Chương 5.

Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity

Cơ học kỹ thuật: TĨNH HỌC

5
Chương

Engineering Mechanics: STATICS

Trọng tâm vật rắn

Nguyễn Quang Hoàng

Bộ môn Cơ học ứng dụng

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -2-

Nội dung
• Trọng tâm của hệ chất điểm
• Trọng tâm của vật rắn
 Công thức xác định
 Trọng tâm của các vật rắn đồng chất
 Trọng tâm của các vật rắn đồng chất đối xứng
 Trọng tâm của các vật ghép
• Các công thức Pappus và Guldinus
• Xác định trọng tâm bằng thực nghiệm
 Phương pháp vẽ xác định trọng tâm của tấm phẳng
dạng chữ L.
 Phương pháp treo vật - phương pháp đường dọi.
 Phương pháp cân.
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -3-

Mở đầu
b c

?Qmax

P ?Wmax
A B
a

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

1
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -4-

Trọng tâm của hệ chất điểm

z
Từ điều kiện tương đương về mô men đối với các
trục, ta nhận được công thức Wn
n

W
G
W  k
W1
k 1 W2 zG
 n  n O y
my (W )   m (W )  x W   x W
y k G k k
xG
k 1 k 1
yG
 n  n
mx (W )   m (W )  y W x k G
  ykWk x
k 1 k 1
y
Quay hệ cùng với hệ trục tọa độ 90o quanh W1
trục x hoặc y
G
 n  n
mx (W )   m (W )  z W  W z
x k G k k W2
k 1 k 1 Wn
Công thức xác định vị trí trọng tâm G O
z xG
 x kWk  ykWk  z kWk zG
xG  , yG  , zG 
Wk Wk Wk x
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -5-

Trọng tâm của vật rắn: công thức xác định

Trọng lượng của vật
z
W   dW  mg dV
G=C
dW
Vị trí trọng tâm của vật W
  z
my (W )  xGW   my (dW )   xdW
 zG
O y
x xG
y
   xdW
1
 xG  W  yG
x

1 1 1
W  W  W 
xG  
xdW , yG  
ydW , zG  
zdW

Khi gia tốc trọng trường g = const, trọng tâm G và khối tâm
C của vật trùng nhau.
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -6-

Trọng tâm của các vật rắn đồng chất

Đối với vật thể đồng chất dạng khối
dW  g  dm  g    dV , g [m/ s2 ],  [kg/ m 3 ]
z
g  const,   const V

G dV

O z
y
Trọng tâm của vật thể đồng chất dạng khối (3D) x
x
y

1 1 1
xG 
V 
V
 ,
xdV yG 
V V
 ,
ydV zG 
V V

zdV

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

2
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -7-

Trọng tâm của các vật rắn đồng chất

Đối với vật thể đồng chất dạng tấm vỏ z
A
dW  g  dm  g    dA,
dA
g [m/ s2 ],  [kg/ m2 ]
z
Đối với vật thể dạng tấm (vỏ) bề dày không đổi
x y
(phẳng, cong) y
x
1 1 1
A A
xG   , yG   ydA
xdA  , zG   zdA
 z
L
A A A A
dL
Đối với vật thể dạng thanh (dây) diện tích mặt cắt
không đổi (phẳng, cong) z

1 1 1 x y
L L
xG   , yG   ydL
xdL  , zG   zdL
 y
L L L L x

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -8-

Trọng tâm của các vật rắn đồng chất

Đối với tấm phẳng (2D) y

yC C
dA
1 1 y
A A A A
xC   ,
xdA yC  
ydA

O x xC x

Đối với vật thể dạng thanh (dây) diện

tích mặt cắt không đổi (phẳng)

1 1
L L L L
xC   ,
xds yC  
yds

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -9-

Trọng tâm của các vật rắn đồng chất đối xứng
1. Nếu vật rắn có một mặt phẳng (trục hoặc điểm) đối
xứng, thì trọng tâm của vật nằm trên mặt phẳng (trục
hoặc điểm) đối xứng đó.
2. Nếu vật có một số mặt phẳng (trục) đối xứng, trọng
tâm của vật rắn nằm trên giao của các mặt phẳng
(trục) đối xứng đó.

O x

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

3
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -10-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

Ví dụ. Xác định trọng tâm của dây cung tròn bán y B
kính R, góc mở 2α.
L
Lời giải a
Dựng hệ Oxy, x là trục đối xứng  yC = 0. O
a C x
Chọn phân tố chiều dài dL (xác định bởi , d)
R
a
dL = Rd j, L= ò -a
Rd j = 2aR A

y
x = R cos j B
dL
1 1 a sin a dj
xC =
L ò  =
xdL
L ò-a R cos jRdj = R a j
O x
x
Trường hợp nửa đường tròn α = π/2 R
A
xC = 2R / p < R

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -11-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

