòng được duy trì tại ip đóng và mở các transtor. Dòng thực
dao động ± ∆i.

17
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hình 2.3 Dòng điều khiển bộ truyền đông động cơ SRM

2.3: Cấu trúc điều khiển truyền động SRM.

Hình 2.4 Mạch vòng điều khiển tốc độ SRM

18
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

2.4 Bộ biến đổi sửa dụng cho SRM

Bộ biến đổi điện tử công suất cho SRM có rất nhiều cấu hình đa dạng, phong phú
gồm khoảng hơn 20 loại (Asymmetric Bridge Converter, (N+1)- Switch Converter, C-
Dump Converter, N-Switch Converter, Asymmetric Neutral Point Diode Clamped (NPC)
Three-Level, …) Mỗi cấu hình có ưu, nhược điểm khác nhau và ảnh hưởng khá nhiều đến
chất lượng hệ truyền động. Phạm vi nghiên cứu của đề tài này không bao gồm khía cạnh
điện tử công suất, do đó mục này sẽ chỉ trình bày chi tiết cấu hình phổ biến nhất và dễ
điều khiển nhất là loại cầu không đối xứng 2 van/1 pha (Asymmetric Bridge Converter).

Hình 2.5 cầu không đối xứng điều khiển SRM

Mỗi pha của động cơ được cấp nguồn riêng thành một nhánh như hình vẽ trên, với
cấu trúc này, các pha hoàn toàn độc lập với nhau về điện, cho phép điều khiển động cơ
rất linh hoạt.

Hình 2.6 a) Biến đổi 1 pha. b)Mạch điện 1 pha

stator.
19
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Trong sơ đồ mạch lực Asymmetric Bridge Converter có hai kiểu chuyển mạch:
Chuyển mạch cứng (hard swtching) và chuyển mạch mềm (soft switching).

 Chuyển mạch phần cứng (hard switching)

Chuyển mạch cứng (hard swtching): Khi dẫn dòng, 2 van T1 và T2 cùng mở, điện áp
pha va bằng điện áp liên kết một chiều Vdc, và dòng điện pha ia tăng. Khi dòng pha tăng
đến giới hạn trên của dòng điện đặt, hai van T1 và T2 cùng đóng, hai diode D1 và D2 mở
ra, đảo chiều điện áp đặt lên cuộn dây, thiết lập chế độ hoàn trả năng lượng về lưới, điện
áp pha bằng -Vdc và dòng điện pha ia giảm cho đến giá trị giới hạn dưới của dải dòng
điện đặt. Sau đó dòng điện pha ia tiếp tục bằng bằng cách mở 2 van T1 và T2. Với
phương án chuyển mạch cứng dòng điện pha luân chuyển giữa điện áp DC và cuộn dây
pha trong một chu kỳ gây ra tổn thất điện áp do tổn thất chuyển mạch.

Hình 2.7: Chuyển mạch phần cứng on/off

Hình 2.8 a) Điện cảm động cơ SRM b) Trạng thái van T1/T2 c) Điện áp pha d) Dòng pha

20
 Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

 Chuyển mạch phần mềm.

Chuyển mạch mềm (soft switching): So với phương án chuyển mạch cứng, tổn
thất chuyển mạch của chuyển mạch mềm được giảm. Trong khoảng thời gian từ 1
2 và van T1 luôn đóng còn van T2 đóng/mởtheo giá trị dòng điện đặt, khi van T2
mở, điện áp pha va bằng điện áp liên kết một chiều Vdc, và dòng điện pha ia tăng.
Khi dòng pha tăng đếngiới hạn trên của dòng điện đặt, van T2 cùng đóng lại, diode
D2 sẽ mởra nối ngắn mạch hai đầu cuộn dây, điện áp đặt lên cuộn dây là 0V,dòng
điện pha ia chạy vòng tròn tự tiêu tán trên điện trở cuộn dây,giảm cho đến giá trị
giới hạn dưới của dải dòng điện đặt. Sau 2 cả 2van T1 và T2 cùng đóng làm cho
dòng điện giảm dần về 0. Phương ánchuyển mạch mềm có nhược điểm làm dòng
suy giảm chậm, có thểkhiến dòng điện bị kéo dài sang sườn xuống của đường đặc
tính điệncảm, sinh ra mômen âm.

Hình 2.9. a) Điện cảm động cơ SRM b) Trạng thái van T c) Trạng thái van T2 c) Điện áp pha d) Dòng pha.
21
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

CHƯƠNG 3. ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ SRM BẰNG BỘ ĐIỀU

CHỈNH PID.

3.1 Bộ điều khiển.

Tổng hợp các mạch vòng tốc độ, momen, dòng điện động cơ thường dùng bộ điều chỉnh
PID có dạng:
(3.1)

Xác định các hệ số Kp, KD, Kı, của bộ điều khiến để làm cho hệ thống có bộ điều
khiển PID sẽ thỏa mãn các chỉ tiêu chất lượng đề ra.
Mạch vòng điều chỉnh tốc độ và momen thường dùng bộ điều chỉnh PI, mạch vòng
điều chỉnh dòng điện có thể dùng bộ điều chỉnh PI hoặc P.

Bộ điều chỉnh PI:

Phần tích phân của bộ điều khiển PID tạo ra tín hiệu tỷ lệ với tích phân tín hiệu
đầu vào bộ điều khiển theo thời gian. Hàm truyền của bộ điều khiển PI có dạng:

(3.2)

3.2 Tổng hợp các bộ điều khiển

Động cơ SRM là động cơ phi tuyến, điện áp của động cơ được cung cấp bởi tốc độ
roto và dòng pha. Tính phi tuyến của hệ thống làm cho tổng hợp mạch vòng điều khiển
rất khác. Nếu hệ thống là tuyến tính, như ta đã biết các phương pháp điều khiển truyền
thống, có thể áp dụng để tổng hợp mạch vòng điều khiển cho các động cơ tuyến tính.
Hơn nữa, các động cơ tuyến tính ta có thể tuyến tính hoá động cơ bằng các phương trình
toán học và dễ dàng tính toán tổng hợp các mạch vòng điều khiển. Bộ điều khiển của các
động cơ này không có khả năng thực hiện cao trên cơ sở điểm hoạt động. Trái lại, điểm
hoạt động của hệ truyền động tốc độ thay đổi SRM liên tục thay đổi. Bộ điều khiển phi
tuyến có thể tuyến tính hoá và tách riêng mạch vòng điều khiển dòng, kết quả thực hiện
rất cao. Tách bộ điều khiển dòng là cần thiết vì dòng của một pha sẽ ảnh hưởng đến dòng
của pha khác. Bình thường hai pha cùng dẫn một phần trong chu kỹ dẫn của một pha, khi
đầu ra của dòng pha bắt đầu chuyển mạch, đầu vào của pha kia bắt đầu chu trình tăng đến
mức yêu cầu. Các dòng này đóng góp vào mối quan hệ của từ thông liên kết.
Bộ điều khiển dòng bao gồm khối PWM để điều biến dòng điều khiển, nhưng tạo
trễ dòng thỉnh thoảng bắt gặp trong thực hành. Bộ điều khiển này dễ dàng thực hiện và bộ
điều khiển này không đơn thuần là bộ điều khiển PID. Bộ điều khiển dòng kết hợp với bộ
điều khiển PWM tạo thành bộ điều khiển lai.

22
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Do tính phi tuyến của SRM, phát triển sơ đồ khối không minh bạch như loại động
cơ DC. Nhận thấy rằng, SRM rất giống động cơ DC kích từ nối tiếp (giống từ momen và
dòng yêu cầu), có thể thực hiện sơ đồ khối SRM bằng cách tuyến tính hoá các phương
trình hệ thống bằng cách thực hiện từ tín hiệu nhỏ và phát triển sơ đồ khối bằng các hàm
biến đổi. Các hàm chuyển đổi có thể được sử dụng, như các hệ truyền động của các động
cơ khác để truyền động với bộ điều khiển PID.