Ví dụ. Xác định trọng tâm của tấm hình quạt bán y
kính R, góc mở 2α. A

Lời giải 
Dựng hệ Oxy, x là trục đối xứng  yC = 0. Chọn O
 x
phân tố diện tích dA dạng tam giác, (xác định bởi
, d) R

dA = 21 RRd j = 21 R 2d j, x = 23 R cos j y
A
a
dA dj
ò dA = ò
2
A= 1
R ⋅ Rd j = aR
-a 2 j
O
1 1 a a x x
Aò
xC =  = ò 23 R cos j 21 RRd j
xdA R
A -a
sin a
= 23 R
a
Trh nửa đĩa tròn, α = π/2 xC = 4R / 3p
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -12-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

Trọng tâm của tấm phẳng xác định y
bởi hai hàm y1(x) và y2(x) y2 = f2(x)
1. Xác định miền giới hạn của tấm d
y1(x) = y2(x)  x1 & x2 y A y1 = f1(x)

2. Chọn phân tố diện tích dạng dx

hình chữ nhật ở vị trí x và có bề O x1 x2 x
x
rộng dx

dA = [f2 (x ) - f1(x )]dx , x = x , y = 21 [f2 (x ) + f1(x )]

x2
3. Tính các tích phân A = ò dA = ò x1
[f2 (x ) - f1 (x )]dx
x2
xC = A-1 ò xdA

ò xdA
 = òx1
x [f2 (x ) - f1 (x )]dx
x2
ò ydA
 = òx1
1
2
[f2 (x ) + f1 (x )][f2 (x ) - f1 (x )]dx yC = A-1 ò ydA


Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

4
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -13-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

y
Ví dụ: Xác định diện tích và trọng tâm của tấm y = 9– x2
phẳng cho trên hình bên.
HD
9m

f2 (x ) = 9 - x 2 , f1(x ) = 0
O x
dA = (9 - x 2 )dx , x = x , y = 21 y = 21 (9 - x 2 ) 3m

y
3 y = 9– x2
A = ò dA = ò 0
(9 - x 2 )dx = 18 m2
dA
9m C
1 1 3
xC   xdA
A 0
  x (9  x 2 )dx  1,125 m y
A dx

1 1 31
yC   ydA
A 0 2
  (9  x 2 )(9  x 2 )dx  5, 4 m O x 3 x
A
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -14-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

Ví dụ. Xác định vị trí trọng tâm tấm phẳng rộng 2a cao
h, đường bao là parabol.
HD.

Dựng hệ Oxy, với trục y là trục đối xứng: xC = 0.

Chọn phân tố diện tích dA song song trục x,

dA = 2x dy.

Khoảng cách từ phân tố đến trục x xác định

từ phương trình của parabol

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -15-

Xác định trọng tâm bằng công thức tích phân

yC =
ò ydA
Cần tính yC theo công thức
ò dA
h
h a 2y 2 a 2y 3 4
A= ò dA = ò 2xdy = 2 ò
0 h
dy = 2 ⋅
3 h
=
3
ah
0
h
h a 2y 2 a 2y 5 4
ò ydA
 = 2ò
0
y
h
dy = 2 ⋅
5 h
= ah 2
5
0

Thay vào công thức tính yC cho ta kết qủa

yC =
ò ydA
 3
= h
ò dA 5
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

5
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -16-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

Nếu vật rắn được ghép từ nhiều phần, trọng z
tâm của nó được xác định theo
G1 G3
 x kWk  ykWk  z kWk G2
xG  , yG  , zG 
Wk Wk Wk
O
y
Wk , x k , yk , z k trọng lượng và tọa độ trọng tâm
của phần ghép thứ k. x

Lưu ý:
1. Đối với vật rắn đồng chất: Wk  Vk , Ak , Lk

2. Phần khuyết nằm trong vật có thể coi như có trọng lượng âm.

3. Nếu các Gk nằm trên một đường (mặt) thì G nằm trên đường (mặt) đó.

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -17-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

Vật ghép đồng chất Vật ghép đồng chất Vật ghép đồng chất
dạng khối 3D dạng tấm 2D dạng dây (thanh)
Wk  Vk Wk  kVk
Wk  Ak Wk  k Ak Wk  Lk Wk  k Lk
 x kVk  x k kVk
xG  , xG  ,  x k Ak  x k k Ak
Vk  kVk xG  , xG  ,  x k Lk  x k k Lk
 ykVk  yk kVk  Ak  k Ak xG  , xG  ,
yG  yG   Lk  k Lk
, ,  yk Ak  yk k Ak
Vk  kVk yG  , yG  ,  yk Lk  yk k Lk
 z kVk  z k kVk  Ak  k Ak yG  , yG  ,
zG  zG   Lk  k Lk
 z k Ak  z k k Ak
Vk  kVk zG  zG   z k Lk  z k k Lk
 Ak  k Ak zG  zG 
 Lk  k Lk

Gi G1

G2

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -18-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

y
Vi dụ 1.
Phần 1. Tam giác
b
+
Phần 2. Đĩa tròn
a/2
r - (trọng lượng âm)
a/2

Phần 3. Vuông
a/2 a/2 x

k Area [m2] xk [m] yk [m] xkAk [m3] ykAk [m3]