3.2.1. Phương trình momen và điện áp của SRM.

Như ta đã tìm hiểu chương 2, ta có:

(3.3)

(3.4)

Ta có:

(3.5)

(3.6)

Trong các phương trình trên từ thông và momen khe hở không khí Te điều phụ thuộc vào
dòng pha và vị trí roto. Mối quan hệ của chúng đc biểu diễn như biểu thức (3.7)

(3.7)

Trong phương trình (3.3), vế bên tay phải có 3 nhóm lần lượt là: điện áp rơi trên
điện trở, điện áp cảm ứng và sức phản điện động và kết quả giống như động cơ DC kích
từ nối tiếp. Momen điện từ thừa nhận rằng điện cảm thay đổi là hàm của vị trí và dòng:

(3.8)

3.2.2. Mô hình hóa động cơ SRM

23
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Trạng thái thiết lập của SRM là tốc độ roto 𝜔m và dòng điện i. Theo phương trình
điện áp và momen có nhiều số hạng, là nhiều trạng thái cùng nhau tạo nên hệ thống phi
tuyến.
Để đơn giản hoá, giả thiết điện cảm L = L(θ,i) là không đổi. Điện cảm được chọn
giá trị trung bình giữa giá trị điện cảm thời điểm thẳng hàng và giá trị điện cảm tại thời
điểm không thẳng hàng. Giả thiết mối quan hệ giữa điện cảm và vị trí roto là không đổi
và được tính toán giữa góc dẫn và giá trị dòng. Mối quan hệ này thay đổi rất nhỏ so với
vùng hoạt động của động cơ.
Trạng thái hệ thống mới quanh điểm làm việc tĩnh:

(3.9)
Trong đó các ký hiệu có chỉ số dưới 0 biểu thị trạng thái làm việc tĩnh và đầu ra tĩnh và
tín hiệu vi phân có ký hiệu δ phía trước. Ta có: (3.10)

(3.11)
(3.13)
(3.12)

(3.14)

Rút gọn trạng thái tĩnh, ta được:

(3.15)

(3.16)

Suy ra:

(3.17)

(3.18)

Bằng cách sau phân các biểu thức momen và điện áp, ta được sở đồ của động cơ SRM đã
tuyến tính như sau: ( với Kt = Ke = Kb)’.

24
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hình 3. 1 Sơ đồ khối động cơ SRM tuyến tính

Trong đó:
 Req là điện trở tương đương
 Kb là hằng số biến động
 δe là sự thay đổi nhỏ của sức điện động cảm ứng.

3.2.3. Sơ đồ khối của hệ điều khiển động cơ SRM

Hình 3.2 Sơ đồ khối hệ điều khiển hai mạch vòng điều chỉnh trong động cơ SRM

Trong đó:
 Mạch vòng trong là mạch vòng điều khiển dòng điện Ri
 Mạch vòng ngoài là mạch vòng điều khiển tốc độ Rw
 Hc là sensor dòng
 V*r(s) là giá trị đặt

25
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Kr
 là hàm truyền của bộ biến đổi
1+ sTr
Hw
 là sensor phản hồi tốc độ
1+ sTw
1
 là hàm truyền của động cơ SRM
Req +sL

3.2.4. Thiết kế bộ điều khiển dòng

a) Mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ (e = 0)

Hình 3.3: Mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động của động cơ e = 0v

Hàm truyền của đối tượng:

Kr∗Hc (3.19)
So=
( 1+ sTr )∗(Req +sL)

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modun.

1 (3.20)
2
Hàm truyền tiêu chuẩn tối ưu modun: Fch = 1+ 2 sTo+2 s
¿
¿ (3.21)
Fch
Trong đó: Ri =
So (1−Fch)

Biến đổi biểu thức ta được:

(3.22)

(3.23)

(3.24)
26
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

b) Mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ trong trường hợp TL=0.
Ta có sơ đồ tổng quát:

Hình 3.4: Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện có tính đến sức điện động động cơ TL=0.

Từ sơ đồ ta tính được hàm truyền G1(s) và G2(s):

(3.25)

(3.26)

(3.27)

27
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Do hằng số thời gian cơ học Tm của hệ là lớn nên (1+sTm) có thể coi xấp xỉ bằng sTm.
Như vậy ta có:

(3.28)

Bộ điều khiển là hai khâu PI nối tiếp nhau.