Trọng tâm của tấm
1 1
ab a /3 a b /3 ? ?
2  x k Ak
2 ? ? xC   ?,
 12  r 2 a /2 a /2  Ak
3 a2 a/2 a/2 ? ?
 yk Ak
Ak xkAk ykAk yC  ?
 Ak

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

6
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -19-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

Ví dụ 2. Một lập phương nhỏ cạnh 2a được cắt bỏ từ lập phương lớn cạnh 4a
(Hình a)
a) Xác định trọng tâm của phần còn lại.
b) Xác định trọng tâm của lập phương lớn, nếu bù chỗ khuyết bằng một lập
phương nhỏ làm bằng vật liệu khác có khối lượng riêng 2 = 21. (Hình b).

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -20-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

Trong cả hai trường hợp ta coi
vật thể như được ghép từ nhiều
vật dạng hôp chữ nhật.

a) PA1. Coi vật thể đồng chất

được ghép từ 3 vật thể dạng hộp
chữ nhật (cùng khối lượng riêng
1). Lập được bảng, tính và nhận
được kết quả

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -21-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

a) PA2. Coi vật thể đồng chất
được ghép từ 2 lập phương cạnh
4a và cạnh 2a, phần cạnh 2a coi
như có trọng lượng âm. Lập
được bảng, tính và nhận được
kết quả

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

7
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -22-

Trọng tâm của vật ghép – composite bodies

b) Vật thể được ghép từ 2 phần
(phần 1 đã biết từ câu a, khối
lượng riêng 1 ) và phần 2 là lập
phương cạnh 2a, khối lượng
riêng 2 = 21 :
Lập được bảng, tính và nhận
được kết quả,

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -23-

Các công thức Pappus và Guldinus

Định lý 1. Diện tích của mặt tròn xoay sinh ra bởi đường cong phẳng L
quay quanh một trục  đồng phẳng không cắt nó bằng tích chiều dài
đường cong với chiều dài đường tròn tạo ra bởi trọng tâm của đường
cong quay quanh trục .

A  2 yC L  2 yL
y
C dL
yC
y x


dA  2 r  dL  2 y  dL

A   dA   2 y  dL  2 yC L
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -24-

Các công thức Pappus và Guldinus
Định lý 2. Thể tích khối tròn xoay sinh ra bởi hình phẳng quay quanh trục
đồng phẳng  không cắt nó bằng tích của diện tích hình phẳng và chiều
dài đường tròn tạo ra bởi trọng tâm của hình phẳng quay quanh trục đó.

V  2 yC A  2 yA
dA
y C

y yC x


dV  2 r  dA  2 y  dA

V   dV   2 y  dA  2 yC A  2 rC A
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

8
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -25-
Các công thức Pappus và Guldinus
Ví dụ 1. Tính diện tích tang trống y
y B
L L
L  2 R, a xC
O O
x a x
d  xC  R 1 sin  R
A
sin 
A  2 dL  2 R 2 R  4 R 2 sin 
 z

   / 2  A  4 R 2 a

a
r
Ví dụ 2. Tính thể tích hình xuyến

rC = r, A = a 2  V = 2prC A = 2pra 2

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -26-

Xác định trọng tâm bằng thực nghiệm

Phương pháp vẽ xác định trọng tâm của tấm phẳng dạng chữ L

E E C

D A D

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -27-

Xác định trọng tâm bằng thực nghiệm

Phương pháp đường dọi xác định trọng tâm tấm phẳng

B A A B

n
C

B A

a) m
b) n c)

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

9
 Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -28-

Xác định trọng tâm bằng thực nghiệm

Phương pháp cân đo

l l
x N2 x N1
N

cân P cân 2 P cân 1

Sử dụng hai cân (cân 1 lần)

Sử dụng một cân (hai lần cân) Cân hai đầu xác định được N1
Cân lần 1 (cả vật) xác định P và N2, P = N1 + N2
Cân lần 2 (một đầu), xác định N Đo L
Đo L x  lN 2 / P
x  lN / P  lN 2 / (N 1  N 2 )

Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

Chương 5. Trọng tâm vật rắn – Center of Gravity -29-

Tóm tắt nội dung

• Trọng tâm của hệ chất điểm
• Trọng tâm của vật rắn
 Công thức xác định
 Trọng tâm của các vật rắn đồng chất/đối xứng
 Trọng tâm của các vật ghép
• Các công thức Pappus và Guldinus
 Tính diện tích mặt tròn xoay, tính thể tích hình xuyến
• Xác định trọng tâm bằng thực nghiệm
 Phương pháp vẽ xác định trọng tâm của tấm phẳng
dạng chữ L.
 Phương pháp treo vật - phương pháp đường dọi.
 Phương pháp cân.
Nguyễn Quang Hoàng - Department of Applied Mechanics-SME

10