3.2.5: Thiết kế bộ điều khiển tốc độ

Ở phần trước ta đã tổng hợp được mạch vòng dòng điện theo tiêu chuẩn tối ưu module và
có:

(3.29)

(3.30)

a) Mạch vòng tốc độ sử dụng bộ điều chỉnh tỉ lệ.

Trường hợp TL = 0.

Hình 3.5: Sơ đồ khối mạch vòng điều chỉnh tốc độ

28
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hàm truyền đối tượng:

(3.31)

(3.32)

(3.33)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modun ta được:

(3.34)

Trong đó So là hàm truyền của SRM

(3.35)

(3.36)

Tm∗Hcs
Ta thấy Ts = To ta rút gọn được: Rw =
2 Kb∗HwTos
(3.37)
Vậy bộ điều khiển ta có khâu P.
 Xét trường hợp T L  0 , Vr*  0

29
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

(3.38)

(3.39)

(3.40)

Vậy hệ thống không khử được nhiễu với tải.

b. Mạch vòng tốc độ sử dụng bộ điều chỉnh tích phân tỉ lệ PI.

 Xét trường hợp TL = 0.

Hàm truyền của đối tượng.

(3.41)

30 (3.42)
 Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

(3.44)

Như vậy ta có:

(3.45)

(3.46)

Chọn Ts = To . (3.47)

Vậy bộ tổng hợp là PI.

 Xét trường hợp TL  0 , Vr*  0

31
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

(3.47)

(3.48)

(3.49)

Vậy nếu dùng PI có thể khử được nhiễu do tải gây ra.

32
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG MẠCH VÒNG DÒNG ĐIỆN , MẠCH VÒNG TỐC ĐỘ

VÀ ĐÁNH GIÁ BỘ ĐIỀU KHIỂN.

Bảng thông số của động cơ.

Bảng 4.1: Thông số động cơ

Tham số động cơ. Giá trị tham số.
Công suất định mức 10kw
Số pha 3
Số cực stator 6
Số cực roto 4
Điện cảm pha max 23.6(mH)
Điện cảm pha min 0.65(mH)
Quán tính 0.05kg.m
Điện trở stator 0.05 ôm
Cấp điện áp 1 chiều 240v
Momen tải 5N.m

4.1 Mạch vòng điều khiển dòng điện bỏ qua sức điện động.

Hình 4.1:Mạch vòng dòng điện bỏ qua E.

33
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Kết quả chạy mô phỏng:

 Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.08s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A

Gía trị tham số đặt cho bộ điều khiển:

Req =0.05(ôm), L = 23.6(mH), Kr = 1,Hc = 1,Tr=0.1.

Hình 4.2: Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện bỏ qua E.

4.2 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, không có momen tải.

34
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hình 4.3 :Mạch vòng dòng điện KHÔNG bỏ qua E

 Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.08s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A

Thông số mạch điện: Req =0.05 (ôm), L = 23.6(mH), Kr = 1, Hc = 1, Tr=0.1, B1=1, J=25,
Kb=1, Tm=1.

Hình 4.4: kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện không bỏ qua e
4.3 Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω.

35
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

Hình 4.5: Mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω

 Nhận xét:
- Thời gian quá độ 0.8s
- Độ quá điều chỉnh 4.3%
- Dòng điện xác lập: 25A
Tham số trong mạch: Req =0.05 (ôm), L = 23.6(mH), Kr = 1 Hc = 1 Tr=0.1 B1=1 J=25 Kb=1
Tm=1 BI=1.

Hình 4.6: Kết quả mô phỏng mạch vòng dòng điện có sức điện động, có monem tải TL=Bω.

4.4 Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng.

36
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

4.7: Mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

Tham số cho mạch:

Req =0.05, L = 23.6, Kr = 1, Hc = 1, Tr=0.1, B1=1, J=25, Kb=1, Tm=1, BI=1, Ts1=1,
B=1, Tw=0, Hw=1.

Kết quả mô phỏng đạt được:

4.8: kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ theo tiêu chuẩn tối ưu đối xứng

37
Trường đại học Điện Lực – Electric Power University

 Nhận xét:
- Thời gian xác lập 48s
- Độ quá điều chỉnh 25%
- Tốc độ xác lập: 1000 vòng trên phút.

38